Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería I Grupo: 212020_69

Plantilla para entrega: FASE 4: PLANTEAMIENTO DEL PROYECTO

Portada
Fase 4: Planteamiento del Proyecto

Smith Molano:
7724890

Estudiante 2:

Estudiante 3:

Estudiante 4:

Estudiante 5:

Tutor:

Ezequiel Aparicio

Universidad Nacional abierta y a distancia. UNAD

Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Ingeniería Industrial

2019
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a. Título del proyecto

Transporte de una sustancia radioactiva por un sistema laberintico sin la

presencia humana

b. Introducción:

La necesidad de transportar una sustancia radioactiva por un laberinto sin la

presencia humana lleva a generar soluciones en las cuales tendremos en cuenta
la robótica, y para esto trabajaremos con el robot LEGO MINDSTORM EV3 para
la realización de esta tarea, para esto realizamos tres laboratorios donde nos
iniciamos con la programación de este robot y conociendo los diferentes
componentes que el LEGO MINDSTORM EV3 posee los cuales nos serán de
gran ayuda para resolver el problema del transporte de la sustancia radioactiva.
Realizamos un proyecto para estructural y resolver de forma clara y concreta
como se realizará la dinámica con el robot y dejando planteado sus lineamientos
y sus pasos para el transporte seguro de la sustancia radioactiva sin la presencia
humana.

c. Planteamiento y formulación del problema:

En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de

una zona aislada a otra. A pesar de que la sustancia está encapsulada existe el
riesgo de que en el transporte se libere radiación, de manera que ningún ser
humano puede entrar en contacto con ella en la zona de transporte, por lo que en
la planta se ha demarcado la trayectoria que debe seguir la cápsula con una
línea negra sobre un fondo blanco. La sustancia y su contenedor sólo pesan 100
gramos. El recurso disponible es un robot LEGO MINDSTORM EV3. (anexo 1)

FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

¿Cómo usar el robot LEGO MINDSTORM EV3 para transportar dentro de una
planta nuclear una carga de 100 g de un material altamente radiactivo, siguiendo
una trayectoria marcada en el piso?
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d. Objetivo general y objetivos específicos:

Objetivo general: Llevar una carga radioactiva de forma segura de un punto

inicial a un punto final.

Objetivos específicos:

1. Construir un robot capaz de transportar una carga de 100g por un sistema

laberintico que parta desde un punto inicial a un punto final siguiendo una
ruta demarcada.

2. Introducir un programación especifica al robot LEGO MINDSTORM EV3

para que este sea capaz de seguir una línea demarcada en el laberinto y
llegue a su punto final sin perder la carga.

3. Establecer pruebas para verificar si el robot LEGO MINDSTORM EV3 es

capaz de realizar la tarea programada.

e. Justificación:

Conociendo los riesgo que una sustancia radioactiva puede causar a un ser
humano, es necesario implementar soluciones de transporte las cuales sean lo
más seguro posible y que no con lleve riesgo alguno, para esto damos utilización
al robot LEGO MINDSTORM EV3 ya que este puede realizar la tarea de una
forma segura y fiable, y no tiene la necesidad de tener contacto con ninguna
personas en su trayectoria por el laberinto, ya que se puede realizar su
programar con antelación para que este realice la tare propuesta.
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f. Marco Teórico:

 Este texto expone formas seguras de transportar pequeñas

cantidades de sustancias químicas peligrosas sin que estas tengan
contacto directo con los seres humanos, evitando así afectaciones
en la salud, muestra el procedimiento para ser aplicado dentro de
las instalaciones de la Universidad Miguel Hernández. Es una
buena guía para conocer los protocolos para el transporte seguro
de sustancias peligrosas.

procedimiento para el transporte de pequeñas cantidades de

productos químicos, disponible es:
http://prevencion.umh.es/files/2011/01/Transporte-de-productos-
quimicos-V2.pdf

