MA Ready2 Pilot Ru PDF

Application Module KUKA Roboter GmbH
ready2_pilot
Инструкция по монтажу и эксплуатации
ready2_pilot
Состояние на: 21.12.2017
Версия: MA ready2_pilot V2
ready2_pilot
© Copyright 2017
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Германия
Копирование данной документации, полностью или частично, равно как и предоставление ее

третьим лицам разрешается только с однозначного разрешения компании KUKA Roboter
GmbH.
В системе управления могут работать другие, не описанные в данной документации функции.
Несмотря на это, при новой поставке или при сервисном обслуживании право на данные фун-
кции отсутствует.
Мы проверили содержание печатного документа на соответствие описанному аппаратному и
программному обеспечению. Однако, так как отклонения исключить невозможно, полное соот-
ветствие нами не гарантируется. Содержащиеся в данном печатном документе сведения ре-
гулярно проверяются, и необходимые исправления включаются в следующее издание.
Возможны технические изменения, не оказывающие влияния на работу.
KIM-PS5-DOC
Перевод оригинальной документации
Публикация: Pub MA ready2_pilot (PDF) ru

Структура книги: MA ready2_pilot V2.1
Версия: MA ready2_pilot V2
2 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2

Содержание
Содержание
1 Введение ..................................................................................................... 5
1.1 Документация ready2_pilot ...................................................................................... 5
1.2 Изображение указаний ............................................................................................ 5
1.3 Используемые термины .......................................................................................... 6
1.4 Лицензии ................................................................................................................... 6
2 Целевое назначение .................................................................................. 7

2.1 Целевая группа ........................................................................................................ 7
2.2 Использование по назначению ............................................................................... 7
3 Описание продукта .................................................................................... 9

3.1 Обзор ready2_pilot .................................................................................................... 9
3.1.1 Навигатор (6D-мышь) ......................................................................................... 9
3.1.2 USB-разветвитель ready2_pilot .......................................................................... 10
3.1.3 Цоколь .................................................................................................................. 10
3.1.4 Чемодан для транспортировки .......................................................................... 11
4 Технические характеристики ................................................................... 13

4.1 Технические характеристики ready2_pilot .............................................................. 13
4.2 Размеры цоколя ....................................................................................................... 13
4.3 Таблички ................................................................................................................... 14
5 Безопасность .............................................................................................. 17
5.1 Общая информация ................................................................................................. 17
5.1.1 Указание об ответственности ............................................................................ 17
5.1.2 Использование по назначению ready2_pilot ..................................................... 18
5.1.3 Декларация о соответствии требованиям ЕС и декларация изготовителя ... 18
5.2 Персонал .................................................................................................................. 19
5.3 Стандарты и предписания ....................................................................................... 20
6 Транспортировка ....................................................................................... 23
6.1 Транспортировка ...................................................................................................... 23
7 Ввод в эксплуатацию ................................................................................ 25

7.1 Монтаж цоколя ......................................................................................................... 25
7.2 Ввод в эксплуатацию ready2_pilot ........................................................................... 25
8 Установка .................................................................................................... 29
8.1 Системные требования ........................................................................................... 29
8.2 Установка или обновление ready2_pilot ................................................................. 29
8.3 Деинсталляция ready2_pilot .................................................................................... 30
9 Управление ................................................................................................. 31
9.1 Переносное программирующее устройство KUKA ready2_pilot smartPAD ......... 31
9.1.1 Передняя сторона ............................................................................................... 31
9.1.2 Обратная сторона ............................................................................................... 33
9.2 Клавиши состояния .................................................................................................. 34
9.3 Функция навигатора ................................................................................................. 34
Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 3 / 59

ready2_pilot
10 Программирование .................................................................................... 37
10.1 Запись траектории ................................................................................................... 37
10.2 Встроенный формуляр ready2_pilot блок SPLINE .............................................. 38
10.3 Встроенный формуляр Запись траектории ......................................................... 38
11 Диагностика ................................................................................................ 41
11.1 Диагностика .............................................................................................................. 41
12 Техобслуживание ...................................................................................... 43
12.1 Очистка ..................................................................................................................... 43
13 Хранение и утилизация ............................................................................. 45

13.1 Хранение .................................................................................................................. 45
13.2 Утилизация ............................................................................................................... 45
14 Приложение ................................................................................................ 47
14.1 Список запасных и быстроизнашивающихся деталей ......................................... 47
14.2 Декларация о соответствии стандартам ЕС согласно Директиве ЕС по
электромагнитной совместимости 2014/30/ЕС, приложению IV .................................... 47
15 Сервисное обслуживание KUKA ............................................................. 49

15.1 Запрос службы поддержки ...................................................................................... 49
15.2 Сервисная служба KUKA ........................................................................................ 49
Индекс .......................................................................................................... 57

1 Введение
1 Введение
д
1.1 Документация ready2_pilot
Документация по ready2_pilot состоит из следующих разделов:

 инструкция по эксплуатации ready2_pilot
(настоящий документ);
 инструкция по эксплуатации механики робота;
 инструкция по эксплуатации системы управления роботом;
 инструкции по эксплуатации и программированию программного
обеспечения KUKA System Software (KSS).
Каждая инструкция представляет собой отдельный документ.
1.2 Изображение указаний
Безопасность Данные указания служат для обеспечения безопасности и обязательны

для выполнения.
Эти указания означают наличие неизбежной

опасности или большой вероятности смертель-
ного исхода или тяжелых телесных повреждений в случае, если не бу-
дут приняты меры предосторожности.
Эти указания означают возможность смертель

ного исхода или тяжелых телесных повреждений
в случае, если не будут приняты меры предосторожности.
Эти указания означают возможность легких те

лесных повреждений в случае, если не будут
приняты меры предосторожности.
Эти указания означают возможность материаль

ного ущерба в случае, если не будут приняты
меры предосторожности.
Эти указания содержат ссылки на информацию по безопасности

или общие меры безопасности.
Они не относятся к отдельным опасностям или мерам предосто
рожности.
Это указание служит для напоминания о порядке действий, предприни-

маемых для предотвращения или устранения аварийных ситуаций или
неполадок:
Неукоснительно соблюдать нижеприведенный поря

док действий!
Порядок действий, отмеченный данным указанием, требует неукосни-

тельного соблюдения.
Указания Эти указания служат для облегчения работы или содержат ссылки на до-
полнительную информацию.
Указание для облегчения работы или ссылка на дополнительную

информацию.

ready2_pilot
1.3 Используемые термины
Термин Описание
ILF Встроенный формуляр
KR C4 Система управления KUKA четвертого поколения.
smartPAD Пульт smartPAD – это блок ручного управления ячейкой робота
(станцией). Он располагает всеми возможностями управления и
индикации, необходимыми для управления станцией.
1.4 Лицензии
Условия лицензионного соглашения KUKA и условия лицензионного со-

глашения используемого программного обеспечения с открытым кодом
содержатся в следующих папках:
 На носителе данных с установочными файлами ПО KUKA в
.\LICENSE
 После установки в системе управления роботом в D:\KUKA_OPT\Имя
пакета опций\LICENSE
 После установки в WorkVisual в каталоге Опции в папке лицензий под
именем пакета опций
Более подробную информацию о лицензиях Open Source можно

получить по следующему адресу: opensource@kuka.com

2 Целевое назначение
2 Целевое назначение
2
2.1 Целевая группа
Данная документация предназначена для следующих пользователей:

з
 Пользователь
 Персонал по вводу в эксплуатацию со следующими знаниями:
 высокий уровень знаний по электротехнике;
 основные знания о системе управления роботом;
 основные знания операционной системы Windows.
 Обслуживающий персонал со следующими знаниями:
 базовые знания об управлении роботом
Лица, работающие с ready2_pilot, должны ознакомиться и понять доку-
ментацию с главами по технике безопасности, касающуюся робота, сис-
темы управления роботом и ready2_pilot.
Для оптимального использования нашей продукции рекоменду-

ем нашим заказчиками пройти обучение в колледже компании
KUKA. Информацию об учебной программе можно найти на сай-
те www.kuka.com или получить непосредственно в филиалах компании.
2.2 Использование по назначению
Использование Пакет ready2_pilot обеспечивает интуитивно понятное управление робо-

том KUKA вручную. Эти перемещения робота могут быть записаны, а
точки автоматически добавлены в программу робота. Система работает
исключительно с системами управления роботом типа KR C4 и только в
промышленных зонах и лабораториях. Систему можно использовать
только в режиме работы Т1.
Использование Любое использование, отличающееся от использования по назначению,

не по назна- рассматривается как использование не по назначению и не допускается.
чению Примеры использования не по назначению:
 работа в режимах T2, автоматический и внешняя автоматика с уста-
новленным навигатором;
 использование навигатора без предварительной юстировки положе-
ния цоколя;
 съем цоколя с установленным навигатором с робота и дальнейшее
управление навигатором;
 крепление цоколя на роботе, отличающееся от информации на мон-
тажном чертеже;
 использование во взрывоопасных зонах;
 управление непроинструктированным персоналом;
 нарушение допустимых пределов эксплуатационной нагрузки при ис-
пользовании;
 управление несколькими лицами одновременно.

ready2_pilot

3 Описание продукта
3.1 Обзор ready2_pilot
Компоненты
д
Пакет ready2_pilot состоит из указанных ниже компонентов.
 Навигатор с юстировочным датчиком
 USB-разветвитель
 ready2_pilot, smartPAD
 Программное обеспечение
 Цоколь
Процесс Навигатор (6D-мышь) используется для перемещения робота. При уста-

новке навигатора на цоколь навигатор автоматически включается. Со-
единение с приемным модулем в smartPAD выполняется автоматически.
Пользователь интуитивно понятно перемещает рукой навигатор по всем
6 осям. Специальных знаний используемого инструмента или базы не
требуется.
Каждый пользователь может изменять точки в имеющейся программе
перемещения. Программа выполняется до необходимой позиции. В этом
месте с помощью установленного навигатора выполняется подвод к но-
вой позиции и сохраняется в программе перемещения.
Системная
архитектура
Рис. 3-1: Системная архитектура
1 KSS 5 Кабель USB

2 Кабель smartPAD 6 USB-разветвитель
ready2_pilot
3 ready2_pilot, smartPAD 7 Навигатор 6D-мышь
4 Модуль радиосвязи XBee- 8 Робот
PRO OEM
3.1.1 Навигатор (6D-мышь)
Описание Навигатором является 6D-мышь. Как только навигатор будет вставлен в

цоколь, он распознает в нем металлический контакт. После этого навига-
тор включается. С помощью встроенного в навигатор юстировочного дат-
чика определяются координаты цоколя.

ready2_pilot
Обзор
Рис. 3-2: Навигатор (6D-мышь)
1 Кнопка 2 3 Светодиод справа

2 Светодиод слева 4 Кнопка 1
Перед переключением в режимы работы T2, AUT

и EXT необходимо снять внешнюю мышь с робо-
та! В противном случае мышь может быть отброшена в воздух, что мо-
жет стать причиной материального ущерба.
3.1.2 USB-разветвитель ready2_pilot
Описание С помощью USB-разветвителя ready2_pilot устанавливается радиосвязь

между навигатором на роботе и ready2_pilot smartPAD.
Обзор
Рис. 3-3: USB-разветвитель ready2_pilot
1 USB-кабель 2 USB-разветвитель
ready2_pilot
3.1.3 Цоколь
Описание Цоколь можно привинтить к инструменту робота KUKA. В цоколь встроен

металлический контакт. Он предназначен для включения навигатора.

Обзор
Рис. 3-4: Цоколь
1 Цоколь 2 Цоколь, закрепленный на

инструменте
3.1.4 Чемодан для транспортировки
Описание В чемодане для транспортировки содержатся все компоненты, которые

могут в нем же и транспортироваться.
Обзор
Рис. 3-5: Чемодан для транспортировки
1 Чемодан для транспорти- 3 Навигатор (6D-мышь)

ровки
2 USB-разветвитель 4 Цоколь
ready2_pilot

ready2_pilot

4 Технические характеристики
4
4.1 Технические характеристики ready2_pilot
Навигатор
х Вес 238 г
Класс защиты IP 54
Частота передатчика 2,4 GHz
Макс. расстояние до USB-прием- 30 мм
ника
Аккумулятор 3,7 В - 950 мАч
Цоколь Вес 30 г
USB-развет- Вес 207,5 г

витель Класс защиты IP 54
Передача данных Оптимизированная беспроводная
технология 2,4 ГГц
Чемодан Вес 1200 г

Габариты 340 x 270 x 80 см
Климатические Эксплуатация +5 °C … +45 °C (от 278 K до 318 K)

условия Изменение температуры Макс. 1,1 C/мин
Хранение и транспорти- -25 °C … +40 °C (от 248 K до 343 K)
ровка
4.2 Размеры цоколя
Рис. 4-1: Размеры цоколя

ready2_pilot
4.3 Таблички
Обозначение На компонентах размещены следующие таблички. Таблички запрещено

удалять или делать неразборчивыми. Таблички с неразборчивой инфор-
мацией следует заменять.
Рис. 4-2: Таблички

Поз. Описание
1
Опасно
Во избежание получения тяжелых травм или смертельного ис-
хода в результате неправильной интерпретации, допускается
только управление одним оператором. Перед началом работы
необходимо прочесть и понять правила по технике безопас-
ности.
2
Заводская табличка на чемодане для транспортировки

3
Заводская табличка на 6D-мыши

ready2_pilot
4
Заводская табличка на USB-разветвителе

5
Заводская табличка на smartPAD

5 Безопасность
з
5.1 Общая информация

т
5.1.1 Указание об ответственности
В настоящем документе приведено описание прикладного модуля.

