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Fundamentos de Robótica
Contenido
Herramientas Matemáticas
Localización Espacial
Herramientas Matemáticas
Movimiento
Manipulación espacial del
de Piezas extremo del robot
Necesidad de
herramientas
matemáticas para
especificar posición y
orientación
q u
O Y
Contenido
Herramientas Matemáticas
Descripción de la Posición
Herramientas Matemáticas
Descripción de la Posición
Herramientas Matemáticas
Descripción de la Posición
Herramientas Matemáticas
Descripción de la Posición
Herramientas Matemáticas
X X
Fig.3 Coordenadas Cilíndricas Fig.4 Coordenadas Esféricas
Contenido
Herramientas Matemáticas
Descripción de la Orientación
Herramientas Matemáticas
Descripción de la Orientación
Herramientas Matemáticas
Descripción de la Orientación
Herramientas Matemáticas
Z
W
O
Y
Marco de referencia fijo (A)
Sistema OXYZ P(Pu,Pv,Pw)
P(Px,Py,Pz)
X
U
Fig.5 Desplazamiento esférico o de rotación
Contenido
Herramientas Matemáticas
Matrices de Rotación
Herramientas Matemáticas
• Considerando
la
figura
5.
Dado
que
P
es
un
punto
que
pertenece
al
cuerpo
rígido,
tenemos
que
Bp
es
constante.
Sin
embargo
Ap
depende
de
la
rotación
de
B
relaNva
a
A,
por
lo
tanto
la
relación
entre
ambos
sistemas
vendrá
dada
por:
A B
p=R p (2)
Matrices de Rotación
Herramientas Matemáticas
• Es
decir:
2 3 2 3
px pu
4py 5 = R 4 pv 5 (3)
pz pw
• Donde
R,
es
la
llamada
matriz
de
rotación
que
especifica
la
orientación
del
sistema
móvil
B
respecto
al
sistema
fijo
A.
Esta
matriz
de
rotación
transforma
el
vector
de
posición
de
cualquier
punto
P
del
sistema
móvil
B
a
el
sistema
fijo
A
y
viene
definida
por:
2 3
ux v x w x
R = 4uy vy wy 5 (4)
uz v z w z
Matrices de Rotación
Herramientas Matemáticas
• La
matriz
de
rotación
también
recibe
el
nombre
de
matriz
de
cosenos
directores.
• La
matriz
de
rotación
es
una
matriz
ortogonal,
es
decir
su
inversa
es
igual
a
su
transpuesta,
es
decir:
1
R = RT (5)
• La
rotación
general
de
un
cuerpo
rígido
se
puede
interpretar
como
una
composición
de
rotaciones
correspondiente
a
la
rotación
de
cada
eje
del
sistema
de
referencia
fijo
A.
• Por
lo
tanto,
es
importante
definir
las
rotaciones
sobre
cada
eje
y
luego
componer
la
rotación
del
sistema
completo
según
sea
el
caso.
Matrices de Rotación
Herramientas Matemáticas
W
V
W
𝛼
V Y 𝛼 Y
O 𝛼 O
U U
X X
Fig.6 Rotación alrededor del eje “x”
Matrices de Rotación
Herramientas Matemáticas
W
𝜙
W
𝜙 Y
V Y V
O O
𝜙
U
U
X X
Fig.7 Rotación alrededor del eje “y”
Matrices de Rotación
Herramientas Matemáticas
W
W
V
θ
V Y θ Y
O O
U θ
U
X X
Fig.8 Rotación alrededor del eje “z”
Composición de Rotaciones
Herramientas Matemáticas
Composición de Rotaciones
Herramientas Matemáticas
W
W V'
W'
θ V
𝜙
V Y Y
O
O
θ
U
U'
X X U
Fig.9 Composición de Rotaciones
Composición de Rotaciones
Herramientas Matemáticas
• Hay
que
tomar
en
cuenta
el
orden
en
que
se
realizan
las
rotaciones
ya
que
la
mulNplicación
de
matrices
no
es
conmutaNva.
