Transformada de Laplace

• Transformada integral capaz de simplificar

a solução de equações diferenciais
lineares
• Funções comumente encontradas na
análise de sistemas lineares, tais como,
impulso, degrau, senoides, exponenciais
complexas, entre outras, são convertidas
em funções algébricas de uma variável
complexa
Transformada de Laplace
• Integração e diferenciação são
convertidas em operações algébricas no
plano complexo
• Portanto, uma equação diferencial linear
pode ser convertida em uma equação
algébrica de uma variável complexa. A
equação algébrica complexa pode ser
resolvida e ao seu resultado podemos
aplicar a transformada inversa de Laplace
Revisão
• Um número complexo possui parte real e
parte imaginária, ambos números reais. E
podem ser expressos em um plano,
chamado plano complexo, na forma
cartesiana (parte real e parte imaginária)
ou na forma polar (módulo e ângulo)
Revisão
• Ex.: O número complexo 1+j1
Revisão
• Se a parte real e imaginária são variáveis,
então temos uma variável complexa. Na
transformada de Lapace utiliza-se a
notação “s” para variável complexa
Revisão
• Uma função F(.) de uma variável
complexa “s” é chamada de função
complexa F(s). Tal função possui parte
real e parte imaginária.
Revisão
• O conjugado complexo de F(s) é
Revisão
• Uma certa função G(s) é dita analítuca em
uma região do plano “s” se G(s) e todas
as suas derivadas existem nesta região. A
derivada de uma função analítica é
definida por
Revisão
• Mas como , então Δs pode
tender a zero através de um número
infinito de percursos. Pode-se mostrar que
se a derivada for a mesma ao longo de
dois percursos distintos então a derivada
é única para qualquer percurso e portanto
existe.
Revisão
• Vamos escolher o percurso sobre o eixo
real, ou seja,

• Vamos escolher um outro percurso sobre

o eixo imaginário, ou seja,
Revisão
• Então a derivada existe e é
determinada de maneira única se as duas
derivadas parciais anteriores existem e são
iguais, ou seja,

• Estas duas condições são conhecidas como

condições de Cauchy-Riemann.
• Se uma função satisfaz tais condições ela é
analítica.
Revisão
• Exemplo: Seja a função

Então,

• Exceto para s=-1 (σ=-1 e ω=0), G(s) satisfaz

as condições de Cauchy-Rieman
Revisão
• Ou seja,

• Logo a derivada de G(s) será:

Revisão
• Note que a derivada de uma função
analítica pode ser obtida simplesmente
derivando G(s) com relação a “s”
Revisão
• Os pontos “s” do plano nos quais a função G(s)
é analítica são chamados de pontos ordinários
• Os pontos do plano s nos quais a função G(s)
não é analítica são chamados de pontos
singulares
• Os pontos singulares nos quais a função G(s)
ou suas derivadas tendem a infinito são
chamados de PÓLOS.
– No exemplo anterior, o ponto s=-1 é um ponto
singular e é um pólo de G(s).
Revisão
• Se G(s) tender a infinito quando s tender a –p e
se a função possui um valor
finito, não nulo, em s=-p, então s=-p é um pólo
de ordem n
• Se n=1, temos um polo simples; n=2 temos um
pólo de segunda ordem; n=3 temos um pólo de
terceira ordem; e assim por diante
• Os pontos nos quais G(s) se anula são ditos
ZEROS
Revisão
• Ex.: A função G(s) abaixo apresenta zeros
em s=-2 e s=-10, pólos simples em s=0,
s=-1 e s=-5 e um pólo duplo em s=-10

• Observe que se se fizermos então

Revisão
• Então se os pontos no infinito forem
incluídos, G(s) possui um zero triplo (zero
múltiplo de ordem 3) em infinito. Ou seja,
incluindo os números no infinito G(s) terá
cinco pólos e cinco zeros.
Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Existência da Transformada de
Laplace
• A transformada de Laplace existirá se a integral de
Laplace convergir.
• A integral de Laplace converge se f(t) for contínua ou
contínua por partes em todo intervalo de tempo finito na
faixa t>0 e se f(t) for de ordem exponencial quando t
tende para infinito.
• Uma função f(t) é dita de ordem exponencial se existir
um número real positivo a, tal que tenda para zero
quando t tender para infinito. O menor valor de “a” que
satisfazer a esta condição é chamado de abascissa de
convergência
Existência da Transformada de
Laplace
Existência da Transformada de
Laplace
Existência da Transformada de
Laplace
Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Transformada de Laplace de
algumas funções simples
Transformada de Laplace de
algumas funções simples
Transformada de Laplace de
algumas funções simples
Transformada de Laplace de
algumas funções simples
Transformada de Laplace de
algumas funções simples
Transformada de Laplace de
algumas funções simples
Transformada de Laplace de
algumas funções simples
Transformada de Laplace de
algumas funções simples
Transformada de Laplace de
algumas funções simples
Transformada de Laplace de
algumas funções simples
Transformada de Laplace de
algumas funções simples
Transformada de Laplace de
algumas funções simples
Transformada de Laplace de
algumas funções simples
Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Transformada de Laplace
Transformada de Laplace de
algumas funções simples
Transformada de Laplace de
algumas funções simples
Transformada de Laplace de
algumas funções simples
Transformada de Laplace de
algumas funções simples
Transformada de Laplace de
algumas funções simples
Transformada de Laplace de
algumas funções simples
Transformada de Laplace de
algumas funções simples
Considerações sobre o limite
inferior da integral de Laplace
Considerações sobre o limite
inferior da integral de Laplace
Teoremas da Transformada de
Laplace
Teoremas da Transformada de
Laplace
Teoremas da Transformada de
Laplace
Teoremas da Transformada de
Laplace
Teoremas da Transformada de
Laplace
Teoremas da Transformada de
Laplace
Teoremas da Transformada de
Laplace
Transformada de Laplace Inversa
• Boa parte das funções comumente
encontradas em controle linear, estão
tabeladas
• Ao invés de usarmos a expressão para
encontrar a transformada inversa, vamos
usar tabelas
• Teremos então que colocar a expressão
da transformada em uma forma
reconhecível na tabela
Transformada de Laplace Inversa
• Expansão em frações parciais
Transformada de Laplace Inversa
• Expansão em frações parciais – F(s)
contém apenas pólos simples
Transformada de Laplace Inversa
• Exemplo
Transformada de Laplace Inversa
• Expansão em frações parciais – F(s)
contém pólos múltiplos
Transformada de Laplace Inversa
• Expansão em frações parciais – F(s)
contém pólos múltiplos
Transformada de Laplace Inversa
USANDO O MATLAB
Solução de Equações Diferenciais
Inveriantes no Tempo
Solução de Equações Diferenciais
Inveriantes no Tempo
Solução de Equações Diferenciais
Inveriantes no Tempo