 Este documento presenta como mediante la utilización de robots se

pueden transportar diferentes cargas, de acuerdo con la capacidad
del robot específico que se vaya a utilizar, para esto se debe contar
con la programación exacta de las rutinas que debe cumplir el robot
para garantizar la seguridad necesaria y los escenarios posibles, de
tal forma que se eviten ambigüedades en la programación del
sistema.
Transporte y desplazamiento de objetos mediante coordinación de
robots móviles, disponible en:
https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/13961/memoria.pdf

 En este documento se presentan las instrucciones para armar y

hacer funcionar correctamente el LEGO MINDSTORM EV3, el cual
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es el que se va a utilizar en la solución del problema planteado,

esto es muy importante porque de ello depende el buen
funcionamiento del sistema diseñado.

manual para la construcción del LEGO MINDSTORM EV3,

disponible en: https://www.lego.com/es-
Es/service/buildinginstructions/search?initialsearch=31313#?text=31
313

 El texto muestra de forma ordenada las normas para el transporte

de sustancias químicas peligrosas dentro de un edificio, lo cual
puede ser potencialmente peligroso y pone en riesgo la salud y la
vida de los seres humanos allí presentes.

consideraciones generales para el transporte de sustancias

químicas http://www.fcen.uba.ar/shys/pdf/transporte.pdf

 En esta Página podemos despejar muchas dudas con relación al kit

lego donde encontramos como usar su software, habla sobre las
figuras que se pueden armar con el kit, y especialmente explica
resumidamente que es el kit lego EV3.
Lego.com. (14 de 09 de 2017). Recuperado de:
http://www.lego.com/es-ar/mindstorms/support

 Aprender a programar el kit lego, en este enlace encontramos unos

videos tutoriales que nos orientan acerca de la programación del
kit, y encontramos un enlace donde podemos descargar el software
para programar el kit lego EV3.Lego.com. (14 de 09 de 2017),
recuperado de: http://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-
program
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 Los Juguetes del futuro, esta página nos muestra un video acerca
de los robots que podemos obtener al interactuar con el kit lego,
nos demuestra sus funciones y también nos hace una descripción
sobre el kit EV3.
Juguetronica. (17 de 09 de 2017). Recuperado de:
https://www.juguetronica.com/lego-mindstorms-ev3

 Información sobre el kit lego NXT, es bueno conocer también del

antecesor del kit ev3 en esta página encontramos información
acerca de este anterior equipo. Nos habla de los sensores que se le
pueden programar ya que son muy similares a los del kit lego EV3,
Taringa. (17 de 09 de 2017). Recuperado de:
http://www.taringa.net/post/info/13028589/Todo-lo-que-necesitas-
saber-de-lego-mindstorm-Megapost.html

 En este link podemos visualizar y comprender la manera en que se

configura el software para la identificación de colores, y así mismo
poder darle una guía o ruta a nuestro robot. Recuperado de:
http://ev3lessons.com/translations/es/beginner/Color.pdf

 Aquí encontramos la configuración general del prototipo,

posiblemente es la información más completa proporcionada por
LEGO, de aquí podríamos utilizar la configuración con el sistema
infrarrojo que posee el robot. Recuperado de:
file:///C:/Users/ASUSPC/Downloads/User%20Guide%20LEGO%20
MINDSTORMS%20EV3%2010%20All%20ES.pdf

 Así como los sistemas informativos y programas de computadora

poseen atajos y maneras de hacer la configuración un poco más
rápida, aquí podemos encontrar la manera rápida de configurar
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nuestro prototipo. Recuperado de: http://www.nxtorm.es/ayudas/ay-

s3-trucos-breves-EV3.html

 Con este video podemos tener una buena y básica idea de cómo
iniciar nuestra construcción y configuración de prototipo para seguir
y darle solución a la problemática. Recuperado de:
https://www.youtube.com/watch?v=3xCo8TmK42s

