DISEÑO DEL HMI DE CONTROL PARA UN BRAZO
MECÁNICO DE 3 GRADOS DE LIBERTAD CON UN
FUNCIONAMIENTO MECANIZADO
Fiallos Avila Jhoe Sebastián, Erika Elizabeth Pilco Colcha, Johana Beatriz Rodriguez Bosquez
jhoe_f@hotmail.com, erika.elizabetheli141963@outlook.com, joha_2@hotmail.es
Abstract— Este Proyecto está orientado a la realización de una
interfaz en Matlab (Guide) mediante la cual se podrá controlar
el movimiento de un brazo mecánico, el cual está conformado con
servos y controlado mediante Arduino, al final el presente
proyecto se tendrá lista la interfaz HMI para realizar dicho
control.
I. INTRODUCTION
A medida que transcurre el tiempo aparecen nuevas ramas
de estudio en ingeniería por lo que esto requiere que los
estudiantes tengamos una constante actualización de
conocimientos concernientes al empleo de paquetes software
debido a esto en el presente trabajo de investigación se realiza
un resumen del procedimiento realizado para el re diseño de un
brazo robótico con tres grados de libertad controlado mediante
una interfaz de Matlab y Arduino.
Para la realización de este proyecto fue necesario la adquisición
de librerías de complemento para el uso de Matlab y mediante
éste controlar completamente el movimiento del brazo robótico
mediante el ingreso de coordenadas a manera de ángulos de
desplazamiento para cada uno de los cuatro servosque
conforman el brazo, los complementos instalados en Matlab
necesarios para el funcionamiento de nuestro proyecto fueron
los siguientes:
.
II. PROCESO DE PROGRAMACIÓN
A. Instalación de los complementos de Matlab
Para que nuestro brazo mecánico se pueda comunicar con
Matlab y se pueda controlar por el mismo fue de gtran
importancia la instalación de los complementos mencionadas
en la introducción, ya que sin el uso de esos complementos el
control de nuestro brazo mediante Arduino no sería posible.
Figura 1 Comando usado para abrir la interfaz GUIDE Fuente:
Autor
w.
Figura 2 Selección de Interfaz de Guide Fuente: Autor
B. Diseño del HMI
Luego de seleccionada la interfaz de Guide deseada se
procederá con el respectivo diseño del HMI, haciendo uso de
esta herramienta se procederá con el diseño de la ventana
principal del HMI, que es la interfaz con la que el usuario va a
interactuar y en la que el usuario ingresará los datos para su
correcto funcionamiento, esta interfaz debe ser además de
funcional lo más agradable visualmente posible para el usuario,
ya que el concepto de diseño de un HMI nos quiere decir que
serán varias personas las que pudieran controlar el movimiento
del brazo mecánico con la ayuda de nuestra HMI, por tal razón
esta debe ser lo más amigable y ordenada posible.
C. Funcionamiento del brazo mecánico a controlar
Un brazo mecánico fue creado para realizar cualquier tipo
de tarea que se desee, así como, por ejemplo:
Soldar
Colocar distintas partes de un ensamblaje
Ensamblaje de Autos
Estas son algunas del sinnúmero de aplicaciones que unos
de estos brazos mecánicos pueden tener.
A. Tipos de Brazos mecánicos
 Cartesiano
 Cilíndrico
 Esférico/polar
 SCARA
 Articulado
 Paralelo
 Antropomórfico
B. Brazo Mecánico Cartesiano
Un robot de coordenadas cartesianas (también llamado
robot cartesiano) es un robot industrial cuyos tres ejes
.
principales de control son lineales (se mueven en línea sistema visible físicamente la solución fue implementar un
recta en lugar de rotar) y forman ángulos rectos unos sistema de coordenadas virtual en 3D junto con un brazo
respecto de los otros. Además de otras características, virtual que se mueva .
esta configuración mecánica simplifica las ecuaciones
en el control de los brazos robóticos. Los robots de
coordenadas cartesianas con el eje horizontal limitado y
apoyado en sus extremos se denominan robots pórtico y
normalmente son bastante grandes.

