You are on page 1of 13

2.

- Ecuaciones de Diferencias

INTRODUCCION

El objeto de estudio de la teoría de control son los sistemas, para el caso de control Discreto
los sistemas a estudiar son los sistemas discretos. Hasta ahora hemos analizado las señales
discretas que serán las entradas y salidas a nuestros sistemas.

Cuando tratamos los sistemas continuos, y aplicamos las herramientas de análisis


desarrolladas para estos sistemas, usamos Ecuaciones Diferenciales para representar el
modelo matemático que mejor se ajustaba a dicho sistema. Las ecuaciones diferenciales
debían ser resueltas para encontrar el modelo en función del tiempo, y con él hacer
simulaciones, y con eso predecir el comportamiento del sistema para distintas circunstancias.
Resolver ecuaciones diferenciales se volvía un trabajo muy laborioso, y mientras mayor orden
tenía el sistema más complejo se hacía.

En esa oportunidad hicimos uso de una herramienta que facilitaba los cálculos de dichos
modelos, esa herramienta fue la Transformada de Laplace. La transformada de Laplace
convertía una larga ecuación diferencial en una simple función racional relativamente sencilla
de resolver, y con el uso de la Anti Transformada de Laplace se obtenía el ansiado modelo en
el dominio del tiempo. Lo grande del estudio de Laplace era que sin necesidad de realizar anti
transformada (volver al tiempo), se podían hacer predicciones acerca del comportamiento del
sistema (desde el mismo dominio de S), inclusive se podían diseñar y fabricar controladores o
compensadores.

En el análisis de sistemas discretos también tendremos una forma parecida de encontrar el


modelo. Recordando que los sistemas discretos no son diferenciables ya que no son continuos;
pareciera lógico pensar que el Análisis de Laplace no será muy útil, ya que no podremos
representar al sistema mediante ecuaciones diferenciales. No obstante no todo está perdido
ya que para estos sistemas se utilizaran las llamadas Ecuaciones de Diferencias en lugar de las
ecuaciones diferenciales, y la Transformada Z en lugar de la Transformada de Laplace. La
transformada Z ha sido bien desarrollada por lo que el próximo objetivo será desarrollar los
conocimientos acerca de las Ecuaciones de Diferencias o Ecuaciones en Diferencias. A
continuación se desarrolla el tema de las Ecuaciones de Diferencias.
DEFINICION
Una ecuación de diferencias es una expresión deltipo:

𝐺(𝑛; 𝑓[𝑛]; 𝑓[𝑛 + 1]; … ; 𝑓[𝑛 + 𝑘]) = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 𝑦 𝑘 𝐸𝑛𝑡𝑒𝑟𝑜𝑠 ℤ

Donde f es una función definida en los Enteros ℤ.

ORDEN
Si después de simplificar esta expresión quedan los términos [n+k1] y f[n+k2] como el mayor y
el menor respectivamente, se dice que la ecuación es de orden k = k1 -k2.

Ejemplo 2.1.- La ecuación:

5𝑓[𝑛 + 4] − 4𝑓[𝑛 + 2] + 𝑓[𝑛 + 1] + (𝑛 − 2)3 = 0

Es de orden 4 -1 = 3.

Ejemplo 2.2.- La ecuación:

𝑓[𝑛 + 2] − 4𝑓[𝑛 + 1] + 3𝑓[𝑛] = 0

Es de orden 2- 0 = 2.

En general una Ecuación de diferencia se puede escribir como:

𝒂𝒌 𝒇[𝒏 + 𝒌] + 𝒂𝒌−𝟏 𝒇[𝒏 + 𝒌 − 𝟏] + ⋯ + 𝒂𝟏 𝒇[𝒏 + 𝟏] + 𝒂𝟎 𝒇[𝒏] = 𝒈[𝒏]

Esta ecuación es llamada Ecuación de DiferenciasCompleta; si g(n) es CERO entonces


es Ecuación de DiferenciasHomogénea.