Прикладной модуль изготовлен в соответствии с актуальным уровнем
развития техники и общепринятыми правилами техники безопасности.
Однако при неправильном использовании, не отвечающем его назначе-
нию, существует опасность для жизни и здоровья, а также риск повреж-
дения прикладного модуля и другого имущества.
Использование прикладного модуля допускается только в безупречном
техническом состоянии и в соответствии с назначением, а также с учетом
предписаний по технике безопасности и существующих рисков. Исполь-
зование должно осуществляться с учетом настоящего документа. Неис-
правности, которые могут отрицательно повлиять на безопасность,
необходимо незамедлительно устранять.
Информация по Указания по технике безопасности не могут быть истолкованы против

технике безопас- фирмы KUKA Roboter GmbH. Даже при соблюдении всех указаний по тех-
ности нике безопасности во время эксплуатации прикладного модуля не исклю-
чается опасность травмирования или возникновение материального
ущерба.
Без разрешения компании KUKA Roboter GmbH вносить какие-либо из-
менения в конструкцию прикладного модуля запрещено. В прикладной
модуль могут быть встроены дополнительные компоненты (биты, креп-
ления, программное обеспечение и т. д.), не входящие в комплект пос-
тавки компании KUKA Roboter GmbH. Ответственность за повреждения
прикладного модуля или иного имущества, причиненные в связи с уста-
новкой данных компонентов, несет пользователь.
Кроме главы «Безопасность» в данной документации содержатся допол-
нительные указания по технике безопасности. Они также подлежат обя-
зательному соблюдению. Основные правила техники безопасности,
относящиеся к прикладному модулю, приведены в главе «Безопасность»
инструкции по эксплуатации или монтажу для системы управления робо-
том и ПО KUKA System Software. Более подробную информацию о безо-
пасности см. в документации производителя к отдельным компонентам.
Пользователь должен прочесть и понять документацию к прикладному
модулю и содержащуюся в ней главу о мерах безопасности.
Данная документация содержит правила техники безопасности, относя-
щиеся к конкретному описанному здесь изделию. Основные правила тех-
ники безопасности, относящиеся к промышленному роботу, приведены в
главе «Безопасность» инструкции по эксплуатации или монтажу для сис-
темы управления роботом.
Учитывать главу «Безопасность» инструкции по

эксплуатации или монтажу системы управления
роботом. В противном случае существует опасность летального исхо-
да, тяжелых травм или значительного материального ущерба.

ready2_pilot
5.1.2 Использование по назначению ready2_pilot
ready2_pilot предназначен исключительно для использования, описанно-

го в инструкции по монтажу и эксплуатации в главе «Целевое назначе-
ние».
Иное или отличное от описанного здесь использование рассматривается
как использование не по назначению. За повреждения, возникшие
вследствие такого использования, изготовитель ответственности не не-
сет. В этом случае всю ответственность несет эксплуатирующая сторо-
на.
К использованию по назначению относится также соблюдение инструк-
ций по эксплуатации и монтажу отдельных компонентов, а также, в част-
ности, следование предписаниям по техническому обслуживанию.
Использование Любое использование, отличающееся от использования по назначению,

не по назна- рассматривается как использование не по назначению и не допускается.
чению К такому использованию относится, например:
 изменение программирования робота;
 замена компонентов компонентами, которые конструктивно отлича-
ются от оригинальных;
 нарушение допустимых пределов эксплуатационной нагрузки при ис-
пользовании;
 использование во взрывоопасных зонах;
 использование в медицинской области.
5.1.3 Декларация о соответствии требованиям ЕС и декларация изготовителя
ready2_pilot является неполной машиной в соответствии с Директивой

ЕС по машиностроению. Ввод ready2_pilot в эксплуатацию разрешается
только при выполнении указанных ниже условий:
 ready2_pilot интегрирован в установку.
Или: ready2_pilot образует вместе с другими машинами единую уста-
новку.
Или: ready2_pilot оснащен всеми предохранительными устройствами
и защитными приспособлениями, предусмотренными для полной ма-
шины согласно Директиве ЕС по машиностроению.
 Установка соответствует Директиве ЕС по машиностроению. Данный
факт подтвержден методом оценки соответствия.
Декларация о Системный интегратор должен составить декларацию о соответствии

соответствии всей установки Директиве ЕС по машиностроению. Декларация о соот-
стандартам ЕС ветствии стандартам ЕС является основополагающим фактором для на-
несения маркировки CE на установку. Эксплуатация промышленного
робота допускается только в соответствии с действующими государс-
твенными законами, предписаниями и нормативами.
Системе управления роботом присвоен сертификат CE согласно Дирек-
тиве по электромагнитной совместимости и Директиве по низковольтно-
му оборудованию.
Системе управления приложением присвоен сертификат CE согласно
Директиве по электромагнитной совместимости и Директиве по низко-
вольтному оборудованию.
Декларация Неполная машина поставляется вместе с декларацией изготовителя со-

изготовителя гласно Приложению II B Директивы по машиностроению 2006/42/ЕС. В
комплект данной декларации изготовителя входит список выполненных

принципиальных требований согласно Приложению I и инструкция по

монтажу.
В своей декларации изготовитель заявляет, что ввод в эксплуатацию не-
полной машины запрещен до тех пор, пока неполная машина не войдет
в состав другой машины, либо не будет собрана вместе с другими дета-
лями в такую машину, которая отвечает положениям Директивы ЕС по
машиностроению и на которую имеется Декларация о соответствии тре-
бованиям ЕС согласно Приложению II A.
5.2 Персонал
Для промышленного робота определены следующие лица или группы

лиц:
 пользователь;
 персонал.
Все сотрудники, работающие с промышленным роботом, долж-

ны прочесть и понять прилагаемую к роботу документацию и со-
держащуюся в ней главу о мерах безопасности.
Пользователь Пользователь должен соблюдать правовые предписания по охране тру-

да. Например:
 пользователь должен обязательно осуществлять общий контроль;
 пользователь обязан проводить инструктаж в установленный срок.
Персонал Перед началом проведения работ персонал должен быть проинструкти-

рован относительно вида и объема работ, а также относительно возмож-
ных рисков. Регулярно проводить инструктаж персонала. Кроме того, в
случае особых происшествий или после внесения технических измене-
ний инструктаж персонала следует провести повторно.
К персоналу относятся:
 Cистемный интегратор
 Пользователи, подразделяемые на:
 Персонал для выполнения работ по вводу в эксплуатацию, техни-
ческому и сервисному обслуживанию
 Оператор
 Mладший обслуживающий персонал
Монтаж, замена, настройка, управление, техническое обслужи-

вание и ремонт должны выполняться только в соответствии с
предписаниями, приведенными в инструкции по эксплуатации
или монтажу соответствующего компонента промышленного робота, и
только специально обученным для этого персоналом.
Системный В обязанности системного интегратора входит интеграция промышлен-

интегратор ного робота в установку в соответствии с предписаниями по технике бе
зопасности.
Системный интегратор отвечает за выполнение следующих задач:
 установка промышленного робота;
 подключение промышленного робота;
 выполнение оценки рисков;
 применение необходимых предохранительных устройств и защитных
приспособлений;
 составление декларации о соответствии стандартам ЕС;

ready2_pilot
 нанесение знака CE;

 составление руководства по эксплуатации установки.
Пользователь Пользователь должен выполнять следующие требования:

 для выполнения надлежащих работ пользователь системы должен
пройти соответствующее обучение;
 работы с установкой должны проводиться только квалифицирован-
ным персоналом. Таким квалифицированным персоналом являются
сотрудники, имеющие специализированное образование, знания и
опыт, а также знающие соответствующие нормативы, на основании
чего они способны проанализировать выполняемые работы и оце-
нить возможность возникновения опасных ситуаций.
Работы на электрических и механических узлах промышленного

робота разрешается проводить только специализированному
персоналу.
5.3 Стандарты и предписания
Имя/издание Определение
2006/42/ЕС:2006 Директива по машиностроению:

Директива 2006/42/ЕС Европейского парламента и Европейского
совета от 17 мая 2006 года по машиностроению и о внесении
изменений в Директиву 95/16/ЕС (новая редакция)
2014/35/ЕС:2014 Директива о низковольтном оборудовании:

Директива Европейского парламента и Европейского совета от
26 февраля 2014 г. о сближении правовых норм государств-чле-
нов ЕС, касающихся использования электрического оборудова-
ния в рамках определенных напряжений.
2014/30/ЕС:2014 Директива по электромагнитной совместимости:

Директива 2014/30/ЕС Европейского Парламента и Европейс-
кого Совета от 26 февраля 2014 года о сближении правовых
норм государств-членов в отношении электромагнитной совмес-
тимости
2011/65/ЕС:2011 Директива ЕС об ограничении использования опасных

веществ:
совета от 08 июня 2011 г. об ограничении использования некото-
рых опасных веществ в электрическом и электронном оборудо-
вании (новая редакция)
2014/53/ЕС:2014 Директива RED

совета от 16 апреля 2014 года о сближении правовых норм госу-
дарств–членов в отношении представления радиооборудования
на рынке и об отмене директивы 1999/5/ЕС
EN ISO 12100:2010 Обеспечение безопасности машин:

Общие принципы проектирования, оценка и снижение риска

EN ISO 13849-1:2015 Обеспечение безопасности машин:

Детали систем управления, обеспечивающие безопасность,
часть 1: общие принципы проектирования
EN ISO 13849-2:2012 Обеспечение безопасности машин:

Детали систем управления, обеспечивающие безопасность,
часть 2: утверждение
EN ISO 13850:2015 Обеспечение безопасности машин:

Принципы проектирования системы аварийного останова
EN ISO 10218-2:2011 Промышленные роботы – требования по технике безопас-

ности:
Часть 2: cистемы роботов и их интеграция
EN 61000-6-2:2005 Электромагнитная совместимость (ЭМС):

Часть 6-2: основные специальные нормы. Помехоустойчивость в
промышленной зоне
EN 61000-6-4:2007 + Электромагнитная совместимость (ЭМС):

A1:2011
Часть 6-4: основные специальные нормы. Эмиссия помех в про-
мышленной зоне
EN ISO 55011:2016 Промышленное, научное и медицинское высокочастотное

оборудование (приборы ISM):
Радиопомехи. Предельные значения и методы измерений
EN 61000-4-1:2007 Электромагнитная совместимость (ЭМС). Часть 4-1.

Методы испытаний и измерений
EN 50370-1:2006 Электромагнитная совместимость (ЭМС). Серия стандартов

на металлорежущие станки. Часть 1.
Эмиссия помех;
EN 50370-2:2003 Электромагнитная совместимость (ЭМС). Серия стандартов

на металлорежущие станки. Часть 2.
Помехоустойчивость;
EN 300440-2:2011 Электромагнитная совместимость и спектр радиочастот

(ЭВМ)
Устройства ближнего действия. Радиооборудование для исполь-
зования в диапазоне частот от 1 до 40 ГГц. Часть 2. Гармонизи-
рованный стандарт EN

ready2_pilot

6 Транспортировка
6
Т
Транспортировка
6.1 Транспортировка
т
Описание Все компоненты хранятся в чемодане для транспортировки и транспор

тируются в нем.
Рис. 6-1: Чемодан для транспортировки
1 Чемодан для транспорти- 3 Навигатор (6D-мышь)

ровки
2 USB-разветвитель 4 Цоколь
ready2_pilot

ready2_pilot

7 Ввод в эксплуатацию
д
э
Первый ввод в эксплуатацию должен проводиться компанией
KUKA Roboter GmbH. При вводе в эксплуатацию необходимо
л проверять функциональность всех важных с точки зрения безо-
пасности компонентов.
у
7.1 Монтаж цоколя
Для крепления цоколя к инструменту потребуются два резьбовых отвер-

стия для винтов с цилиндрической головкой M3 на инструменте. Глубина
резьбы должна составлять не менее 5 мм.
Рис. 7-1: Размеры цоколя
7.2 Ввод в эксплуатацию ready2_pilot
Описание После установки необходимо установить соединение между навигато-

ром и модулем smartPAD.
Необходимое  Программное обеспечение ready2_pilot инсталлировано.

условие
Порядок 1. Подсоединить USB-разветвитель ready2_pilot к USB системы управ-

действий ления роботом.
2. Надвинуть навигатор на цоколь.
3. В главном меню выбрать Конфигурация > Клавиши статуса >
ready2_pilot.
Кнопки состояния ready2_pilot включаются.
4. На кнопках состояния выбрать кнопку внешней мыши.
5. Выбрать через Главное меню > ready2_pilot.
6. Выбрать вкладку Ввод в эксплуатацию.

ready2_pilot
7. Нажать кнопку Подсоединить внешнюю мышь. Открывается диа-

логовое окно.
Рис. 7-2: Подсоединить внешнюю мышь
8. Следовать инструкциям в диалоговом окне. После успешного соеди-

нения диалоговое окно автоматически закроется.
9. Нажать кнопку Подсоединить модуль smartPAD. Открывается диа-
логовое окно.
Рис. 7-3: Подсоединение smartPAD
10. Следовать инструкциям в диалоговом окне. После успешного соеди-

нения диалоговое окно автоматически закроется.
11. Нажать кнопку Запустить идентификацию. Открывается диалого-
вое окно.
12. Указанную в диалоговом окне комбинацию цифр необходимо ввести
с помощью кнопок мыши. После успешной идентификации диалого-
вое окно автоматически закроется.
Рис. 7-4: Идентификация мыши
1 Кнопка 2 2 Кнопка 1
13. Нажать кнопку Запустить калибровку. Открывается диалоговое ок-

но.

Рис. 7-5: Калибровка
14. Следовать инструкциям в диалоговом окне.

После успешной калибровки диалоговое окно автоматически закро-
ется.
Обзор
Рис. 7-6: Конфигурация ввода в эксплуатацию

ready2_pilot
1 Подсоединить внешнюю мышь
Радиомодуль USB-разветвителя ready2_pilot необходимо со-
единить с радиомодулем внешней мыши. При нажатии на эк-
ранную кнопку Подсоединить внешнюю мышь открывается
диалоговое окно. После выполнения инструкций и успешного
соединения диалоговое окно автоматически закроется. Опе-
ратор может прервать процесс с помощью экранной кнопки
Отмена.
2 Подсоединить модуль smartPAD
Радиомодуль USB-разветвителя ready2_pilot необходимо со-
единить с радиомодулем SmartPad. При нажатии на экранную
кнопку Подсоединить модуль smartPAD открывается диало-
говое окно. После выполнения инструкций и успешного соеди-
нения диалоговое окно автоматически закроется. Оператор
может прервать процесс с помощью экранной кнопки Отмена.
3 Запустить идентификацию
При нажатии на экранную кнопку Запустить идентификацию
открывается диалоговое окно. Отображается 5-значный код.
Эту комбинацию чисел необходимо указать с помощью кнопок
мыши. Выделенное жирным шрифтом число обозначает
номер кнопки, которую необходимо нажать.
4 Запустить калибровку
При нажатии на экранную кнопку Запустить калибровку от-
крывается диалоговое окно. Робот должен повернуть ось A2,
A3, A4 или A5 на +10° или -10°. Как только ось переместится
на 10°, калибровка завершится и диалоговое окно закроется.
Во время процесса калибровки перемещение в градусах отоб-
ражается индикатором выполнения.

