UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniería Mecánica

Comisión General del Proceso de Acreditación de la FIM-UNI

SÍLABO
CURSO: CONTROL NO LINEAL

I. INFORMACIÓN GENERAL

CÓDIGO : MT230
CICLO : N/A
CREDITOS :4
HORAS POR SEMANA : 4 (Teoría)
PRERREQUISITOS : MT227-CONTROL MODERNO Y ÓPTIMO
CONDICIÓN : Electivo
ÁREA ACADÉMICA : Ingeniería Aplicada
PROFESOR : Daniel Leonardo Barrera Esparta
E-MAIL : daniel.barrera.e@uni.edu.pe,
danielunim6@gmail.com

II. SUMILLA DEL CURSO

Este curso es una introducción a las técnicas de control no

lineal. El curso inicia con el análisis de los sistemas no lineales
basándose en la estabilidad de los sistemas dinámicos no
lineales y los sistemas dinámicos de segundo orden. A
continuación se hará una breve introducción al análisis del
plano de fase que proporciona una comprensión gráfica de
algunos elementos no lineales que caracterizan su
comportamiento. Seguidamente de brindarán los fundamentos
de la teoría de Lyapunov y la teoría de estabilidad avanzada,
para luego analizar la función descriptiva. Finalmente se
abordará el diseño de sistemas de control No Lineal como el
control de nivel en tanques en serie, sistemas de suspensión
magnética, brazos robóticos, robot móvil, entre otros; así como
la linealización por aproximación, linealización extendida,
linealización exacta, linealización por realimentación, diseño de
observadores, backstepping, control deslizante. El curso se
desarrolla utilizando software de análisis, diseño y simulación
(MATLAB).

III. COMPETENCIAS

El estudiante:

Av. Túpac Amaru Nº 210,– Lima 25, Perú

Telefax 482-3643 / Central UNI 481-1070 (513)
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
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1. Analiza los sistemas no lineales y determina su

comportamiento en base a técnicas como el plano de fase o
la teoría de Lyapunov.
2. Diseña sistemas de control no lineales utilizando diversas
técnicas como la linealización por aproximación, linealización
exacta, diseño de observadores, backstepping, control
deslizante, entre otros.
3. Aplica lo aprendido en los problemas de control de sistemas
no lineales.
IV. UNIDADES DE APRENDIZAJE

1° SEMANA

1. Introducción al Control no Lineal

1.1 Análisis de los sistemas no lineales.
1.2 Estabilidad de Sistemas dinámicos no lineales.
1.3 Sistemas dinámicos de segundo orden.
1.4 Ecuación de estado no forzado y ecuación autónoma
1.5 El punto de equilibrio.
1.6 Conclusiones

2° SEMANA
2. Análisis de los planos de fase
2.1 Comportamiento cualitativo de los sistemas lineales
de orden 2x2.
2.2 Análisis de los autovalores de la solución del sistema
lineal.
2.3 Generación de los planos de fase
2.4 Teorema de Hartman-Grobman. El equilibrio
hiperbólico

Indicaciones del Primer Trabajo

Formación de los Grupos para el Trabajo Final

3° SEMANA
2.5 Teorema de Pointcare-Bendixon

3. Estabilidad en el sentido de Lyapunov

3.1 Definición de estabilidad en el sentido de Lyapunov.
3.2 Funciones localmente definida positiva y negativa
3.3 Funciones localmente definida semi-positiva y semi-
negativa

4° SEMANA

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3.4 Teorema de Lyapunov para estabilidad local.

3.5 Teorema de Lyapunov para estabilidad global.
3.6 Conjunto invariante de un sistema dinámico.
Presentación del Primer Trabajo

5° SEMANA

4. Función descriptiva
4.1 Ecuación de Van der Pol
4.2 Ciclos límites
4.3 Ejemplos de aplicación.
Indicaciones del Segundo Trabajo
6° SEMANA

Exposición de la primera parte del Trabajo Final

Presentación del Segundo Trabajo

7° SEMANA

5. Introducción al control de sistemas no lineales

5.1 Sistemas Lineales vs Sistemas no lineales. Propiedad
de linealidad.
5.2 Introducción a las teorías de diseño de controladores
para sistemas
no lineales.

