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1
3.1- Vibração Lateral de Cordas................................................................................................................................ 28
3.2- Vibração Longitudinal de Barras....................................................................................................................... 29
3.3- Vibração Torsional de Veios ............................................................................................................................. 30
3.4- Vibração lateral de Vigas ................................................................................................................................... 31
3.5- Metodo Aproximado da Energia de Rayleigh .................................................................................................... 33
3.5.1 – Procedimento ........................................................................................................................................... 33
3.6 – Considerações Práticas – Casos Particulares ................................................................................................... 35
3.6.1- Resolução Analítica do Problema Característico ..................................................................................... 35
3.6.2- Método de Rayleigh ................................................................................................................................... 39
2
Geometria de Massas
Nomenclatura:
Momento Polar de Inércia de massas - 𝐽𝑜 = 𝐼𝑝 𝜌𝑙 (válido para solidos sem desenvolvimento axial !! )
Cinemática de Massas:
Barra
Esbelta 𝑚𝐿2
𝐼𝑧𝑧 =
(Secção 12
Qualquer)
Cinemática de Massas:
Anel fino
𝑚𝑟 2
𝐼𝑧𝑧 = 𝐽𝑜 =
2
Cinemática de Massas:
𝑚
𝐼𝑦𝑦 = 𝐼𝑧𝑧 = 12 (3𝑟 2 + 𝐿2 )
Torção:
𝜋𝑟 4
𝐼𝑝 = (momento polar de área)
Varão Espesso 2
𝑚𝑟 2
𝐽𝑜 = 𝐼𝑥𝑥 = 2
Flexão:
𝜋𝑟 4
𝐼′𝑧𝑧 = 4
(momento de área )
3
Cinemática de Massas:
𝑚𝑟 2
𝐼𝑧𝑧 = 𝐽𝑜 = 2
Disco Espesso
(= Disco Fino)
Torção:
𝜋𝑟 4
𝐼𝑝 = 2
Cinemática de Massas
𝑚
𝐼𝑧𝑧 = (𝐿2 + ℎ2 )
12
Torção:
h 𝑏ℎ
Viga 𝐼𝑃 = (𝑏 2 + ℎ2 )
12
Rectangular
𝑚 𝑏2 +ℎ2
b 𝐽𝑜 = 12 ( )
𝐿
Flexão
𝑏ℎ 3
𝐼′𝑧𝑧 = 12
(momento de área )
Cinmática de Massas:
Esfera
2
𝐼𝑧𝑧 = 𝑚𝑟 2
5
𝐼𝑧𝑧
𝑟𝑎𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑎çã𝑜: 𝑟𝑧𝑧2 =
𝐴
𝐼𝑝
𝑟𝑎𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑎çã𝑜 𝑝𝑜𝑙𝑎𝑟: 𝑟𝑜 2 =
𝐴
4
Conversões e Relações Trigonométricas
π 2𝜋 1
𝜔 = 𝑟𝑝𝑚 ⋅ 30 𝜔 = 2𝜋 ⋅ 𝑓𝐻𝑧 𝜔= 𝑓=𝑇
𝑇
π 180
𝑟𝑎𝑑 = 𝛼° ⋅ 180 𝛼° = 𝑟𝑎𝑑 ⋅ π
𝜋 𝜋
sin(𝜔𝑡) = cos (𝜔𝑡 − 2 ) − sin(𝜔𝑡) = cos (𝜔𝑡 + 2 ) − cos( 𝜔𝑡) = cos(𝜔𝑡 + 𝜋)
Equações Algébricas
Ordinárias
𝑎𝑛 𝑦 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑦 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑦 + 𝑎0 = 0
Homogêneas
Lineares
de Derivadas Parciais
𝑑2 𝑑 𝑑2 𝑑2 Não Homogêneas
𝑎2 𝑑𝑥 2 𝑢 + 𝑎1 𝑑𝑥 𝑢 + 𝑏2 𝑑𝑡 2 𝑢 + 𝑏1 𝑑𝑡 𝑢 + 𝑘𝑜 = 𝐹
Equações Diferenciais
Não Lineares
𝑎𝑛 𝑦 𝑛 𝑦 + 𝑎𝑦𝑦 3 = 𝑘
5
Componentes Energéticas
𝑘
Variação Energia Potencial: 𝑉 = ∑𝑛𝑖 𝑚 𝑖 𝑔 (ℎ𝐺 𝑖 |1 − ℎ 𝐺 𝑖 |0 ) + ∑𝑁
𝑗 2
[ (𝑥2 − 𝑥1 )2 |1 − (𝑥2 − 𝑥1 )2 |0 ]
𝑚 𝐽
Variação Energia Cinética 𝑇 = ∑𝑛𝑖 (𝑥̇ 𝐺 2 |1 − 𝑥̇ 𝐺 2 |0 ) + (𝜃̇ 2 |1 − 𝜃̇ 2 |0 )
2 2
𝑚𝑖 𝐽𝑖
𝑇 = ∑𝑛𝑖 ( 𝑥̇ 𝐺 2 ) + ( 𝜃̇ 2 )
2 2
𝑘𝑒𝑞 𝑚𝑒𝑞
