RESUMO FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

Na modelagem de sistemas individuais é possível representar circuitos elétricos,

sistemas mecânicos translacionais e sistemas mecânicos rotacionais como funções de
transferência. Cada um destes casos será representado a seguir.

1. Funções de transferência de circuitos elétricos

Combinando componentes elétricos (capacitores, resistores e indutores) em um
circuito e utilizando as leis de Kirchhoff, é possível escrever equações diferenciais para o
circuito. Aplicando a transformada de Laplace nestas equações, efetua-se manipulação para
obter as funções de transferência.

De acordo com a Tabela 1, as relações de tensão, corrente, carga e impedâncias de

cada componente podem ser representadas conforme segue:

Componente Tensão-corrente Corrente-tensão Tensão-carga Impedância

1 1 𝑑𝑣 (𝑡) 1 1
Capacitor 𝑣 (𝑡) = ∫ 𝑖 (𝜏)𝑑𝜏 𝑖 (𝑡 ) = 𝐶 𝑣 (𝑡 ) = 𝑞(𝑡)
𝐶 0 𝑑𝑡 𝐶 𝐶𝑠
1 𝑑𝑞(𝑡)
Resistor 𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) 𝑖 (𝑡 ) = 𝑣(𝑡) 𝑣 (𝑡 ) = 𝑅 𝑅
𝑅 𝑑𝑡
𝑑𝑖 (𝑡) 1 1 𝑑 2 𝑞 (𝑡 )
Indutor 𝑣 (𝑡 ) = 𝐿 𝑖(𝑡) = ∫ 𝑣 (𝜏)𝑑𝜏 𝑣 (𝑡 ) = 𝐿 𝐿𝑠
𝑑𝑡 𝐿 0 𝑑𝑡 2
Tabela 1 (NISE, 2013, p.38)

E por meio desta representação:

1
𝑉 (𝑠) = 𝐶𝑠 𝐼(𝑠) , para capacitores (1)

𝑉(𝑠) = 𝑅𝐼(𝑠) , para resistores (2)

𝑉 (𝑠) = 𝐿𝑠𝐼(𝑠) , para indutores (3)
Considerando a entrada e a saída dos sistemas variantes (de acordo com o que se pede
em cada questão), utilizam-se as leis de Kirchhoff para determinar a função de transferência.

No exemplo de um circuito LRC em série, com entrada do sistema I(s) e saída V(s), é
possível utilizar a lei das malhas somente com a utilização das equações (1), (2) e (3). Como
resultado, obtém-se que a função de transferência corresponde ao somatório das indutâncias.
𝑉 (𝑠 ) 1
= 𝑍(𝑠 ) = + 𝑅 + 𝐿𝑠 (4)
𝐼 (𝑠 ) 𝐶𝑠
No entanto, este é somente um exemplo e a função de transferência irá variar de acordo
com a complexidade da malha e da relação que se deseja obter.

2. FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA DE SISTEMAS MECÂNICOS TRANSLACIONAIS

 A análise dos sistemas mecânicos translacionais pode ser efetuada de maneira análoga
e semelhante à análise dos circuitos elétricos. A mola é análoga ao capacitor, o amortecedor
viscoso ao resistor e a massa ao indutor. No entanto, são aplicadas equações mecânicas ao invés
de equações das malhas, que ainda podem ser consideradas semelhantes. A Tabela 2 apresenta
cada um dos componentes e as devidas relações.

Componente Força-velocidade Força-deslocamento Impedância

𝑡
Mola 𝑓 (𝑡) = 𝐾 ∫ 𝑣 (𝜏)𝑑𝜏 𝑓(𝑡) = 𝐾𝑥(𝑡) 𝐾
0

𝑑𝑥 (𝑡)
Amortecedor visc. 𝑓(𝑡) = 𝑓𝑣 𝑣(𝑡) 𝑓(𝑡) = 𝑓𝑣 𝑓𝑣 𝑠
𝑑𝑡
𝑑𝑣(𝑡) 𝑑 2 𝑥 (𝑡 )
Massa 𝑓 (𝑡 ) = 𝑀 𝑓 (𝑡 ) = 𝑀 𝑀𝑠 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Tabela 2 (NISE, 2013, p. 50)

As equações mecânicas se dão por meio de um diagrama de corpo livre de cada massa
do sistema, utilizando o somatório de forças de acordo com a Tabela 2. Para cada grau de
liberdade, é necessária uma equação mecânica para descrever o sistema, e assim, determinar a
função de transferência.
Semelhante ao método de circuitos, é possível evitar a utilização das equações
diferenciais por meio das seguintes equações:

𝐹(𝑠) = 𝐾𝑋(𝑠) (5)

𝐹(𝑠) = 𝑓𝑣 𝑠𝑋(𝑠) (6)
𝐹(𝑠) = 𝑀𝑠 2 𝑋(𝑠) (7)
Onde a função de transferência pode ser dada pela impedância do sistema:
𝐹 (𝑠 )
= 𝑍𝑀 (𝑠) (8)
𝑋 (𝑠 )
Com o aumento da complexidade do sistema (mais de 1 grau de liberdade), é possível
resumir o equacionamento de cada massa da seguinte maneira:

[Soma das impedâncias [Soma das

conectadas ao movimento impedâncias entre 𝑀1
– – [...]
de 𝑀1 ] 𝑋1 (𝑠) e 𝑀2 ] 𝑋2 (𝑠)

[Soma das impedâncias [Soma das forças

entre 𝑀1 e 𝑀𝑛 ] 𝑋𝑛 (𝑠) aplicadas em 𝑀1 ]
– =
 Com todas as equações determinadas, é possível obter a função de transferência
desejada.

3. FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA DE SISTEMAS MECÂNICOS ROTACIONAIS

A solução de sistemas rotacionais se apresenta de maneira muito semelhante aos

sistemas mecânicos translacionais. Neste caso, o torque substitui a força e o deslocamento
angular substitui o deslocamento translacional. A Tabela 3 apresenta os componentes
mecânicos (mola, amortecedor viscoso e inércia) e suas respectivas relações de torque e
velocidade.

Componente Torque-velocidade angular Torque-deslocamento angular Impedância

𝑡
Mola 𝑇(𝑡) = 𝐾 ∫ 𝜔 (𝜏)𝑑𝜏 𝑇(𝑡) = 𝐾𝜃(𝑡) 𝐾
0

𝑑𝜃 (𝑡)
Amortecedor 𝑇(𝑡) = 𝐷𝜔(𝑡) 𝑇 (𝑡 ) = 𝐷 𝐷𝑠
𝑑𝑡
𝑑𝜔(𝑡) 𝑑 2 𝜃 (𝑡 )
Inércia 𝑇 (𝑡 ) = 𝐽 𝑇 (𝑡 ) = 𝐽 𝐽𝑠 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Tabela 3 (NISE, 2013, p. 56)

O conceito de graus de liberdade e número de equações necessárias se estende ao

sistema rotacional e a formação das equações depende do diagrama de corpo livre de cada
corpo. Então, define-se que o somatório de torques num corpo é igual a zero. Sendo assim:

[Soma das impedâncias [Soma das

conectadas ao movimento impedâncias entre 𝐽1
– – [...]
de 𝐽1 ] 𝜃1 (𝑠) e 𝐽2 ] 𝜃2 (𝑠)

[Soma das impedâncias [Soma dos torques

entre 𝐽1 e 𝐽𝑛 ] 𝜃𝑛 (𝑠) aplicados em 𝐽1 ]
– =

Por fim, com uma equação formada para cada corpo é possível determinar a função de
transferência desejada.