Modul 3

Tanggapan Waktu (Time Respon) Sistem Kontrol

1. Tujuan Percobaan
- Memahami bentuk respon waktu sistem kontrol baik respon transient dan
respon keadaan stabil (steady state) dari sistem orde 2 terhadap signal
uji.
- Menentukan besar rasio redaman ( ) dari suatu sistem kontrol orde 2.
- Menentukan Overshoot (MP), delay-time (td), rise – time (tr), peak-time (tp),
dan settling-time (ts) dari sistem orde 2 terhadap masukan signal uji
(step).

2. Teori Dasar
Dalam mendesain dan menganalisis sistem kontrol, 3 hal yang menjadi
fokus utama yaitu :
a) Respon transient (transient response).
b) Error keadaan stabil ( steady state errors)
c) Kestabilan (stability)

Suatu sistem, syarat utama pertamanya adalah bahwa sistem tersebut

harus stabil. Hal ini untuk mendapatkan respon transient dan respon steady
state yang baik. Respon transient menjadi hal yang penting karena
berpengaruh pada kecepatan sistem yang tentunya turut mempengaruhi
kesabaran dan kenyamanan manusia. Respon steady-state menunjukkan
ketepatan/presisi sistem kontrol. Dalam respon ini ditunjukkan seberapa
dekatkah output sistem akan sesuai/sama dengan yang diinginkan (desired
response, set point).

Sebagai contoh; sistem kontrol sebuah Lift (elevator) pada gambar 1,

terlihat ada dua buah kurva respon dalam menanggapi sinyal input yang
menghendaki lift bergerak ke lantai 2.
3
Respon transient
Respon steady-state
Input

2
error steady-state
Lantai

Output
Respon steady-state

1 Respon transient

0 2 4 6 8 10
Waktu (menit)
Gambar 1. Respon Elevator (lift); input dan output sistem.
3. Prosedur Percobaan

Percobaan 1.
1. Gunakan instruksi pemograman MATLAB dari fungsi transfer
jawaban tugas pendahuluan no. 5, dengan memberikan signal input
Vi (S) dalam bentuk signal step untuk R = 0 ; 0,2  ; 0,4  ; 0,6 
dan 0,8 .
2. Gambarkan output hasil pemrograman dan catat harga dari
Overshoot (MP), delay-time (td), rise – time (tr), peak-time (tp), dan
settling-time (ts)?
3. Ulangi langkah 1 dan 2 untuk R = 1 , 2 , dan 3 .

Percobaan 2.
1. Gunakan instruksi pemograman MATLAB dari fungsi transfer
jawaban tugas pendahuluan no. 5, dengan memberikan signal input
Vi(S) dalam bentuk signal Impulse untuk R = 0,1 ; 0,3  ; 0,5  ;
dan 1 .
2. Gambarkan output hasil pemrograman dan catat harga dari
Overshoot (MP), dan peak-time (tp)

R 1H Switch S 2

+
+
V i Switch
V c
- S2
- 1F -

Gambar 2 : Rangkaian R-L-C-; R variabel