Teorema da Variação da 𝛥𝐸𝑚𝑒𝑐 = 𝑊𝑓𝑛𝑐 = 𝑊𝑑𝑖𝑠𝑠𝑖𝑝 = [ 𝑥𝑡̅ 2 − 𝑥02 ] + [ 𝑥̇ 𝑡̅ 2 − 𝑥̇ 0 2 ]
2 2
Energia Mecânica (TVEM):
( 𝑊𝑓𝑛𝑐 = 𝑊𝑑𝑖𝑠𝑠𝑖𝑝 valido para regime livre ou natural)
𝑡2
Definição de energia Dissipada: 𝑊𝑑𝑖𝑠𝑠𝑖𝑝 = ∫𝑡1 𝐹𝑐 (𝑡) ⋅ 𝑣(𝑡)1 + 𝐹𝑐 (𝑡) ⋅ 𝑣(𝑡)2 𝑑𝑡
Instante 0 de referência :
Teoremas e Princípios Dinâmicos e Cinemáticos Equilíbrio Estático
(T=0)
Equação de Mozzi: 𝑣
⃗⃗⃗⃗𝑝 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑜 + 𝜔 𝑂𝑃 As molas podem apresentar
pré-tensão
Quantidade de Aceleração: ⃗ ̇ = 𝑚𝑣̇ = 𝑚𝑥̈
𝑄 (V elástica=V gravítica) ou não
(V elástica = 0). Apenas serve
Momento Dinâmico: ⃗⃗⃗⃗⃗𝐺 = 𝐽𝐺 ⋅ 𝜃̈
𝐾 para anular a componente da
energia gravítica ou não, mas
2º Teorema de König: ⃗⃗⃗⃗⃗𝑂 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐾 𝐾𝐺 + 𝑂𝐺 ⃗̇
⃗⃗⃗⃗⃗ × 𝑄 nunca é calculada
Sistemas tipo pêndulo (SEM
Teorema de Steiner ou pré-tensão nas molas ) é que
Teorema dos Eixos Paralelos: 𝐽 ′ = 𝐽 + 𝑚𝑑 2 apresentam variação da energia
Para momentos de Inércia potencial gravítica
de 2ª ordem
0+𝛥𝑡
Força Impulsiva: 𝐹 = ∫0 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡 = 𝑚𝑥̇ 0 [N/s]
6
Sistemas Particulares
⃗⃗⃗ 𝑝 = 𝑣
𝑣 ⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝐺 + 𝜔 𝐺𝑃
𝐿𝑠𝑖𝑛(𝜃) 𝐿𝑐𝑜𝑠(𝜃)
𝑟𝐴 = |−𝐿𝑐𝑜𝑠(𝜃)| 𝑟𝐵 = |−𝐿𝑠𝑖𝑛(𝜃)|
𝑣𝐴 0 0
⃗̇ = 0
𝑄 ⃗ ; ⃗ 𝐺 = 𝐽𝐺 𝜃̈
𝐾
𝑣𝐵
Rotação Descentrada:
𝐿𝑐𝑜𝑠(𝜃)
𝑟𝐵 = | 𝐿𝑠𝑖𝑛(𝜃) |
0
−𝐿𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛(𝜃)
𝑣𝐵 = | 𝐿𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠(𝜃) |
0
Análise Válida quando numa roldana móvel há diminuição do comprimento de corda em ambos os lados
EDM: EDM:
𝑠(𝑡) 𝑠(𝑡)
𝑥(𝑡) = 𝑥 (𝑡 ) =
4 2
𝑠̇ (𝑡)
𝑠̇ (𝑡) 𝑥̇ (𝑡 ) =
𝑥̇ (𝑡) = 2
4
𝑠(𝑡) 𝑠̈ (𝑡)
𝑠(𝑡) 𝑠̈ (𝑡) 𝑥̈ (𝑡 ) =
𝑥̈ (𝑡) = 2
4
Capacidade Desmultiplicação
de manter de Forças
suspensa a
carga
EDM: EDM:
𝑚𝑥̈ = (3𝑇 − 𝑚𝑔) 𝑚𝑥̈ = (4𝑇 − 𝑚𝑔)
𝑠(𝑡) 𝑠(𝑡)
𝑥(𝑡) = 𝑥(𝑡) =
3 4
𝑠̇ (𝑡) 𝑠̇ (𝑡)
𝑥̇ (𝑡) = 𝑥̇ (𝑡) =
3 4
𝑠̈ (𝑡) 𝑠̈ (𝑡)
𝑥̈ (𝑡) = 𝑥̈ (𝑡) =
3 4
Desmultiplicação
Desmultiplicação
de Forças
de Forças
8
𝑠(𝑡)𝑚𝑜𝑣𝑒𝑙
Princípio Base: 𝑥𝑚𝑜𝑙𝑎 (𝑡) =
2
𝑇 = −𝐾𝑒𝑞 𝑥(𝑡)
Análise Válida quando numa roldana móvel há diminuição do comprimento de um lado (fixo) e aumento do
comprimento da corda no outro (móvel)
9
1- Sistemas c/ 1 Grau Liberdade
1.1- Introdução
𝑚𝑖 𝑔
1 G.L Linear ( ∑𝑖 𝑚𝑖 )𝑥̈ ( ∑𝑓 𝑐𝑓 ) 𝑥̇ + (∑𝑗 𝑘𝑗 + ∑𝑖 ) 𝑥 = 𝑘𝑠(𝑡) + 𝑐𝑠̇ (𝑡)
𝑙
[𝑔] =
[𝑚/𝑠 2 ]
𝑘𝑔 𝑚2 𝑐𝑡 𝑘𝑡
𝑘𝑒𝑞 2𝜋
Frequência Natural não amortecida: 𝜔𝑛 = √ 𝑚 ; 𝑇𝑛 = 𝜔
𝑒𝑞 𝑛
2𝜋
Frequencia Natural amortecida: 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 ; 𝑇𝑑 = 𝜔
𝑑
𝑐𝑒𝑞
Razão de Amortecimento: 𝜉 = 2 𝑚 ⋅ 𝜔𝑛
𝑒𝑞
1
Obtenção Experimental da Rigidez Equivalente: 𝑘𝑒𝑞 = 𝑓𝑒𝑠𝑡 ⋅
𝑑𝑒𝑠𝑡
10
1.2- Regime Livre (Equação Diferencial Ordinária Linear Homogênea)
Resposta do Sistema
𝑥 (𝑡 ) = 𝐴𝑒 − 𝜉𝜔𝑛 𝑡 cos(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜑) 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
𝑥̇ 𝑜 +𝜉𝜔𝑛 𝑥𝑜 2
𝑥̇ (𝑡 ) = −𝐴 ⋅ 𝜔𝑛 ⋅ 𝑒 − 𝜉𝜔𝑛 𝑡
cos(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜑 − 𝜓) , 𝐴 = √( ) + 𝑥𝑜 2
𝜔𝑑
1 𝑥̇ 𝑜 +𝜉𝜔𝑛 𝑥𝑜
𝜑 = tan−1 ( ⋅ )
𝑥𝑜 𝜔𝑑
√1−𝜉 2
𝜓 = tan−1 ( )
𝜉
𝑦 = 𝐴𝑒 −𝜉𝜔𝑛𝑡
Determinação Experimental de (𝜉) – Metodo do Decremento Logarítmico (δ) para 0 < 𝜉 < 1
1 𝑥(𝑡1 )
𝛿 = ln ( ) , N=1, 2, 3,.. (nº de ciclos entre as duas medições)
𝑁 𝑥(𝑡1+𝑁⋅𝑇𝑑 )
𝛿
𝜉=
√ 4𝜋2 +𝛿 2
