UNIVERSIDAD RICARDO PALMA

FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE INGENIERIA
MECATRONICA

“DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN PROTOTIPO ROBOTICO

CARTESIANO OPENSOURCE, APLICADO EN LA FABRICACION DE PIEZAS
DE PROYECTOS ESCOLARES DE ROBÓTICA EDUCATICA”

TESIS

PARA OPTAR EL TITULO PROFESIONAL DE

INGENIERO MECATRONICO

ASESOR: ING. RICARDO J. PALOMARES ORIHUELA

PRESENTADO POR

BACH. YEISHON PATRICK RAMIREZ AGUIRRE

LIMA-PERÚ

2013
 AGRADECIMIENTOS

La presente Tesis la dedico a mi madre por su apoyo permanente que me

impulsó siempre a no renunciar nunca a mis sueños y aspiraciones personales , a

mi padre y a mi hermano por ser el aliento constante en mi vida personal y

profesional.

También debo agradecer de manera especial y sincera a los docentes de la

Carrera de Ingeniería mecatrónica, que influyeron con sus lecciones y experiencias

en formarme como una persona de bien y preparada para los retos que pone la

vida, a todos y cada uno de ellos les dedico esta tesis también.

Gracias dios por regalarme una maravillosa familia,

Yeishon Patrick Ramírez Aguirre,
Agosto 2014.
 ÍNDICE

AGRADECIMIENTO
INDICE
LISTA DE FIGURAS
LISTA DE TABLAS
CAPITULO 1: INTRODUCCIÓN ……….……………………………………… 3

1.1. Planteamiento del Problema ………………………………………... 5

1.2. Objetivos ………………………………………………..….................. 6
1.3. Justificación………………………………………………………..…… 7
1.4. Estructura de la Tesis ……………………………………………….... 8

CAPITULO 2: MARCO TEÓRICO …………………………………………..….. 12

2.1. Antecedentes ..……….…………………………………………….. 11

2.2. Bases Teóricas ………………..…………………………...…………. 14
2.2.1. Sistema Robótico Cartesiano ……………………………….. 14
2.2.1.1. Definición de Robótica ...…….......................….... 14
2.2.1.2. Definición de Robot ………………………………..
14
2.2.1.3. Morfología del Robot ………………………………..
16
2.2.1.3.1. Estructura Mecánica …………………….
17
2.2.1.3.2. Transmisión ………………………..…….
21
2.2.1.3.3. Actuadores……………………….………..
22
2.2.1.3.4. Sensores…………………………………... 25
2.2.1.3.5. Elementos Terminales………………….... 27
2.2.2. Procesos para la Fabricación de piezas …........................…. 29
2.2.2.1. Introducción a los sistemas CNC………………...... 29
2.2.2.2. Relación del CAD/CAM en el ciclo de producción 34
2.2.2.3. CAD/CAM en el proceso de diseño y fabricación 38
 2.2.2.4. Componentes CAD/CAM………………………….. 40
2.2.2.4.1. Modelo Geométrico……………….……
40
2.2.2.4.2. Técnicas de Visualización ………….…. 40
2.2.2.4.3. Técnicas de Interacción Grafica ….…… 41
2.2.2.4.4. Interfaz de Usuario ……………………... 41
2.2.2.4.5. Base de Datos …………………………… 42
2.2.2.4.6. Métodos Numéricos………………….….. 42
2.2.2.4.7. Concepto de fabricación ………………... 42
2.2.2.4.8. Concepto de Comunicación ……………. 42
2.2.2.5. Aplicaciones de los sistemas CAD/CAM………...... 43
2.2.2.5.1. Ingeniería Mecánica …………………..… 43
2.2.2.5.2. Ingeniería Eléctrica y electrónica ……… 44
2.2.2.5.3. Ingeniería Civil y Arquitectura …….……..45
2.2.2.6. Programación CNC …………………………………. 46
2.2.2.7. Parámetros y técnicas típicas de corte de
maquinado……………………………………............
52
2.2.2.8. Herramientas y Accesorios ………………………... 54
2.2.2.9. Accesorios de sujeción para la pieza ………...…... 55
2.2.2.10. Accesorios de sujeción para la herramienta de
corte………………………………………..…………. 56
2.2.2.11. Velocidad de Corte y Avance ………………...…… 57
2.2.2.12. Normas de seguridad ………………………………. 58

3 MARCO EMPIRICO

3.1. Instrumentos Técnicos y Científicos para la parte Mecánica ….….

16
3.2. Instrumentos Técnicos y Científicos para la parte Electrónica …….
16
3.3. Instrumentos Técnicos y Científicos para la parte Programación...
16
4 ASPECTOS OPERACIONALES

4.1. Cronograma de Trabajo ……………..……….………...…..….. 17

4.2. Asesoramiento ……....………………….………………..…...…….. 18
4.3. Fuentes de Información……...……………….….….…......….…….. 18