NOTA.- Frecuentemente se suele denotar

𝑦𝑛+𝑗 = 𝑓[𝑛 + 𝑗]

Con lo cual la ecuación en diferencias se escribe:

𝒂𝒌 𝒚𝒏−𝒌 + 𝒂𝒌−𝟏 𝒚𝒏−𝒌−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝟏 𝒚𝒏+𝟏 + 𝒂𝟎 𝒚𝒏 = 𝒈[𝒏]


CASOS DE ESTUDIO

 En el siguiente ejemplo partiremos de una función discreta y hallaremos una ecuación de


diferencias que la represente, es similar a derivar en el tiempo continuo.

Ejemplo 2.3.- Hallar la ecuación en diferencias quesatisface la familia de funciones:

𝑓[𝑛] = 𝑐1 2𝑛 + 𝑐2
El procedimiento consiste en desarrollar los otros términos para despejar las constantes (es
decir eliminarlas)

Busquemos f(n+1)

𝑓[𝑛 + 1] = 𝑐1 2𝑛+1 + 𝑐2 = 2𝑐1 2𝑛 + 𝑐2

𝑓[𝑛 + 2] = 𝑐1 2𝑛+2 + 𝑐2 = 4𝑐1 2𝑛 + 𝑐2


Con esto parece suficiente. Así nos queda:

𝑓[𝑛] = 𝑐1 2𝑛 + 𝑐2

𝑓[𝑛 + 1] = 𝑐1 2𝑛+1 + 𝑐2 = 2𝑐1 2𝑛 + 𝑐2

𝑓[𝑛 + 2] = 𝑐1 2𝑛+2 + 𝑐2 = 4𝑐1 2𝑛 + 𝑐2


Operando con las tres ecuaciones obtenemos:

𝑐1 2𝑛 = 𝑓[𝑛 + 1] − 𝑓[𝑛]

𝑐2 = 2𝑓[𝑛 + 1] − 𝑓[𝑛 + 2]
Con esto y la primera ecuación:

𝑓[𝑛] = 𝑓[𝑛 + 1] − 𝑓[𝑛] + 2𝑓[𝑛 + 1] − 𝑓[𝑛 + 2]

𝒇[𝒏 + 𝟐] − 𝟑𝒇[𝒏 + 𝟏] + 𝟐𝒇[𝒏] = 𝟎

Con esto:

𝑎2 = 1 ; 𝑎1 = −3 ; 𝑎0 = 2 𝑦 𝑔[𝑛] = 0
𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑒𝑠 𝒉𝒐𝒎𝒐𝒈𝒆𝒏𝒆𝒂.

 En el siguiente ejemplo partiremos de una ecuación de diferencias y buscaremos la función


que la genera o solución de la ecuación.
Ejemplo 2.4.- Hallar la solución de la Ecuación en Diferencias:

𝑦𝑛 𝑦𝑛−1 + 𝑦𝑛 − 𝑦𝑛−1 = 0 𝑠𝑒 𝑣𝑒𝑟𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑦0 = 𝐶


Despejando 𝑦𝑛 se tiene:

𝑦𝑛−1
𝑦𝑛 =
𝑦𝑛−1 + 1
Se puede demostrar que

𝑦𝑛−1 𝑦𝑛−2 𝑦𝑛−3 𝑦0


𝑦𝑛 = = = =
𝑦𝑛−1 + 1 2𝑦𝑛−2 + 1 3𝑦𝑛−3 + 1 𝑛𝑦0 + 1

𝑪
𝒚𝒏 =
𝑪𝒏 + 𝟏
Ejercicios.

1. 𝑦[𝑛 + 1] − 𝑦[𝑛] = 𝐶 𝑦[0] = 5 Hallar la solución


𝑛
2. 𝑓[𝑛] = 𝐶𝑟 𝑓[0] = 2; 𝑓[1] = 1 Halla la ecuación de diferencias

SOLUCION DE ECUACIONES DE DIFERENCIA


Como vimos la forma general de la ecuación en diferencias es:

𝒂𝒌 𝒇[𝒏 + 𝒌] + 𝒂𝒌−𝟏 𝒇[𝒏 + 𝒌 − 𝟏] + ⋯ + 𝒂𝟏 𝒇[𝒏 + 𝟏] + 𝒂𝟎 𝒇[𝒏] = 𝒈[𝒏]

La solución de esta ecuación consiste en buscar las distintas funciones de f[n] que satisfacen
dicha ecuación. Para obtener dicha solución existen varios métodos que en general son
similares a los usados en ecuaciones diferenciales. El proceso consiste entonces en resolver
primero la ecuación homogénea, es decir haciendo g[n] = 0, para luego buscar la solución
completa, tomando en cuenta a g[n]. Cabe destacar que el proceso de obtener la solución
completa puede ser muy laborioso, y escapa del alcance de este curso.