Respostas Máxima 𝑥(𝑡) |𝑚𝑎𝑥 e Instante em que ocorre 𝑡| 𝑥𝑚𝑎𝑥 ou Energia Poencial Maxima:
1 𝜉
𝑡| 𝑥𝑚𝑎𝑥 = (tan−1 (𝐸) + 𝜑) 𝐸=−
𝜔𝑑 √1−𝜉 2
−1 (𝐸)+𝜑]
𝑥(𝑡) |𝑚𝑎𝑥 = 𝐴𝑒 𝐸 [tan cos(tan−1 (𝐸)) (or just plug in the 𝑡| 𝑥𝑚𝑎𝑥 in the response
expression )
Overshoot
Velocidade Máxima ou 1ª vez que o sistema passa pela Posição de Equilibrio Estático
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1.2.2- Resposta do Sistema Criticamente Amortecido , 𝝃 = 𝟏
𝑥𝑜
𝑥(𝑡) = [𝑥̇ 𝑜 + 𝑥0 𝜔𝑛 ]𝑒 − 𝜔𝑛 𝑡 [ 𝑡 + ]
𝑥̇ 𝑜 +𝑥0 𝜔𝑛
1 𝑥𝑜
𝑥̇ (𝑡) = [𝑥̇ 𝑜 + 𝑥0 𝜔𝑛 ] ⋅ 𝜔𝑛 ⋅ 𝑒 − 𝜔𝑛 𝑡 [ −𝑡− ]
𝜔𝑛 𝑥̇ 𝑜 +𝑥0 𝜔𝑛
𝑑 𝑥̇ 𝑜 +𝜉𝜔𝑛 𝑥𝑜
𝑥̇ (𝑡 ) = [𝑥 (𝑡 )] A2 =
𝑑𝑡 𝜔𝑛 √𝜉 2 −1
12
Análise válida para Sistemas Não
1.3- Regime Forçado Periódico - Harmônico (E.D.L.O.N.) Amortecidos ou Sub-amortecidos
ou - Forças em prensas
hidráulicas
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 𝐹𝑒𝑞 sin(𝜔𝑡)
- Forças de arrasto em asas
Resposta Permanente do Sistema de aviões
𝑥𝑝 (𝑡 ) = 𝑋(𝜔) ⋅ cos(𝜔𝑡 − 𝜑)
𝑥𝑝 (𝑡 ) = 𝑋(𝜔) ⋅ sin(𝜔𝑡 − 𝜑)
𝑋(𝜔) = 𝑋𝑠 ⋅ 𝜇
2𝜉𝛽
𝜑 = tan−1 ( )
1−𝛽2
𝐹𝑒𝑞
𝑋𝑠 =
𝑘𝑒𝑞
1
𝜇= ;
√(1−𝛽 2 )2 +(2𝜉𝛽)2
𝜔 1
𝛽= Nota: 𝜇| 𝜉=0 =
𝜔𝑛
|1−𝛽 2 |
√2
Valores Críticos – Válidos para 𝜉 ≤ 2 Objetivo (Sistema):
- 𝜉 ↑ ⇔ 𝑐 ↑
𝛽| 𝜇=1 = √2 − 4𝜉 2
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Transmissibilidade de Força
Objetivo (Apoios):
𝐹𝑇
𝑇𝑅 = razão entre a amplitude da força transmitida (𝐹𝑇 ) e a
𝐹 - Isolamento de fontes de vibração
amplitude da força de solicitação ( ≠ 𝐹𝑒𝑞 ) (equipamentos rotativos)
𝑓𝑇 (𝑡) = __𝑘𝑥(𝑡) + __𝑐𝑥̇ (𝑡) = 𝐹𝑇 cos(𝜔𝑡 − 𝜑 + 𝛾) - Durabilidade dos apoios de fontes de
vibração (fundações de plataformas
𝐹𝑇 = √(__𝑘)2 + (__𝑐𝜔)2 ⋅ 𝑋(𝜔) = marítimas, uniões das asas dos aviões à
fuselagem)
𝐹𝑒𝑞
= √(__𝑘 )2 + (__𝑐𝜔)2 ⋅ 𝐾 ⋅
𝑒𝑞
𝜇 -
Nota: Sempre que num apoio esteja inserido um amortecedor, a Transmissibilidade de força TR é
deteriorada pela força de amortecimento a partir de certos valores de 𝛽 ( 𝐹𝑐 = 𝑐𝑥̇ (𝑡) )
- 𝜔𝑛 ↓
𝑇𝑅 = 1 − 𝑅
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1.4.2 - Solicitação Harmónica Ativa – Rotação de Massas em Desiquilibrio
𝑋(𝜔) = 𝑋𝑠 ⋅ 𝜇 𝑟𝑜𝑡
2𝜉𝛽
𝜑 = tan−1 ( )
1−𝛽2
𝑒 𝑚𝑜
𝑋𝑠 = ;
𝑚𝑒𝑞
𝛽2
𝜇 𝑟𝑜𝑡 =
√(1−𝛽 2 )2 +(2𝜉𝛽)2
𝜔
𝛽=
𝜔𝑛
𝛽2
Nota: 𝜇𝑟𝑜𝑡 | =
𝜉=0 |1−𝛽 2 |
√2
Valores Críticos – Válido para 𝜉 ≤ 2
1
𝛽|𝜇𝑚𝑎𝑥 =
√1−2𝜉 2
1
𝜇𝑚𝑎𝑥 =
2𝜉√1−𝜉 2
𝜔𝑛
𝜔𝑟 =
√1−2𝜉 2
𝑋𝑚𝑎𝑥 = 𝑋𝑠 ⋅ 𝜇𝑚𝑎𝑥
𝑚𝑒𝑞 𝜔2
Curiosidade: 𝜇 𝑟𝑜𝑡 = 𝜇 ⋅ 𝑘𝑒𝑞
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1.4.3- Solicitação Harmónica Passiva Origem dos Deslocamentos
Harmónicos Impostos:
Equação Diferencial do Movimento
- Vibrações devido à atividade
sísmica
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 𝑘𝑦 + 𝑐𝑦̇
- Vibração de veiculos devido a
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = √𝑘 2 + (𝑐𝜔)2 𝑦(𝑡 + 𝛾) imperfeiçoes do terreno
𝑋(𝜔) = 𝑋𝑠 ⋅ 𝜇
2𝜉𝛽
𝜑 = tan−1 ( )
1−𝛽2
𝛾 = tan−1 ( 2𝜉𝛽 )
𝐹𝑒𝑞
𝑋𝑠 = ; 𝐹𝑒𝑞 = 𝑌√( __𝑘 )2 + ( __ 𝑐𝜔)2
𝑘𝑒𝑞
1
𝜇=
√(1−𝛽2 )2 +(2𝜉𝛽)2
Transmissibilidade de Deslocamento:
𝐹𝑇 𝐹𝑒𝑞
𝑇𝑅𝑓𝑜𝑟𝑐𝑎 = = 𝑌𝐾 ⋅ 𝜇 =
𝑌 𝑒𝑞
𝑋(𝜔) 𝐹𝑒𝑞
𝑇𝑅 𝑎𝑏𝑠 = = 𝑌𝐾 ⋅ 𝜇 =
𝑌 𝑒𝑞
Zona de
Isolamento
√( __𝑘)2 +( __ 𝜔𝑐)2
= ⋅ 𝜇
𝑘𝑒𝑞
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1.4.4- Isolamento de Vibrações
1−𝑅 𝑘 2−𝑅
𝑅 = 1 − 𝑇𝑅 ⇒ 𝜔𝑛 2 = 𝜔 2 ⇒ 𝑚𝑒𝑞 = 2
2−𝑅 𝜔 1−𝑅
Plataforma de Isolamento
𝑘 ↓↓
Adequado para sistemas de elevado atravancamento (Ex: pontes,
automóveis...)
