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Informe de la práctica de laboratorio N°6:

“Resumen de laboratorios de Sistemas de Control.”
Gustavo Bermudez – 1160997
Andersson Carvajal – 1161023
  Aprender a utilizar la herramienta computacional de
INTRODUCCIÓN
El presente laboratorio es un resumen de toda la parte práctica
que se realizó durante el semestre y se pudo afianzar los
conocimientos adquiridos durante el transcurso de la materia.
Se pudo afianzar los conocimientos relacionados con los
modelos matemáticos de los sistemas mecánicos en el dominio
del tiempo describiendo el comportamiento con su análisis de
respuesta natural y forzada donde podemos identificar la
dirección del desplazamiento el tipo de tensión o compresión
del resorte y la fuerza aplicada en su estado.
Tambien afianzar los conocimientos relacionados con el uso,
básicamente con la aplicación de los sistemas hidráulicos
utilizando la herramienta computacional Matlab,
específicamente los modelamientos de los sistemas con
simulink.
Tambien adquirir los conocimientos relacionados a la
estabilidad absoluta de un sistema realimentado está
directamente relacionada con la situación de las raíces de la
ecuación característica de la función de transferencia del
sistema por eso diferentes sistemas dinámicos, como sistemas
mecánicos, sistemas eléctricos o sistemas hidráulicos, deben
ser sistemas estables para que puedan ser controlados mediante
ingeniería. Sin embargo hallar las raíces en una ecuación
característica de 3º o mayor es un cálculo largo y pesado. Para
que un sistema sea estable debe cumplir ciertas condiciones
matemáticas, la principal condición es que las raíces de un
polinomio se encuentren en la mitad izquierda del plano real-
imaginario.
Matlab para encontrar la transformada de la Laplace
y su transformada inversa de diferentes funciones.
 Entender los pasos necesarios para el modelamiento de
sistemas hidráulicos.
 Manejar la herramienta de Matlab para la simulación
del modelo matemático del sistema hidráulico.
 Obtener el modelo matemático en el dominio del
tiempo que describe la dinámica de un sistema
mecánico con un grado de libertad para analizar su
respuesta natural y forzada utilizando las
herramientas analíticas vistas en clase.
 Manejar la herramienta de Matlab para la simulación
del modelo matemático del sistema mecánico.
 Determinar los criterios matemáticos para determinar si
un sitema es inestable o estable utilizando el método
propuesto por Rout-Hurwitz.
 Manejar la herramienta de Matlab para la simulación
del modelo y encontrar los polos en la región de
estabilidad o inestabilidad.
II. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
RESUMEN LABORATORIO 1
 De acuerdo al circuito de la fig 1 hallar la matriz de las
ecuaciones de las mallas y los valores de las
corrientes:

I. OBJETIVOS

 Hacer uso de los comandos de Matlab y Simulink para

familiarizarse con el uso de estas herramientas
computacionales.
 Hallar polos y zeros a través de distintos métodos en
Matlab.
 Realizar operaciones matriciales básicas en Matlab.

Fig 1.circuito
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A=[16+5i -6-5i 0; 6+5i -9+i 3-6i; 0 3-6i -33+6i]; A=[1 3 4];

B=[10; 0; 0]; B=[3 2 1 0 0];
X=inv(A)*B
C=[3 5 6 0 1];
Solución:
X= gs=tf([B].*[C],[A])
0.6745 + 0.0560i rlocus(gs)
0.4002 + 0.3780i
0.1085 -0.0187i

 Hallar los polos y zeros de las siguientes funciones

dadas por los polinomios A, B Y C; utilizando el
método grafico y se obtiene las fig 2 fig 3 y fig 4.

A=[1 3 4];
B=[3 2 1];
C=[3 5 6 0 1];
gs=tf([A],[C])
rlocus(gs)
Fig 4. Polos y Zeros de las funciones de los polinomios.

 Hallar los polos y zeros de las anteriores funciones

usando los métodos no gráficos.

A=[1 3 4];
B=[3 2 1];
C=[3 5 6 0 1];

num=A;
den=C;
gs=tf([num],[den])
Fig 2. Polos y Zeros de las funciones de los polinomios. roots(num)
roots(den)
rlocus(gs)
A=[1 3 4];
B=[3 2 1]; num1=A.*B;
C=[3 5 6 0 1]; den1=C;
gs=tf([A].*[B],[C]) gs1=tf([num1],[den1])
rlocus(gs) roots(num1)
roots(den1)
rlocus(gs1)

C=C(1:3);
num2=B.*C;
den2=A;
gs2=tf([num2],[den2])
roots(num2)
roots(den2)
rlocus(gs2)
gs =
Fig 3. Polos y Zeros de las funciones de los polinomios. s^2 + 3 s + 4
-------------------------
3 s^4 + 5 s^3 + 6 s^2 + 1
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syms s t
Continuous-time transfer function. Fc= ((0.5*(s^2))+(2*s)+3)/(s*(s+1)*(s+3));
ans = Vc= ilaplace(Fc);
-1.5000 + 1.3229i pretty(Vc)
-1.5000 - 1.3229i
ans =
-0.9022 + 1.1292i Transformada de Laplace
-0.9022 - 1.1292i exp(-3 t) 3 exp(-t)
0.0689 + 0.3935i --------- - --------- + 1
0.0689 - 0.3935i 4 4

gs1 = VOLTAJE DE CAPACITOR:

3 s^2 + 6 s + 4
------------------------- t=linspace(0,10,1000);
3 s^4 + 5 s^3 + 6 s^2 + 1 Vc=((1/4*exp(3*t))-
(3/4*exp(t))+1);
Continuous-time transfer function. plot(t,Vc)
ans = grid
-1.0000 + 0.5774i on
-1.0000 - 0.5774i title(
ans = 'Voltaje en Capacitor')
-0.9022 + 1.1292i
-0.9022 - 1.1292i
0.0689 + 0.3935i
0.0689 - 0.3935i
gs2 =
9 s^2 + 10 s + 6
----------------
s^2 + 3 s + 4

Continuous-time transfer function.

ans =
-0.5556 + 0.5984i
-0.5556 - 0.5984i
ans =
-1.5000 + 1.3229i Fig 6. Grafica de la función de transferencia.
-1.5000 - 1.3229i
Funciones continuas por tramos
RESUMEN LABORATORIO 2

Para el siguiente circuito de la fig 5 encontrar la función de

transferencia F(S) y su grafica que es la fig 6.
Las señales continuas por tramos se representan
utilizando la función escalón, que en MATLAB se
obtiene por la función heaviside. Para evidenciar la
técnica para representar una función por tramos nos
basaremos en la siguiente gráfica de la fig 7:

Utilizando la señal heaviside complemente la

función del ejemplo anterior:

Fig 5. Circuito para la funcion de transferencia. t=linspace(0,5);

f1=heaviside(t)-heaviside(t-1);
f2=-heaviside(t-1)+heaviside(t-2);
f3=heaviside(t-2);
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F=f1+f2+f3;
x=0*t;

plot(t,F,t,x,'k','linewidth',2)
axis([0 5 -2 2])
grid on

Figura 9. Ecuaciones diferenciales del sistema mecánico.

Las ecuaciones diferenciales obtenidas permiten diseñar el

diagrama de bloques, utilizando el lenguaje de programación
visual Simulink, dentro de la herramienta computacional
matemática Matlab. En el diseño mostrado en la figura 10 se
podrá observar la salida X1 y X2 requerida por la guía de
laboratorio.

Fig 7 Grafica de funciones continuas por tramos.

RESUMEN DE LABORATORIO 3

La práctica cuenta con un sistema mecánico ilustrado de la

siguiente manera en la figura 8.

Figura 10. Diagrama de bloques en Simulink.

RESUMEN DE LABORATORIO 4

De acuerdo a la figura 11:

Fig 8. Sistema mecánico

Del sistema mecánico previamente mostrado, se quiere

conocer las respuestas para las salidas, que en este caso son las
distancias X1 y X2. Para llegar a estas respuestas se desarrolla
una serie de pasos que se siguieron en el laboratorio.
En la guía de laboratorio se encuentra los respectivos
diagramas de cuerpo libre para plantear en ecuaciones las
fuerzas que actúan sobre cada cuerpo de la fig 9. De las cuales
se obtienen dos ecuaciones diferenciales que son las necesarias
para el trabajo computacional en Simulink.

Figura 11. Sistema hidráulico con volumen de control

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Se pide calcular la función de transferencia ( )= ( ) ( )

que represente el comportamiento dinámico del proceso,
considerado h como la variable de salida. El sistema tiene las
siguientes características:
q_i=10e-6
A1=5.0265e-3
K1=23.1578e-6
h1=0.8
Figura 14. Ecuación de salida
Mediante lenguaje de programación visual de la
fig 12, se construyen los diagramas de bloques
que representan el sistema. En este informe se
Finalmente, ejecutando el programa y
hará énfasis en lograr los objetivos con la
visualizando la salida en el panel Scope, se
herramienta Simulink, por lo que no se entrará
obtiene la siguiente gráfica de la fig 15:
en detalle en el análisis matemático de los
sistemas.

Figura 15. Salida del sistema hidráulico

RESUMEN DE LABORATORIO 5

Para esta práctica, se utilizó el criterio de estabilidad de

Routh-Hurwitz para determinar si la siguiente función de
transferencia es estable:

Fig 12. Diagrama de bloques que representa al sistema.

Entendiendo la función de la siguiente manera:

Así, en base al método Routh-Hurwitz, la representación de la

función de transferencia en el arreglo matricial que describe el
Fig13. Ecuación de entrada método sigue los lineamientos de la Figura 16.
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III. CONCLUSIONES

 Los resultados mostrados por el software Simulink,

Figura 16. Representación del arreglo de Routh-Hurwitz
Donde los coeficientes de correspondientes a la matriz de
elementos se describen en la Figura 17:
permiten al estudiante fácilmente comparar los
resultados trabajados de manera manual en momentos
previos a simular.
 El interfaz de programación gráfico de Simulink ofrece
al estudiante una forma más intuitiva de modelar
cualquier tipo de sistema usando la interconexión de
bloques de funciones.
 Se concluye que por medio de Simulink nos facilita de
una manera intuitiva de poder simular cualquier tipo
de sistema mecánico utilizando interconexión de
bloques de funciones.
 Se concluye que el teorema Routh-Hurwitz es una gran
herramienta matemática de gran utilidad y ayuda ya
que nos permite minimizar el análisis de un sistema
dinámico de cualquier tipo y determinar si el sistema
es estable o inestable.

Fig 17. Coeficientes del arreglo de Routh-Hurwitz

Desarrollando los coeficientes de la Fig 17, se tiene: