UNIVERZITET U TUZLI

MAŠINSKI FAKULTET

ODSJEK: Mehatronika

Predmet: Industrijski i mobilni roboti

Izvještaj br. 2

Student: Selma Begtašagić Asistentica:

Broj indeksa: III-289/11 Valerija Vukosavljević

Tuzla, oktobar 2016. Godine

Za izvještaj br. 2 kao zadatak smo imali da napravimo program u kojem će robot uzeti jednu
kocku i staviti je na drugu. U nastavku ću opisati kako sam izvršila navedeni zadatak.

Najprije sam otvorila Cellsetup, te klikom na komandu New odabrala robot ER 4u. Nakon
pojavljivanja menija New objects, odabrala sam iz padajućeg menija Robots ER 4u, te
postavila robot u radni prostor. Duplim klikom na robota prikazuju nam se nove opcije, od
kojih sam označila Show envelope (kako bi mi se prikazao radni prostor robota – prostor u
kojem on može manevrisati), te sam provjerila na Position da li su koordinate robota 0 na x
osi, te 0 na y osi. Nakon toga sam iz menija New objects – General odabrala Table (sto),
proizvoljno izabrala boju stola, te zadala dimenzije stola x=2000mm, y=2000mm. Nakon toga
sam sto postavila u radni prostor, te pozicionirala ga na koordinate 0 na x osi, te 0 na y osi,
duplim klikom na njega i odabirom Position. Nakon toga sam iz menija New objects –
Materials odabrala Cube (kocka), proizvoljno odabrala boju kocke, te dimenzije kocke
(x=40mm, y=40mm, z=40mm). Tu kocku sam postavila u radni prostor robota, a zatim sam
na isti način odabrala još jednu, koju sam isto postavila u radni prostor robota. Zatim sam
sačuvala program pod nazivom 'Izvještaj 2 cellsetup' klikom na ikonicu Save, te zatvorila
program Cellsetup. Na slici 1. Prikazan je finalni izgled svega u Cellsetup-u.

Slika 1. Cellsetup

Zatim sam otvorila program Robocell, gdje mi se klikom na komandu New otvorio
Workspace, Program, Manual movement te Teach positions. Na komandnoj ploči sam
označila Pro. Iz padajućeg menija File odabrala sam Import 3D model, te otvorila file pod
nazivom 'Izvještaj 2 cellsetup', kojeg sam uradila prethodno u Cellsetup-u. Iz padajućeg
menija Window označila sam Simulation & Teach. Iz padajućeg menija View označila sam
Robot movement, koji će nam dalje služiti za manuelno manevrisanje robotom. Na slici 2.
Prikazano je prethodnih par koraka, te izgled radnog prostora u Robocellu.
 Slika 2. Izgled radnog prostora u Robocell-u

U prozoru 3D image označila sam klikom Reset Workcell, te u prozoru Teach Position
označila i zapamtila poziciju 1 (unosom 1 u Position Number), te kliknula na Record Position.
U prozoru Robot Movement sam otvorila Gripper, klikom na Open. Zatim sam u prozoru 3D
image odabrala komandu Send robot above point, te kliknula na kocku. Tu poziciju sam
označila sa 2. Ovim sam dovela robota u prostor iznad kocke 1, što se vidi na slici 3.

Slika 3. Pozicija 2
Nakon toga sam u prozoru 3D image odabrala komandu Send robot to object, te kliknula na
kocku, a zatim pomoću prozora Robot movement dovela robot u poziciju iz koje će moći
zahvatiti kocku, što se vidi na
slici 4.

Slika 4. Pozicija 3

Ovu poziciju sam snimila pod brojem 3.

Zatvorila sam Gripper klikom na Close u prozoru Robot movement, te je robot zahvatio
kocku.

Zatim sam iz prozora 3D image odabrala Send robot above point, te klikom na kocku 2,
dovela robot u prostor iznad druge kocke. Ovu poziciju sam snimila pod brojem 4, što je
prikazano na slici 5.
 Slika 5. Pozicija 4

Pomoću prozora Robot movement, manuelno sam stavila kocku 1 na kocku 2, te tu poziciju
snimila pod brojem 5. Ovo je prikazano na slici 6.

Slika 6. Pozicija 5

Nakon ovoga sam otvorila Gripper klikom na Open u prozoru Robot movement.

Na slici 7. Prikazan je robot koji je vraćen u početno stanje, te kocke složene jedna na drugu,
čime je izvršen zadatak.

Slika 7.
Dalje sam u prozoru 3D image odabrala Reset Workcell. Nakon toga sam u prozoru Program
napisala redoslijed kojim bi robot trebao obaviti operaciju uzimanja jedne kocke, te stavljanja
iste na drugu. Odabrala sam brzine kojima će se robot kretati iz jedne pozicije u drugu. Nakon
izvršenog zadatka, robot se vraća u početnu poziciju. Program sam pokrenula klikom na Run
Single

Cycle.Cijeli program prikazan je na slici 8.

Slika 8. Program koji opisuje zadatak

Na kraju svega, klikom na ikonu Save sačuvala sam gore objašnjeni zadatak pod nazivom
'Izvjestaj 2 robocell'.