Deflecção Estática do próprio sistema 𝑋𝑆 ↑↑ (arranque)
Ex: Placas Elastoméricas, bases de moals helicoidais, bases de ar
comprimido (apresenta algum amortecimento natural)
1−𝑅 1−𝑅
𝑅 = 1 − 𝑇𝑅 ⇒ 𝜔𝑛 2 = 𝜔 2 ⇒ 𝑘𝑒𝑞 = 𝑚 𝜔2
2−𝑅 2−𝑅
𝑋(𝜔) 𝐹𝑒𝑞 𝑘𝑌 1 1
𝑇𝑅𝑎𝑏𝑠 = = 𝜇= 𝜇 = 𝜇 = |1−𝛽2| =
𝑌 𝑌 𝑘𝑒𝑞 𝑌 𝑘𝑒𝑞 𝛽2 −1
1 𝜔2 1 𝜔2 2−𝑅 1−𝑅
𝑅 = 1 − 𝑇𝑅 = 1 − 𝜔2
⇔ 2 −1= ⇔ 2 = ⇔ 𝜔𝑛 2 = 𝜔 2
−1 𝜔𝑛 1−𝑅 𝜔𝑛 1−𝑅 2−𝑅
𝜔𝑛2
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1.4.5- Transdutor de Vibrações
𝑍(𝜔) 𝑌 𝜇𝑟𝑜𝑡
𝑇𝑅 𝑟𝑒𝑙 = = = 𝜇𝑟𝑜𝑡
𝑌 𝑌
Dimensionamento de Acelerámetro
𝐹𝑒𝑞 𝑌𝑚𝜔2
𝑧(𝑡) = 𝑘
𝜇 sin(𝜔𝑡) = 𝑘
𝜇 sin(𝜔𝑡 − 𝜑)
𝑌𝑚𝜔2
−𝑧(𝑡) = − 𝜇 sin(𝜔𝑡 − 𝜑)
𝑘
𝑘
−𝑧(𝑡) 𝑚 = − 𝜇 𝑌𝜔2 sin(𝜔𝑡 − 𝜑) ⇔
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1.4- Regime Forçado Periódico - Não Harmônico
2 𝑇 0 𝑘 𝜋
𝐹0 = 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑚é𝑑𝑖𝑜 = ∫0 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 = 0 =
𝑇 𝑘 0 2
𝛾𝑝
2 2 0 −𝑘 𝜋
𝐹𝑝 = √𝐴𝑝 + 𝐵𝑝 = 𝜋 =−
−𝑘 0 2
𝐵
𝛾𝑝 = tan−1 ( 𝐴𝑝 )
𝑝
2 𝑇 2𝜋
𝐴𝑝 =
𝑇
∫0 𝑓(𝑡 )∗ ⋅ cos(𝑝𝜔𝑡 ) 𝑑𝑡 em que 𝜔=
𝑇
2 𝑇
𝐵𝑝 =
𝑇
∫0 𝑓 (𝑡 )∗ ⋅ sin(𝑝𝜔𝑡 ) 𝑑𝑡 T – periodo da solicitação periódica
𝑎
1
𝜇𝑝 = 2 2𝑟
2
√(1−𝛽𝑝 ) −(2𝜉𝛽𝑝 )
2 𝐵𝑝 = ∫ 𝑓 (𝑡 ) ⋅ sin (𝑝 𝑡) 𝑑𝑡
𝑎 𝑎
0
𝛽𝑝 = 𝑝𝜔/𝜔𝑛
𝜔𝑟
𝜔 ≪ 𝜔𝑟 ∈ [1, 𝑝 = + 𝜀]
𝜔
𝜔 ≈ 𝜔𝑟 ou 𝜔 ≫ 𝜔𝑟 ∈ [1, 1 + 𝜀]
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1.5- Regime Forçado Não Periódico (Impulsiva e transiente)
𝑡+𝛥𝑡
Teorema do Impulso e Q.M: 𝐹̌ = ∫𝑡 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 = 𝛥𝑄 = 𝑚𝛥𝑥̇
+∞
Função Impulso Unitário: 1 = ∫−∞ 𝛿(𝑡 − 𝜏)𝑑𝑡
Modelação da Excitação
Modelação do sinal
de excitação tendo o zero
como origem do referencial
(referência τ inicial). No final afetar f (τ
– τ) e introduzir a informação de
desfasamento na atuação de f nos
limites de integração
20
Resposta total do sistema
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2 - Graus de Liberdade
2.1 – Introdução
Formalismo ou Procedimento de Lagrange – Baseado no principio Variacional de Hamilton
𝑑 𝜕 𝜕 𝜕 𝑑 𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
( L) + 𝜕𝑞̇ F − 𝜕𝑞 L = Q i
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇
ou ( T) + 𝜕𝑞̇ F − 𝜕𝑞 T + 𝜕𝑞 V = Q i
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇
𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖
𝜕
em que: 𝐿 = 𝑇 – 𝑉 e Q i = 𝜕𝑞 (𝑊𝐹 ) representa as forças generalizadas nao conservativas
𝑖
𝑠𝑜𝑙𝑣𝑒(𝜔4 [ 𝑚11 𝑚22 − 𝑚122 ] − 𝜔2 [ 𝑚11 𝑘22 + 𝑚22 𝑘11 − 2𝑚12 𝑘12 ] + [ 𝑘11 𝑘22 − 𝑘12 2 ] = 0)
𝑅(|𝑣|) ≅ 𝜔1 2 ⇒ 𝜔1 ≅ √𝑅(|𝑣|)
Vetor Modal
1 1
|𝑢 1 | = | | ; |𝑢 2 | = | | ;
𝑟1 𝑟2
22
Vetor Modal Normalizado - Normalização dos vetores modais para massas modas unitárias
1 1 1
|𝜑 𝑖 | = |𝑢1 | ⇒ |𝜑 𝑖 | = | |
√|𝑢𝑖 |𝑇 [𝑚]|𝑢 𝑖| 𝑟𝑖
√𝑚22 𝑟𝑖 2 +2𝑚12 𝑟𝑖 +𝑚11
1
Na MAQ texas nspire: |𝜑 𝑖 | = |𝑢1 |
√det( |𝑢𝑖 |𝑇 [𝑚]|𝑢𝑖 | )
[ 𝑚𝑒𝑞 ] [𝜑] |𝑛̈ | + [ 𝑐𝑒𝑞 ] [𝜑] |𝑛̇ | + [ 𝑘𝑒𝑞 ] [𝜑] |𝑛| = |𝐹|
𝜔2 0
|𝑛̈ | + [ 𝛺 ] |𝑛| = [𝛷]𝑇 |𝐹| em que [ 𝛺2 ] = [ 1 ]
0 𝜔2 2
