Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automática, CBA 2012.

IDENTIFICAÇÃO DE MODELOS DE CARGA ESTÁTICA A PARTIR DE MEDIDAS

DE PERTURBAÇÕES

Taylon G. Landgraf∗, Elmer P. T. Cari†, Luı́s F. C. Alberto∗

∗
Departamento de Engenharia Elétrica da Escola de Engenharia de São Carlos da Universidade de São
Paulo - EESC/USP, Av. Trabalhador São-carlense, no 400, Centro, CEP 13566-590, São Carlos, SP,
Brasil
†
Universidade Tecnológica Federal do Paraná - UTFPR, Avenida Alberto Carazzai, no 1640, Centro,
CEP 86300-000, Cornélio Procópio, PR, Brasil

Emails: taylon@usp.br, elmer@utfpr.edu.br, lfcalberto@usp.br

Abstract— In this paper a methodology to estimate parameer of static load model from disturbance measure-
ments is presented. The parameter fitness algorithm is a modified version of Newton-Raphson method applied
in optimization. This algorithm feature is a sensitivity methodology because it uses the parcial derivative of
outputs with respect to parameters which is also knew as a trajectory sensitivity methodology. The methodology
is applied to three kind of static load: (i) ZIP model (constant impedance, current and power), (ii) exponencial
model and (iii) frequency dependency model. The measurements are obtained by simulation computing in a
power system. The noise influency in the measurements is also analysed.

Keywords— Trajectory sensitivity, parameter estimation, static load models, Newton-Raphson

Resumo— Neste artigo apresenta-se uma metodologia para estimar parâmetros de modelos de cargas estáticas
a partir de medidas de perturbações. O algoritmo de ajuste de parâmetros é uma versão modificada do método de
Newton-Raphson aplicado a otimização. Este algoritmo é caracterizado como um método de sensibilidade porque
utiliza as derivadas parciais das saı́das em relação aos parâmetros e também é conhecido como metodologia de
sensibilidade de trajetória. O método é aplicado a três tipos de cargas estáticas: (i) modelo ZIP (impedância,
corrente e potência constante), (ii) modelo exponencial e (iii) modelo dependente da frequência. As medidas são
obtidas via simulação computacional em um sistema de potência. A influência do ruı́do nas medidas também
são avaliadas.
Palavras-chave − Sensibilidade de Trajetória, estimação de parâmetros, modelos de cargas estáticas, Newton-
Raphson

1 Introdução grandes categorias: modelos estáticos e dinâmicos.

O desenvolvimento de modelos de carga é muito
importante para prever o comportamento do sis-
tema de potência através de simulações, pois a
precisão dos resultados depende muito da validade
de modelos do sistema utilizado para descrever o
comportamento do sistema de potência.
A representação da carga através de modelos
não é uma tarefa trivial porque depende de muitos
fatores, tais como: grande número de equipa-
mentos a serem representados, imprecisão da in-
formação sobre os componentes das cargas (in-
dustrial, comercial, residencial, etc), variação da
carga ao longo do tempo, entre outros. Se a carga
é representada por um modelo inadequado isto
pode acarretar que o sistema opere de modo que
resulte em um colapso. Isso torna-se mais evi-
dente para sistemas altamente carregados (Dong
et al., 2008).
Segundo (IEEETaskForce, 1993), a carga
pode ser entendida como uma parte do sistema
que não é explicitamente representada, ou seja, é
um conjunto de dispositivos que não estão indivi-
dualmente modelados, mas que são tratados parti-
cularmente como se fosse um único dispositivo que
consome potência conectado a um barramento.
Os modelos de cargas classificam-se em duas
Os modelos de cargas estáticas expressam
as caracterı́sticas da carga em qualquer tempo
como funções da tensão de barra e da frequên-
cia, ou matematicamente as potências ativa e
reativa são representadas como um polinômio ou
uma função exponencial da tensão e da frequên-
cia do barramento. A potência ativa e reativa
são consideradas separadamente (IEEETaskForce,
1993),(Kundur, 1994).
Os modelos de carga dinâmicos levam em con-
sideração as dinâmicas dos modelos. Nestes tipos
de modelos a potência ativa e reativa não são
consideradas separadamente. Estes modelos po-
dem ser representados por equações diferenciais
(IEEETaskForce, 1993),(Kundur, 1994).
Neste trabalho analisam-se três tipos de car-
gas estáticas: (i) Modelo ZIP; (ii) Modelo Expo-
nencial; (iii) Modelo dependente da frequência.
Em (Wang et al., 1994) identificam-se mo-
delos de carga estáticas usando uma abordagem
chamada Quase-Newton e analisa-se sua influên-
cia na estabilidade transitória; e em (Maitra et al.,
2006), (Choi et al., 2006) e (Li et al., 2007) são
estimados parâmetros de modelos de cargas uti-
lizando o método dos mı́nimos quadrados (Least
Squares Estimator).
Neste trabalho utiliza-se a metodologia de

