Apêndice B

Revisão: Notações Tensorial e Simbólica

Este apêndice complementa a revisão matemática iniciada no Apêndice A. As relações
aqui deduzidas se aplicam a sistemas de coordenadas retangulares, para vetores no espaço
tridimensional. Os diversos tipos de produtos e operadores apresentados são usados
eminentemente nos capítulos 6, 7 e 8 da apostila. Na medida do possível, todas as operações são
apresentadas nas notações vetorial, tensorial, matricial e simbólica. Ao leitor interessado em se
aprofundar no assunto, recomenda-se consultar as referências [1], [2] e [3].

B.1- Produto escalar entre vetores

 
Como se sabe, dados dois vetores u  u1 xˆ1  u 2 xˆ 2  u 3 xˆ 3 e v  v1 xˆ1  v2 xˆ2  v3 xˆ3 , define-
 
se o produto escalar (single dot) de u e v como:
 
u  v  u1v1  u2v2  u3v3 (B.1)

e assim, o resultado de um produto escalar dois vetores é um escalar.

 
Na notação tensorial, ter-se-ia u  ui xˆi , v  vi xˆi , onde o índice repetido i implica em
somatório para i=1, 2 e 3:
 
u  v  (ui xˆi )  (v j xˆ j )  ui v j ( xˆi  xˆ j )  ui v j ij (B.2)

sendo ij o delta de Kronecker. Como ij  0 somente para i=j (e seu valor é unitário), tem-se
também
 
u  v  ui vi (B.3)

Em notação matricial, o produto escalar dos vetores u e v é dado por

3
u v T
1x 3 1x 3   ui vi (B.4)
i 1

B.2 – Notação de produto diádico

A notação de produto diádico para tensores (single dot, também), que define a forma para
se escrever o produto matricial
 u nx1  Tnxn v nx1 (B.5)

num sistema de coordenadas retangular, é

 ~   ~
u  T  v  v T T (B.6)

Ressalta-se que esta representação simbólica não deve ser interpretada somente como uma outra
forma de se escrever o produto matricial. Na verdade, simboliza uma operação que relaciona um
vetor físico ou geométrico com outro, sendo que não se depende do sistema de coordenadas
usado para a representação. Por outro lado, Tv é o produto matemático de matrizes apropriadas
~
das componentes de T e de v~ num dado sistema de coordenadas. Contudo, num sistema de
coordenadas retangular, a forma matricial sempre pode ser usada para representar a operação
~ 
T  v . Alguns autores usam a notação de operação simbólica de produto diádico sem o ponto:
 ~
u T v (B.7)

É importante enfatizar que o produto diádico converte o produto de uma matriz por um
vetor em outro vetor.
A seguir, apresentam-se algumas propriedades das diádicas (para coordenadas
retangulares):
~ ~ ~
a) S  T  U equivale a Sij  Tij  U ij (B.8 a)

~  ~ 
b) (T )  v   (T  v ) (B.8 b)

~ ~ ~ ~
c) T  U  U  T (B.8 c)
~ ~ ~ ~ ~ ~
d) T  (U  V )  (T  U )  V (B.8 d)

~ ~
e)  (  T )  ( )T (B.8 e)

~ ~
f) 1T  T (B.8 f)
~ ~ ~
g) (   )T  T  T (B.8 g)

~ ~ ~ ~
h)  (T  U )  T  U (B.8 h)

B.3- Produto escalar de dois tensores

~ ~
O produto escalar de dois tensores é denotado por T : U e corresponde (em coordenadas
retangulares) a
~ ~
T : U  TijU ij (B.9)

e resulta num escalar. De fato, percebe-se que

 ~ ~
  T : U  T1 jU1 j  T2 jU 2 j  T3 jU 3 j
(B.10)
 T11U11  T12U12  T13U13  T21U 21  T22U 22  T23U 23  T31U 31  T32U 32  T33U 33

é um escalar.
A seguir, apresentam-se algumas propriedades do produto escalar de dois tensores:
~ ~ ~ ~
a) T : U  U : T (B.11 a)
~ ~ ~ ~ ~ ~ ~
b) T : (U  V )  T : U  T : V (B.11 b)

~ ~ ~ ~ ~ ~
c)  (T : U )  (T ) : U  T : (U ) (B.11 c)