8 Установка
8
У
Установка
т
8.1 Системные требования
Аппаратное  KR C4
обеспечение
Программное  Системное программное обеспечение KUKA 8.3.30

обеспечение  WorkVisual 4.0
8.2 Установка или обновление ready2_pilot
Описание ready2_pilot устанавливается в WorkVisual и добавляется в проект. При

передаче проекта пакет опций автоматически устанавливается в систе-
ме управления роботом.
При обновлении требуется сначала удалить предыдущую версию пакета
опций в WorkVisual.
Рекомендуется заархивировать все соответствующие данные пе

ред обновлением программы.
Необходимое  Группа пользователей «Эксперты»

условие  Выбран режим работы T1 или T2
 Ни одна из программ не выбрана.
 Подсоединен USB-разветвитель
 Сетевое соединение между ПК и системой управления роботом
 Файл KOP устанавливаемого программного обеспечения
Перед инсталляцией необходимо подсоединить

USB-разветвитель. В противном случае не будет
осуществляться надежный контроль за мобильным соединением в час-
тотных диапазонах 1,9 ГГц и 2,2 ГГц, и оно может быть прервано. Со-
единение восстанавливается после прерывания за счет
автоматической смены каналов.
Порядок 1. Только при обновлении: Удалить предыдущую версию пакета опций

действий ready2_pilot в WorkVisual.
2. Установить пакет опций ready2_pilot в WorkVisual.
3. Загрузить проект из системы управления роботом.
4. Добавить пакет опций ready2_pilot в проект.
5. Перенести проект из WorkVisual в систему управления роботом и ак-
тивировать его. Появляется окно с изменениями.
6. Нажать Да для подтверждения изменений. Система управления ро-
ботом выполняет перезагрузку.
Информация по порядку выполнения действий в WorkVisual при-

ведена в документации к WorkVisual.
LOG-файл В C:\KRC\ROBOTER\LOG создается LOG-файл.

ready2_pilot
8.3 Деинсталляция ready2_pilot
Рекомендуется заархивировать все соответствующие данные пе

ред удалением программы.
Необходимое  Группа пользователей «Эксперты»

условие  Выбран режим работы T1 или T2
 Ни одна из программ не выбрана.
 Сетевое соединение между ПК и системой управления роботом
Порядок 1. Загрузить проект из системы управления роботом.

действий 2. Удалить пакет опций ready2_pilot из проекта. Появляется окно с из-
менениями.
3. Перенести проект из WorkVisual в систему управления роботом и ак-
тивировать его.
4. Подтвердить запрос подтверждения Допустить активацию проекта
[…]?, нажав Да.
5. На smartHMI отображается обзор изменений и запрос подтвержде-
ния. Ответить нажатием кнопки Да. Пакет опций деинсталлируется,
система управления роботом перезагружается.
Информация по порядку выполнения действий в WorkVisual при-

ведена в документации к WorkVisual.
LOG-файл В C:\KRC\ROBOTER\LOG создается LOG-файл.

9 Управление
9
У
Управление
9.1 Переносное программирующее устройство KUKA ready2_pilot smartPAD

л
9.1.1 Передняя сторона
Функция Пульт smartPAD – переносное программирующее устройство для про-

мышленных роботов. smartPAD имеет все возможности управления и ин-
дикации, необходимые для управления промышленным роботом и его
программирования.
На пульте smartPAD расположен сенсорный экран: интерфейсом
smartHMI можно управлять с помощью пальца или стилуса. Внешняя
мышь или клавиатура не требуется.
Обзор
Рис. 9-1: Передняя сторона пульта управления KUKA smartPAD

ready2_pilot
1 Кнопка для отсоединения пульта управления smartPAD.
2 Переключатель режимов работы. Переключатель может быть

выполнен в следующих вариантах:
 С ключом
 Без ключа
Переключатель режимов работы используют для вызова ме-
неджера соединений. С помощью менеджера соединений
можно изменить режим работы.
3 Устройство АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА. Служит для останова

робота в опасных ситуациях. Устройство АВАРИЙНОГО ОС-
ТАНОВА при нажатии блокируется.
4 Пространственная мышь: Служит для перемещения робота
вручную.
5 Клавиши перемещения: служат для перемещения робота
вручную.
6 Кнопка для установки программной коррекции.
7 Кнопка для установки ручной коррекции.
8 Кнопка вызова главного меню: выводит пункты меню на экран
smartHMI.
9 Клавиши состояния. Клавиши состояния в основном служат

для настройки параметров из пакетов технологий. Их функция
зависит от установленных пакетов технологий.
10 Клавиша пуска: клавишей пуска запускается программа.
11 Клавиша обратного пуска: Клавишей обратного пуска запуска-
ют программу в обратном направлении. Программа обрабаты-
вается поэтапно.
12 Клавиша СТОП: клавиша СТОП останавливает работающую
программу.
13 Клавиша клавиатуры:
эта клавиша выводит на экран клавиатуру. Обычно клавиату-
ру не нужно вызывать отдельно: интерфейс smartHMI опреде-
ляет, когда требуется ввод данных с помощью клавиатуры, и
она автоматически появляется на экране.

9.1.2 Обратная сторона
Обзор
Рис. 9-2: Обратная сторона пульта управления KUKA smartPAD
1 Переключатель подтверж- 4 Разъем USB

дения
2 Клавиша пуска (зеленая) 5 Переключатель подтверж-
дения
3 Переключатель подтверж- 6 Заводская табличка
дения
Описание Элемент Описание

Заводская
Заводская табличка
табличка
Клавиша пус-
Клавишей пуска запускают программу.
ка

ready2_pilot
Элемент Описание
Переключатель подтверждения имеет 3 положения:
 не нажат;
 среднее положение;
 нажат до отказа.
Переключа-
тель под- В режимах T1 и T2 переключатель подтверждения
тверждения должен удерживаться в среднем положении, чтобы
манипулятор мог перемещаться.
В обычном автоматическом и внешнем автомати-
ческом режимах работы переключатель подтверж-
дения не работает.
Разъем USB можно использовать для резервного
копирования и восстановления информации.
разъем USB.
Он предназначен только для USB-накопителей с
файловой системой FAT32.
9.2 Клавиши состояния
Порядок Индикация клавиш состояния:

действий  Выбрать в Главное меню > Клавиши состояния > ready2_pilot.
Необходимое Управлять клавишами состояния можно только при определенных усло-

условие виях:
 Режим работы T1
Управление мышью 6D может выполнять исклю-

чительно один оператор. В противном случае
возможен материальный ущерб.
Описание Клавиша состояния Описание

Навигатор выбран и запущен. Робота
можно перемещать только с помощью
навигатора.
Навигатор выбран, но еще не запущен.

Робота еще нельзя перемещать с помо-
щью навигатора.
Мышь на smartPAD выбрана и активна.

Робота можно перемещать только с
помощью мыши на smartPAD.
Навигатор выбран и запущен. Деблоки-
ровка перемещения мышью отсутствует.
Деблокировка перемещения блокиру-
ется, например, в случае столкновения
робота.
9.3 Функция навигатора
Описание При нажатии на кнопку 2 блокируются вращательные движения. В дан-

ном случае робот может перемещаться только в направлениях X, Y и Z.
Когда вращательные движения заблокированы, светодиод рядом с кноп-
кой 2 попеременно мигает зеленым и красным светом. При повторном

нажатии на кнопку 2 вращательные движения снова деблокируются.

