Robot seguidor de línea (ARJ)

Grupo: Alfredo Hugueth Polo, Roberto Sánchez Castro y Jesus Yepez Ricaurte.
Universidad del Norte - Ingeniería eléctrica y electrónica.
huguethm@uninorte.edu.co, rsanchezm@uninorte.edu.co,
jesusy@uninorte.edu.co

Febrero 2018

Resumen — En este documento se explica de forma detallada 7. Adaptador para cuatro baterías AA 1.5V.
el proceso de diseño y construcción, de un robot seguidor de línea 8. Tres sensores de infrarrojos IR FC-51.
con arduino; presentando aspectos y problemas a tener en cuenta
antes y durante su ensamblaje.

Palabra clave — arduino; seguidor de línea; robot.
Abstract— This document explains in detail the design and
construction process of a line follower robot with Arduino;
presenting aspects and problems to consider before and during
their assembly.
Keywords— arduino; line follower; robot.
I. INTRODUCCIÓN
La robótica es una de las áreas más importantes dentro del
campo de acción de los Ingenieros Electricista y Electrónicos,
todo con el fin de mejorar la calidad de vida del ser humano.
En este curso y más concisamente en este corte, aplicamos
técnicas aprendidas en clase e investigadas por cuenta propia,
para diseñar el Software y Hardware de nuestro robot. Qué,
aun siguiendo una instrucción simple como lo es seguir una
línea, es la oportunidad perfecta para empezar una incursión
dentro del vasto y complejo mundo de la Robótica y sus
aplicaciones.
II. OBJETIVOS
● Entender y aplicar los conocimientos adquiridos en la
clase e investigados acerca de la robótica usando
arduino.
● Diseñar un robot autónomo que sea capaz de seguir
una línea negra en el piso, hecha de cinta aislante.
● Participar en la competencia del curso, cuya finalidad
es tener ser el robot más veloz, en terminar el
recorrido.
IV. RECOMENDACIONES Y BOCETOS INICIALES
Primeramente, se dictaron recomendaciones para la
realización del proyecto por parte de los profesores; estas
fueron:
● Usar servomotores en vez de motores DC.
● Tener dos fuentes de alimentación, una para los
servomotores y otra para la alimentación del arduino
y los circuitos.
● Hacer uso de por lo menos dos sensores infrarrojos
(CNY70) en los costados del carro
● Comprar el chasis “Chasis Rover Mini MEC_0537”
de la tienda en línea [http://tdrobotica.co/].
Siguiendo todas las recomendaciones, ya armado el chasis en
la clase se realizó una lluvia de ideas para decidir cuál será el
diseño final y donde iba a estar ubicado cada componente;
teniendo en cuenta las dimensiones, el peso y la funcionalidad
de estos, además de accesibilidad en caso de que se requiriese
realizar modificaciones al diseño.

III. LISTA DE COMPONENTES

Estas son las partes individuales del robot con sus respectivas
referencias:

1. Chasis Rover Mini MEC_0537.

2. Dos mini servomotores de rotación continua FS90R.
3. Dos ruedas para los motores, y una rueda loca
Ilustración 1. Imagen donde los componentes están solamente
(incluidas con la compra del chasis).
posicionados antes de hacer el ensamblaje.
4. Power bank de 1500 mA/h
5. Protoboard pequeño SYB-46.
6. Arduino UNO.
Para comenzar, imaginando como sería la mejor manera de velocidad, corroboramos que, en efecto, estos eran
ubicar la parte, se probó colocando el power bank y la aquellos que se necesitaban.
protoboard encima del chasis, cuya parte superior tiene el
espacio suficiente para alojar a ambos componentes.
Siguiendo la recomendación del profesor, se planeó utilizar
dos fuentes de alimentación independientes, una para los
servomotores y otra para la alimentación del arduino y los
circuitos. Se situó el adaptador de baterías AA en la parte
inferior del chasis de modo que no interfiriera con el
movimiento de las ruedas. Por último, el arduino iría encima
del power bank y los sensores infrarrojos en los lados del
chasis apuntando hacia abajo.