Una aplicación muy extendida para este tipo de robots es

la máquina de control numérico (CN). Las aplicaciones
más sencillas son las usadas en las máquinas de fresado
o dibujo, donde un taladro o pluma se traslada a lo largo
de un plano x-y mientras la herramienta sube y baja
sobre la superficie para crear un preciso diseño-
Figura 3 Brazo Robótico a controlar Fuente: Autor
Figura 6: Autor
B. Programación y funcionamiento del brazo 3D
Para el ingreso de la posición a la cual se desea el brazo llegue
en un instante determinado, será necesario el uso de un panel
en el cual se ingrese cada uno de los datos para los distintos
grados de libertad que tendrá el brazo a controlar, como se
muestra en la siguiente figura serán tres grados de libertad los
que se deberán ingresar para llegar a una posición final con el
brazo.

III. PROGRAMACIÓN PARA EL CONTROL DE MOVIMIENTO DEL

BRAZO MECÁNICO

Luego de haber instalado los componentes necesarios se

procederá con la programación de un script de Matlab en el
cual se ingresarán los códigos y variables a intervenir en el
funcionamiento del brazo mecánico, como por ejemplo lo son
las posiciones máximas y mínimas de cada uno de los servos,
elegir cual fue la posición seleccionada como origen, así como
cuales eran las coordenadas de la misma.
Figura 7 Panel de ingreso de los distintos grados de libertad
El diseño del HMI sobre el cual se trabajó fue modificado
en algunos parámetros, ya que al moverse primero el brazo se C. Control y Pruebas
consideró conveniente separar el movimiento de la pinza y del Una vez finalizada la programación se procedió con las
brazo, es así que el ingreso de posiciones a las cuales de pruebas necesarias que nos ayuden a comprobar el estado y
desplazará el brazo tiene un botón de activación funcionamiento de los elementos, componentes y la
completamente independiente del botón de activación del programación de nuestro brazo, además de experimentalmente
servo que mueve la pinza del brazo. hallar los valores máximos de posición angular que se le
Es así que la nueva interfaz del HMI usada tiene botones pueden dar a cada uno de los servos ya que si se llega a
que accionan individualmente la pinza y el brazo, por lo cual sobrepasar el límite máximo de posición de uno de los servos
se deben ingresar cuatro ángulos de posición y con esto se estos pueden llegar a verse afectados y perjudicar su
logrará controlar el movimiento de un brazo por completo, funcionamiento, llegando a ser necesario su reemplazo lo cual
adicionalmente a esto se realizó la programación de un brazo conllevaría reducir las pruebas realizadas al mismo.
en 3D que aparecerá al iniciar la programación, el cual copia
exactamente el desplazamiento del brazo y que al desplazarse
el brazo físico, el brazo 3D de la interfaz se moverá
exactamente hasta el punto en el cual se encuentra nuestro
brazo. A continuación, se muestra la interfaz de usuario (ya
iniciada) para la apreciación del brazo 3D mencionado.

Figura 5 Interfaz con brazo 3D programado Fuente: Autor

A. Programación del brazo 3D

Nuestro brazo mecánico ya programado necesitaba de un
sistema de coordenadas (visible) y al no tener ningún tipo de
 Figura 9 Interfaz Final diseñada

IV. CONCLUSIONES
Luego de Finalizar con la realización del presente proyecto
podemos llegar a las siguientes conclusiones:

 Fue necesario instalar nuevos complementos de

Matlab para el control de nuestro brazo.
 Las posiciones máximas fueron determinadas de
manera experimental de manera muy cuidadosa
para no producir daños a ninguno de los servos.
 El seguimiento de posición del brazo 3D fue
realizado
……………………………………………………
…….
 Se logró controlar el movimiento de un brazo
mecánico con tres grados de libertad mediante una
interfaz entre Matlab y Arduino.


REFERENCES
[1] GODOY HERNÁNDEZ, Ruben Dario;
RODRÍGUEZ QUINTERO, Willy. Diseño y
Modelamiento de un Robot Cartesiano para el
Posicionamiento de Piezas. 2007.