Solución de la ecuación homogénea.

Para resolver la ecuación homogénea usaremos el método de la ecuación característica es


decir supondremos soluciones del tipo:

𝑓[𝑛] = 𝑟 𝑛 , con lo que la ecuación queda:

𝒂𝒌 𝒓𝒏+𝒌 + 𝒂𝒌−𝟏 𝒓𝒏+𝒌−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝟏 𝒓𝒏+𝟏 + 𝒂𝟎 𝒓𝒏 = 𝟎

𝒂𝒌 𝒓𝒌 𝒓𝒏 + 𝒂𝒌−𝟏 𝒓𝒌−𝟏 𝒓𝒏 + ⋯ + 𝒂𝟏 𝒓𝒓𝒏 + 𝒂𝟎 𝒓𝒏 = 𝟎


𝒓𝒏 (𝒂𝒌 𝒓𝒌 + 𝒂𝒌−𝟏 𝒓𝒌−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝟏 𝒓 + 𝒂𝟎 ) = 𝟎

𝒂𝒌 𝒓𝒌 + 𝒂𝒌−𝟏 𝒓𝒌−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝟏 𝒓 + 𝒂𝟎 = 𝟎 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏 𝑪𝒂𝒓𝒂𝒄𝒕𝒆𝒓𝒊𝒔𝒕𝒊𝒄𝒂

Vemos que la ecuación característica es un polinomio en r, y representa las raíces de ese


polinomio; el trabajo consiste entonces en buscar las raíces. La solución será la combinación
lineal de dichas raíces. Cualquier combinación lineal de esas raíces será una solución de la
ecuación.

Caso 1. Raíces Simples.

Cuando las raíces son diferentes y reales la solución tendrá la forma:

𝒇[𝒏] = 𝒄𝟏 𝒓𝟏 𝒏 + 𝒄𝟐 𝒓𝟐 𝒏 + ⋯ + 𝒄𝒌 𝒓𝒌 𝒏

Observamos que hay k constantes c por lo tanto se requieren k condiciones de frontera para
determinar la solución.

Ejemplo 2.5.-

Dada la ecuación: 𝑓[𝑛 + 2] − 4𝑓[𝑛 + 1] + 3𝑓[𝑛] = 0, 𝑓[0] = 0 𝑦 𝑓[1] = 1

a. Buscamos la ecuación característica.

𝑟 𝑛+2 − 4𝑟 𝑛+1 + 3𝑟 𝑛 = 0 → 𝑟 2 𝑟 𝑛 − 4𝑟1 𝑟 𝑛 + 3𝑟 𝑛 = 0 → 𝑟 𝑛 (𝑟 2 − 4𝑟 + 3) = 0

𝑟 2 − 4𝑟 + 3 = 0

b. Se buscan las raíces del polinomio, así encontramos que 𝑟1 = 3 𝑦 𝑟2 = 1

c. Planteamos la solución:
𝑓[𝑛] = 𝑐1 3𝑛 + 𝑐2 1𝑛 = 𝑐1 3𝑛 + 𝑐2

d. Evaluamos las condiciones de frontera.

𝑓[0] = 𝑐1 + 𝑐2 =0 (1)
𝑓[1] = 3𝑐1 + 𝑐2 = 1 (2)

Realizando (2)-(1) obtenemos: 2𝑐1 = 1 → 𝑐1 = 1/2


Sustituyendo en (1) 𝑐2 = −1/2

e. Finalmente se sustituyen los valores de 𝑐1 𝑦 𝑐2 en la solución

1 1
𝑓[𝑛] = 3𝑛 −
2 2

𝟑𝒏 − 𝟏
𝒇[𝒏] =
𝟐
Caso 2. Raíces Complejas.