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sensibilidade de trajetória para realizar o ajuste inicial p = po , o ajuste dos parâmetros na k-ésima
dos parâmetros. Este método minimiza o erro en- iteração é dado por:
tre a saı́da produzida pelo modelo matemático e 
sistema real usando as funções de sensibilidade. p(k+1) = p(k) − Γ(p)−1 G(p) (k) , (5)

p=p
Esta metodologia foi aplicada com sucesso para
estimar parâmetros de geradores sı́ncronos em onde Γ(p) é a matriz obtida derivando-se G(p) em
(Cari, 2009). relação ao vetor de parâmetros p:
A sequência dos capı́tulos é descrita a seguir.
Na seção 2 é apresentado o método de estimação To T To
∂2y

∂y T ∂y
Z Z
de parâmetros baseada na técnica de sensibilidade

Γ=− (ymed − y)dt + ( ) ( )dt .
0 ∂p2 0 ∂p ∂p p=p(k)
de trajetória. Na seção 3 é apresentada a mode- (6)
lagem matemática dos modelos de cargas estáti-
cas. Na seção 4 é mostrado o sistema de potência Desprezando os termos de segunda ordem,
utilizado para a obteção das medidas. Os resul- Γ(p) pode ser aproximada por
tados são apresentados na seção 5, e na seção 6
apresentam-se as conclusões deste trabalho. Z To
∂y T ∂y 
Γ(p) ≈ ( ) ( )dt (k) (7)
0 ∂p ∂p p=p
2 Metodologia de sensibilidade de
trajetória para estimar parâmetros em A regra de ajuste de parâmetros da equação
sistemas estáticos não lineares 5 é uma variação do método de Newton-Raphson
aplicada a otimização desde que Γ(p) e G(p) são a
Considere um sistema estático não-linear mode- Hessiana e Jacobiano de J(p). Além disso, tanto
lado por Γ(p) como G(p) precisa das funções de sensibi-
lidade de trajetória ( ∂y
∂p ) o que caracteriza um
0 = g(x, z, p, u) método de sensibilidade, daı́ que na literatura
y = h(x, z, p, u) (1) cientı́fica também é conhecido como metodolo-
gia de sensibilidade de trajetória (Cari, 2009),
onde x são as variáveis do modelo, y é o vetor de (Hiskens, 2000).
saı́da, z é o vetor algébrico, u é o vetor de entrada Para fins de programação as integrais prévias
e p é o vetor de parâmetros do modelo a ser esti- são substituı́das por somatórios.
mado. As funções g e h são não lineares, contı́nuas O método pode ser resumido no diagrama da
e Lipschitzianas em p e u. Seja pi a i-ésima com- figura 1.
ponente de p. A sensibilidade de trajetória ∂y(t) ∂pi
é calculada como

∂g(x, z, p, u) ∂x ∂g(x, z, p, u) ∂z
0 = · + · +
∂x ∂pi ∂z ∂pi
∂g(x, z, p, u)
∂pi
∂y ∂h(x, z, p, u) ∂x ∂h(x, z, p, u) ∂z
= · + · +
∂pi ∂x ∂pi ∂z ∂pi
∂h(x, z, p, u)
(2)
∂pi

O algoritmo de ajuste de parâmetros é for-

mulado como um problema de otimização, isto é,
minimiza-se a função J:

1
Z To Figura 1: Diagrama de blocos do procedimento de esti-
J(p) = (ymed − y)T (ymed − y)dt, (3) mação de parâmetros baseado na técnica de sensibilidade
2 0 de trajetória.

onde, ymed é o vetor de saı́da do sistema real (valor

A nomenclatura da figura 1 é explicada a
medido) e y é o vetor de saı́da do modelo (1). A
seguir:
condição de otimalidade ∂J(p)
∂p = 0 é dada por:
(1) Saı́da do sistema real, obtidas de medidas do
To  sistema com os parâmetros reais;
∂J(p) ∂y T
Z
G(p) = =− (ymed − y)dt = 0.
∂p 0 ∂p (2) Saı́da do modelo, obtidas das equações
(4) matemáticas;
O método de Newton pode ser usado para re-
solver a equação não linear (4). Partindo do vetor (3) Calculo do erro de J(p);

