UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN LUIS

FACULTAD DE INGENIERIA Y CIENCIAS ECONOMICOS SOCIALES

1
 1 INTRODUCCIÓN

2 DEFINICIÓN DE AUTOMATIZACIÓN

3 FORMAS DE REALIZAR EL CONTROL SOBRE UN PROCESO 3

3.1 CONTROL EN LAZO ABIERTO 3
3.2 CONTROL EN LAZO CERRADO 4
4 TIPOS DE PROCESOS INDUSTRIALES
4.1 PROCESOS CONTINUOS 4
4.2 PROCESOS DISCRETOS 5
4.3 PROCESO DISCONTINUO O POR LOTES 5
5 CONTROLADORES SECUENCIALES

6 AUTÓMATAS PROGRAMABLES

7 GRAFCET (GRÁFICO DE COMANDO DE ETAPA Y TRANSICIÓN) 6

7.1 PRINCIPIOS BÁSICOS 6
8 SÍMBOLOS NORMALIZADOS UTILIZADOS EN EL GRAFCET 7
8.1 ETAPAS 7
8.2 CONDICIÓN DE TRANSICIÓN 8
9 REGLAS DE EVOLUCIÓN DEL GRAFCET 9

10 ECUACIONES DEL GRAFCET

11 IMPLEMENTACIÓN
11.1 ACTIVACIÓN Y DESACTIVACIÓN DE LAS ETAPAS 12
CONDICIONES INICIALES 13
12 OTRAS POSIBILIDADES DEL GRAFCET 14

13 ELECCIÓN CONDICIONAL ENTRE VARIAS SECUENCIAS 15

14 SECUENCIAS SIMULTÁNEAS

15 SALTO CONDICIONAL A OTRA ETAPA 18

ACCIONES ASOCIADAS A LAS ETAPAS 19

17 EJEMPLO GUÍA PARA LA APLICACIÓN DE LOS GRAFCET 20

17.1 VENTAJAS 20
17.2 DESVENTAJAS 20
18 PASOS A SEGUIR
18.1 EJEMPLO 1: TANQUE DE AGUA 21

2
1 INTRODUCCIÓN
El sistema de representación gráfica GRAFCET (Gráfico de Comando de Etapa
y Transición), está universalmente aceptado como método para resolver la
automatización de procesos secuenciales con autómatas programables.
A lo largo del curso se dan una serie de problemas basados en procesos
industriales reales, que pertenecen al tipo de procesos discretos o procesos
discontinuos. Para obtener la evolución de los procesos, y posteriormente el
programa de usuario, se ha empleado el GRAFCET.

2 DEFINICIÓN DE AUTOMATIZACIÓN
Se define la Automática como el estudio de los métodos y procedimientos cuya
finalidad es la sustitución del operador humano por un operador artificial en la
generación de una tarea física o mental previamente programada.
Partiendo de esta definición y ciñéndonos al ámbito industrial, puede definirse
la Automatización como el estudio y aplicación de la Automática al control de
los procesos industriales.

3 FORMAS DE REALIZAR EL CONTROL SOBRE UN PROCESO

Hay dos formas básicas de realizar el control de un proceso industrial

3.1 Control en Lazo Abierto

Operario ema de Actuadores

Control

Producto Producto
De PROCESO Terminado
Entrada

Figura 1

El Control en lazo abierto (figura 1), se caracteriza porque la información o

variables que controlan el proceso circulan en una sola dirección, desde el
sistema de control al proceso. El sistema de control no recibe la confirmación
de que las acciones, que a través de los actuadores ha de realizar sobre el
proceso, se han ejecutado correctamente.

3
3.2 Control En Lazo Cerrado

El control en lazo cerrado (fig. 2) se caracteriza porque existe una

realimentación a través de los sensores desde el proceso hacia el sistema de
control, que permite a ese último conocer si las acciones ordenadas a los
actuadores se han realizado correctamente sobre el proceso.

Operario Sistema
Actuadores
De
Control

Producto Producto
De PROCESO Terminado
Entrada

Sensores

Figura 2

La mayoría de los procesos existentes en la industria utilizan el control en lazo

cerrado.