Светодиод при этом светится только зеленым светом.
Рис. 9-3: Навигатор (6D-мышь)
1 Кнопка 1 3 Светодиод справа

2 Светодиод слева 4 Кнопка 2
Элемент Описание
Светодиод  Мигает синим светом: выполняется загрузка ак-
слева кумулятора
 Горит синим светом: загрузка аккумулятора пол-
ностью завершена
 Горит красным светом: Необходимо выполнить
загрузку аккумулятора
Светодиод  Горит синим светом: Индикатор статуса "Вкл.",
справа прокрутка деблокирована.
 Горит фиолетовым светом: Индикатор статуса
"Вкл.", прокрутка заблокирована.
Нажатием кнопки 2 прокрутка деблокируется.
Функции мыши Кнопка 1
 Нажать кнопку, чтобы дезактивировать режим
ожидания мыши.
Кнопка 2
 Нажать кнопку, чтобы дезактивировать режим
ожидания мыши.
 Блокировка или деблокировка прокрутки
 Удерживать нажатой >5 секунд, чтобы выпол-
нить переключение в режим ожидания.
Если в течение 15 минут мышь не задействует-
ся, она автоматически переключается в режим
ожидания.

ready2_pilot

10 Программирование
10.1 Запись траектории
Во время записи траектории записываются толь

ко те точки, координаты x, y или z которых изме-
нились. Если выполняется только переориентация инструмента робота,
без перемещения TCP, промежуточные точки необходимо программи-
ровать вручную с помощью программируемой клавиши «Добавить точ
ку», чтобы сохранить переориентацию инструмента.
Внешнюю мышь разрешено использовать только с мышью сис

тем координат инструмента, базы и универсальной. Если выбра-
но «Оси», внешняя мышь не получает деблокировки перемеще-
ния.
Необходимое  Группа пользователей «Оператор»

условие  Программа открыта
 Режим работы T1
Порядок 1. Вставить в программу ILF ready2_pilot блок SPLINE.

действий (>>> 10.2 "Встроенный формуляр ready2_pilot блок SPLINE" Страни-
ца 38)
2. Установить расстояние между точками.
3. Нажать экранную кнопку Команда ОК.
4. Разместить курсор на первой строке нового блока Spline.
5. Вставить в программу ILF Запись траектории.
(>>> 10.3 "Встроенный формуляр Запись траектории" Страница 38)
6. Задать имя созданной точки.
7. Нажать кнопку Начать запись.
8. Переместить робота.
Точки записываются в фоновом режиме с заданным расстоянием.
9. Нажать экранную кнопку Остановить запись, если необходимо оста-
новить запись пути.
10. Если точку необходимо вставить в текущий путь, нажать экранную
кнопку Добавить точку.
11. Нажать экранную кнопку Команда ОК. Запись пути завершается и
под текущей позицией ILF вставляется список с командами SPL, ко-
торый соответствует записанным точкам.
Кнопки
Экранная
Описание
кнопка
Запускается или продолжается запись пути. Теку-
щая позиция робота является при этом первой точ-
кой пути.
Запись пути останавливается. Текущая позиция
добавляется в список точек.
В текущий путь добавляется новая точка, незави-

симо от расстояния от последней записанной точки.

ready2_pilot
Экранная
Описание
кнопка
Запись пути завершается и под текущей позицией
ILF вставляется список с командами «SPL», кото-
рый соответствует записанным точкам. Кроме того,
записываются координаты точки в файл .dat теку-
щего модуля KRL.
Команда отменяется.
10.2 Встроенный формуляр ready2_pilot блок SPLINE
Порядок  Выбрать последовательность меню Команды > ready2_pilot >

действий ready2_pilot блок SPLINE.
Описание С помощью этого ILF создается новый блок Spline, который является
производным от стандартного блока Spline. Дополнительно к стандарт-
ным значениям имеется поле «Расстояние». В этом поле указывается,
на каком расстоянии позже при записи пути создаются точки. Минималь-
ное значение расстояния 2 мм, максимальное – 300 мм.
Рис. 10-1: ILF ready2_pilot блок SPLINE
1 Имя блока Spline. Система автоматически задает имя. Имя
может быть перезаписано.
Для редактирования данных перемещения коснуться стрелки.
Откроется соответствующее окно опции.
2  CONT: сглаживание целевой точки.
 [пусто]: точный подвод в целевую точку.
3 Декартова скорость
 0,001-2 м/с
4 Расстояние между записанными точками в мм.
10.3 Встроенный формуляр Запись траектории
Порядок  Выбрать последовательность меню Команды > ready2_pilot > За-

действий пись траектории.
Описание Данный ILF позволяет записывать путь. В поле «Имя начальной точки»
можно указать имя первой записанной точки. Если в конце этого имени
точки стоит число, то каждая записанная точка нумеруется по возраста-
нию. Если число отсутствует, то запись начинается с «1».

Рис. 10-2: ILF Запись траектории
1 Имя записанных точек

ready2_pilot

11 Диагностика
11 Диагностика
Д
11.1 Диагностика
т
Описание Можно проверять следующие значения и функции:

 состояние заряда аккумуляторной батареи;
 соединение устройства;
 проверка функционирования кнопок мыши 1 и 2;
 отклонение мыши.
Порядок 1. Выбрать через Главное меню > ready2_pilot.

действий 2. Выбрать вкладку Диагностика батареи/аппаратного обеспечения.
Обзор
Рис. 11-1: Конфигурация аккумуляторной батареи/диагностика ап-

паратных средств

ready2_pilot
1 Статус батареи
Индикатор выполнения показывает состояние заряда аккуму-
ляторной батареи навигатора.
2 Соединения устройств
 Разъем для USB-разветвителя
 Зеленый: Подсоединен концентратор USB
 Серый: Концентратор USB не подсоединен.
 Внешнее соединение с мышью
 Зеленый: Внешняя мышь подсоединена
 Серый: Внешняя мышь не подсоединена
 Соединение с модулем smartPAD
 Зеленый: Модуль smartPAD подсоединен
 Серый: Модуль smartPAD не подсоединен
3 Проверка функционирования кнопок мыши
Здесь можно проверить кнопки внешней мыши, попеременно
нажимая на кнопки 1 и 2. Если светодиод светится зеленым
светом, кнопка работает. Если кнопка остается серой, то она
повреждена или радиосвязь с навигатором отсутствует.
 Кнопка 1
 Зеленый: Клавиша 1 в нажатом состоянии
 Серый: Клавиша 1 в отпущенном состоянии
 Кнопка 2
 Зеленый: Клавиша 2 в нажатом состоянии
 Серый: Клавиша 2 в отпущенном состоянии
4 Отклонение мыши
На этом экране можно проверить отклонение мыши.

12 Техобслуживание
12
2
Техобслуживание
Т
Пакет ready2_pilot при использовании по назначению практически не тре-

л
у
бует техобслуживания, т. е. рекомендуется проводить визуальный конт-
ж
роль. При определенных условиях эксплуатации регулярный визуальный
контроль позволяет вовремя определить изменения. Так можно заранее
определить повреждение или выход из строя деталей и узлов. Заменять
поврежденные детали или узлы.
Дополнительные сведения о техническом обслуживании приве

дены в инструкции по монтажу и эксплуатации робота и в инструк
ции по монтажу и эксплуатации системы управления роботом.
12.1 Очистка
Правила выпол-  Не допускать попадания чистящих средств в электрические компо-

нения работ ненты.
 Для очистки не использовать сжатый воздух.
 Не допускать попадания воды.
Порядок 1. Удалить отложения пыли и пропылесосить.