V. ANÁLISIS DE COMPONENTES Y PROBLEMAS

Ilustración 2. Imagen de los servomotores de rotación continua.
ENCONTRADOS
Para validar el avance de nuestro robot se realizaron diferentes
ensayos, probando por separado cada componente y luego,
todos integrados. VI. PRUEBAS Y PROCESO DE MONTAJE
● Sensores: Inicialmente, se usaron sensores El primer paso fue armar el chasis del robot atornillando las
analógicos de referencia “CNY70”, los datos ruedas y ubicando los nuevos motores.
arrojados por estos mismos eran en un principio,
valores entre 10 y 30 cuando el sensor estaba en una
superficie blanca y entre 80 y 100 al estar sobre una
línea negra, valores que no serían eficientes al
momento de enviar una señal de entrada al arduino,
ya que son demasiado cercanos entre sí. Los sensores
fueron ajustados y se obtuvo que las mediciones para
superficie blanca eran valores negativos mayores a
1000 y sobre la línea negra positivos mayores a 1000,
lo cual fue una buena señal para su implementación
en el robot, sin embargo, con cada prueba sus valores
cambiaban, por lo que se decidió dejarlos de lado.
Tras una discusión entre los integrantes del grupo, se
acordó que se usarían “Sensor de Infrarrojos IR FC- Ilustración 3. Chasis armado.
51”. Este modelo corresponde a un sensor digital, que
puede ser ajustado mediante un potenciómetro, de
este modo se configuró para arrojar valores de 1 El siguiente paso fue unir el power bank, el protoboard y por
cuando el sensor estuviese sobre la línea negra, y último el adaptador de baterías AA al chasis, para esto se
valores de 0 al estar en superficie blanca. utilizó silicona caliente, cubriendo antes la superficie del
chasis con cinta aislante para no dañar o desgastar la pintura
de este; y cable UTP para atar el protoboard, desde 4 agujeros
● Motores: Los motores que acompañaban al chasis preexistentes al chasis.
usado, eran del modelo “SG-90”, estos motores
resultaron poco prácticos para nuestro robot, ya que
solo presentaban un giro de 180°, y su programación
radica en colocar una posición deseada para su giro.
El mayor problema de estos motores estaba en que
ajustar el robot a su especificación daría como
resultado un código de programación mucho más
complicado para nuestro propósito, por lo anterior se
decidió buscar Servomotores que se movieran en un
ángulo de 360° y que, además, fuesen de giro
continuo, por ende, en el diseño final se utilizaron los
Servos de referencia “FS90R”. Su funcionamiento
básico consiste en poder ajustar la velocidad de giro, Ilustración 4. Vista superior antes de poner el adaptador de
tras un par de pruebas, con distintos valores de baterías AA.
 Ilustración 5. Vista inferior antes de poner el adaptador
de baterías AA.
Ilustración 6. Vista inferior con el adaptador
posicionada.
Con el objetivo de ubicar el arduino en la parte superior del
power bank, se requirió hacer que la superficie del power bank
fuese un poco rugosa con ayuda de papel de lija, para que
fuese posible pegar un trozo de icopor recortado de un plato
desechable, de esta forma el arduino no tendría mayor firmeza,
no se resbalara de su lugar y también que funcionase como un
aislante eléctrico, sin embargo esta última característica es
solo un añadido ya que la cubierta del power bank está hecha
de plástico.
Ilustración 7. Vista superior con pieza de icopor pegada.
Ilustración 8. Vista superior con el arduino atado con
bridas.
Recordando que en primera instancia se planeó usar solo 2
sensores CNY70, se armó un circuito con estos sensores que
más tarde fue reemplazado por el inconveniente expresado
anteriormente en el documento.
Ilustración 9. Circuito con sensores CNY70.
Al fin de cuentas, se usaron 3 sensores, ubicados en la parte
delantera de nuestro chasis, el código estuvo diseñado para
que el Arduino les enviase diferentes instrucciones a los
motores dependiendo de los valores arrojados por los sensores,
considerando dentro del código las diferentes combinaciones
de 1 y 0 arrojados por los 3 sensores en conjunto. Las primeras
pruebas eran de movimiento, observando si los motores
respondían de manera correcta al ser los sensores colocados
sobre superficie blanca o sobre la línea negra; después de
hacer las primeras pruebas y observar que el movimiento de
los motores no era el esperado, se rectificó si el
posicionamiento de estos estaba correcto, lo cual resultó ser la
solución ya que estaban al revés. Después de esto, se nota que
por lo general la rotación de los motores, ya sea de manera
individual o en conjunto estaba dentro del rango previsto. Tras
esto se procedió a probar el comportamiento del robot en un
estado de movimiento libre, obteniendo en las primeras
pruebas que un movimiento a velocidad máxima provocaba
demasiada inestabilidad, que se veía reflejada en desviaciones
con respecto a la trayectoria planteada, por lo cual decidimos
disminuir la velocidad de rotación. Mediante se avanzaba en
los ensayos, se realizaban modificaciones en el código,
pasando de tener un robot que no podía cambiar de dirección a
uno perfectamente capaz de hacerlo. El giro final para volver a
la trayectoria demandó la inclusión de un bucle dentro de
nuestro código (while), ya que durante las primeras pruebas el
robot solo giraba sobre sí mismo indefinidamente, con la
adición de esta instrucción el robot fue perfectamente capaz de
volver a la ruta requerida. guiada ahora por los sensores
infrarrojos digitales.