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [ 𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 0
Resposta Livre ou Transitória– Combinação Linear dos Modos Naturais de Vibração excitados
𝑐1 cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 ) 1 1
| 𝑥(𝑡) | = [ 𝑈 ] | | , em que [ 𝑈 ] = ⌈ ⌉
𝑐2 cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 ) 𝑟1 𝑟2
2
1 0 0 )2 (𝑟 2 𝑥̇ 10 −𝑥̇ 20 )
𝑐1 = √(𝑟 2 𝑥1 − 𝑥2 +
𝑟2 −𝑟1 𝜔1 2
2
1 0 0 )2 (𝑟 1 𝑥̇ 10 −𝑥̇ 20 )
𝑐1 = √(𝑟 1 𝑥1 − 𝑥2 +
𝑟2 −𝑟1 𝜔2 2
𝑟 2 𝑥̇ 1 0 −𝑥̇ 2 0
tan(𝜑1 ) = atenção ao caso de tan(𝜑1 ) = 0 ( 0+ ou 0- ?? )
𝜔1 (𝑟 2 𝑥1 0 −𝑥2 0 )
𝑟 1 𝑥̇ 1 0 −𝑥̇ 2 0
tan(𝜑2 ) =
𝜔2 (𝑟 1 𝑥1 0 −𝑥2 0 )
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2.3- Regime Forçado Harmônico
2.3.1 – Introdução
Resposta Permanente
𝑋̅1 (𝜔)
|𝑥(𝑡)| = | | cos(𝜔𝑡)
𝑋̅2 (𝜔)
𝑋̅ (𝜔)
| ̅1 | = [ 𝑍 ]−1 |𝐹| seja [ 𝑧 ] = −𝜔2 [ 𝑚 ] + [𝑘]
𝑋 2 (𝜔)
o Introdução de amortecimento
(contudo a resposta nunca será nula
!!!)
𝜔𝑛 𝑠 𝜔 𝑚2
𝛼= 𝛽= 𝜀=
𝜔𝑛 𝑝 𝜔𝑛 𝑝 𝑚1
𝑘1 𝑘2 Nota de Dimensionamento:
𝜔𝑛 𝑝 = √ 𝜔𝑛 𝑠 = √
𝑚1 𝑚2
- Dimensionamento com base em
parâmetros dos sitemas isolados
o Condição de Absorção de Vibrações: - Dualidade na nomencaltura dos
vários parâmetros (propriedades dos
𝑘
𝜔𝑛 𝑠 = 𝜔 = √𝑚2 (1) sistemas isolados, propriedades dos
2
sitema Global)
24
Parâmetros do Sistema Global
2
(𝜔𝑛 𝑝 )
2
𝜔1 = 2
[ (1 + 𝛼 2 + 𝛼 2 𝜀) − √(1 + 𝛼 2 + 𝛼 2 𝜀)2 − 4𝛼 2 ] usar expressão no critério ii)
2
(𝜔𝑛 𝑝 )
2
𝜔2 = 2
[ (1 + 𝛼 2 + 𝛼 2 𝜀) + √(1 + 𝛼 2 + 𝛼 2 𝜀)2 − 4𝛼 2 ]
25
Dimensionamento do Absorsor/Secundário
𝑘2 = 𝜔2 𝑚2
{
𝑚2 = 𝜀 ⋅ 𝑚1
𝑘2 = 𝜔2 𝑚2 𝑘 = 𝜔2 𝑚2
{ ou { 2
𝜔1 ≤ 𝐶𝑡𝑒 𝜔2 ≥ 𝐶𝑡𝑒
𝜔1 ≤ 𝐶 𝑡𝑒
{
𝜔2 ≥ 𝐶 𝑡𝑒
𝑘2 = 𝜔2 𝑚2
{ ̅ 𝐹𝑒𝑞
𝑋2 = − 𝑘
2
26
2.5 – Regime Forçado Transiente
2º) Calcular a resposta nas coordenadas modais ou naturais (Pelas técnicas aplicadas a sistemas com 1 G.L.,
isto porque trata-se de um sistema de ED desacoplado)
3º) Determinar a resposta nas coordenadas generalizadas pelo conceito de matriz de transformação
𝜔 2 0 1 0
[𝐼]| 𝑛̈ (𝑡) | + [𝛺2 ] | 𝑛(𝑡) | = [𝛷]𝑇 |𝑓(𝑡)| = |𝑁| em que [𝛺2 ] = [ 1 ] e [𝐼] = [ ]
0 𝜔2 2 0 1
𝑁𝑖
𝜂𝑖 (𝑡) = [ 1 − cos(𝜔𝑖 𝑡) ]
𝜔𝑖2
𝑁𝑖 𝜔𝑖 ⋅𝑡𝑐 𝜋
2 [ (𝜔𝑖 ⋅𝑡𝑐 )2 −𝜋2 ]
⋅ [ 𝜔𝑖 𝑡𝑐 sin (𝑡 ⋅ 𝑡) − 𝜋 sin(𝜔𝑖 𝑡) ] para 𝑡 ≤ 𝑡𝑐
𝜔1 𝑐
𝜂𝑖 (𝑡) =
𝑁𝑖 𝜔𝑖 𝜋 tc
2 [ sin[ 𝜔𝑖 (𝑡 − 𝑡𝑐 )] + sin(𝜔𝑖 𝑡) ] para 𝑡 > 𝑡𝑐
𝜔𝑖 [ 𝜋2 − (𝜔𝑖 ⋅𝑡𝑐 )2 ]
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3- Sistemas Contínuos
Exemplos de String vibration Behaviour:
3.1- Vibração Lateral de Cordas
- Vibração induzido por escoamento (flow induced
EDM simplificada – forma de uma equação de onda vibration) devido às forças de arrasto e elevação (Drag
and Lift Forces ) provocada pelos vortices de distruição
𝜕 𝜕 𝜕2 da camada limite,
( 𝑇(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)) = 𝑚(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑡 2
- Em: cabos de aço e veios cilíndricos longos em
𝜕2 1 𝜕2 𝑇 Plataformas petrolíferas, boias sinalizadoras, tubos
𝑉(𝑥) = 𝐶 2 𝑉(𝑥) , 𝐶2 = 𝜇
𝜕𝑥 2 𝜕𝑡 2 subaquáticos, tirantes ,etc