 Con este artículo y anexos tenemos paso a paso la construcción

del robot y continúa con la programación del mismo indicando la
forma de maniobrar en caso de obstáculos (mediante sensor), la
forma de hacerlo mover, rotar, voltear, entre otros.
Iniciación a la programación con EV3. (2013). Recuperado de:
http://blog.electricbricks.com/2013/11/iniciacion-a-la-programacion-
con-ev3/

 En esta página encontramos el concepto, componentes,

motores, sensores, bloque EV3, construcción de modelos,
interfaz bloque EV3, software y proyectos EV3.
El robot Lego EV3 (2016). Recuperado de:
http://canaltic.com/rb/legoev3/1_el_robot_lego_ev3.html

 En este documento encontramos información sobre construcción

y configuración, movimiento en curva, desafíos, movimientos y
detenciones, y estándares relevantes sobre el robot LEGO EV3.
LEGO education.com. (2015). Introducción al plan de lecciones
de robótica. Uso de la aplicación de programación EV3.
Recuperado de: https://le-www-live-
s.legocdn.com/sc/media/files/ev3-introduction-to-
robotics/introduction-to-robotics-tablet-es-
b08f2764ee6a5a74cbc89a545fa24b0b.pdf?la=en-au
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g. Metodología:

Para resolver el problema del transporte de la sustancia peligrosa se usará el

robot lego MINDSTORM EV3, cual es el más apropiado para la tarea a
desempeñar, ingresando su código de programación desde un sitio seguro este
llegara desde un punto inicial al final sin ningún problema.

Plano del Robot LEGO MINDSTORM EV3

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Seudocódigo de programación robot LEGO MINDSTORM EV3

La programación con la cual se quiere realizar la tarea proyecta que es trasladar

la sustancia peligrosa, se realiza por medio de un software que trae el LEGO
MINDSTORM EV3 y se implementa según los parámetros requeridos y según
sea necesario, la ejecución del programa la realiza en el ladrillo del robot LEGO
MINDSTORM EV3 el cual se conecta al Pc a través de un clave de datos y se
ingresa por medio de un software, una vez ingresada la información se ejecuta el
programa para verificar su eficacia y realizar las correcciones adecuadas a los
parámetros ingresados.
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I. Calibración de intensidad de luz reflejada

II. Procedimiento de ajuste de intensidad y potencia para ambos motores
grandes
III. Ajuste de dirección y sentido del motor
IV. Se estable movimiento incremental
V. Fin del procedimiento general

h. Presupuesto:

Concepto Unidad Cantidad Vr. U. Vr. T

Tiempo Equipo de proyecto (5

integrantes) Hora 250 $5.774 $1.443.500

Tiempo Equipo docente Hora 15 $15.000 $ 225.000

Uso de instalaciones laboratorio Hora 15 $30.000 $450.000

Kit Lego Glb 1 $ 2.121.900 $ 2.121.900

Computador portátil Glb 1 $999.900 $999.901

Pilas AA X paquete Glb 3 $3.500 $10500

Lapiceros Glb 3 $600 $1.800

Cinta aislante Glb 3 $4.500 $4.500

T. presupuesto
$4.257.200
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i. Cronograma:
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j. Bibliografía: (relacionarla con la norma APA)

k. Anexos:

anexo 1
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PLANOS DEL PROTOTIPO LEGO EV 3

HARDWARE

PASO A PASO DEL ARMADO LEGO EV3

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SENSOR SEGUIDOR DE LINEA

Está en la programación que se realizó para utilizar el sensor.

Ya listo nuestro prototipo y el teniendo el software listo para realizar la ejecución

del programa de la manera más pertinente vamos a ir a analizar el camino para poder
definir de la mejor manera la solución, como se mostraba en una imagen anteriormente
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presentada tenemos un boceto físico del recorrido que tendrá que realizar nuestro
robot, para lo cual debemos retro-alimentar con la configuración apropiada.