Laboratorio de Sistemas de Control I 2019-I

Curso de Laboratorio de Sistemas de Control I

Guía Nº 3
Modelado

I- Objetivos
Familiarizar al estudiante con el modelado matemático de sistemas físicos para
encontrar una función matemática que permita establecer posteriormente la ley de
control.

II- Informe Previo

a. Hallar las funciones de transferencia para todos los casos pedidos en la presente
guía.
b. Describa cual es la diferencia entre modelado e identificación de sistemas.

III- Introducción

a. Función de transferencia
La función de transferencia constituye un modelo de comportamiento del sistema
que representa, permitiendo abstraernos de su naturaleza física. Dos bloques de
igual función de trasferencia se consideran equivalentes desde el punto de vista de
control, independiente de la tecnología con que se hayan construidos.

b. Modelado
La técnica del modelado es aquella en donde a partir del sistema real aplicando
leyes físicas y/o químicas de los elementos, se obtiene una función matemática que
representa el comportamiento dinámico del sistema. Veamos con un ejemplo en
qué consiste el proceso de modelado.

La figura 1 representa un sistema eléctrico conformado por una fuente de tensión,

una resistencia R y un capacitor C conectados en serie. La entrada u(t) es la tensión
generada por la fuente de tensión, mientras que la salida y(t) es la caída de tensión
en el condensador de salida.
i R

ic

u(t) C y(t)

Figura 1: Circuito eléctrico en serie

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Jean Carlos Malca Fernández
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A partir del sistema anterior, debemos deducir qué leyes físicas aplicar para la
descripción de su funcionamiento. En este caso son las leyes de Kirchhoff de voltajes
y corrientes (leyes de conjunto) y las específicas para la resistencia y el capacitor
(leyes de los elementos).
• Aplicando la ley de voltajes :
𝑢(𝑡) − 𝑉𝑅 (𝑡) − 𝑉𝑐 (𝑡) = 0 … (1)

donde 𝑉𝑅 (𝑡) es el voltaje en la resistencia R y 𝑉𝑐 (𝑡) es el voltaje en el capacitor C

• Aplicando la ley de Ohm:

𝑉𝑅 (𝑡) = 𝑖(𝑡) ∗ 𝑅 … (2)

• Del circuito se observa que:

𝑉𝐶 (𝑡) = 𝑦(𝑡) … (3)
• Reemplazando las ecuaciones 2,3 en la ecuación 1, se obtiene:
𝑢(𝑡) − 𝑖(𝑡) ∗ 𝑅 − 𝑦(𝑡) = 0 … (4)
• Además en el capacitador se cumple
𝑑𝑉𝑐 (𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝑖𝐶 (𝑡) = 𝐶 =𝐶 … (5)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
• Por ser el circuito en serie se cumple que:
𝑖𝑐 (𝑡) = 𝑖(𝑡) … (6)
• Sustituyendo la ecuación 6 en la ecuación 5:
𝑑𝑦(𝑡)
𝑖(𝑡) = 𝐶 … (7)
𝑑𝑡
• Reemplazando la ecuación 7 en la ecuación 4:
𝑑𝑦
𝑢(𝑡) − 𝑅𝐶 − 𝑦(𝑡) = 0 … (8)
𝑑𝑥
𝑑𝑦
𝑅𝐶 + 𝑦(𝑡) = 𝑢(𝑡) … (9)
𝑑𝑡

𝒅𝒚 𝟏 𝟏
+ 𝒚(𝒕) = 𝒖(𝒕) … (𝟏𝟎)
𝒅𝒕 𝑹𝑪 𝑹𝑪

La ecuación 10 es la ecuación que modela al sistema eléctrico presentado en la figura

1.
A partir de la ecuación 10 se puede obtener la función de transferencia del sistema
(con condiciones iniciales nulas):

𝒀(𝒔) 𝟏 𝟏⁄
= = 𝑹𝑪 … (11)
𝑼(𝒔) 𝑹𝑪𝒔 + 𝟏 𝒔 + 𝟏⁄
𝑹𝑪

Tanto la ecuación diferencial (ec.10) como la función de transferencia (ec.11)

corresponden a modelos matemáticos del sistema, obtenidos mediante el modelo
clásico.

IV- Procedimiento

Para el desarrollo de la guía deberá fijar un determinado valor de R, R1, R2, C y L.

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a. Parte 1. Circuitos R-C

i. De forma analítica, halle la función de transferencia del circuito R-C de la

figura 1, considerando la salida el voltaje en el condensador y la señal de
entrada al voltaje aplicado.
ii. Defina la función de transferencia en Matlab y obtenga su respuesta
temporal ante una entrada escalón e impulso unitario. Realice
comentarios.
iii. Implemente el circuito propuesto en la figura 1 y con un osciloscopio
observe y documente su respuesta temporal. Compárela con la obtenida
en el punto ii. ¿Es la respuesta esperada? Justifique su respuesta y realice
comentarios.
iv. En base, también, al circuito de la figura 1, defina de forma analítica una
función de transferencia que considera como señal de entrada el voltaje
aplicado y como señal al voltaje en la resistencia.
v. Realice los pasos ii y iii para esta nueva función de transferencia.
vi. Documente y describa la implementación y los resultados obtenidos.

b. Parte 2: Circuitos de orden superior

i. Halle de forma analítica la función de transferencia del circuito de la figura

2, tomando como señal de entrada Vin y como señal de salida Vout.
ii. Defina la función de transferencia en Matlab/Simulink y obtenga su
respuesta temporal ante una entrada escalón e impulso unitario. Realice
comentarios.
iii. Implemente el circuito propuesto en la figura 1 y con un osciloscopio
observe y documente su respuesta temporal. Compárela con la obtenida
en el punto ii. ¿Es la respuesta esperada? Justifique su respuesta y realice
comentarios.
iv. Documente y describa la implementación y los resultados obtenidos.

Figura 2. Circuito de orden superior

V- Informe Final
a. Presente los resultados obtenidos de forma ordenada y detallada obtenidos durante
el procedimiento desarrollado.
b. Se presentará un informe final (si es digital usar sólo formato *.doc o *.pdf) y
además adjuntar en otro fichero comprimido (*.rar o * zip) conteniendo los
archivos que hayan sido creados en el desarrollo de la guía.

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c. Plazo máximo de presentación: 1 semana después de presentación de la

experiencia.

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