- Elementos Mecânicos sem capacidade de absorção
Problema Característico
de momentos
𝜕 𝜕
(𝑇(𝑥) 𝑉(𝑥)) + 𝜔2 𝑚(𝑥) 𝑉(𝑥) = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑥
Resposta do Sistema
C.F. Geométricas
C.F. Naturais
𝜕
𝑇 𝜕𝑥 𝑣(𝑙, 𝑡) = 0
𝜕 𝜕 𝜕2
𝑇 𝜕𝑥 𝑣(𝑙, 𝑡) = ± 𝑘𝑣(𝑙, 𝑡) ± 𝑐 𝜕𝑡 𝑣(𝑙, 𝑡) ± 𝑚 𝜕𝑡 2 𝑣(𝑙, 𝑡)
𝑣(𝑥, 𝑡)
28
3.2- Vibração Longitudinal de Barras Exemplos de Vibração Longitudinal:
Problema Característico
𝜕 𝜕
(𝐸𝐴(𝑥) 𝑈(𝑥)) + 𝜔2 𝑚(𝑥) 𝑈(𝑥) = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑥
Resposta do Sistema
C.F. Geométricas
𝑢(0, 𝑡) = 0
C.F. Naturais
𝜕
𝑃(𝑙, 𝑡) = 0 ⇒ 𝐸𝐴 𝜕𝑥 𝑢(𝑙, 𝑡) = 0
𝜕 𝜕2 𝜕
𝑃(𝑙, 𝑡) = ±𝑘𝑢(𝑙, 𝑡) ± 𝑐 𝜕𝑡
𝑢(𝑙, 𝑡) ±𝑚 𝜕𝑡 2
𝑢(𝑙, 𝑡) ⇒ 𝐸𝐴 𝜕𝑥 𝑢(𝑙, 𝑡) = ± ⋯
𝑥
𝑢(𝑥, 𝑡)
29
3.3- Vibração Torsional de Veios Nomenclatura
Geometria de Massas:
Equação Fundamental da Torção de Veios (Relação da Elasticidade)
𝐽𝑣𝑒𝑖𝑜 = 𝐽(𝑥)𝑙
𝜕
𝑀𝑇 = 𝐺 𝐼𝑝 (𝑥) 𝜃(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 𝐽(𝑥) = 𝜌 𝐼𝑝
𝜕 𝜕 𝜕2
(𝐺𝐼𝑝 (𝑥) 𝜃(𝑥, 𝑡)) + 𝑓(𝑥, 𝑡) = 𝑚(𝑥) 𝜃(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑡 2
Problema Característico
𝜕 𝜕
(𝐺𝐼𝑝 (𝑥) 𝛩(𝑥)) + 𝜔2 𝐽(𝑥) 𝛩(𝑥) = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑥
Resposta do Sistema
C.F. Geométricas
𝜃(0, 𝑡) = 0
C.F. Naturais
𝜕
𝑀𝑡 (𝑙, 𝑡) = 0 ⇒ 𝐺𝐼𝑝 𝜕𝑥
𝜃(𝑙, 𝑡) = 0
𝜕 𝜕2 𝜕
𝑀𝑡 (𝑙, 𝑡) = ±𝑘𝜃(𝑙, 𝑡) ± 𝑐 𝜕𝑡 𝜃(𝑙, 𝑡) ± 𝐽𝑣𝑜𝑙𝑎𝑛𝑡𝑒 𝜕𝑡 2
𝑐 ⇒ 𝐺𝐼𝑝 𝜕𝑥
𝜃(𝑙, 𝑡) = ± …
𝜃(𝑥, 𝑡)
𝑀𝑡 (𝑥, 𝑡)
30
3.4- Vibração lateral de Vigas
𝑓(𝑥, 𝑡)
Equação Fundamental da Flexão de Vigas (Teoria de Euler-Bernoulli)
𝑄 + 𝑑𝑄
𝜕2
𝑀𝑓 = 𝐸𝐼(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 2 𝑀 𝑀 + 𝑑𝑀
𝑑𝑥
𝑀 + 𝑑𝑀 − 𝑀 − (𝑄 + 𝑑𝑄)𝑑𝑥 + 𝑓(𝑥, 𝑡)𝑑𝑥 =0
2
𝜕𝑀
𝜕𝑀 𝑑𝑥 𝑑𝑀 = 𝑑𝑥
𝑑𝑥 − 𝑄𝑑𝑥 − 𝑑𝑄 𝑑𝑥 + 𝑓(𝑥, 𝑡)𝑑𝑥 =0 𝜕𝑥
𝜕𝑥 2
𝑑𝑥
𝜕𝑀 𝑑𝑥 −𝑑𝑄 + 𝑓 (𝑥, 𝑡 )
− 𝑄 − 𝑑𝑄 + 𝑓(𝑥, 𝑡) =0 ⇒ 2
𝜕𝑥 2
termos diferenciais
𝜕𝑀
=𝑄 desprezados, ordem
𝜕𝑥
superior
EDM simplificada – forma de uma equação de onda
𝜕 𝜕 𝜕2
(𝐸𝐼(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)) + 𝑚(𝑥) 𝜃(𝑥, 𝑡) = 𝑓(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑡 2
Problema Caracteristico
𝜕2 𝜕2 𝜔2 𝜌𝐴
2
𝑉(𝑥) = 𝛽 4 2
𝑉(𝑥) ; 𝛽4 =
𝑐2
= 𝜔2 ( )
𝜕𝑥 𝜕𝑡 𝐸𝐼
Resposta do Sistema
Funções Hiperbólicas:
cosh(0) = 1
sinh(0) = 0
d
dx
cosh(𝑎𝑥) = 𝑎 sinh(𝑎𝑥)
d
dx
sinh(𝑎𝑥) = 𝑎 cosh(𝑎𝑥)
cosh2(𝑥) − sinh2(𝑥) = 1
31
Condições Fronteira Possíveis:
C.F. Geométricas
𝑣(0, 𝑡) = 0
𝜕
𝑣(0, 𝑡) =0
𝜕𝑥
C.F. Naturais
𝜕2
𝑀𝑓 (𝑙, 𝑡) = 0 ⇒ 𝐸𝐼 𝜕𝑥 2
𝑣(𝑙, 𝑡) = 0
𝜕3
𝑄(𝑙, 𝑡) = 0 ⇒ 𝐸𝐼 𝜕𝑥 3
𝑣(𝑙, 𝑡) = 0
𝜕 𝜕2 𝜕3
𝑄(𝑙, 𝑡) = ∓ 𝑘𝑣(𝑙, 𝑡) ∓ 𝑐 𝑣(𝑥, 𝑡) ∓ 𝑚 𝑣(𝑥, 𝑡) ⇒ 𝐸𝐼𝑦𝑦 𝑣(𝑙, 𝑡) = ∓ ⋯
𝜕𝑡 𝜕𝑡 2 𝜕𝑥 3
𝑣(𝑥, 𝑡)
𝜕 𝜕 𝜕 𝜕2 𝜕 𝜕2
𝑀(𝑙, 𝑡) = ± 𝑘 𝑇 𝜕𝑥
𝑣(𝑙, 𝑡) ± 𝑐 𝜕𝑡 𝜕𝑥
𝑣(𝑥, 𝑡) ± 𝐽𝑦𝑦 𝜕𝑡 2 𝜕𝑥
𝑣(𝑥, 𝑡) ⇒ 𝐸𝐼𝑦𝑦 𝜕𝑥 2
𝑣(𝑙, 𝑡) = ± ⋯
𝑣(𝑥, 𝑡)
32
3.5- Metodo Aproximado da Energia de Rayleigh
3.5.1 – Procedimento
o Função admissível para problemas de 2ª ordem (deformação axial de barras, torção de veios)
𝛷(𝑥) = 𝑎𝑥 + 𝑏
𝛹(𝑥) = 𝑎𝑥 2 + 𝑏𝑥 + 𝑐
𝛷(𝑙) = 0 ⇒ 𝑎(𝑙) + 𝑏 = 0
𝜕
𝜕𝑥
𝛹(𝑙) =0 ⇒ 2𝑎(𝑙) + 𝑏 = 0
𝜕
o (𝜔𝑅 2 ) = 0 , procurar a função que introduz menor rigidez possível
𝜕𝛿
33
Elemento Linear