8° SEMANA
EXAMENES PARCIALES

9° SEMANA
6. Linealización por aproximación
6.1 Linealización a través de un punto de operación.
6.2 Puntos de convergencia.
6.3 Ejemplos con sistemas de ecuaciones no lineales.
6.4 Linealización de sistemas de tanques en serie.

Indicaciones del Tercer trabajo

10° SEMANA

6.5 Linealización de sistemas de suspensión magnética

(atractivo-
repulsivo).
6.6 Diseño del observador para los sistemas de
suspensión magnética.

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6.7 Linealización del brazo robótico de 2 eslabones,

diseño del
observador.

Presentación del Tercer trabajo

11° SEMANA

7. Linealización Extendida
7.1 Linealización a través de un punto de operación.
7.2 Método prueba-error para la señal de control.

8. Linealización Exacta
8.1 Función de transformación no lineal
8.2 Métodología
12° SEMANA

8.3 Linealización del robot móvil tipo carro para

estacionamiento.
8.4 Limitaciones de la linealización exacta.
8.5 Comparación de métodos de linealización en robot
móviles.
8.6 Linealización de robot móvil de dos cuerpos
articulados.

9. Linealización por realimentación

9.1 Derivadas de Lie
Indicaciones del Cuarto trabajo

13° SEMANA

9.2 Diseño de controladores por realimentación.

9.3 Ejemplo de diseño de controlador en sistemas de
ecuaciones no
lineales.
9.4 Ejemplo de diseño de controlador en robot móvil de
junta flexible.
9.5 Diseño de observadores.

Presentación del cuarto trabajo

14° SEMANA

10. Control Deslizante.

11. Control Backstepping.

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15° SEMANA
Exposición del Trabajo Final del Curso

V. LABORATORIOS Y EXPERIENCIAS PRÁCTICAS

Laboratorio 1: Análisis de la estabilidad de sistemas no lineales

Laboratorio 2: Ciclos límites y función descriptiva
Laboratorio 3: Diseño de control no lineal en sistemas
magnéticos
Laboratorio 4: Diseño de control no lineal en robots móviles

VI. METODOLOGÍA

El curso se desarrolla en sesiones de teorías, práctica y

laboratorio de cómputo. En las sesiones de teoría, el docente
presenta los conceptos, teoremas y aplicaciones. En las
sesiones de laboratorio se usa el software de simulación para
cada etapa del curso (MATLAB) para resolver problemas y
analizar su solución. Al final del curso el alumno debe presentar
y exponer un trabajo o proyecto integrador. En todas las
sesiones se promueve la participación activa del alumno.

VII. FÓRMULA DE EVALUACIÓN

Sistema de Evaluación “I”. Calculo del Promedio Final: PF = (1

EP+1 EF+2 PL)/5 EP: Examen Parcial EF: Examen Final PL:
Promedio de Prácticas o Monografias

VIII. BIBLIOGRAFÍA

[1] Gopal, M., Modern Control System Theory, John Wiley Eastern Ltd.
New Delhi,
[1984]
[2] Friedland, B., Control System Design, McGraw-Hill, [1986]
[3] Ogata, K., State Space Analysis of Control Systems, Prentice-Hall,
[1967]
[4] DeRusso oy, and Close, State Variables for Engineers, John Wiley,
[1988]
[5] Kuo, B. C., Automatic Control Systems, Prentice-Hall, [1987]
[6] Slotine, J. E. & Weiping Li, Applied Nonlinear Control,
Prentice-Hall, [1991]
[7] Gibson, J. E., Nonlinear Automatic Control, McGraw-Hill, [1963]
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[8] Khalil, Hasan K., Nonlinear Systems, Macmillan Publishing, [1992]

[9] Thaler, G. J., Automatic Control Systems, West Publishing
Company, [1989]
[10] Nonlinear Control of Engineering Systems: A Lyapunov-Based Approach by W. E.
Dixon, A. Behal, D. M. Dawson, and S. Nagarkatti, , Birkhäuser Boston, 2003.
[11] Nonlinear and Adaptive Control Design by Miroslav Kristic, Ioannis
Kanellakopoulos, Petar Kokotovic, John Wiley and Sons, 1995.

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