Fundamentos de Control

No Lineal.
“Métodos de análisis,…
Análisis …
y simulaciones …
de
Sist No Lineales.”

Los métodos de análisis lineal son aplicables solo porque muchos sistemas se
comportan aproximadamente como que fueran lineales en “CIERTOS
MARGENES”, pero en general no existen sistemas reales que sean lineales.

wernekinck
 Objetivos:

1.- Presentar características/modelos/comportamientos particulares

presentes en sistemas no lineales.
Puntos de equilibrio múltiples y con naturaleza distinta.
Características de transferencia NO Lineal
Separatrices
Ciclos límite
Controladores con Caract. De Transf. No lineal.
Bifurcación.
Caos

2.- Presentar métodos de análisis aplicables a sistemas no lineales y lineales

con controladores no lineales.
Linealización
Plano de Fase
Funciones descriptivas.
SIMULACIONES …. Simulink de MATLAB
Ejemplo unidimencional de ..
Plano de Fase: Caso Estanque.
La ecuación dinámica que rige el comportamiento del nivel “h”
en función del flujo de entrada qi y dimensiones del estanque es:

dh 1 K
 q h i ¿ QUE DICE ESTA ECUACION NL:?
dt A A
Graficando el estado “h” en el eje horizontal y su velocidad
de cambio en el vertical se crea el plano de fase:

Trayectoria
¿Que dice este plano de fase?
1.- Mientras el nivel “h” tenga un valor para el cual
dh/dt sea positivo, el nivel aumentará.

1.1.- Mientras menor es “h” , mas rápido aumenta su valor,

pero a medida que crece y se acerca a “ho”, mas lento es
su crecimiento.

2.- Mientras el nivel “h” tenga un valor para el cual

dh/dt sea negativo, el nivel disminuirá.
2.1.- Mientras mas cercano a “ho” sea el nivel, mas lento
se acerca h a “ho”
3.- Si el nivel “h” adopta el valor “ho”, para el cual dh/dt es nulo,
entonces el sistema permanecera con nivel “ho”.
“ho” se define entonces como punto de equilibrio, estable en este
caso pues cualquier alteración a su posición se correge sola.
Ejemplo Linealización.
(en ho)

dh 1 K
 q i
h
dt A A

Linealizado
dh 1 h
 qi 
dt A AR

En lo pequeño, el análisis lineal entrega una solución temporal “casi”

exacta pues la ecuación lineal se comporta casi igual a la NL real.
Ejemplo: De simulación con Simulink
dh 1 K
 qi  h
dt A A
 Ejemplo 2: Péndulo.

Con Matlab.

El plano de fase muestra:

a) Dos puntos de equilibrio:
Uno estable en “0”
otro inestable en kp.
b) Múltiples trayectorias función de las condiciones iniciales.
Ejemplo: Función descriptiva:
 Forma de trabajo:

1.- Clases expositivas basadas en ejemplos/problemas.

2.- Laboratorios con MATLAB y Simulink
3.- Evaluaciones con parte teórica y MATLAB.

Contenido de la asignatura.
UNIDADES CONTENIDO
Unidad 1: Introducción -Presentación del programa y
evaluación. Fundamentos.
Unidad 2: Elementos y sistemas no lineales -Elementos no lineales: Limitador,
típicos zona muerta, comparador,
comparador con histéresis, diodo
túnel.
-Sistemas no lineales: Ptos de
equilibrio. Pendulo, masa-resorte,
motor DC serie, ec de Van der Pol.
levitacion magnética etc.
Unidad 3: Linealización. Linealizacion aproximada. Serie de
Taylor, variables incrementales.
Problemas.
Unidad 4: El plano de fase. -Plano de fase en sistemas lineales.
Problemas.
-Plano de fase en sistemas no
lineales, sistemas de estrutura
variable. Ciclo limite. Problemas.
Unidad 6: Funciones descriptivas. -Determinacion de funciones
descriptivas de elementos no
lineales. Problemas.
-Análisis con FD. Problemas.