Por
ejemplo
si
en
el
caso
anterior
primero
se
aplica
una
rotación
de
un
ángulo
ϕ
sobre
el
eje
OY,
seguida
de
una
rotación
de
ángulo
θ sobre
el
eje
OZ.
La
rotación
global
vendría
dada
por:
2 3
cos cos✓ sen✓ sen cos✓
4
R = R(z, ✓)R(y, ) = cos sen✓ cos✓ sen sen✓5 (11)
sen 0 cos
Contenido
Herramientas Matemáticas
Ángulos de Euler
Herramientas Matemáticas
• Estos
giros
se
realizan
sobre
los
ejes
del
sistema
fijo
y
es
la
representación
ipica
uNlizada
en
aeronáuNca.
Considerando
que
el
sistema
fijo
A
(OXYZ)
y
el
sistema
móvil
B
(OUVW)
coinciden
inicialmente,
es
posible
colocar
en
cualquier
orientación
el
sistema
móvil
realizando
las
siguientes
rotaciones:
1.
Rotar
el
sistema
B
un
ángulo
ψ,
alrededor
del
eje
OX
resultando
en
un
sistema
OU’V’W’.
A
esta
rotación
se
le
denomina
Roll
(Alabeo).
2.
Rotar
el
sistema
B
un
ángulo
θ,
alrededor
del
eje
OY
resultando
en
un
sistema
OU’’V’’W’’.
A
esta
rotación
se
le
denomina
Pitch
(Cabeceo).
3.
Rotar
el
sistema
B
un
ángulo
ϕ,
alrededor
del
eje
OZ
resultando
en
un
sistema
OU’’’V’’’W’’’.
A
esta
rotación
se
le
denomina
Yaw
(Guiñada).
Z Z Z
W'
W'' V'''
V'' W'''
V'
O Y O Y O Y
U'
U'' U'''
X X X
2 3
c c✓ c s✓s s c c s✓c + s s
4
R( , ✓, ) = s c✓ s s✓s + c c s s✓c c s 5 (12)
sen✓ c✓s c✓c
1.
Rotar
el
sistema
B
un
ángulo
ϕ,
alrededor
del
eje
OW
resultando
en
un
sistema
OU’V’W’.
2.
Rotar
el
sistema
OU’V’W’
un
ángulo
θ,
alrededor
del
eje
OU’
resultando
en
un
sistema
OU’’V’’W’’.
Z Z Z
W'
W'' W'''
V'''
V''
V'
O Y O Y O Y
U'''
X U' X U'' X
1
✓ = cos ( a33 )
1.
Rotar
el
sistema
B
un
ángulo
ϕ,
alrededor
del
eje
OW
resultando
en
un
sistema
OU’V’W’.
2.
Rotar
el
sistema
OU’V’W’
un
ángulo
θ,
alrededor
del
eje
OV’
resultando
en
un
sistema
OU’’V’’W’’.
1
✓ = cos (a33 )
Ángulos de Euler
Herramientas Matemáticas
Contenido
Herramientas Matemáticas
ê
O Y
⇥ ⇤T
ê = ex ey ez
X
Contenido
Herramientas Matemáticas
La fórmula de Rodrigues
Herramientas Matemáticas
Sp
La fórmula de Rodrigues
Herramientas Matemáticas
Donde,
2 3 2 3
1 0 0 0 sz sy ⇥ ⇤
4
I= 0 1 5 4
0 , se = sz 0 sx 5 , s = sx sy sz
0 0 1 sy sx 0
La fórmula de Rodrigues
Herramientas Matemáticas
La fórmula de Rodrigues
Herramientas Matemáticas
La fórmula de Rodrigues
Herramientas Matemáticas
• Si
conocemos
la
matriz
de
rotación
R,
podemos
hallar
el
eje
screw
y
el
ángulo
de
rotación
(elementos
de
la
fórmula
de
Rodrigues)
de
acuerdo
a
las
siguientes
expresiones:
Contenido
Herramientas Matemáticas
Cuaternios Hamiltonianos
Herramientas Matemáticas
XXXI Convención de Centro América y Panamá del IEEE, CONCAPAN XXXI
Cuaternios Hamiltonianos
Herramientas Matemáticas
Universidad Don Bosco 27
Fundamentos de Robótica
Cuaternios Hamiltonianos
Herramientas Matemáticas
• El
cuaternio
queda
definido
a
parNr
de
la
rotación
de
un
ángulo
θ
sobre
un
eje
de
giro
u
como:
⇥ ⇤
Q = cos ✓2 , usen ✓2 (26)
(27)
• Solo
hay
que
tomar
en
cuenta
el
orden
de
la
mulNplicación
ya
que
el
producto
de
cuaternios
no
es
conmutaNvo.