~ ~ ~ ~
d) T : T  0 a não ser que T  0 (B.11 d)

Dados os vetores, em notação matricial, a  [U11 U12 U13 ] , b  [U 21 U 22 U 23 ] , etc,

então

T
a1x 3  d1x 3 
b  :  e   a dT  b eT  c f T  a d  b e  c f
3 3 3

 1 x 3   1x 3  
i 1
i i 
i 1
i i 
i 1
i i (B.12)
 c1x 3   f1x 3 

B.4 – Produto tensor de dois vetores

  
O produto tensor (ou produto aberto) de dois vetores, denotado por ab (ou a  b ), é um
tensor de segunda ordem ou diádica, definido pela seguinte exigência
    
(ab )  v  a (b  v ) (B.13 a)
ou
     
(a  b )  v  a  (b  v ) (B.13 b)

para todos os vetores v , sendo que (  ) denota produto diádico e (  ) é o produto escalar entre
vetores.
~ 
Então, se T  a b , ocorre
~    
T  v  a (b  v ) (B.14)

para todo v , em conformidade com a discussão da seção B.2, onde se estabeleceu que o produto
diádico entre matriz e vetor resulta em vetor.
~
Em coordenadas retangulares, tem-se que T corresponde à

Tij  aib j , para i,j=1, 2, 3 (B.15)

~
resultando em cada elemento do tensor T .
 
Em notação matricial, o produto tensor ab é dado por:

 a1 a1 a1   b1 
~ 
T   a2 a2 a2  b2   [aT aT aT ] b T (B.16)
a 3 a3 a 3  b3 

sendo a  [a1 a2 a3 ] e b  [b1 b2 b3 ] .

B.5 – Produto de duas diádicas

~~
O produto de dois tensores de segunda ordem (diádicas), denotado por T .U , designa a
composição de duas operações T e U, com a de U realizada primeiro, definida pela exigência:
~~  ~ ~ 
T .U  v  T  (U  v ) (B.17)

para todos os vetores v , onde (  ) denota produto diádico de matriz por vetor. Observe que isto
~~
torna necessário que T .U resulte numa diádica.
~ ~ ~
Se P  T .U , em notação tensorial, tem-se

Pij  TikU kj (B.18)

ou em notação matricial

P  TU (B.19)

A seguir, apresentam-se algumas propriedades do produto de duas diádicas:

~~ ~ ~ ~~
a) (T .U ).R  T .(U .R ) (B.20 a)

~ ~ ~ ~~ ~~
b) T .(U  R )  T .U  T .R (B.20 b)

~ ~ ~ ~~ ~~
c) (U  R ).T  U .T  R.T (B.20 c)

~~ ~ ~ ~ ~
d)  (T .U )  (T ).U )  T .(U ) (B.20 d)

~ ~ ~~ ~
e) 1 .T  T . 1  T (B.20 e)

B.6 – Gradiente de função escalar

O gradiente de uma função escalar é definido por

F
(F ) k  (B.21)
xk

onde se fornece cada componente. Em notação simbólica (em coordenadas retangulares), tem-
se
 F
F  xˆk , para k=1, 2, 3 (B.22)
xk

Como se observa, este tipo de gradiente transforma um escalar num vetor. Outras notações
usadas na literatura são:

F 
  k F  F, k , para k=1, 2, 3 (B.23 a)
xk
e
F  xˆk  k F  xˆk F, x (B.23 b)

  
Se o operador  for tratado como o vetor simbólico   xˆ1
 xˆ2  xˆ3 , então, o
x1 x2 x3
gradiente corresponde ao simples produto entre o vetor  e o escalar F (em coordenadas
retangulares).

B.7 – Divergente de um vetor

O divergente de um vetor, em coordenadas retangulares, é definido por

    
  v   xˆ1  xˆ2  xˆ3   ( xˆ1vx  xˆ2v y  xˆ3vz ) (B.24)
 x y z 
ou

 v v v v
  v  x  y  xˆ3 z  i  vi ,i (B.25)
x y z xi

Verifica-se, assim, que o divergente de um vetor resulta num escalar (ao contrário do
gradiente). Com isso, verifica-se que se  for tratado como um vetor, a divergência corresponde
ao produto escalar entre vetores estudados na seção B.1.