Para el caso de raíces complejas se procede como en el caso anterior, hasta el paso de sustituir
las raíces en la solución (paso c). Aquí hacemos algunos arreglos para evitar tener números
complejos. Se hace lo siguiente:
Se obtienen las raíces complejas conjugadas:
𝑟1 = 𝑎 + 𝑖𝑏 𝑦 𝑟2 = 𝑎 − 𝑖𝑏
𝑏
|𝑟1 | = |𝑟2 | = |𝑟| = √𝑎2 + 𝑏 2 𝑦 𝜑 = 𝐴𝑡𝑎𝑛 ( )
𝑎
𝑟1 = |𝑟|𝑒 𝑖𝜑 𝑦 𝑟2 = |𝑟|𝑒 −𝑖𝜑

𝑟1 = |𝑟|(𝑐𝑜𝑠𝜑 + 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜑) 𝑦 𝑟2 = |𝑟|(𝑐𝑜𝑠𝜑 − 𝑖𝑠𝑒𝑛𝜑)

𝑟1 𝑛 = |𝑟|𝑛 (cos(𝑛𝜑) + 𝑖𝑠𝑒𝑛(𝑛𝜑)) 𝑦 𝑟2 = |𝑟|𝑛 (cos(𝑛𝜑) − 𝑖𝑠𝑒𝑛(𝑛𝜑) )

𝑐𝑜𝑠𝜑 = 𝑟1 + 𝑟2 Que es una combinación lineal de 𝑟1 𝑦 𝑟2

𝑠𝑒𝑛𝜑 = 𝑖𝑟2 − 𝑖𝑟1 Que también es una combinación lineal de 𝑟1 𝑦 𝑟2

Por lo tanto la solución se plantea como la combinación lineal de estas dos soluciones

𝒇[𝒏] = 𝒄𝟏 |𝒓|𝒏 (𝐜𝐨𝐬(𝒏𝝋) + 𝒄𝟐 |𝒓|𝒏 𝒔𝒆𝒏(𝒏𝝋)

Ejemplo 2.6.-

𝑦[𝑛 + 2] − 𝑦[𝑛 + 1] + 𝑦[𝑛] = 0 𝑐𝑜𝑛 𝑦[0] = 0 𝑦 𝑦[1] = 1

Ecuación característica.
𝑟2 − 𝑟 + 1 = 0

Raíces:
1 √3 1 √3
𝑟1 = +𝑖 𝑦 𝑟2 = −𝑖
2 2 2 2

√3 2
𝜋 1 2 √3
𝜑= 𝐴𝑡𝑎𝑛 ( 21 ) = 𝑦 √
|𝑟| = ( ) + ( ) = 1
3 2 2
2
Se plantea la solución.

𝑛𝜋 𝑛𝜋
𝑦[𝑛] = 𝑐1 1𝑛 𝑐𝑜𝑠 ( ) + 𝑐2 1𝑛 𝑠𝑒𝑛 ( )
3 3

𝑛𝜋 𝑛𝜋
𝑦[𝑛] = 𝑐1 𝑐𝑜𝑠 ( ) + 𝑐2 𝑠𝑒𝑛 ( )
3 3
Evaluamos condiciones de frontera.

𝑦[0] = 0 = 𝑐1 + 0 → 𝑐1 = 0

𝜋 𝜋 𝜋 √3 2
𝑦[1] = 0 ∗ 𝑐𝑜𝑠 ( ) + 𝑐2 𝑠𝑒𝑛 ( ) = 𝑐2 𝑠𝑒𝑛 ( ) = 𝑐2 = 1 → 𝑐2 =
3 3 3 2 √3

Sustituimos y encontramos la solución.

𝑛𝜋 2 𝑛𝜋
𝑦[𝑛] = 0 ∗ 𝑐𝑜𝑠 ( ) + 𝑠𝑒𝑛 ( )
3 √3 3

𝟐 𝒏𝝅
𝒚[𝒏] = 𝒔𝒆𝒏 ( )
√𝟑 𝟑

Caso 3. Raíces Múltiples.