4 TIPOS DE PROCESOS INDUSTRIALES

Los procesos industriales, en función de su evolución con el tiempo, pueden

clasificarse en alguno de los grupos siguientes:
1. Continuos
2. Discretos
3. Discontinuos o por lotes

4.1 Procesos Continuos

Un proceso continuo se caracteriza porque las materias primas (o las variables)
están constantemente entrando por un extremo del sistema, mientras que en el
otro extremo se obtiene de forma continúa un producto terminado.
Un ejemplo típico de proceso continuo puede ser un sistema de calefacción.
Se pueden citar entre otras características las siguientes:
• El proceso se realiza durante un tiempo relativamente largo.
• Las variables empleadas en el proceso y sistema de control son de tipo
analógico; dentro de unos límites determinados las variables pueden tomar
infinitos valores.

4
4.2 Procesos discretos
El producto de salida se obtiene a través de una serie de operaciones, muchas
de ellas con gran similitud entre sí. La materia prima sobre la que se trabaja es
habitualmente un elemento discreto que se trabaja en forma individual. Por
ejemplo el proceso de fabricación de una pieza en la industria metalmecánica.

4.3 Proceso Discontinuo o por Lotes

Se reciben a la entrada del proceso las cantidades de las diferentes piezas
discretas que se necesitan para realizar el proceso. Sobre este conjunto se
realizan las operaciones necesarias para producir un producto acabado o un
producto intermedio listo para un procesamiento posterior. Por ejemplo el
proceso de armado de una caja de velocidades.

5 CONTROLADORES SECUENCIALES
Se comprueba que los procesos discretos y discontinuos, tienen una gran
similitud entre sí. Ambos procesos podrán controlarse mediante el mismo tipo
de sistema de control, que debido a su forma de actuación, recibe el nombre de
controlador secuencial.
Los siguientes puntos son un resumen de las características de los procesos
que se controlan de forma secuencial.:
• El proceso se puede descomponer en una serie de estados que se
activarán de forma secuencial (variables internas).
• Cada uno de los estados cuando está activo realiza una serie de acciones
sobre los actuadores (variables de salida).
• Las señales procedentes de los sensores (variables de entrada) controlan la
transición entre estados.
• Las variables empleadas en el proceso y sistema de control (entrada, salida
e internas), son múltiples y generalmente de tipo discreto, sólo toman dos
valores activado o desactivado. Por ejemplo un sensor situado sobre un
cilindro neumático estará activado cuando el pistón esté ubicado a su altura,
y desactivado en caso contrario.

En función de cómo se realice la transición entre estados, los controladores

secuenciales pueden ser de dos tipos: asincrónicos o sincrónicos.
Asincrónicos
La transición entre estados se produce en el mismo instante en que se
produce una variación en las variables de entrada.
Sincrónicos
La transición a un estado determinado se produce en función de las variables
de entrada y de la variable asociada al estado anterior. Las variables de
entrada y las variables internas (asociadas al estado anterior) están
sincronizadas mediante una señal de reloj de frecuencia fija, de forma que la
transición entre estados sólo se produce para un flanco de la señal de reloj.

5
6 AUTÓMATAS PROGRAMABLES
Un autómata programable es un equipo electrónico, basado en un
microprocesador o microcontrolador, que tiene generalmente una configuración
modular, que puede programarse en un lenguaje sencillo y está diseñado para
controlar en tiempo real y en ambiente industrial procesos que presentan una
evolución secuencial.
El sistema formado por el proceso y el autómata que se encarga de controlarlo
está representado en la figura 3.

ACTUADORES SENSORES
PROCESO

AUTÓMATA
SALIDAS PROGRAMABLE ENTRADAS

Figura 3

7 GRAFCET (GRÁFICO DE COMANDO DE ETAPA Y TRANSICIÓN )

El GRAFCET fue homologado por la Comisión Electrotécnica Internacional
(norma IEC 66848) en el año 1988.
Actualmente es una herramienta imprescindible cuando se trata de
automatizar procesos secuenciales con autómatas programables.

7.1 Principios Básicos

El GRAFCET es un diagrama funcional que describe la evolución del proceso
que se pretende automatizar, indicando las acciones que hay que realizar
sobre el proceso y qué causas las provocan.
Partiendo de él se pueden obtener las secuencias que ha de realizar el
autómata programable.
Su empleo para resolver tareas de automatización facilita el diálogo entre
personas con niveles de formación técnica diferente, tanto en el momento del
análisis del proceso a automatizar, como posteriormente en el ajuste y
mantenimiento.