B.8 – Rotacional de um vetor

O rotacional de um vetor é definido, em coordenadas retangulares, como

xˆ1 xˆ2 xˆ3


xv   / x  / y  / z   ijk vk , j xˆi (B.26)
ux uy uz

sendo que  ijk é o tensor permutação, definido como

 1, quando o conjunto de índices é obtido porcomutação cíclica de 123


 ijk   1, quando o conjunto de índices é obtido porcomutação cíclica de 132 (B.27)
 0, quando dois índices são repetidos

O termo vk , j corresponde à v j / x k como descrito na seção B.6 ( v, j   / j ). A forma tensorial
em (B.26) tem índices i, j e k repetidos, implicando em somatório triplo. Como se observa, o
rotacional de um vetor resulta num outro vetor.

B.9 – Laplaciano de função escalar

O operador laplaciano de uma função escalar é definido como

2F 2F 2F

 2 F    F    (B.28)
x 2 y 2 z 2

Neste caso, tanto F quanto o seu laplaciano resultante são funções escalares.
Em notação tensorial, costuma-se escrever (B.28) como

 2 F  F, kk (B.29)

onde a representação com vírgula, F,k , indica uma derivação em relação a xk. O duplo índice
(,kk) implica tanto em derivada dupla em relação a xk, quanto somatório (pois o índice k é
repetido), ou seja
3
F, kk   F, k (B.30)
k 1

B.10- O gradiente de um vetor

Na seção B.6 se discutiu o gradiente de um escalar. A fim de se introduzir o conceito de

gradiente de um vetor de forma matematicamente precisa, considere-se o exemplo de um
  
deslocamento u de um ponto em x com relação a uma origem arbitrária x0 , como
esquematizado na Fig. B.1.

 
Figura B.1 – Deslocamento generalizado de um segmento de linha dx . O ponto x0 se desloca
     
de uma quantidade u ( x0 ) , enquanto o outro ponto extremo, x0  dx , desloca-se por u ( x0  dx ).

Tomando-se os dois primeiros termos da série de Taylor da expressão de u em torno de

x0 :
  u
ui ( x )  ui ( x0 )  i dx j  ... para i=1, 2, 3 (B.31)
x j 
x0

 
sendo ui a componente i do vetor u . O índice repetido (j) implica em somatório. O termo ui ( x0 )
 
representa a translação de corpo sólido, pois todos os pontos na vizinhança de x0 compartilham
o mesmo deslocamento. Expandindo-se (B.31) (usando-se apenas as duas primeiras parcelas da
série de Taylor), tem-se:

 u
u1 ( x )  u1 ( x0 )  1 dx j (B.32 a)
x j
 u
u2 ( x )  u2 ( x0 )  2 dx j (B.32 b)
x j
 u
u3 ( x )  u3 ( x0 )  3 dx j (B.32 c)
x j

ou então, na forma matricial (para j=1, 2 e 3)

 
 u1 ( x )   u1 ( x0 )   u1 / x1 u1 / x2 u1 / x3   dx1 
u ( x )  u ( x )  u / x u / x u2 / x3  dx2  (B.33)
 2    2 0   2 1 2 2

u3 ( x )  u3 ( x0 )  u3 / x1 u3 / x2 u3 / x3   dx3 

Em notação vetorial, (B.33) é escrito como

     
u ( x )  u ( x0 )  u dx (B.34)


onde u ou  ij  ui / x j é denominado de tensor gradiente do deslocamento. Como se

observa, o gradiente de um vetor resulta numa matriz. Infelizmente, o tensor u não é
simétrico, o que limita diretamente seus limites de aplicação.
O tensor gradiente do deslocamento pode ser separado nas partes simétrica e anti-
simétrica como:

  1  u u  1  u u 
ui ( x )  ui ( x0 )   i  j dx j   i  j dx j (B.35)
2  x j xi  2  x j xi 

os quais podem ser associados a tensores de deformação e rotação. Expandindo (B.35) e

expressando na forma matricial:

 u1 1  u1 u2  1  u1 u3  

      
  x1 2  x2 x1  2  x3 x1  
 u1 ( x )   u1 ( x0 )    dx1 
u ( x )  1  u u  u2 1  u2 u3 
 u2 ( x0 )    2  1  dx  

