Kuka LBR iiwa Configuración de

Java
Nota: actualmente se requiere Windows para KUKA iiwa Sunrise
Workbench

Instalar Sunrise Connectivity Suite

Es importante que utilice el conjunto de conectividad de Sunrise, ya que
contiene las herramientas de alto rendimiento necesarias para este
sistema. Si su instalador no tiene la palabra "Conectividad", pídale a
KUKA que le envíe el paquete de conectividad de Sunrise.

 Instale Sunrise Connectivity Suite utilizando el instalador de

configuración de conectividad de SunriseWorkbench 1.9

Nota

Mientras que los pasos de instalación de KUKA se realizan en Windows,

grl se ejecuta en OS X y Linux Ubuntu 14.04

Conecte el controlador KUKA

 Use dos cables Ethernet (necesitará dos puertos Ethernet en su
computadora)
 El primer cable se conecta al puerto Ethernet estándar de Java
 Segundo cable al puerto Ethernet KONI (si está usando FRI)
Establecer dirección IP
Consulte `Direcciones IP <howto / IPAddresses>` _ para obtener más
detalles sobre las direcciones IP.

 Vaya a Panel de control> Redes e Internet> Conexiones de red 1.

Haga clic con el botón derecho en el icono de wifi en la barra de
tareas de Windows 2. Seleccione Abrir red y Centro de uso
compartido 3. Seleccione Cambiar configuración del adaptador en
el lado izquierdo de la ventana
 Haga clic derecho en el icono de Ethernet y seleccione Propiedades
 Ir a la pestaña de redes
 Haga doble clic en la versión 4 del protocolo de Internet (TCP /
IPv4)
 Cambie para usar la siguiente dirección IP Dirección IP:
172.31.1.100

Máscara de subred: 255.255.255.0 (debería completarse

automáticamente)

 Seleccione OK

Lanzar Sunrise Workbench

Haga clic derecho en el ícono del escritorio de Sunrise Workbench y haga
clic en "Ejecutar como administrador". La aplicación no puede iniciar de
lo contrario.

Crear un nuevo proyecto de Sunrise

 Si comienza un nuevo proyecto, utilice la dirección IP: 172.31.1.147
 Seleccione el brazo que tiene (el nuestro fue LBR iiwa 14 R820),
luego a continuación
 Seleccione el accesorio de efector final que tiene "brida de medios",
luego a continuación: la nuestra tenía conexiones eléctricas en el
extremo, así que seleccionamos "Medien-Flansch elektrish" - Si
tiene tubos en el extremo, probablemente debería seleccionar
"Medien-Flansch pneumatisch"
  Terminar
 Nombra tu proyecto
 Terminar

Configurar el sistema de seguridad para

ejecutar un robot desnudo
Tenga en cuenta que los siguientes pasos desactivan los sistemas de
seguridad, y es su responsabilidad garantizar su seguridad y la de quienes
lo rodean. Si no tiene ningún sistema de seguridad y está empezando por
primera vez con el robot, haga lo siguiente

 Abra SafetyConfiguration.sconf
 Desmarque Fila 1,2,3 "Parada de emergencia externa", "Protección
del operador", "Parada de protección" respectivamente.

Habilitar módulos de software

requeridos
Si faltan algunos de los módulos, es posible que no tenga Sunrise
Connectivity Suite. Vea la parte superior de esta guía para más detalles.

 Abrir StationSetup.cat
 En la parte inferior podrás ver pestañas que incluyen:
 Topología, Software, Configuración, Instalación
 Seleccione la pestaña "Software"
 Marque "Instalar" para los siguientes módulos, pero no elimine ninguno
que ya esté instalado.
 Interfaz para la implementación de renderización independiente
(sin plugin)
 Herramientas y Modelos para Rendering.VREP
 Tutoriales simples para DirectServo (opcional)
 Tutoriales simples para SmartServo (opcional)
 Extensión de movimiento servo directo
 Extensión inteligente de servo movimiento
 Interfaz de robot rápido (requerido para grl)
Su Software debe tener cada casilla marcada y las cosas deben verse
similares a la imagen de abajo.
Vaya a la pestaña "Instalación" visible en la imagen y haga clic en el botón
para instalar el software en el robot.

Una vez completada la instalación, el archivo FRI-Client-SDK_Cpp.zip

debe estar presente como se muestra en la imagen de arriba. Copie el
archivo FRI-Client-SDK_Cpp.zip en la carpeta $ {GRL_DIR} / data / en
su caja de Linux o OS X con GRL para ejecutar los controladores.

Siga los pasos de compilación de C ++ especificados en `Configurar la

compilación`

Si eso no funciona, establezca la ruta a FRI-Client-SDK_Cpp.zip en

CMake de la siguiente manera:

cd path / to / grl

mkdir construir

compilación de cd

cmake .. -DFRI_Client_SDK_Cpp_zip_PATH = "ruta / a / FRI-Client-

SDK_Cpp.zip_folder"

hacer

Configurar el software del controlador de

Java
Copiar las carpetas en

$ { GRL_DIR } / src / java / grl /

en el directorio donde se encuentra su proyecto Sunrise.

Configurar los ajustes del repositorio de grl.

  Copie la carpeta KUKAJavaLib en su Proyecto Sunrise y péguela en
la carpeta grl
 Con Sunrise Workbench abierto: - Importe el proyecto grl si aún no
aparece en el Explorador de paquetes en el lado izquierdo
 Archivo> Importar
 En la GUI, seleccione General> Proyectos existentes en el
área de trabajo
 Seleccione Siguiente
 Seleccione Examinar junto a Seleccionar directorio raíz y
busque la carpeta grl
 Terminar
 Haga clic con el botón derecho en su proyecto de Sunrise:
seleccione Crear ruta> Configurar ruta de construcción: en la GUI,
seleccione la pestaña Proyectos - Seleccione Agregar
 En la GUI, marque grl luego OK y OK nuevamente

Instale el software en el controlador

KUKA
Esto instalará el software sincronizando un repositorio git que kuka
crea automáticamente con el robot.

Nota

Instalar y sincronizar software son dos pasos separados!

 Abrir StationSetup.cat
 En la parte inferior podrás ver pestañas que incluyen:
 Topología, Software, Configuración, Instalación
 Seleccione la pestaña "Instalación"
 Haga clic en instalar

Sincronizar el software en el
controlador KUKA
Asegúrese de que el software ya está instalado.
 Presione el botón Sincronizar, que es un cuadro gris en la fila superior
con una flecha que apunta hacia la derecha y otra hacia la izquierda.

Ejecutar en modo autónomo

Advertencia

¡Tu eres responsable! Esto deshabilita las funciones de seguridad, lea

la documentación de KUKA y esté muy consciente de su robot y sus
alrededores.

 Recoge la tableta para el KUKA iiwa

 Gira la llave negra horizontalmente
 Seleccione "Aut" para el modo autónomo
 Gire la llave negra verticalmente

Ejecutar y detener aplicaciones ¶

 Seleccione la "Lista de aplicaciones"
 Seleccione su aplicación como "GRL_Driver"
 Presione el botón de "juego verde" en el lado izquierdo de la tableta
que apunta hacia la derecha.

Su aplicación debe estar en ejecución.

 El botón cuadrado rojo se detiene.

 La imagen de una página con una X mata la aplicación.