6
8 SÍMBOLOS NORMALIZADOS UTILIZADOS EN EL GRAFCET
Los GRAFCET se representan con dos niveles de descripción.
El Nivel I es el GRAFCET que describe el funcionamiento del sistema.
Contiene información que permite conocer el proceso.
El Nivel II es el GRAFCET que describe la solución tecnológica. Es decir que
contiene la dirección de las entradas, salidas, relés internos, registros etc. o
sea la información que permite obtener el programa.

8.1 Etapas
El nexo de unión entre las actuaciones que hay que hacer sobre el proceso
(activar un motor, cerrar una válvula, etc.) y el programa de usuario, cargado en
el autómata, que da origen a aquellas es la etapa.
La representación gráfica de la evolución de un proceso con GRAFCET estará
formada por una serie de etapas, y cada una de ellas llevará asociada una o
varias acciones a realizar sobre el proceso. En ocasiones es necesario que la
etapa no lleve asociada una acción, se denominan etapas vacias.
Las etapas se representan con un cuadrado, en cuyo interior se coloca un
número o una letra E con un número como subíndice. En ambos casos el
número indica el orden que ocupa la etapa dentro del GRAFCET. Para
distinguir el comienzo del GRAFCET la primera etapa se representa con un
doble cuadrado.

Representación de Etapas

3 E3

Representación de Etapas Iniciales

0 E0

Figura 4

Las acciones que llevan asociadas las etapas se representan con un

rectángulo donde se indica el tipo de acción a realizar.
Una etapa puede llevar asociadas varias acciones. Figura 5.

7
 4 Activar 7 Activar Activar
Bomba Bomba Motor

Figura 5

8.2 Condición de Transición

Un proceso secuencial se caracteriza porque una acción determinada se
realiza en función del resultado de la acción anterior.
En GRAFCET, el proceso se descompone en una serie de etapas que son
activadas una tras otra. Por lo tanto, tendrá que existir una condición que se
debe cumplir para pasar de una etapa a la siguiente. Esta es la condición de
transición y se representa según la figura 6.

4 Activar
Bomba

CT

5 Parar
Bomba

Figura 6

En la figura 6 hay dos etapas y una condición de transición entre ellas. Para
que el proceso evolucione de la etapa 4 a la etapa 5 es necesario que :
1. La etapa 4 esté activa
2. La CT (condición de transición) también debe estar activa.
En este caso sólo puede existir una única etapa activa por lo que al
franquearse la CT se activará la etapa 5 y se desactivará la etapa 4.
La condición de transición puede ser una o varias variables de las que
intervienen en el proceso; por ejemplo una señal de un final de carrera, la
activación de un motor, un tiempo, etc. Para la condición de transición se
emplea lógica positiva y se pueden tomar los dos valores CT=1 y CT=0.
Ejemplos de CT referidos a la fig. 6.
• Condición Activa: CT = F1.
La activación de la etapa 5 se produce cuando el final de carrera F1 está
activado.
• Condición Inactiva: CT = F1.
La activación de la etapa 5 se produce cuando el fin de carrera F1 está
inactivo.
• Condición por tiempo: CT = t/3/10 seg.
La activación se produce cuando el temporizador activado en la etapa 3
alcanza los 10 segundos.

8
• Condición de varias variables: CT = F1 F2 F3
La activación se produce si los finales de carrera F1 y F3 están activos y F2
está inactivo.
• Condición Incondicional: CT = 1.
La activación de la etapa 5 se produce al activarse la etapa 4.
• Condición Flanco Descendente: CT = A1
La activación se produce cuando la señal A1 pasa de 1 a 0.
• Condición flanco ascendente: CT = A1
La activación de la etapa 5 se produce cuando la señal A1 pasa de 0 a 1.

9 REGLAS DE EVOLUCIÓN DEL GRAFCET

1. El proceso se descompone en etapas que serán activadas de forma
secuencial.
2. Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones están
activas cuando la etapa está activa.
3. Una etapa se hace activa cuando la anterior lo está y la condición de
transición entre ambas etapas ha sido activada.
4. Si se cumple el punto 3 se procede a la activación de la etapa siguiente y la
desactivación de la anterior.
5. La etapa inicial E0 tiene que ser activada antes de que se inicie el ciclo de
GRAFCET, Un ciclo está formado por todas las etapas posteriores a la
etapa inicial.

10 ECUACIONES DEL GRAFCET

Una vez representado, el GRAFCET permite obtener el programa lógico que
controla la activación de cada etapa y la evolución del ciclo. El funcionamiento
de un controlador asincrónico basado en biestables R-S, permite comprender la
implementación del GRAFCET.

9
 CT de la Etapa
Etapa E (n+1)
E(n+1)
S Q
Etapa
CT de la
E(n)
Etapa
E(n)
R -Q

S Q
Etapa
E(n-1) R -Q
S Q

Acciones
R -Q Asociadas
a E(n)

Acciones
Asociadas
a E(n-1)

Figura 7

Si la salida del biestable (n-1) está en 1 (es decir activada), las acciones
asociadas a esa etapa estarán activadas. Si posteriormente se activan las
condiciones de transición de la etapa (n), el biestable n se activará, e
instantáneamente se desactiva (n-1).
Para utilizar este sistema en el GRAFCET, se asocia a cada una de las etapas
una variable interna. La condición de transición, situada entre dos etapas es la
encargada de activar la etapa posterior y desactivar la anterior, para ello se
utilizan las instrucciones SET y RESET del autómata.
Las instrucciones SET y RESET se utilizan junto con las variables internas
asociadas a cada una de las etapas del GRAFCET. en la figura 8 se
representan las dos instrucciones en esquemas de contactos.

10
 1
SET R1

RST R1

Figura 8

Cuando la entrada 1 del PLC se active, la instrucción SET activará el relé

interno R1, que permanecerá activado aunque se desactive la entrada 1; para
desactivarlo es necesario emplear una instrucción RESET con otra entrada
distinta; en este caso cuando se active la entrada 2, R1 se desactivará.
En GRAFCET este tipo de instrucciones se utiliza de forma que es la condición
de transición la que al cumplirse activa la etapa posterior y desactiva la etapa
anterior.

11
11 IMPLEMENTACIÓN
La Figura 9 sirve como ejemplo integrador de las distintas partes que
componen un GRAFCET.

E0

CT(N-1)

E(N-1)

CT(N)
E(N)

CT(N+1)

E(N+1)

CT(N+2)

Figura 9

11.1 Activación y Desactivación de las Etapas

En la Figura 10 se representan las ecuaciones que permiten la activación y la

desactivación de la etapa EN . Para activarla se realiza la función AND entre la
etapa anterior EN-1 (representada por un contacto interno) y la condición de
transición asociada a EN ; para desactivarla se realiza la función AND entre la
propia EN y la condición de transición asociada a la etapa posterior (EN+1) .

12
 • Para Activar la Etapa E N y Desactivar E (N-1)

E(N-1) CTN

SET EN

RST E(N-1)

• Para Activar la Etapa E (N+1) y Desactivar E N

EN CT(N+1)

SET E N+1

RST EN

Figura 10

11.2 Condiciones Iniciales

Para que comience a ejecutarse el GRAFCET es necesario activar la etapa Eo,
Esto puede realizarse como se muestra en las Figuras (11 y 12 ).

1) Al comenzar el GRAFCET, si todas las etapas están desactivadas, se activa

la etapa Eo.

E1 E N-1 EN E N+1

SET Eo

Figura 11

13
2) Se utiliza una variable interna especial que está disponible en la mayoría de
los PLC actuales. Esa variable es la denominada PI: Pulso inicial. Al pasar el
PLC al modo RUN (ejecución), esta variable (relé interno especial) envía un
pulso solamente en el primer ciclo. Por lo que se debe prever para los ciclos
subsiguientes que la activación provenga de la última condición de transición.

P.I.

SET Eo

Figura 12
Cualquiera de las dos formas vistas es válida para inicializar un GRAFCET. La
elección de una de ellas depende del tipo de proceso, o del tipo de PLC. Es
posible que con la experiencia, se puedan implementar algunas otras maneras
de inicialización.

12 OTRAS POSIBILIDADES DEL GRAFCET

De acuerdo al tipo de procesos se pueden encontrar las situaciones que se
analizan y modelan a continuación:

14
13 ELECCIÓN CONDICIONAL ENTRE VARIAS SECUENCIAS
Suele suceder que en un proceso se llegue a un punto del ciclo en el que hay
que realizar una elección entre varias secuencias posibles, en función de las
variables que intervienen en el proceso.

A A
4 5

Los modelos para el inicio de secuencias condicionales son:

A E3
S E4

E3
R

A E3

S E5

E3
R

Figura 13

15
El final de dos secuencias condicionales se produce cuando una de las dos
transiciones de entrada a la etapa única posterior se activa, como puede
analizarse en la Figura 14.