Cuaternios Hamiltonianos
Herramientas Matemáticas
Contenido
Herramientas Matemáticas
Coordenadas Homogéneas
Herramientas Matemáticas
Coordenadas Homogéneas
Herramientas Matemáticas
Donde:
•
Matriz
de
rotación
que
denota
la
orientación
de
un
marco
de
referencia
móvil
B,
respecto
a
uno
fijo
A.
q u
donde: O Y
O' U' V
O Y
U
X
Fig.14 Finales distintos al invertir el orden rotación - traslación
XXXI Convención de Centro América y Panamá del IEEE, CONCAPAN XXXI
2 32 32 3 2 3
1 0 0 2 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 2
60 1 0 47 6 0 1 0 07 6 07 6 47
6
T =4 76 7 60 1 0 7=6 0 1 0 7
55 4 05 4 0 05 4 55
0
0
0
0
1
0 1 0
1 0
0
0
0 1 0
0
0 0
1
1 0
1 0
0
0
0 1
Herramientas Matemáticas
*Donde,
•
representa
la
posición
del
origen
del
sistema
O’UVW
•
representa
las
coordenadas
del
eje
O’U
del
sistema
O’UVW
•
representa
las
coordenadas
del
eje
O’V
del
sistema
O’UVW
•
representa
las
coordenadas
del
eje
O’W
del
sistema
O’UVW
Herramientas Matemáticas
Contenido
Herramientas Matemáticas
Composición de Rotaciones
con Cuaternios
Herramientas Matemáticas
Composición de Rotaciones
XXXI Convención de Centro América y Panamá del IEEE, CONCAPAN XXXI
con Traslaciones
Herramientas Matemáticas
Composición de Rotaciones
XXXI Convención de Centro América y Panamá del IEEE, CONCAPAN XXXI
con Traslaciones
Herramientas Matemáticas
XXXI Convención de Centro América y Panamá del IEEE, CONCAPAN XXXI
Contenido
Herramientas Matemáticas
• Localización
de
un
Cuerpo
Rígido
• Descripción
de
la
Posición
• Descripción
de
la
Orientación
• Matrices
de
Rotación
• Ángulos
de
Euler
• Teorema
de
Rotación
de
Euler
• La
Fórmula
de
Rodrigues
• Cuaternios
Hamiltonianos
• Matrices
de
Transformación
Homogénea
• Composición
de
Rotación
y
Traslación
con
Cuaternios
• Ejemplos
Ejemplo 1
Herramientas Matemáticas
Ejemplo 2
Herramientas Matemáticas
Ejemplo 2
Herramientas Matemáticas
Ejemplo 3
Herramientas Matemáticas
Ejemplo 3
Herramientas Matemáticas
Ejemplo 4
Herramientas Matemáticas
Ejemplo 4
Herramientas Matemáticas
Ejemplo 5
Herramientas Matemáticas
Ejemplo 5
Herramientas Matemáticas
Ejemplo 6
Herramientas Matemáticas
Ejemplo 6
Herramientas Matemáticas
Ejemplo 7
Herramientas Matemáticas
Ejemplo 8
Herramientas Matemáticas
Ejemplo 8
Herramientas Matemáticas
Ejemplo 9
Herramientas Matemáticas
Por lo tanto:
p p p p
2 p3 2 p2 2 p1 2
Q = Rot(k, 90 ) = ( 2 , 14 2 , 14 2 , 14 2 )
Ejemplo 10
Herramientas Matemáticas
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