Cuando una raíz se repite m veces la solución se expresara de la siguiente forma:


𝒏
𝒇[𝒏] = 𝒄𝟏 𝒓𝟏 𝒏 + 𝒄𝟐 𝒏𝒓𝟏 𝒏 + 𝒄𝟑 𝒏𝟐 𝒓𝟏 … + 𝒄𝒌−𝒎 𝒏𝒎−𝟏 𝒓𝟏 𝒏 + ⋯

ℎ𝑎𝑠𝑡𝑎 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑡𝑎𝑟 𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑟𝑎𝑖𝑐𝑒𝑠

Ejemplo 2.7.-

Sea la EED:

𝒇[𝒏 + 𝟑] − 𝟕𝒇[𝒏 + 𝟐] + 𝟏𝟓𝒇[𝒏 + 𝟏] − 𝟗𝒇[𝒏] = 𝟎 𝑐𝑜𝑛 𝑓[0] = −1; 𝑓[1] = 2; 𝑓[2] = 17

Ecuación característica.

𝑟 3 − 7𝑟 2 + 15𝑟 − 9 = 0

Raíces.

𝑟1 = 1 𝑟2 = 𝑟3 = 3

Se plantea la solución.

𝑓[𝑛] = 𝑐1 1𝑛 + 𝑐2 3𝑛 + 𝑐3 𝑛3𝑛

𝑓[𝑛] = 𝑐1 + 𝑐2 3𝑛 + 𝑐3 𝑛3𝑛
Evaluamos las condiciones de frontera.

𝑐1 + 𝑐2 = −1

𝑐1 + 3𝑐2 + 3𝑐3 = 2

𝑐1 + 9𝑐2 + 18𝑐3 = 17

Resolvemos.

𝑐1 = −1; 𝑐2 = 0; 𝑐3 = 1

Sustituimos y obtenemos la solución final.

𝑓[𝑛] = −1 + 0 ∗ 3𝑛 + 1 ∗ 𝑛3𝑛

𝒇[𝒏] = 𝒏𝟑𝒏 − 𝟏

SOLUCION DE ECUACIONES DE DIFERENCIA USANDO


TRANSFORMADA Z
Como vimos la forma general de la ecuación en diferencias es:

𝒂𝒌 𝒇[𝒏 + 𝒌] + 𝒂𝒌−𝟏 𝒇[𝒏 + 𝒌 − 𝟏] + ⋯ + 𝒂𝟏 𝒇[𝒏 + 𝟏] + 𝒂𝟎 𝒇[𝒏] = 𝒈[𝒏]

Y también vimos cómo se resuelvo la ecuación homogénea. LA ventaja de la ecuación


homogénea radica en que esta igualada a cero y al plantear la ecuación característica
el despeje es sencillo. Esto no ocurre con la ecuación completa, donde al final quedara
una función del lado derecho y ya no se puede eliminar el término 𝑟 𝑛 . Para resolver
estas dificultades existen muchos métodos, y la complejidad dependerá de lo complejo
que sea 𝐺[𝑛].

Uno de los métodos usados es el de la transformada Z; que para nuestro caso se limitara a los
Sistemas Lineales, y de coeficientes constantes.

Con esto tenemos:

𝒂𝒌 𝒛𝒌 𝑭(𝒛) + 𝒂𝒌−𝟏 𝒛𝒌−𝟏 𝑭(𝒛) + ⋯ + 𝒂𝟏 𝒛𝑭(𝒛) + 𝒂𝟎 𝑭(𝒛) = 𝑮(𝒛)

𝑮(𝒛)
𝑭(𝒛) =
𝒂𝒌 𝒛𝒌 + 𝒂𝒌−𝟏 𝒛𝒌−𝟏
+ ⋯ + 𝒂𝟏 𝒛 + 𝒂𝟎
Aquí la dificultad esta en resolver esta función racional y buscar las anti transformadas
a que haya lugar. Y la dificultad aumentara tanto como lo sea 𝑮(𝒛); sin embargo este
método ha demostrado ser el más sencillo en los casos que nos aplica.