4 11

A C
F
i
12

Los modelos para el inicio de secuencias condicionales son:

A Sist
S E12

C E11
E4
R

R E11

Figura 14
De la Figura 14 se pueden deducir las siguientes ecuaciones:
Si [(A) AND (E4)] OR [(C) AND (E11)] Entonces activar E12 y desactivar E4 y
E11.

14 SECUENCIAS SIMULTÁNEAS
Puede darse el caso de que sea necesario el desarrollo de más de una
secuencia a la vez, sin que haya ninguna interrelación entre sus etapas.

16
Para representar esta circunstancia se utilizan dos trazos paralelos entre el
principio y el fin de esas secuencias. En la Figura 15 se pueden ver y analizar
las ecuaciones que resuelven las secuencias simultáneas.

E2

F1

E3 E4

F2 F3

E6 E5

F4
E7
F1 E2
S
E3
Figura 15

S E4

R E2

F4 E6 E5
S
E7

R E5

R E6

17
15 SALTO CONDICIONAL A OTRA ETAPA
En ciertos procesos puede ser necesario que llegado a una determinada etapa
del ciclo y si se cumplen ciertas circunstancias, pasar a otra etapa, hacia
adelante o hacia atrás, sin activar las etapas intermedias.

E1 Cx
E1
F1 C1

E2 E2

E7 E7
F5 C5

Fx E8 E8

E7 Fx F5 E1 Cx C1
S E2 S E8

R E7 R E1

Figura 16

18
16 ACCIONES ASOCIADAS A LAS ETAPAS

♦ Acciones activas mientras esté activa la etapa correspondiente

E7
E7 Activar Motor
Motor

♦ Acciones condicionadas por una variable. El Motor 3 se activa si la E5

está activada y han pasado 5 segundos desde que se activó el temporizador
T2 en la etapa 2

T2 /2/5"
E5 T2
E5 Activar Motor 3
Motor 3

♦ Acciones activadas en una etapa y desactivadas en otra etapa

E2
E2 Activar S Motor1
Motor1

E9
E9 Parar
Motor1 R Motor1

♦ Etapas que no llevan asociada ninguna acción

E9

Figura 17

19
17 EJEMPLO GUÍA PARA LA APLICACIÓN DE LOS GRAFCET
La solución de problemas mediante la aplicación de los GRAFCET tiene varias
ventajas aunque también acarrea ciertas dificultades.

17.1 Ventajas
• Permite trabajar en forma ordenada y con métodos.
• Su empleo facilita el dialogo entre personas con diferente grado de
formación técnica, tanto en el momento del análisis como posteriormente en
el mantenimiento y reparación de averías.
• Permite generar una documentación metodológica, con los distintas partes
de la solución obtenida.

17.2 Desventajas

• requiere una mayor cantidad de líneas de programa.

• Está adaptado a la solución de problemas secuenciales discretos o por
lotes.

18 PASOS A SEGUIR

1. Conocer detalladamente el proceso que se quiere automatizar.

2. Construir el GRAFCET de Nivel 1, o funcional, del que se obtiene la
descripción del proceso
3. Construir el GRACET de Nivel 2, o tecnológico, del que se obtiene la
información del sistema de control a implementar: entradas, salidas, relés
internos, temporizadores, contadores, etc.
4. Obtener el programa de usuario. Para lo que se tendrán en cuenta las
siguientes partes:
4.1. Obtener las condiciones iniciales.
4.2. Desarrollar el programa para activar cada una de las etapas en función
de las condiciones de transición. Las condiciones de transición estarán
formadas por las señales proporcionadas por los sensores a las
entradas del PLC y por las variables internas asociadas a etapas
anteriores.
4.3. Asignar las variables internas asociadas a cada etapa a las salidas del
PLC.
5. Ingresar el programa así obtenido al PLC.
6. Probar y depurar la solución.
7. Implementar.

20
18.1 EJEMPLO 1: Tanque de Agua

Entradas Salidas
Senso I0 Bomba B
r I0
Senso I1 Activada: B+ Q0
r I1 Desactivada: /Q0
B-

GRAFCET nivel 1 GRAFCET nivel 2

Bomba
0 Desactivada 0 B+

Nivel Mínimo I0

Bomba
1 Activada 1 B-

Nivel Máximo I1

Esquema de Contactos

SET M0
Inicialización
M301

SET M1

M0 I0 Q0
RST M0 M0
Condiciones M1 x
de Transición
Variables de
SET M0
GRAFCET y
Salidas
M1 I1
RST M1

Asignación
de Salidas
M1 Q0
21