Ilustración 10. Vista superior del robot terminado.

Ilustración 11. Vista lateral del robot terminado.

«El video del robot funcionando en todas sus capacidades se

puede ver en el siguiente enlace:»
[https://youtu.be/9HM7wIztPrU]
 VII. CÓDIGO motor_de.write(90);
motor_iz.write(90);
#include <Servo.h> }
// Codigo para robotica- Seguidor de linea int leer_sensor1(){
Servo motor_de; int lectura;
Servo motor_iz; lectura = digitalRead(4);
unsigned long contador_viejo = 0; return lectura; // leemos el sensor que se
void setup() { posiciona en la parte izquierda de nuestro chasis

// put your setup code here, to run once: }

Serial.begin(9600); int leer_sensor2(){

pinMode(5,INPUT); int lectura;

pinMode(3,INPUT); lectura = digitalRead(5);

pinMode(4,INPUT); return lectura; // leemos el sensor que se

posiciona en el centro del chasis
motor_de.attach(9);
}
motor_iz.attach(10);
int leer_sensor3(){
}
int lectura;
void mover_adelante(){
lectura = digitalRead(3);
motor_de.write(120);// De esta forma
movemos el servomotor derecho en sentido return lectura; // leemos el sensor que se
horario a maxima velocidad posiciona en la parte derecha del chasis

motor_iz.write(55);// De esta forma movemos }

el servomotor izquierdo en sentido anti horario a void mover_atras(){
maxima velocidad( es necesario ya que este está
alrevez) motor_de.write(180);

} motor_iz.write(0);

void mover_derecha(){ }

motor_iz.write(90); // detenemos el servo void loop() {

motor izquierdo int valoriz = leer_sensor1(); // leemos los
motor_de.write(103); // Seguimos moviendo el sensores
servo derecho con el objetivo de que este de la int valorce = leer_sensor2(); // valores 0
vuelta a la izquierda indican linea blanca
} int valorde = leer_sensor3(); // valores 1
void mover_izquierda(){ indican linea negra

motor_de.write(90); // detenemos el servo if(valoriz == 0 && valorde == 0 && valorce ==

motor derecho 1){

motor_iz.write(78); // movemos el servo mover_adelante();

izquierdo a maxima velocidad para que este rote }
a la derecha
if(valoriz == 1 && valorde == 0 && valorce ==
} 0){
void detener(){ int b = leer_sensor2();
 int c = leer_sensor3(); if (valoriz == 0 && valorce == 1 && valorde ==
1){
while(b==0 && c == 0 ){
mover_izquierda();
mover_izquierda();
}
b=leer_sensor2();
}
c = leer_sensor3();
}
mover_derecha();
}

