INSTITUTO SUPERIOR TECNOLOGICO PRIVADO CIBERTEC

DIRECCION ACADEMICA
CARRERAS PROFESIONALES

LABORATORIO DE CONTROL I

Simulación de sistemas con SIMULINK

Objetivos de aprendizaje

Introducción a la programación SIMULINK

Solución grafica de ecuaciones diferenciales

Pasos básicos para la construcción de un modelo:

Acceder a simulink escribiendo simulink en la ventana de comandos de MATLAB
Luego que el programa ha sido invocado el bloque de librería principal de SIMULINK será
mostrado en una nueva ventana. Ahora puede crear un nuevo modelo.

Elaborado por Mg. Ing. Jesica Cárdenas Rios 1

Librerías:
Librería de fuentes (Sources):
En esta librería puede encontrar las señales de entrada para su sistema.

Sources Library

Los bloques de From File y de From Workspace alimentan su salida con datos provenientes de un
archivo o del espacio de trabajo de MATLAB respectivamente. El bloque de step Input genera una
señal de escalón unitario.

Librería de salidas (Sinks):

En esta librería puede encontrarse los bloques que recibirán las señales de salida de su sistema.
Scope puede mostrar la señal de salida tal como la vería en un osciloscopio.

Sinks Library

Librería de bloques Lineales (Continuous):

En esta librería puede encontrar bloques para simular sistemas lineales(Integradores ,Derivadores
,Funciones de transferencia ,y Ecuaciones de Espacio Estado).

Cotinuous Library

El bloque Transfer Fcn simula una función de transferencia. En el se ingresan los

correspondientes polinomios del numerador y el denominador de la función de transferencia.
El bloque Zero_Pole representa lo mismo ,pero en él se ingresan solamente los polos y ceros de
la función de transferencia.

Elaborado por Mg. Ing. Jesica Cárdenas Rios 2

Librería Matemática: (Math)

En esta librería puede encontrar los bloques ganancia y suma, y operaciones matemáticas
básicas para una simulación.

Math Library

4.2 Modelaje de un sistema:

Para empezar a modelar su sistema necesita crear un espacio de trabajo para SIMULINK.

Considere el sistema del gráfico:

El objetivo es obtener la respuesta a una entrada de escalón unitario.

Para ver la salida utilizaremos scope .
El paso final es el de la simulación, para ello vaya a los parámetros de simulación y escriba en
start time = 0 , stop time = 9.9

El diagrama debe lucir como la fig1. y la salida en el osciloscopio como la figura 2.

Fig1.

Elaborado por Mg. Ing. Jesica Cárdenas Rios 3

 Fig 2.
Gráfico de la respuesta de ecuaciones diferenciales

Dada la ecuación diferencial:

d2y/dt2 +5dy/dt+6y=u(t)

considerar que u(t) es entrada tipo escalón de amplitud 6

Se puede hallar la función de transferencia Y(s)/U(s) = 1

-------------
s2 + 5s+6

Luego se simula el sistema para un escalón de amplitud 6.También se puede desarrollar la

ecuación diferencial analizando que d2y/dt2 =-5dy/dt-6y+u(t)

Desarrollo en simulink:

Fig.3
En ambos casos se obtiene la misma señal de salida

Elaborado por Mg. Ing. Jesica Cárdenas Rios 4

Para visualizar la gráfica de la salida con MATLAB configuramos el bloque to worksapace como
sigue:

Luego escribimos el siguiente comando en MATLAB

plot(y.time,y.signals.values(:,1))

Para obtener la siguiente gráfica de la salida y(t):

Elaborado por Mg. Ing. Jesica Cárdenas Rios 5

 Fig.4

Ejercicio:

Halle la solución de las siguientes ecuaciones diferenciales utilizando simulink:

1. d2y/dt2 +3dy/dt+2y=u(t) ,u(t)=4

2. 2d2y/dt2 +4dy/dt+2y=u(t) ,u(t)=5

3. 2d3y/dt3 +12dy2/dt2+22dy/dt+12y=u(t) ,u(t)=3

Elaborado por Mg. Ing. Jesica Cárdenas Rios 6