  
 2   2 x x2  x2 2  x3 x2   2
u3 ( x0 )    1

u3 ( x )   dx3 
 1  u3 u2  1  u3 u2  u3 
       
 2  x1 x3  2  x2 x3  x3 
  1  u1 u2  1  u1 u3  
 0      
 2  x2 x1  2  x3 x1  
 dx1 
 1  u u  1  u2 u3   
   2  1  0    dx2 (B.36)
 2  x1 x2  2  x3 x2   
 dx 
 1  u3 u2  1  u3 u2    3
       0 
 2  x1 x3  2  x2 x3  

Assim,
       
u ( x )  u ( x0 )   S u dx   Au dx (B.37)

sendo
  
u   S u   Au (B.38 a)
 ij  Sij  Rij (B.38 b)

e onde Sij e Rij são definidos abaixo.

A parte simétrica do tensor gradiente do deslocamento é

 u1 1  u1 u2  1  u1 u3  

      
 x1 2  x2 x1  2  x3 x1  
  1  u u  u2 1  u2 u3 
 S u    2  1     (B.39)
 2  x1 x2  x2 2  x3 x2 
 1  u3 u2  1  u3 u2  u3 
       
 2  x1 x3  2  x2 x3  x3 

ou então (ver Capítulo 6):

1  u u 
Sij   i  j  , para i,j=1, 2 e 3 (B.40)
2  x j xi 

A parte anti-simétrica do tensor gradiente do deslocamento é

 1  u1 u2  1  u1 u3  

 0      
 2  x2 x1  2  x3 x1  
  1  u2 u1  1  u2 u3 
 Au      0    (B.41)
 2  x1 x2  2  x3 x2 
 1  u3 u2  1  u3 u2  
       0 
  1
2 x x3  2  x2 x3  

ou então (ver Capítulo 6):

 1  u u 
Rij   i  j  , para i,j=1, 2 e 3 (B.42)
2  x j xi 

Assim, (B.37) pode ser escrita como:

 
ui ( x )  ui ( x0 )  Sij dx j  Rij dx j (B.43)

B.11- Notação simbólica para strain

Partindo-se da expressão (B.40), para i,j=1, 2 e 3, tem-se:

u1
S11  (B.44 a)
x1
u
S22  2 (B.44 b)
x2
u
S33  3 (B.44 c)
x3
1  u u 
S23   2  3   S32 (B.44 d)
2  x3 x2 
1  u u 
S13   1  3   S31 (B.44 e)
2  x3 x1 
1  u u 
S12   1  2   S21 (B.44 f)
2  x2 x1 

~
A partir daí, define-se a matriz S como

 S11 S12 S13   S1 S 6 / 2 S5 / 2 

~ 
S   S 21 S 22 S 23    S6 / 2 S 2 S 4 / 2 (B.45)
 S31 S32 S33   S5 / 2 S 4 / 2 S3 

onde foi empregada a notação de Voigt (111, 222, 333, 234, 135, 126). A relação
(B.45) também costuma ser expressa nos textos de mecânica dos sólidos como [3]:

 S1   S11   / x 0 0 
S   S   0  / y 0 
 2   22   u x 
 S3   S33   0 0  / z   
   . u y (B.46)
 S 4  2 S 23   0  / z  / y   
u z 
 S5   2 S13   / z 0  / x   
     
 S6   2 S12   / y  / x 0 

Em notação simbólica, (B.46) é escrita como:

 ~ 
S   su (B.47)

onde  s é a parte simétrica do gradiente de ui.

Derivando (B.47) no tempo, tem-se
~ 
S u 
 s  sv (B.48)
t t

Como o operador  s em (B.46) é uma matriz 6x3, então, também se usa a representação:
 s   Ij , para I=1, ..., 6 (6 linhas) e j=1, 2 e 3 (3 colunas), ou seja

uI u j
 IJ   (B.49)
x j xI

Nota-se que, se não houver rotação, então Rij  0 , e  ij  Sij , isto é, torna-se igual ao gradiente
total. De fato, se não há rotação, então,