Ejemplo 2.8.-

𝑦[𝑛 + 2] − 2𝑦[𝑛 + 1] + 𝑦[𝑛] = 𝑛 + 1

𝑧 2 𝑌(𝑧) − 2𝑧𝑌(𝑧) + 𝑌(𝑧) = 𝑍{𝑛 + 1}

Usando las tablas de transformada encontramos que el miembro del lado derecho es:

𝑧
𝑌(𝑧)(𝑧 2 − 2𝑧 + 1) = 𝑧
(𝑧 − 1)2

𝑌(𝑧) 𝑧
=
𝑧 (𝑧 − 1) (𝑧 2 − 2𝑧 + 1)
2

𝑌(𝑧) 𝑧 𝐴 𝐵 𝐶 𝐷
= 4
= + 2
+ 3
+
𝑧 (𝑧 − 1) (𝑧 − 1) (𝑧 − 1) (𝑧 − 1) (𝑧 − 1)4

𝑧 = 𝐴(𝑧 − 1)3 + 𝐵(𝑧 − 1)2 + 𝐶(𝑧 − 1) + 𝐷

z=1

1=𝐷→𝑫=𝟏

Reemplazamos en (8.1)

𝑧 = 𝐴(𝑧 3 − 2𝑧 2 + 2𝑧 − 1) + 𝐵(𝑧 2 − 2𝑧 + 1) + 𝐶(𝑧 − 1) + 1

𝑧 = 𝐴𝑧 3 − 2𝐴𝑧 2 + 2𝐴𝑧 − 𝐴 + 𝐵𝑧 2 − 2𝐵𝑧 + 𝐵 + 𝐶𝑧 − 𝐶 + 1

𝑧 = 𝐴𝑧 3 − (2𝐴 − 𝐵)𝑧 2 + (2𝐴 − 2𝐵 + 𝐶)𝑧 + 𝐵 − 𝐴 − 𝐶 + 1

Lo que nos lleva

𝑨=𝟎 (𝐼)

−(2𝐴 − 𝐵) = 0 →𝑩=𝟎 (𝐼𝐼)

2𝐴 − 2𝐵 + 𝐶 = 1 →𝑪=𝟏 (𝐼𝐼𝐼)

𝐵−𝐴−𝐶+1=0 (𝐼𝑉)
𝑌(𝑧) 1 1
= 3
+
𝑧 (𝑧 − 1) (𝑧 − 1)4
𝑧 𝑧
𝑌(𝑧) = 3
+
(𝑧 − 1) (𝑧 − 1)4

Usamos la fórmula:
𝑚−2
−1
𝑧 𝑘 𝑛−𝑚+1
𝑍 { } = ∏(𝑛 − ℎ)
(𝑧 − 𝑘)𝑚 (𝑚 − 1)!
0

Podemos ver que 𝑘 = 1 𝑦 𝑚 = 3 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒𝑙 𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑦 𝑚 = 4 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒𝑙 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜


1
1𝑛−2 1 1
∏(𝑛 − ℎ) = (𝑛(𝑛 − 1)) = (𝑛2 − 𝑛) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑚 = 3
(2)! 2 2
0

2
1𝑛−3 1 1
∏(𝑛 − ℎ) = (𝑛(𝑛 − 1)(𝑛 − 2)) = (𝑛3 − 3𝑛2 + 2𝑛) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑚 = 4
(3)! 6 6
0

Con esto

1 1
𝑦[𝑛] = (𝑛2 − 𝑛) + (𝑛3 − 3𝑛2 + 2𝑛)
2 6

1 1 1 1 1
𝑦[𝑛] = 𝑛2 − 𝑛 + 𝑛3 − 𝑛2 + 𝑛
2 2 6 2 3

𝟏 𝟑 𝟏
𝒚[𝒏] = 𝒏 − 𝒏
𝟔 𝟔

Como vemos se vuelve muy sencillo resolver el problema teniendo por supuesto las
respectivas tablas de Transformadas Z.

