ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO
Facultad de Mecánica - Ingeniería Mecánica
MODOS TRANSITORIOS
Jhoe Sebastián Fiallos Avila
jhoe_f@hotmail.com
Abstract— The purpose of this report is to explain the
importance and characteristics of the transient modes, as well as
the effect that these produce in the conditioning of the control
system to study, for which it is necessary to know the meaning of
Laplace Plane and which is its use in control theory, as well as
the different cases to be found within a transient control system,
will be studied the effects produced by a transitory mode within
the control system, a consideration of great importance since in
conjunction with the variable of entry of a system these two
parameters will be the ones that will produce the greatest effect.
For which it will be necessary to use a block diagram and zeros
whose operation will be explained later.
The different existing dynamic systems will be determined, as
well as the graphs that generate to be able to conclude in what is
the effect and the operation under the conditions that the
transitory modes present within a control system, by means of
the use of the transfer functions obtained through the application
of the properties of the Laplace transform applied to both the
input signal and the output signal.
Keywords: diagram, Laplace, complex plan, Transitory.
Resumen- En el presente reporte se tiene como objetivo
explicar la importancia y características que presentan los
modos transitorios, así como el efecto que producen estos en
el acondicionamiento del sistema de control a estudiar, para lo
cual se debe conocer el significado de Plano de Laplace y cuál
es su uso en teoría de control, al igual que los diferentes casos
a encontrar dentro de un sistema de control transitorio, serán
estudiados los efectos que produce un modo transitorio dentro
del sistema de control, consideración de gran importancia ya
que en conjunto con la variable de entrada de un sistema estos
dos parámetros serán los que mayor efecto producirán. Para lo
cual será necesario el uso de un diagrama de bloques y ceros
cuyo funcionamiento será explicado posteriormente.
Se determinarán los diferentes sistemas dinámicos existentes,
así como las gráficas que generan para poder concluir en cual
es el efecto y el funcionamiento bajo las condiciones que
presentan los modos transitorios dentro de un sistema de
control, mediante el uso de las funciones de transferencia
obtenidas mediante la aplicación de las propiedades de la
transformada de Laplace aplicadas tanto a la señal de entrada
como a la señal de salida.
Palabras Clave: diagrama, Laplace, Plano complejo,
Transitorio.
I. INTRODUCCIÓN
Los modos transitorios son problemas o efectos de un proceso
que van a cambiar o variar con el tiempo pudiendo llegar o no
necesariamente hasta su estado inicial, para el apartado de
Control Automático respecto de los modos transitorios vamos
1
a hablar sobre la transformada de Laplace que es una
herramienta matemática que nos sirve para modelar y resolver
problemas, hablaremos también del cálculo de las anti
transformadas de Laplace, para lo cual vamos a hacer uso de
las llamadas propiedades de la transformada de Laplace que
son herramientas que nos sirven para la reducción de los
fenómenos sean matemáticos, eléctricos, térmicos, en fin todos
los fenómenos físicos pueden ser interpretados mediante las
transformadas de Laplace debido a que ninguno de estos
permanece constante a lo largo del tiempo.
En el presente ensayo se tratarán temas como el cálculo de las
anti transformadas y los casos que se pueden encontrar, se
definirán conceptos como función de transferencia, respuesta
impulsional serán definidos a continuación, también
explicaremos que es un mapa de modos transitorios y que papel
cumple, y podremos diferenciar entre los modos oscilatorios y
los modos inestables.
Los modos transitorios también son conocidos como términos
de la respuesta del sistema que dependen del tiempo de un
sistema definido por una función de transferencia, los llamados
polos y ceros existentes en un sistema nos permitirán
determinar qué tan estable es un sistema, así como también a
determinar la naturaleza de la respuesta ante cualquier tipo de
señal de entrada.
II. MODOS TRANSITORIOS
Los modos transitorios son términos de la respuesta de un
sistema que dependen del tiempo, es decir, van a cambiar sus
propiedades o características con el transcurrir del tiempo,
modificando así la señal obtenida de un sistema “X” que en
conjunto con la señal de entrada nos ayuda a determinar la
magnitud y signo de cada transitorio existente quedando
definida la respuesta transitoria como el valor del régimen
permanente que adquiere o toma la señal de salida de un
sistema. Los polos y ceros de un sistema pueden ser
representados sobre un plano de Laplace o también llamado
plano complejo o plano de Nyquist (Mapa de Polos y Ceros)
en el cual los polos serán representados por aspas y los celos
por círculos.
A. Plano Complejo
Un plano complejo es aquel en el que se pueden representar
los números complejos, de ahí recibe el nombre de plano
complejo el cual consta de un eje llamado real (eje de las
abscisas y de un eje llamado eje imaginario eje de las
ordenadas). En la teoría de control el plano de Laplace tiene
varios usos en uno de estos el plano complejo se conoce como
plano “s”, el cual es usado para poder ubicar los ceros y las
raíces de una función de transferencia, el visualizar
gráficamente dichas raíces nos ayuda a conocer que tan estable
es un sistema, esta función se expresa de manera común como
un cociente de polinomios de la variable s que es la variable
usada por las transformadas de Laplace y por la cual el plano
recibe el nombre de plano “s”.

