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Control II (EE-616) FIEE-UNI Ing.

Daniel Carbonel Olazábal

APLICACIONES CON CONTROL ÓPTIMO EN LOS


SISTEMAS DE SEGUIMIENTO
I.) CONTROLADOR ÓPTIMO PROPORCIONAL

x(t )
r (t ) + + u (t ) y (t )
k1 x  Ax  Bu y  Cx
- -
- -
k2

k3

kn

Donde el procedimiento de diseño es el mismo que se empleó en los sistemas de seguimiento, no


tendría por qué ser diferente, ya que es simplemente el procedimiento de reubicación de polos, sólo
que el vector de ganancias K tendrá otro método de obtención, en este caso control óptimo.

PROCEDIMIENTO:
1. Verificar la controlabilidad del sistema.
2. Elegir adecuadamente las matrices de ponderación Q y R.
3. Verificar la estabilidad | |
4. Determine la matriz P, resolviendo la ecuación reducida de Riccati.
5. Calcule el vector de ganancias del controlador óptimo, considerando la matriz P del paso
anterior.

̇
Ejemplo No. 1: Dada la planta ( ) ( )( ) ( )
̇
( )

Determine el vector de ganancias K del controlador óptimo proporcional, considerando:

( )

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1. Verificando la controlabilidad:

* +

Por lo tanto el sistema es de estado completamente controlable.

2. Verificamos la estabilidad:

| | |( ) ( )| | |

| |

3. Con las matrices de ponderación dadas, resolvemos la ecuación reducida de Riccati:

Con: ( ) reemplazamos:

( )( ) ( )( ) ( )( ) ( ) ( )

Donde finalmente obtenemos las ecuaciones:

(1)
(2)
(3)

Resolviendo (1), (2) y (3) y considerando que P es Simétrica Real Positiva Definida, obtenemos:

( )

4. Obtenemos el vector de ganancias K:

( )

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II.) CONTROLADOR ÓPTIMO PROPORCIONAL-INTEGRAL

x(t )
r (t ) +   + u (t ) y (t )
 kI x  Ax  Bu y  Cx
- -
- -
k1

k2

kn

̇
Ejemplo No. 2: Dada la planta ( ) ( )( ) ( )
̇
( )

Determine el vector de ganancias K del controlador óptimo proporcional-Integral, considerando:

[ ]

Identificamos:
* +

* +

Con ello obtenemos la ecuación característica

| |

̂ ( )
Por lo tanto:

̂ [ ]

Luego:

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̂ ( )
Entonces:
̂ [ ]

1) Verificamos la controlabilidad:

̂ [ ̂̂ ̂ ]

̂̂ [ ]

̂ [ ]

Entonces:

̂ [ ]

( ̂)

Es así que se verifica que el sistema es de estado completamente controlable.

2) Resolviendo RICATTI:

̂̂ ̂̂ ̂̂̂ ̂ ̂

Donde: [ ]

 ̂̂ [ ]

 ̂̂ [ ]

 ̂̂̂ ̂ ̂

[ ][ ]( ) [ ]

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Efectuando:

[ ]

[ ]

[ ]

[ ]

se obtienen las siguientes ecuaciones:


1) entonces
2)
3)
4)
5)
6)

Analizamos para los elementos de la matriz P:

 Si

De (2):
………… (7)

…………..(8)

{ }

Aplicando el criterio de Sylvester:

Entonces, descartamos que:

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 Para

Análogo al caso anterior cambiamos el signo a 3.16

{ }

Tomamos el valor de 1.87 por la condición de p22

En (5):

Luego en (2):

 -39.0482 (no puede ser)

 19.0482 (tomamos este valor)

Por lo tanto:

En la ecuación (6):

De la ecuación (3):

Finalmente la matriz ̂ que se obtiene es:

̂ [ ]

La matriz ̂

̂ ̂

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