if(valoriz == 0 && valorde == 1 && valorce ==

0){
int a = leer_sensor2();
int b = leer_sensor1();
while(a == 0 && b == 0){
mover_derecha();
a=leer_sensor2();
b = leer_sensor1();
}
mover_izquierda;
}
if (valoriz == 0 && valorce == 0 && valorde ==
0){
int c =leer_sensor2();
int a = leer_sensor1();
int b = leer_sensor3();
while(c==0 && a==0 && b==0){
mover_derecha();
c = leer_sensor2();
a = leer_sensor1();
b = leer_sensor3();
}
detener();
}
if (valoriz == 1 && valorce == 1 && valorde
==0){
mover_derecha();
}
 VIII. EXPLICACIÓN DEL CÓDIGO
La mayor parte del código está dedicada a leer las señales de
entrada de los sensores, y con respecto a estas entradas,
enviarle una señal a los Servomotores para desplazar nuestro
robot. “mover_adelante”, “mover_derecha”
“mover_izquierda”, son las 3 funciones de movimiento
posibles para nuestro robot (Cabe destacar que nuestros
Servos están conectados al revés) , siendo la primera el
movimiento de las 2 ruedas, la segunda el movimiento a la
izquierda y la tercera el movimiento a la derecha. Los “If”
están hechos para llamar a cualquiera de las 3 funciones
anteriores, en virtud de la posición de los sensores,
“if(valoriz == 0 && valorde == 0 && valorce ==
1)”, indica que los sensores de la izquierda y de la derecha
están sobre la superficie blanca (Obteniendo valores de 0) y el
sensor del centro está sobre la línea negra (Obteniendo valores
de 1), por lo tanto llama a la función “mover_adelante”, que
indica un movimiento recto sobre nuestra línea. Las siguientes
dos funciones contemplan los casos en los que el robot llegue
a una curva, siendo primero, “if(valoriz == 1 &&
valorde == 0 && valorce == 0)”, esto indica que el
sensor de la izquierda tocó la línea negra y los otros dos
sensores se encuentran sobre la superficie blanca, en este caso
se llama a la función “mover_izquierda”, con la cual nuestro
robot detendrá el Servo derecho y moverá el izquierdo a
máxima velocidad, generando así un giro hacia la izquierda
(Como ya se mencionó, los servos están conectados al revés),
y esto lo hará hasta que el sensor del centro obtenga un 1 (Es
decir, que toque la línea negra), interrumpiendo así nuestro
condicional y retomando el movimiento “mover_adelante”. El
siguiente condicional es “if(valoriz == 0 && valor de
== 1 && valorce == 0)”, en el cual, nuestro sensor
derecho está sobre la línea negra (1) y el izquierdo y del centro
están sobre la superficie blanca (0), llamando así a la función
“mover_derecha”, que detendrá el Servomotor izquierdo y
moverá a máxima velocidad el derecho, moviendo así nuestro
robot a la derecha, hasta que el sensor del centro arroje un 1,
en este caso se interrumpirá nuestro condicional y volveremos
al estado de “mover_adelante”. Nuestro último condicional
presenta el caso en el cual el robot ya ha terminado la
trayectoria, es decir que los 3 sensores están sobre la
superficie blanca (0), en este caso se decidió llamar a la
función “mover_derecha”, esto con el fin de que nuestro robot
rote sobre sí mismo buscando que los sensores vuelvan a estar
sobre la línea negra (1), el estado detener se toma únicamente
si no se cumple ninguna de las condiciones, esto con el fin de
dar paso a la ejecución de cualquiera de los siguientes
condicionales, siendo “if (valoriz == 1 && valorce ==
1 && valorde ==0)”, caso en el cual se debe mover más
hacia la derecha para que el sensor del centro sea el único con
valor de 1 y “if (valoriz == 0 && valorce == 1 &&
valorde == 1)”, caso en el cual se debe mover más hacia la
izquierda para que el único sensor con valor de 1 sea el del
centro. Cabe destacar que el éxito de nuestro robot se debe en
mayor medida a la validación constante de los sensores, ya
que estos actúan como los ojos de nuestro robot y en general
lo dejan cumplir con su valor de manera satisfactoria.
y IX. LIMITACIONES
Con respecto al diseño final, el robot presenta ciertas
complicaciones al tomar una curva con un ángulo demasiado
agudo, esto por la ubicación de los sensores. Esto se pudo ver
evidenciado a la hora de la presentación, ya que requirió
varios intentos antes de que pudiese seguir la línea en el
camino presentado. Adicionalmente Teniendo en cuenta el
código, y los sensores usados, el robot es incapaz de eludir
cualquier obstáculo colocado en su camino, en adición, un
desperfecto en el camino puede generar que el robot cambie su
trayectoria drásticamente.
Los sensores están ajustados para tomar valores en una
superficie blanca de una tonalidad específica, que si es
cambiada puede producir una toma de datos errónea y por
ende problemas en el movimiento del robot, este problema se
hizo ver también a la hora de presentar el robot ya que el suelo
del salón de clases, no tenía un color tan blanco en
comparación con el piso que aparece en el video de las
pruebas, incluso tenía irregularidades en si color; esto requirió
una cuidadosa y tediosa calibración de la sensibilidad de los
sensores infrarrojos, para que el robot completar el recorrido
en la competencia.
X. RECOMENDACIONES Y SUGERENCIAS
Para mejorar el desempeño del robot, se podría experimentar
con diferentes posiciones para los sensores, con el fin de que
se puedan manejar mejor las curvas. Con un mayor
conocimiento acerca de programación en Arduino, se podría
tener un código más sencillo, que realizará una toma de datos
más rápida y por tanto brindaría mayor precisión y rapidez con
respecto al movimiento del robot.
Referencias
[1] santravis, “Robot Seguidor de linea Negra,” 2016.
[Online]. Disponible:
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=403327.0.
[Accedido: 28-Feb-2019].
[2] aaronarduino, “Vario sensores infrarrojos en diferentes
localizaciones,” 2017. [Online]. Disponible:
https://forum.arduino.cc/index.php?topic=477975.0.
[Accedido: 28-Feb-2019].
[3] dharem, “¿Cómo conecto mis servomotores a la
arduino usando fuente externa?,” 2012. [Online].
Disponible:
https://forum.arduino.cc/index.php?topic=117379.0.
[Accedido: 28-Feb-2019].