Figura 2 Mapa de Modos Transitorios

Figura 1 Plano de Laplace [1] E. Sistemas dinámicos de Primer Orden

Un sistema transitorio es aquel donde la respuesta de salida
B. Método directo para el cálculo de una anti varía con el tiempo para obtener este tipo de respuestas se usan
transformada señales de prueba en la entrada de estos que pueden ser
1 𝜎+𝑗𝑤 impulsos, función escalón, señales sinodales y ruido blanco.
𝑓(𝑡) = ∫ 𝐹(𝑠)𝑒 𝑠𝑡 𝑑𝑠 Con estas señales es fácil hacer un análisis matemático y
2𝜋𝑗 𝜎−𝑗𝑤
experimental de la respuesta del sistema porque son funciones
Ecuación 1 Método abreviado en el tiempo muy simples.
La respuesta de un sistema transitorio consta de dos partes: la
Figura 2 Transformación Fotovoltaica [1]
respuesta transitoria y la respuesta estable. La respuesta
C. Modos Transitorios transitoria es la que lleva del estado inicial al estado final y se
mantiene variando en el tiempo. La respuesta estable es donde
Si expresamos un número complejo como: el sistema ya no presenta variaciones en el tiempo y se tendrá
𝑝𝑖 = 𝜎 + 𝑗𝑤 que mantener constante por un tiempo infinito. La respuesta
Ecuación 2
matemática del sistema es:
En general podemos conocer el comportamiento de la 𝑐(𝑡) = 𝑐𝑡𝑟 (𝑡(+𝑐𝑠𝑠 (𝑡)
Ecuación 3
función mediante:
Si 𝑝𝑖 es real da lugar a una exponencial 1. Modelo
 𝜎 > 0 𝑠𝑒𝑟á 𝑐𝑟𝑒𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑦 𝑛𝑜 𝑎𝑐𝑜𝑡𝑎𝑑𝑎 (𝑒𝑥𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙)
 Función de Transferencia
 𝜎 < 0 𝑠𝑒𝑟á 𝑑𝑒𝑐𝑟𝑒𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑦 𝑡𝑒𝑛𝑑𝑒𝑟á 𝑎 𝑐𝑒𝑟𝑜 𝑌(𝑠) 𝑘
 Cuanto mayor sea |𝜎| más rápido crece o decrece 𝐺(𝑠) = =
Si 𝑝𝑖 tiene parte imaginaria dará lugar a modos oscilatorios 𝑈(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
Ecuación 4 Función de Transferencia
 Serán crecientes y no acotados si: σ>0
 Serán decrecientes si σ < 0
 Cuanto mayor sea w más frecuencia de oscilación
tendrá.
 Cuanto mayor sea |𝜎| más rápido tiende a cero (o a
infinito si σ > 0)
 La proporción entre σ y 𝑤 nos indica el “grado de
oscilación”
 Para Sistemas estables:
Si σ >> 𝑤 se hace cero antes de que le dé tiempo a completar
Figura 3 Diagrama de Polos y Ceros de primer orden
un ciclo (poco oscilatorio).
Si 𝑤 >> σ oscila muchas veces antes de tender a cero (muy 2. Respuesta Indicial
oscilatorio).
 Formulación
D. Mapa de Modos Transitorios

2
 Figura 4 Respuesta Indicial de Primer Orden Figura 7Diagrama de Polos y Ceros de Segundo Orden

𝑦(𝑡) = 𝑘(1 − 𝑒 −𝑡/𝜏 ) 𝑌(𝑠) 𝑘𝑤𝑛2

𝐺(𝑠) = = 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + 2Ϛ𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛2
Ecuación 5 Ecuación 8

3. Respuesta impulsional Dónde: 𝑤𝑛 es la frecuencia natural de la oscilación

𝑤𝑑 es la frecuencia de oscilación amortiguada (damped), ζ es
el coeficiente de amortiguamiento.
2. Respuesta indicial

Figura 5 Respuesta Impulsional de primer orden

𝑘 −𝑡/𝜏
𝑦(𝑡) = 𝑒
𝜏
Ecuación 6
Figura 8 Respuesta Indicial de segundo orden
4. Respuesta a la Rampa
𝜁𝜋
2
𝑅𝑝𝑡 = 𝑒 √1−𝜁
Ecuación 9

3. Respuesta Impulsional

Figura 6 Respuesta a la rampa de primer orden

𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑘[(𝑡 − 𝜏) + 𝜏 −𝜏
Ecuación 7

F. Sistemas Dinámicos de segundo orden

1. Modelo Figura 9 Respuesta Impulsional de Segundo Orden

3
 G. Sistemas de orden n 6. Caso General
1. Caso de no tener Ceros
Al estar el polo -1 mas cerca del eje imaginario que el resto, Dada una función de transferencia de la forma:
resulta dominante ya que los otros presentan transitorios 4 y
15 veces más rápidos respectivamente y, demás, sus residuos (𝑠 − 7)(𝑠 2 + 75𝑠 + 3)
𝐺(𝑠) =
son más pequeños. De esta manera la dinámica del sistema (𝑠 − 1)(𝑠 + 2)2 (𝑠 2 − 15𝑠 + 5)
0.7
puede aproximarse por: 𝐻(𝑠) = , ya que así retiene el polo
𝑠+1
dominante -1 y la ganancia es continua (ver figura 10). III. CONCLUSIONES
Luego de Finalizar con la investigación del tema presentado
se ha podido llegar a las siguientes conclusiones:

 La respuesta de un sistema de conta de dos partes

(transitoria y permanente) las cuales modifican la
respuesta obtenida de un sistema.
 Existen tres tipos de sistemas transitorios cada uno
con, sus gráficas y ecuaciones características, y
son: de orden 1, de orden 2, orden 3.
 Los diagramas de polos y ceros son herramientas
Figura 10 Sistema de orden n sin ceros gráficas que nos ayudan a la representación de los
modos transitorios dentro de un plano con un eje
2. Caso de tener ceros real y un eje complejo.
Las consideraciones anteriores se ven modificadas debido al  El uso de las transformadas de Laplace es de gran
efecto que los ceros tienen sobre los residuos. En particular importancia para la obtención de funciones de
puede reducir la importancia del polo más cercano al cero transferencia que son necesarias para la obtención
eclipsando su dominancia la cual en este caso pasaría a los dos
e interpretación de sistemas dinámicos que son la
planos complejos (ver figura 11).
base fundamental de los modos transitorios.
 Para la representación gráfica de un modo
transitorio hacemos analogía con los números
complejos, los cuales son representados en un
plano complejo en el cual un eje es un eje “real” y
el otro es un eje imaginario.
 La respuesta de un sistema transitorio consta de
dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta
estable. La respuesta transitoria es la que lleva del
estado inicial al estado final y se mantiene
variando en el tiempo, mientras que la respuesta
Figura 11 Sistema de orden n con ceros
estable es donde el sistema ya no presenta
variaciones en el tiempo y se tendrá que mantener
3. Caso Con raíces reales simples constante por un tiempo infinito.
Dada una función de Transferencia de la forma:  Cuantos más polos existan en un sistema, más
lenta es la respuesta del mismo.
(𝑠−)(𝑠 + 3)  Cuanto más cerca se encuentre un polo del eje
𝐺(𝑠) =
(𝑠 − 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 5) imaginario, más influye éste en la respuesta del
4. Casos con Raíces reales Múltiples sistema.
Dada una función de Transferencia de la forma:  La presencia de polos complejos conjugados hace
que el sistema sea oscilatorio.
(𝑠 − 7)(𝑠 + 3)2  La frecuencia de las oscilaciones es tanto mayor
𝐺(𝑠) =
(𝑠 − 1)(𝑠 + 2)2 (𝑠 + 5)3 cuanto mayor sea la distancia de dichos polos al
eje real.
5. Caso con Raíces Complejas Conjugadas

Dada una función de transferencia de la forma:

(𝑠 − 7)(𝑠 2 + 75𝑠 + 3)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 − 1)(𝑠 + 2)(𝑠 2 − 15𝑠 + 5)

4
 REFERENCIAS

[1] ISA.UNIOVI.ES. (2017).

HTTP://ISA.UNIOVI.ES/~IDIAZ/ADSTEL/TEMA2C_ADS.PDF
[ACCESSED 28 NOV. 2017].

[2] SORIA, S. (2017). ANÁLISIS DE UN SISTEMA TRANSITORIO

DE PRIMER ORDEN. [ONLINE] SCRIBD. AVAILABLE AT:
HTTPS://ES.SCRIBD.COM/DOCUMENT/331482203/ANALISIS-
DE-UN-SISTEMA-TRANSITORIO-DE-PRIMER-ORDEN [ACCESSED
28 NOV. 2017].

[3] FERNANDEZ, R. (2017). CITAR UN SITIO WEB - CITE THIS

FOR ME. [ONLINE] OCW.UPC.EDU. AVAILABLE AT:
HTTP://OCW.UPC.EDU/SITES/ALL/MODULES/OCW/ESTADISTIQU
ES/DOWNLOAD.PHP?FILE=11608/2011/1/53979/SEC_TEMA_1
_TEORIA_DE_SISTEMAS_1314A_OCW-5195.PDF [ACCESSED
28 NOV. 2017].

[4] UABC-MSD.BLOGSPOT.COM. (2017). SISTEMAS DE

SEGUNDO ORDEN. [ONLINE] AVAILABLE AT: HTTPS://UABC-
MSD.BLOGSPOT.COM/P/SISTEMAS-DE-SEGUNDO-ORDEN.HTML
[ACCESSED 28 NOV. 2017].

[5] SCRIBD. (2017). SISTEMAS DINAMICOS DE ORDEN

SUPERIOR. [ONLINE] AVAILABLE AT:
HTTPS://ES.SCRIBD.COM/PRESENTATION/317198139/SISTEMA
S-DINAMICOS-DE-ORDEN-SUPERIOR [ACCESSED 28 NOV.
2017].