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(4) Equações de sensibilidade, obtidas derivando
as equações em relação aos parâmetros (pi);
∂J
(5) Calculo de = Γ;
∂p
(6) Calculo do ∆p, (Método de Newton);
(7) Atualização dos parâmetros.
O ajuste é realizado sucessivamente até que o
erro devido à diferença entre a saı́da do modelo e
do sistema real J(p) seja menor a uma tolerância
pré-definida, indicando a convergência dos parâ-
metros.
3 Modelagem de Cargas Estáticas
3.1 Modelo ZIP
Um modelo alternativo que tem sido ampla-
mente usado para representar a dependência da
tensão é o modelo polinomial ou modelo ZIP
(IEEETaskForce, 1993) e (Kundur, 1994). Este
modelo contempla uma parcela que é proporcional
a impedância constante, uma proporcional a cor-
rente constante e outra proporcional a potência
constante, conforme equações (8) e (9):
P = P0 (a1(V /V0 )2 + a2(V /V0 ) + a3) (8)
Q = Q0 (b1(V /V0 )2 + b2(V /V0 ) + b3) (9)
Onde:
P : é a potência ativa.
Q: é a potência reativa.
V : é a tensão nos terminais da carga.
V o, P o e Qo: são os valores em regime perma-
nente da tensão e das potências ativa e reativa,
respectivamente.
a1, a2 e a3: são os parâmetros (em pu) das parce-
las da carga ativa de impedância constante, cor-
rente constante e potência constante, respectiva-
mente.
b1, b2 e b3: são os parâmetros (em pu) das parce-
las da carga reativa de impedância constante, cor-
rente constante e potência constante, respectiva-
mente.
Sendo que a1+a2+a3=1 e b1+b2+b3=1, pois esses
parâmetros representam valores percentuais.
O vetor de parâmetros deste modelo fica então
p = [a1,a2,a3,b1,b2,b3]T .
3.2 Modelo Exponencial
O modelo polinomial ou modelo ZIP, é um
caso particular do modelo exponencial clássico
(Kundur, 1994). O modelo exponencial é deno-
tado por EXP e pode ser representado matemati-
camente através das seguintes equações exponen-
ciais:
P = P0 (V /V0 )np (10)
Q = Q0 (V /V0 )nq (11)
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Onde np e nq são os parâmetros do modelo para
as potências ativa e reativa, respectivamente. O
vetor de parâmetros deste modelo é p = [np,nq]T .
É interessante analisar que para np e nq iguais
a zero, o modelo representa o comportamento de
uma carga de potência constante, enquanto que
para np e nq iguais a 1 (um), o modelo repre-
senta o comportamento de uma carga tipo cor-
rente constante, e para np e nq iguais a 2 (dois), o
modelo representa o comportamento de uma carga
tipo impedância constante.
3.3 Modelo dependente da Frequência
Esta dependência é usualmente representada por
modelos de cargas estáticas com parâmetros de-
pendentes da frequência para as potências ativa e
reativa. Desta forma para o modelo de carga EXP
da subseção 3.2, as equações (10) e (11) podem ser
reescritas por (12) e (13):
P = P0 (V /V0 )npv (1 + npf ∆f ) (12)
nqv
Q = Q0 (V /V0 ) (1 + nqf ∆f ) (13)
Sendo ∆f = f − f0 ; f e f0 são a frequência do
sistema e frequência em regime, respectivamente.
npv e nqv são os parâmetros em relação à tensão
V das potência ativa e reativa, respectivamente
npf e nqf são os parâmetros em relação à frequên-
cia das potência ativa e reativa, respectivamente.
O vetor de parâmetros deste modelo fica como
p = [npv,nqv,npf,nqf]T .
4 Sistema Elétrico de Potência
O sistema de potência teste para o estudo é cons-
tituı́do por um gerador equivalente de uma planta
(4x555 MVA), 24 kV e 60 Hz que fornece potên-
cia a um barramento infinito (equivalente de um
sistema de potência) através de duas linhas de
transmissão como mostra a figura 2. Este sis-
Figura 2: Sistema elétrico de potência para obtenção das
medidas.
tema foi obtido de (Kundur, 1994), no qual foi
inserido a carga estática. Em trabalhos futuros a
metodologia será validada com dados reais. Os va-
lores das impedâncias de linha, do transformador,
das potência e tensões estão dados em valores por
unidade (pu). A potência base é 2200 MVA, as
tensões base no lado de baixa e alta tensão são 24
kV e 220 kV respectivamente.
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O evento no SEP para obtenção das medidas,