Es importante hacer notar que en el ejemplo anterior la condiciones de frontera fueron


arbitrariamente igualadas a “0”. A continuación veremos los casos en que estas condiciones no
pueden ser despreciadas.
Condiciones de frontera distintas de CERO.

En general cunado hay condiciones de frontera la ecuación de diferencia se relaciona con la


transformada Z de la siguiente manera:

Sea 𝑑[𝑛] = 𝑦[𝑛 + 𝑚] se cumple que:

𝑫(𝒛) = 𝒛𝒎 𝒀(𝒛) − 𝒛𝒎 𝒚[𝟎] − 𝒛𝒎−𝟏 𝒚[𝟏] − 𝒛𝒎−𝟐 𝒚[𝟐] − ⋯ − 𝒛𝒚[𝒎 − 𝟏] (1)

𝒎−𝟏

𝑫(𝒛) = 𝒛 𝒀(𝒛) − ∑ 𝒛𝒎−𝒏 𝒚[𝒏]


𝒎

Demostración.

 Demostremos que se cumple para m=1

𝑑[𝑛] = 𝑦[𝑛 + 1]

𝐷(𝑧) = 𝑦[1]𝑧 0 + 𝑦[2]𝑧 −1 + 𝑦[3]𝑧 −2 + ⋯ + 𝑦[𝑛 + 1]𝑧 −𝑛 + ⋯

Multiplicando ambos lados de la igualdad por 𝑧 −1

𝑧 −1 𝐷(𝑧) = 𝑦[1]𝑧 −1 + 𝑦[2]𝑧 −2 + 𝑦[3]𝑧 −3 + ⋯ + 𝑦[𝑛 + 1]𝑧 −(𝑛+1) + ⋯

Sumando en ambos lados de la igualdad el termino 𝑦[0]𝑧 0

𝑦[0]𝑧 0 + 𝑧 −1 𝐷(𝑧) = 𝑦[0]𝑧 0 + 𝑦[1]𝑧 −1 + 𝑦[2]𝑧 −2 + 𝑦[3]𝑧 −3 + ⋯ + 𝑦[𝑛 + 1]𝑧 −(𝑛+1) + ⋯

Vemos que del lado derecho nos queda la Transformada Z de 𝑦[𝑛] asi:

𝑦[0]𝑧 0 + 𝑧 −1 𝐷(𝑧) = 𝑌(𝑧) → 𝑧 −1 𝐷(𝑧) = 𝑌(𝑧) − 𝑦[0]𝑧 0

Luego multiplicando por 𝑧 ambos lado de la igualdad tenemos:

𝐷(𝑧) = 𝑧𝑌(𝑧) − 𝑧𝑦[0]

 Demostremos que se cumple para m=2

𝑑[𝑛] = 𝑦[𝑛 + 2]

𝐷(𝑧) = 𝑦[2]𝑧 0 + 𝑦[3]𝑧 −1 + 𝑦[4]𝑧 −2 + ⋯ + 𝑦[𝑛 + 2]𝑧 −𝑛 + ⋯

Multiplicando ambos lados de la igualdad por 𝑧 −2

𝑧 −2 𝐷(𝑧) = 𝑦[2]𝑧 −2 + 𝑦[3]𝑧 −3 + 𝑦[4]𝑧 −4 + ⋯ + 𝑦[𝑛 + 2]𝑧 −(𝑛+2) + ⋯

Sumando en ambos lados de la igualdad el termino 𝑦[0]𝑧 0 + 𝑦[1]𝑧 −1

𝑦[0]𝑧 0 + 𝑦[1]𝑧 −1 + 𝑧 −1 𝐷(𝑧)


= 𝑦[0]𝑧 0 + 𝑦[1]𝑧 −1 + 𝑦[2]𝑧 −2 + 𝑦[3]𝑧 −3 + ⋯ + 𝑦[𝑛 + 2]𝑧 −(𝑛+2) + ⋯

Vemos que del lado derecho nos queda la Transformada Z de 𝑦[𝑛] asi:
𝑦[0]𝑧 0 + 𝑦[1]𝑧 −1 + 𝑧 −2 𝐷(𝑧) = 𝑌(𝑧) → 𝑧 −2 𝐷(𝑧) = 𝑌(𝑧) − 𝑦[0]𝑧 0 + 𝑦[1]𝑧 −1

Luego multiplicando por 𝑧 ambos lado de la igualdad tenemos:

Luego multiplicando por 𝑧 2 ambos lado de la igualdad tenemos:

𝐷(𝑧) = 𝑧 2 𝑌(𝑧) − 𝑧 2 𝑦[0] − 𝑧𝑦[1]

Y así sucesivamente, después de repetir esta operación con varios enteros, obtenemos la
ecuación (1).