𝑙 𝑙 𝑙 2
2 2
1 𝜕 1 𝜕 1 𝜕2
𝑉𝑚𝑎𝑥 ∫ 𝐴𝐸 [ 𝛷(𝑥)] 𝑑𝑥 + 𝑉𝑐𝑓𝑛 ∫ 𝐺𝐼𝑝 [ 𝛷 (𝑥)] 𝑑𝑥 + 𝑉𝑐𝑓𝑛 ∫ 𝐸𝐼 [ 2 𝛷(𝑥)] 𝑑𝑥 + 𝑉𝑐𝑓𝑛
2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥
0 0 0
2 2 2 2
𝑘 𝑘𝑇 𝑘 𝑘𝑇 𝜕
𝑉𝑐𝑓𝑛 𝑉𝑐𝑓𝑛 = [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ] 𝑉𝑐𝑓𝑛 = [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ] 𝑉𝑐𝑓𝑛 = [𝛷(𝑥)|𝑥= ] + [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ]
2 2 2 2 𝜕𝑥
𝑙 𝑙 𝑙
1 1 1
𝑇∗ ∫ 𝜌𝐴 [𝛷(𝑥)]2 𝑑𝑥 + 𝑇𝑐𝑓𝑛 ∫ 𝜌𝐼𝑝 [𝛷(𝑥)]2 𝑑𝑥 + 𝑇𝑐𝑓𝑛 ∫ 𝜌𝐴 [𝛷 (𝑥)]2 𝑑𝑥 + 𝑇𝑐𝑓𝑛
2 2 2
0 0 0
2
2 2 2 𝐼𝑦𝑦 𝑖𝑛é𝑟𝑐𝑖𝑎 𝜕
𝑇𝑐𝑓𝑛 𝑚𝑝𝑒𝑠𝑜 [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ] 𝐽𝑣𝑜𝑙𝑎𝑛𝑡𝑒 [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ] 𝑚𝑝𝑒𝑠𝑜 [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ] + [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ]
2 𝜕𝑥
34
3.6 – Considerações Práticas – Casos Particulares
Variação de Secção
- Criação de n funções de deslocamento: 𝑢1 (𝑥1 , 𝑡) 𝑒 𝑢2 (𝑥2 , 𝑡) com referenciais distintos
𝜕 𝜕 𝜕2
- EDM: 𝜕𝑥
(𝑘(𝑥) 𝑢 (𝑥 , 𝑡))
𝜕𝑥 1 1
= 𝜕𝑡 2 𝑢1 (𝑥1 , 𝑡)
𝜕 𝜕 𝜕2
(𝑘(𝑥) 𝑢 (𝑥 , 𝑡)) = 𝑢 (𝑥 , 𝑡)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 2 2 𝜕𝑡 2 2 2
𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝑙
𝐴1 cos ( 𝑐
𝑥) + 𝐵1 sin (
𝑐
𝑥) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑥 < 2
- Funcoes caracteristicas: 𝑢𝑛 (𝑥, 𝑡) { 𝜔𝑛 𝜔 𝑙
𝐴2 cos ( 𝑥 )+
𝑐 2
𝐵2 sin ( 𝑐𝑛 𝑥2 ) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑥2 < 2
- Condições Fronteira
Veios, barras:
𝑙
𝑢1 ( , 𝑡) = 𝑢2 (0, 𝑡) (igualdade de deslocamento)
2
𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
𝜕𝑥
(𝑘(𝑥) 𝜕𝑥 𝑢1 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 ) = 𝜕𝑥 (𝑘(𝑥) 𝜕𝑥 𝑢2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2 =0 ) (igualdade de esforço interno)
𝑥=
2
𝑙
𝑢2 (2 , 𝑡) = ⋯ (condição fronteira 𝑥 = 𝑙 , 1x)
Vigas:
𝑙
𝑣1 (2 , 𝑡) = 𝑣2 (0, 𝑡) (igualdade de deslocamento)
𝜕 𝜕
𝑣 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 = 𝑣 (𝑥, 𝑡)|𝑥 =0 (igualdade de rotações)
𝜕𝑥 1 𝑥= 𝜕𝑥 2 2
2
𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
𝜕𝑥
(𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣1 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 ) = 𝜕𝑥 (𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2 =0 ) (igualdade de esforço transverso)
𝑥=
2
𝜕2 𝜕2
𝐸𝐼 𝑣 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 = 𝐸𝐼 𝑣 (𝑥, 𝑡)|𝑥 =0 (igualdade de momento fletor)
𝜕𝑥 2 1 𝑥= 𝜕𝑥 2 2 2
2
𝑙 𝑙
𝑣2 (2 , 𝑡) = ⋯ 𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 𝑙 , 2x)
35
Condições Fronteira Naturais a meio vão
𝜕 𝜕 𝜕2 𝜕 𝜕 𝜕2
- EDM 𝜕𝑥
(𝑘(𝑥) 𝑢 (𝑥, 𝑡))
𝜕𝑥 1
= 𝜕𝑡 2 𝑢1 (𝑥, 𝑡) ; 𝜕𝑥
(𝑘(𝑥) 𝑢 (𝑥, 𝑡))
𝜕𝑥 2
= 𝜕𝑡 2 𝑢2 (𝑥, 𝑡)
𝜔𝑛 𝜔 𝑙
𝑥) + 𝐵1 sin ( 𝑛 𝑥)
𝐴1 cos ( 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑥 <
𝑐 𝑐 2
- Funcoes caracteristicas: 𝑢𝑛 (𝑥, 𝑡) { 𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝑙
𝐴2 cos ( 𝑥) + 𝐵2 sin ( 𝑥) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑥2 <
𝑐 𝑐 2
- Condições Fronteira