Tabela 1: Estimação dos parâmetros de carga ZIP.
consiste em um curto-circuito trifásico em um dos Val. Val. Val. Erro
terminais da linha de transmissão L2. A falta é p. Ini. Nom. Alter. Fin. (%)
eliminada pela atuação dos dispositivos de pro- a1 0,7262 0,3631 +100 % 0,3676 1,24
teção que isola a linha em falta em t = 0,07 s. Os a2 0,9926 0,4963 +100 % 0,4873 1,81
a3 0,2812 0,1406 +100 % 0,1452 3,27
dados foram gerados a partir de simulações resol-
b1 0,8626 0,4313 +100 % 0,4395 1,90
vendo as equações do modelo matemático com os b2 1,4164 0,7082 +100 % 0,6919 2,30
parâmetros verdadeiros (Kundur, 1994). Também b2 -0,279 -0,1395 +100 % -0,1315 5,73
foram realizados testes para outros tipos de per-
turbações (falta monofásica, falta bifásia, desliga-
mento de uma linha) com resultados satisfatórios, As figuras 3 e 4 compara-se a potência elétrica
contudo devido a limitação de espaço são apre- antes e depois da estimação.
sentados apenas os resultados para um tipo de
perturbação. Além disso, foi adicionado ruı́do
branco gaussiano em todas medidas com média
zero e desvio padrão de (0.05)% para realizar a es-
timação e verificar a robustez em relação ao ruı́do
nas medidas.

5 Resultados da Estimação

5.1 Estimação dos parâmetros do modelo de car-

gas ZIP
Figura 3: Potência ativa antes da estimação dos parâme-
Para estimar os parâmetros do modelo de carga tros do modelo ZIP.
ZIP, é necessário encontrar as equações de sensi-
bilidades do modelo matemático. Derivando-se as
equações (8) e (9) em relação ao vetor de parâme-
tros p = [a1,a2,a3,b1,b2,b3]T , tem-se:

λa1
P = P0 (V /V0 )2 (14)
λa2
P = P0 (V /V0 ) (15)
λa3
P = P0 (16)
λb1
Q = Q0 (V /V0 )2 (17)
b2
λQ = Q0 (V /V0 ) (18)
λb3
Q = Q0 (19)
Figura 4: Potência ativa após a estimação dos parâmetros
do modelo ZIP.
∂P ∂P ∂P
onde λa1 a2 a3
P = ∂a1 , λP = ∂a2 , λP = ∂a3 , λQ =
b1
∂Q b2 ∂Q b3 ∂Q
∂b1 , λQ = ∂b2 , e λQ = ∂b3 são as equações de 5.2 Estimação dos parâmetros do modelo de
sensibilidade.
carga exponencial (EXP)
Verifica-se que as equações de sensilidade do
modelo (14)-(19) são algébricas. Utilizando a Para estimar os parâmetros do modelo de carga
metodologia de sensibilidade de trajetória, tendo EXP, semelhantemente ao modelo de carga ZIP, é
como entrada u = [V (t)] e como saı́da y = [P necessário encontrar as equações de sensibilidades
Q] obtida nos terminais da carga. Os valores de do modelo matemático, derivando-se as equações
regime das potências e tensões foram P0 = 0,2; (10) e (11) em relação ao vetor de parâmetro p =
Q0 = 0,1 e V0 = 1.0096. Nas figuras 3 e 4 tem- [np,nq]T .
se o comportamento das potências ativa da carga
ZIP, antes e depois do processo de estimação de
parâmetros. λnp
P = P0 (V /V0 )np ℓn(V /V0 ) (20)
Foi considerado que os valores iniciais (Val λnq
Q = Q0 (V /V0 )nq ℓn(V /V0 ) (21)
Ini) dos parâmetros do modelo tem +/-100 %
(Alter.) de incerteza em relação aos valores ver-
dadeiros (Val. Nom.), a metodologia convergiu onde λnp ∂P nq ∂Q
P = ∂np e λQ = ∂nq são as equações de
aos valores verdadeiros (Val Fin.) de forma satis- sensibilidade.
fatória como mostra a tabela 1. O erro de esti- As entradas e saı́das são as mesmas que o mo-
mação entre os parâmetros verdadeiros e os esti- delo ZIP (u = [V (t)] e y = [P Q]). Nas figuras 5
mados ficaram entre 1,24% a 5,73%. e 6 tem-se o comportamento das potências ativa