действий 2. Очистить все компоненты тканью, смоченной в мягком чистящем
средстве.
3. Кабели, пластмассовые детали и шланги очистить чистящим средс-
твом, не содержащим растворителей.
4. Заменить поврежденные или неразборчивые надписи и таблички.

ready2_pilot

13 Хранение и утилизация
13 Хранение и утилизация
Х
13.1 Хранение
у
Указания по хранению системы управления роботом и манипуля
тора содержатся в соответствующей инструкции по монтажу и
эксплуатации.
Указания по хранению системы энергоснабжения содержатся в соот-
ветствующей инструкции по монтажу и эксплуатации.
Указания по хранению захвата содержатся в документации производи-
теля.
Пакет ready2_pilot хранится в чемодане, входящем в комплект поставки.
Указания  Перед хранением очистить части установки. При этом на компонен-

тах не должно оставаться остатков чистящих средств. Компоненты
должны быть сухими.
 Перед хранением провести визуальный контроль компонентов. Пе-
ред хранением устранить дефекты.
 Место хранения должно быть по возможности очищенным от пыли и
сухим.
 Не допускать температурных колебаний.
 Не подвергать компоненты во время хранения воздействию прямых
солнечных лучей.
 При длительном хранении периодически проверять компоненты.
13.2 Утилизация
По окончанию периода эксплуатации ready2_pilot его необходимо разо-

брать на отдельные компоненты и утилизировать согласно предписани-
ям для данной группы материалов. Демонтаж и утилизация могут быть
выполнены любым подходящим предприятием.
В приведенной ниже таблице дан обзор использованных материалов. На
всех полимерных деталях имеется обозначение материала, в соответс-
твии с которым необходимо выполнить утилизацию.
Согласно законодательству, заказчик как конечный пользова-

тель обязан передать отработанные аккумуляторы на утилиза-
цию. После использования аккумуляторы можно бесплатно
вернуть продавцу или сдать в предусмотренных для этого пунктах сбо-
ра отходов (например, муниципальных или принадлежащих торговым
объектам). Аккумуляторы можно также отправить по почте продавцу.
На аккумуляторах имеются следующие символы:
 перечеркнутый мусорный контейнер: не утилизировать аккумулятор
вместе с бытовыми отходами;
 Pb: содержание свинца в аккумуляторе более 0,004 массовых про-

центов;
 Cd: содержание кадмия в аккумуляторе более 0,002 массовых про-
центов;
 Hg: содержание ртути в аккумуляторе более 0,0005 массовых про-
центов.

ready2_pilot
Дополнительная инфор-
Материал Узел, деталь
мация
Металлы
Медь Кабели, жилы
Сталь Винты, шайбы, держа-
тель для smartPAD
Пластмассы
Корпус, USB-разветви-
тель, корпус 6D-мыши,
корпус зарядного адап-
тера, цоколь, бленда для
USB-порта, чемодан для
транспортировки
PU (поли- Кабельная оболочка
уретан)
Информацию по утилизации робота и системы управления робо

том см. в инструкции по эксплуатации или монтажу робота и в
инструкции по эксплуатации или монтажу системы управления
роботом.

14 Приложение
14
4
Приложение
л
14.1
ж
Список запасных и быстроизнашивающихся деталей
Артикульный
Запасная часть
номер
KUKA smartPAD ready2_pilot 00-287-976
KUKA.ready2_pilot 1.0 N 00-295-166
Чемодан в сборе KUKA ready2_pilot 00-296-230
6D-мышь KUKA ready2_pilot 00-296-225
Запасной разветвитель ready2_pilot 00-296-226
Держатель KUKA ready2_pilot 00-296-227
14.2 Декларация о соответствии стандартам ЕС согласно Директиве ЕС по

электромагнитной совместимости 2014/30/ЕС, приложению IV
Производитель/поставщик комплектующих:
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140, D-86165 Augsburg
настоящим заявляет, что нижеуказанный продукт:
Обозначение продукта: ready2_pilot

Тип/модель: Прикладной модуль
соответствует требованиям Директивы по электромагнитной совмес

тимости 2014/30/ЕС, а также следующих директив:
Применены следующие гармонизированные стандарты:
 EN ISO 12100:2010
 EN ISO 13849-1:2015
 EN ISO 13849-2:2012
 EN ISO 13850:2015
 EN ISO 10218-2:2011
 EN 61000-6-2:2005
 EN 61000-6-4:2007 + A1:2011
 EN 61000-4-1:2007
 EN 300440-2:2011
 EN 50370-1:2006
 EN 50370-2:2003
 EN 55011:2016
Уполномоченный по составлению технической документации:
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140, D-86165 Augsburg

ready2_pilot

15 Сервисное обслуживание KUKA
15.1 Запрос службы поддержки
Введение В настоящем руководстве содержится информация об эксплуатации и

управлении, а также об устранении неисправностей. При возникновении
каких-либо других вопросов можно связаться с местным филиалом на-
шего предприятия.
Информация Для оформления запроса необходимо указать следующую инфор-

мацию:
 Описание проблемы, включая данные о продолжительности и перио-
дичности возникновения неисправности
 По возможности более всеобъемлющей информации по компонента-
ми программного и аппаратного обеспечения всей системы
Следующий перечень содержит критерии того, какая информация за-
частую является наиболее важной:
 Тип и серийный номер кинематики, например, манипулятора
 Тип и серийный номер системы управления
 Тип и серийный номер системы энергоснабжения
 Описание и версия системного программного обеспечения
 Обозначения и версии дополнительных/прочих компонентов про-
граммного обеспечения или модификаций
 Комплект диагностики KRCDiag
Дополнительно для KUKA Sunrise: существующие проекты, вклю-
чая приложения
Для версий KUKA System Software до V8: архив программного
обеспечения (KRCDiag еще не доступен)
 Имеющаяся прикладная программа
 Имеющиеся дополнительные оси
15.2 Сервисная служба KUKA
Доступный Отделы сервисной службы KUKA имеются во многих странах. При воз-
сервис никновении вопросов просьба обращаться к нам.
Аргентина Ruben Costantini S.A. (представительство)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Аргентина
Тел. +54 3564 421033
Факс +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Австралия KUKA Robotics Australia Pty Ltd

45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Австралия
Тел. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

ready2_pilot
Бельгия KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Бельгия
Тел. +32 11 516160
Факс +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Бразилия KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Бразилия
Тел. +55 11 4942-8299
Факс +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Чили Robotec S.A. (представительство)

Santiago de Chile
Чили
Тел. +56 2 331-5951
Факс +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Китай KUKA Robotics China Co., Ltd.

No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Тел. +86 21 5707 2688
Факс +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com
Germany KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Germany
Тел. +49 821 797-1926
Факс +49 821 797-41 1926
Hotline.robotics.de@kuka.com
www.kuka.com

Франция KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Франция
Тел. +33 1 6931660-0
Факс +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Индия KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Индия
Тел. +91 124 4635774
Факс +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Италия KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Италия
Тел. +39 011 959-5013
Факс +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Япония KUKA Robotics Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Япония
Тел. +81 45 744 7691
Факс +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Канада KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Канада
Тел. +1 905 670-8600
Факс +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

ready2_pilot
Корея KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Корея
Тел. +82 31 501-1451
Факс +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Малайзия KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Малайзия
Тел. +60 (03) 8063-1792
Факс +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my
Мексика KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Мексика
Тел. +52 55 5203-8407
Факс +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Норвегия KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Норвегия
Тел. +47 61 18 91 30
Факс +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Австрия KUKA Roboter CEE GmbH

Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Австрия
Тел. +43 7 32 78 47 52
Факс +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

Polen KUKA Roboter CEE GmbH Poland

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polen
Тел. +48 327 30 32 13 or -14
Факс +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Португалия KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Португалия
Тел. +351 265 729 780
Факс +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com
Россия KUKA Robotics RUS

Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Россия
Тел. +7 495 781-31-20
Факс +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru
Швеция KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Швеция
Тел. +46 31 7266-200
Факс +46 31 7266-201
info@kuka.se
Швейцария KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Швейцария
Тел. +41 44 74490-90
Факс +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

ready2_pilot
Испания KUKA Robots Ibérica, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Испания
Тел. +34 93 8142-353
comercial@kukarob.es
ЮАР Jendamark Automation LTD (представительство)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
ЮАР
Тел. +27 41 391 4700
Факс +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Тайвань KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

1F, No. 298 Yangguang ST.
Nei Hu Dist., Taipeh City, Taiwan 114
Тайвань
Тел. +886 2 8978 1188
Факс +886 2 8797 5118
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Таиланд KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Тел. +66 2 7502737
Факс +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Чехия KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Чешская Республика
Тел. +420 22 62 12 27 2
Факс +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

Венгрия KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Венгрия
Тел. +36 24 501609
Факс +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
США KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
США
Тел. +1 866 873-5852
Факс +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Великобритания KUKA Robotics UK Ltd

Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Великобритания
Тел. +44 121 505 9970
Факс +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk

ready2_pilot

Индекс
Индекс
Цифры Клавиши состояния 32, 34
2006/42/ЕС2006 20 Климатические условия 13
2011/65/ЕС2011 20
2014/30/ЕС2014 20 Л
2014/35/ЕС2014 20 Лицензии 6
2014/53/ЕС2014 20
95/16/ЕС 20 М
Маркировка CE 18
А Менеджер соединений 32
АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ 32 Монтаж цоколя 25
Б О
Безопасность 17 Обеспечение безопасности машин 20, 21
Безопасность, общая информация 17 Обновление, ready2_pilot 29
Обучение 7
В Описание продукта 9
Введение 5 Описание, навигатор (6D-мышь) 9
Ввод в эксплуатацию 25 Описание, цоколь 10
Встроенный формуляр ready2_pilot блок SP- описание, чемодан для транспортировки 11
LINE 38 Описание, USB-разветвитель ready2_pilot 10
Очистка 43
Д
Деинсталляция, ready2_pilot 30 П
Декларация изготовителя 18 Переключатель подтверждения 33
Декларация о соответствии 18 Переключатель режимов работы 32
Декларация о соответствии требованиям ЕС Персонал 19
18 Пользователь 19, 20
Диагностика 41 Приложение 47
Директива ЕС об ограничении использования Программирование 37
опасных веществ 20 Пространственная мышь 32
Директива о низковольтном оборудовании 20
Директива по машиностроению 18, 20 Р
Директива по низковольтному оборудованию Размеры цоколя 13
18 Разъем USB 33
Директива по электромагнитной
совместимости 18, 20 С
Директива RED 20 Сенсорный экран 31
Сервисная служба KUKA 49
З Сервисное обслуживание, KUKA Roboter 49
Заводская табличка 33 Системные требования 29
Запись траектории 37 Системный интегратор 18, 19
Запрос службы поддержки 49 Стандарты и предписания 20
И Т
Изменение температуры 13 Таблички 14
Использование не по назначению 7 Температура окружающей среды,
Использование по назначению 18 транспортировка 13
Использование, не по назначению 17 Температура окружающей среды, хранение
Использование, ненадлежащее 17 13
Используемые термины 6 Температура окружающей среды,
эксплуатация 13
К Термины, используемые 6
Клавиатура 32 Технические характеристики 13
Клавиша клавиатуры 32 Техобслуживание 43
Клавиша обратного пуска 32 Транспортировка 23
Клавиша пуска 32, 33
Клавиша СТОП 32 У
Клавиши перемещения 32 Указания 5

ready2_pilot
Указания по технике безопасности 5

Управление 31
Установка 29
Установка, ready2_pilot 29
Утилизация 45
Ф
Функция навигатора 34
Х
Хранение 45
Ц
Целевое назначение 7
Э
Электромагнитная совместимость (ЭМС) 21
Я
EN 300440-22011 21
EN 50370-12006 21
EN 50370-22003 21
EN 61000-4-12007 21
EN 61000-6-22005 21
EN 61000-6-42007 + A12011 21
EN ISO 10218-22011 21
EN ISO 121002010 20
EN ISO 13849-12015 21
EN ISO 13849-22012 21
EN ISO 138502015 21
EN ISO 550112016 21
ILF 6
KR C4 6
Open-Source 6
ready2_pilot smartPAD 31
smartPAD 6, 31

ready2_pilot

MA Ready2 Pilot Ru PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

MA Ready2 Pilot Ru PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Application Module KUKA Roboter GmbH

Инструкция по монтажу и эксплуатации

Состояние на: 21.12.2017

Копирование данной документации, полностью или частично, равно как и предоставление ее

Публикация: Pub MA ready2_pilot (PDF) ru

2 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2

2 Целевое назначение .................................................................................. 7

3 Описание продукта .................................................................................... 9

4 Технические характеристики ................................................................... 13

7 Ввод в эксплуатацию ................................................................................ 25

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 3 / 59

13 Хранение и утилизация ............................................................................. 45

15 Сервисное обслуживание KUKA ............................................................. 49

4 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2

1.1 Документация ready2_pilot

Документация по ready2_pilot состоит из следующих разделов:

1.2 Изображение указаний

Безопасность Данные указания служат для обеспечения безопасности и обязательны

Эти указания означают наличие неизбежной

Эти указания означают возможность смертель

Эти указания означают возможность легких те

Эти указания означают возможность материаль

Эти указания содержат ссылки на информацию по безопасности

Это указание служит для напоминания о порядке действий, предприни-

Неукоснительно соблюдать нижеприведенный поря

Порядок действий, отмеченный данным указанием, требует неукосни-

Указание для облегчения работы или ссылка на дополнительную

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 5 / 59

1.3 Используемые термины

Условия лицензионного соглашения KUKA и условия лицензионного со-

Более подробную информацию о лицензиях Open Source можно

6 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2

2.1 Целевая группа

Данная документация предназначена для следующих пользователей:

Для оптимального использования нашей продукции рекоменду-

2.2 Использование по назначению

Использование Пакет ready2_pilot обеспечивает интуитивно понятное управление робо-

Использование Любое использование, отличающееся от использования по назначению,

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 7 / 59

8 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2

3.1 Обзор ready2_pilot

Процесс Навигатор (6D-мышь) используется для перемещения робота. При уста-

Рис. 3-1: Системная архитектура

1 KSS 5 Кабель USB

3.1.1 Навигатор (6D-мышь)

Описание Навигатором является 6D-мышь. Как только навигатор будет вставлен в

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 9 / 59

Рис. 3-2: Навигатор (6D-мышь)

1 Кнопка 2 3 Светодиод справа

Перед переключением в режимы работы T2, AUT

3.1.2 USB-разветвитель ready2_pilot

Описание С помощью USB-разветвителя ready2_pilot устанавливается радиосвязь

Рис. 3-3: USB-разветвитель ready2_pilot

Описание Цоколь можно привинтить к инструменту робота KUKA. В цоколь встроен

10 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2

Рис. 3-4: Цоколь

1 Цоколь 2 Цоколь, закрепленный на

3.1.4 Чемодан для транспортировки

Описание В чемодане для транспортировки содержатся все компоненты, которые

Рис. 3-5: Чемодан для транспортировки

1 Чемодан для транспорти- 3 Навигатор (6D-мышь)

Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2 11 / 59

12 / 59 Состояние на: 21.12.2017 Версия: MA ready2_pilot V2