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Conceptos Básicos
Engranes
Aceite a
Cierra
presión
Abre
Motor Carga
Sus Aportaciones:
• Concepto de estabilidad
• Modelos matemáticos simples
• Importancia de la acción integral
• Linealización
• Estabilidad como problema algebraico
• Criterios de estabilidad para sistemas de primero, segundo y tercer orden.
Hazen
• Servomecanismos, sistemas de posición, seguimiento de trayectorias.
Andronov
• Análisis de dinámicas no lineales. Bases del control moderno en Rusia.
Nyquist en 1932
•Método simple para determinar la estabilidad de lazo cerrado por medio de excitación senoidal
permanente.
Avances en la post-guerra:
• Rápida diseminación del nueva teoría de control.
• Mayor apertura Teoría Rusa y Occidental.
• Establecimiento de centros de investigación en control
• Mayor interés no bélico en los sistemas de control.
• Incremento en cursos de control en universidades.
• Debates público acerca del control y otras ciencias.
X1
y1
X2 Sistema o
y2
X3 Proceso
Voltaje
Velocidad de
Motor Voltaje giro
CC Motor de CC
Eje gira
Velocidad Velocidad de
deseada Voltaje giro
Controlador Motor de CC
Suministro
Automático
Salida de Fluido
Medidor
Regula el Nivel
r u y
Controlador Sistema
Planta
r u y
Controlador Sistema
+ Planta
-
Cruce Semaforizado
En ambos Ej. La salida sólo depende de la entrada y de
Universidad Nacional Mayor de San Marcos Facultad
las actuaciones quede
se Ingeniería
hacen sobreElectrónica
ella y Eléctrica
Control en lazo cerrado
r u y
Controlador Sistema
+ Planta
-
Variables:
Variable Controlada: variable a mantener dentro de ciertas condiciones.
Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir en la variable controlada.
Valor Deseado: valor de referencia al cual se quiere llevar la variable controlada.
Variable de Perturbación: variable que produce desviación entre la variable controlada y el valor
deseado.
Instrumentos:
Medidor: elemento a través del cual se visualiza el comportamiento de las variables.
Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir las acciones de control.
Actuador: dispositivo que ejecuta la acción de control directa sobre el proceso.
Proceso: Tanque
Flotador Variable controlada: Nivel Tanque
Variable manipulada: Flujo entrada
Valor deseado: Altura del tanque
Variable de perturbación: Filtración
Medidor: Flotador
Tanque de Actuador: Flotador
Agua
Controlador: Flotador
v v
00 00
Faja transportadora
u Sistema y
u y
.. . .
y + 2y + 10y = 4u + 3u
.. . .
y + 2y + a(t)y = 4u + 3u
u Sistema y
u y u y
Lineal: u Sistema y
u1 y1
u2 y2
.
Sistema Lineal: y + 2y = u
.
Sistema No Lineal: y + 2y2 = u
Universidad Nacional Mayor de San Marcos Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica
Sistemas LTI
Sistema Lineal e invariante en el tiempo
En el Dominio de la Frecuencia
Y(s) Y(z)
G(s) = H(z) =
U(s) U(z)
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Modelamiento de Sistemas
u Sistema y
Consultas
Preguntas