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da carga EXP, antes e depois do processo de esti- [P Q]). Nas figuras 7 e 8 tem-se o comportamento
mação de parâmetros. A tabela 2 mostra os parâ- das potências ativa da carga, antes e depois do
metros estimados no modelo de carga EXP. processo de estimação de parâmetros. A tabela
3 mostra os parâmetros estimados no modelo de
carga dependente da frequência.
Tabela 2: Estimação dos parâmetros de carga EXP.
Val. Val. Val. Erro
p. Ini. Nom. Alter. Fin. (%) Tabela 3: Estimação dos parâmetros de carga dependente
np 0,2 0,1 +100 % 0,1004 0,4 da frequência.
nq 1,2 0,6 +100 % 0,5996 0,0667 Val. Val. Val. Erro
p. Ini. Nom. Alter. Fin. (%)
npv 0,2 0,1 100 % 0,0999 0,1
npf 0,63 0,315 100 % 0,3136 0,352
nqv 1,2 0,6 100 % 0,6004 0,0667
nqf 12,13 6,065 100 % 6,0657 0,0115

Figura 5: Potência ativa antes da estimação dos parâme-

tros do modelo EXP.

Figura 7: Potência ativa antes da estimação dos parâme-

tros do modelo depedente da frequência.

Figura 6: Potência ativa após a estimação dos parâmetros

do modelo EXP.

5.3 Estimação dos parâmetros do modelo de

carga dependente da frequência
Figura 8: Potência ativa após a estimação dos parâmetros
Para estimar os parâmetros do modelo de carga do modelo depedente da frequência.
dependente da frequência, semelhantemente aos
modelos ZIP e EXP, é necessário encontrar as Em todos os casos, os valores iniciais dos pa-
equações de sensibilidades do modelo matemático. râmetros foram alterados em até +/ − 100% de
Derivando-se as equações (12) e (13) em relação ao seus valores nominais. Os parâmetros convergi-
conjunto de parâmetros p = [npv,nqv,npf,nqf]T . ram a seus valores verdadeiros em 2 iterações como
é mostrado nas tabelas 1, 2 e 3. O tempo de simu-
lação foi em torno de 3 segundos em um computa-
λnpv
P = P0 (V /V0 )npv (1 + npf ∆f )ℓn(V /V0 )(22)
dor de 2GHz de memória.
λnpf
P = P0 (V /V0 )npv ∆f (23)
λnqv
Q = Q0 (V /V0 )nqv (1 + nqf ∆f )ℓn(V /V0 )(24)
6 Conclusões
λnqf
Q = Q0 (V /V0 )nqv ∆f (25)
Neste trabalho foi apresentado a metodologia de
sensibilidade de trajetória para estimar parâme-
onde λnpv
P
∂P
= ∂npv , λnpf
P = ∂P
∂npf , λnqv
Q = ∂Q
∂nqv e tros de modelos de cargas estáticas. A metodolo-
nqf ∂Q
λQ = ∂nqf são as equações de sensibilidade. gia tem-se mostrado promissora na determinação
Neste caso a entrada fica u = [V (t), f ] e a dos parâmetros de três tipos de carga estáticas:
saı́da é a mesma dos modelos ZIP e EXP (y = carga ZIP, carga exponencial e carga dependente

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da frequência. Os parâmetros convergiram aos va-
lores verdadeiros mesmo com incertezas nos valo-
res iniciais dos parâmetros em até +/- 100%. O
tempo de simulação foi inferior de 3 seg.
Como perspectiva futura espera-se validar a
metodologia com medidas de perturbações reais.
Além disso, aplicar esta metodologia em sistemas
de cargas completos composto de uma parcela es-
tática e uma parcela dinâmica.
Agradecimento
A DEUS pelo presente da vida, a UTFPR e
à USP pela disponibilização da infra-estrutura
necessária, e a todos aqueles que contribuı́ram di-
reta e indiretamente para a realização deste tra-
balho de pesquisa. E também à FAPESP e ao
CNPq pelo auxı́lio financeiro dado a esta pesquisa.
Maitra, A., Gaikwad, A., Zhang, P., Ingram,
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