1  u1 u2  u u 1  u u  u
    0  1  2   1  2   1 (B.50 a)
2  x2 x1  x2 x1 2  x2 x1  x2
1  u1 u3  u u 1  u u  u
    0  1  3   1  3   1 (B.50 b)
2  x3 x1  x3 x1 2  x3 x1  x3

e então, (B.43) torna-se, para i=1

 dx1 
   u u1 u1   
u1 ( x )  u1 ( x0 )   1 . dx2 (B.51)
 x1 x2 x3   
 dx3 

 
e idem para u2 ( x ) e u3 ( x ) . Nesta situação, pode-se escrever que

     
u ( x )  u ( x0 )  u .dx (B.52)

 
como havia sido anunciado em (B.34), porém, agora, com u   su . Nesta situação, (B.48)
torna-se
~
S  
  s v  v (B.53)
t

ou então

Sij vi
 (B.54)
t x j
  
Ou seja, se não há rotação, u só exibe a parte simétrica  su , o qual passa a ser simplesmente

a matriz u com u1 / x2  u2 / x1 , u1 / x3  u3 / x1 , etc. Como discutido no capítulo 6,
equivale a se ter ângulos 1  2 durante a deformação.

B.12- Dilatação

A dilatação do vetor u ,  , corresponde a um divergente de vetor, definido conforme

 u u u
    u  1  2  3  S11  S22  S33 (B.55)
x1 x2 x3

ou então, em notação matricial

 u1 xˆ1 
    
 xˆ1 xˆ2 xˆ3 .u2 xˆ2  (B.56)
 x x1 x1 
1
u3 xˆ3 

B.13- Stress

A equação de movimento (lei de Newton) descrita no Capítulo 6, por (6.84), estabelece

que

Tij  2ui
 2 (B.57)
x j t

a qual, na versão expandida, torna-se

 T11 T12 T13  2u1

    
 x1 x2 x3 t 2
 T21 T22 T23  2u 2
     (B.58)
 x1 x2 x3 t 2
 T31 T32 T33  2 u3
 x  x  x   t 2
 1 2 3

O sistema (B.58) pode ser escrito como o produto de um vetor por uma matriz (diádica):

T11 T21 T31   u1 xˆ1 

     T T  2 u xˆ 


xˆ1
x2
xˆ2 xˆ3 
x3   12 22 T32    t 2  2 2 (B.59)
 1x
T13 T23 T33  u3 xˆ3 

Neste estágio, pode-se recorrer à definição de produto diádico (single dot) estudado na seção
B.2, e se escrever (B.59) como
 
~  2u
 T   2 (B.60)
t
desde que se opere no sistema de coordenadas retangulares.
Conforme havia sido estabelecido na definição do produto diádico, o operador divergente
matricial transforma uma diádica (um matriz) num vetor.
Em notação de índices reduzidos, o tensor stress dado em (B.59) é escrito como

T1 T6 T5 
T  T6 T2 T4 
~ 
(B.61)
T5 T4 T3 

no qual observa-se que os fatores ½ [como os usados em (B.45)]) não são necessários. Já a
equação de movimento (B.57) torna-se

~ v
 T   (B.62)
t

Em notação simbólica, a equação de movimento (B.57), ou (B.62), para índices reduzidos, fica
como

T1 
T 
 / x 0 0 0  / z  / y   2  vx 
 0  T3   
  / y 0  / z 0  / x .    v y  (B.63)
T t
 0 0  / z  / y  / x 0   4   vz 
T5 
 
T6 

~
onde foi necessário se aplicar   Ts , a transposta de  s . Assim, tratando-se T na forma de
matriz coluna, dada em (B.63), tem-se

~ v
 T 
T
(B.64)
t
s

O operador matricial é uma matriz 3x6, tal que:   Ts   iJ , sendo i=1,2 e 3, e, J=1, ..., 6.

B.14 Bibiografia

[1] Smirnov, A. V. Introduction to Tensor Calculus, Lecture notes, 2004.

[2] Jaric, J. P., Kuzmanovic, D., Golubovic, Z., On Tensor of Elasticity, Theoret. Appl.
Mech., vol. 35, no. 13, pp.119-136, 2008.
[3] Kino , Gordon S., Acoustic Waves: Devices, Imaging, and Analog Signal Processing
Prentice-Hall Signal Processing Series, 1987, 688 p.