Veios, barras:
𝑙
𝑢1 (2 , 𝑡) = 𝑢2 (0, 𝑡) (igualdade de deslocamento)
𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
𝜕𝑥
(𝑘(𝑥) 𝜕𝑥 𝑢1 (𝑥, 𝑡) | 𝑙 ) = +
𝜕𝑥
(𝑘(𝑥) 𝑢2 (𝑥2 , 𝑡) |𝑥=0 ) −
𝜕𝑥
𝑘𝑢2 (0, 𝑡) − . ..
𝑥=
2
𝑙
𝑢2 ( , 𝑡) = ⋯ (condição fronteira 𝑥 = 𝑙 , 1x)
2
Vigas:
𝑙
𝑣1 (2 , 𝑡) = 𝑣2 (0, 𝑡) (igualdade de deslocamento)
𝜕 𝜕
𝑣 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 = 𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2=0 (igualdade de rotações)
𝜕𝑥 1 𝑥= 𝜕𝑥
2
𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
(𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣1 (𝑥, 𝑡) | 𝑙
) = + 𝜕𝑥 (𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣2 (𝑥, 𝑡) |𝑥2=0 ) + 𝑘𝑣2 (0, 𝑡)+. ..
𝜕𝑥 𝑥=
2
𝜕2 𝜕2
𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣1 (𝑥, 𝑡) | 𝑙
= 𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣2 (𝑥, 𝑡) |𝑥2=0 (igualdade de Momento Fletor)
𝑥=
2
𝑙 𝑙
𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. 𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 𝑙 , 2x)
36
Vigas:
𝑙 𝑙
𝑣1 (2 , 𝑡) = 𝑣2 (2 , 𝑡) (igualdade de deslocamento)
𝜕 𝜕
𝑣 (𝑥, 𝑡)| = 𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2=0 (igualdade de rotações)
𝜕𝑥 1 𝑥=
𝑙 𝜕𝑥
2
𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
(𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣1 (𝑥, 𝑡)| 𝑙
) = 𝜕𝑥 (𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2=0 ) (igualdade de esforço Transv.)
𝜕𝑥 𝑥=
2
𝜕2 𝜕2
𝐸𝐼 𝑣 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 = +𝐸𝐼 𝑣 (𝑥, 𝑡)|𝑥 =0 − 𝑘𝑣2 (0, 𝑡)−. …
𝜕𝑥 2 1 𝑥= 𝜕𝑥 2 2 2
2
𝑙 𝑙
𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. 𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 𝑙 , 2x)
37
Condições Fronteira Geométricas a meio vão ( Vigas )
Vigas:
𝑙
𝑣1 (2 , 𝑡) = 0
𝑣2 (0, 𝑡) = 0
𝜕 𝜕
𝑣 (𝑥, 𝑡)| = 𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2=0 (igualdade de rotações)
𝜕𝑥 1 𝑥=
𝑙 𝜕𝑥
2
𝜕2 𝜕2
𝐸𝐼 𝑣 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 = 𝐸𝐼 𝑣 (𝑥, 𝑡)|𝑥 =0 (igualdade de Momento Fletor)
𝜕𝑥 2 1 𝑥= 𝜕𝑥 2 2 2
2
𝑙 𝑙
𝑣2 (2 , 𝑡) = ⋯ 𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 𝑙 , 2x)
Vigas:
𝑙 𝑙
𝑣1 ( , 𝑡) = 𝑣2 ( , 𝑡) (igualdade de deslocamento)
2 2
𝜕
𝑣 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 = 0
𝜕𝑥 1 𝑥=
2
𝜕
𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2 =0 = 0
𝜕𝑥
𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
(𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣1 (𝑥, 𝑡)| 𝑙
) = 𝜕𝑥 (𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2=0 ) (igualdade de esforço Transv.)
𝜕𝑥 𝑥=
2
𝑙 𝑙
𝑣2 (2 , 𝑡) = ⋯ 𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 𝑙 , 2x)
38
3.6.2- Método de Rayleigh
Variação de Secção
1 𝑙 𝜕 2 1 𝑙 𝜕 2
𝑉𝑚𝑎𝑥 = ∫0 1 𝐴1 𝐸1 [ 𝛷(𝑥)] 𝑑𝑥 + ∫𝑙 2 𝐴2 𝐸2 [ 𝛷(𝑥)] 𝑑𝑥 +. . . +𝑉𝑐𝑓𝑛
2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 1
1 𝑙 1 𝑙
𝑇 ∗ = ∫0 1 𝜌1 𝐴1 [𝛷(𝑥)]2 𝑑𝑥 + ∫𝑙 2 𝜌2 𝐴2 [𝛷(𝑥)]2 𝑑𝑥 +. . . +𝑇𝑐𝑓𝑛
2 2 1
39