Con esto repetimos el ejemplo anterior, pero con condiciones de frontera.

Ejemplo 2.9.-

𝑦[𝑛 + 2] − 𝑦[𝑛 + 1] + 𝑦[𝑛] = 0 𝑐𝑜𝑛 𝑦[0] = 0 𝑦 𝑦[1] = 1

Aplicando la propiedad.

𝑧 2 𝑌(𝑧) − 𝑧 2 𝑦[0] − 𝑧𝑦[1] − 𝑧𝑌(𝑧) + 𝑧𝑦[0] + 𝑌(𝑧) = 0

Evaluando las condiciones de frontera y agrupando los términos de Y(z)

𝑌(𝑧)(𝑧 2 − 𝑧 + 1) − 𝑧 2 ∗ 0 − 𝑧 ∗ 1 + 𝑧 ∗ 0 = 0

𝑌(𝑧)(𝑧 2 − 𝑧 + 1) − 𝑧 = 0
𝑧
𝑌(𝑧) =
(𝑧 2 − 𝑧 + 1)

𝑌(𝑧)
Resolvemos para
𝑧
𝑌(𝑧) 1
= 2
𝑧 (𝑧 − 𝑧 + 1)

Como sabemos las raíces son:

−(−1) ± √(−1)2 − 4 ∗ 1 ∗ 1
𝑧=
2∗1
𝜋 𝜋
1 √3 1 √3
𝑧1 = 2 + 𝑖 2
𝑧2 = 2 − 𝑖 2
Con esto 𝑧1 = 𝑒 𝑖 3 𝑧1 = 𝑒 −𝑖 3

Aplicando fracciones parciales:

𝑌(𝑧) 1 𝐴 𝐵
= 2 = +
𝑧 (𝑧 − 𝑧 + 1) 𝑧 − 𝑧1 𝑧 − 𝑧2

De aquí: 1 = 𝐴(𝑧 − 𝑧2 ) + 𝐵(𝑧 − 𝑧1 ) con esto obtenemos


−𝑖 𝑖
𝐴= 𝑦 𝐵=
√3 √3

−𝑖 𝑧 𝑖 𝑧
𝑌(𝑧) = 𝜋 + 𝜋
√3 𝑧 − 𝑒 𝑖 √3 𝑧 − 𝑒 −𝑖 3
3

𝑖 𝑧 𝑧
𝑌(𝑧) = (− 𝜋 + 𝜋 )
𝑖
√3 𝑧−𝑒 3 𝑧 − 𝑒 −𝑖 3

Aplicando tabla de anti transformadas

𝑖 𝜋 𝑛 𝜋 𝑛
𝑦[𝑛] = (− (𝑒 𝑖 3 ) + (𝑒 −𝑖 3 ) )
√3
𝑖 𝑛𝜋 𝑛𝜋
𝑦[𝑛] = (𝑒 −𝑖 3 − 𝑒 𝑖 3 )
√3
𝑖 𝑛𝜋 𝑛𝜋 𝑛𝜋 𝑛𝜋
𝑦[𝑛] = (cos ( ) − 𝑖𝑠𝑒𝑛 ( ) − 𝑐𝑜𝑠 ( ) − 𝑖𝑠𝑒𝑛 ( ))
√3 3 3 3 3

𝑖 𝑛𝜋
𝑦[𝑛] = (−2𝑖𝑠𝑒𝑛 ( ))
√3 3

𝟐 𝒏𝝅
𝒚[𝒏] = 𝒔𝒆𝒏 ( )
√𝟑 𝟑

You might also like