Respuesta de servosistemas a señales no sinusoidales:

Para realizar el estudio de un sistema cualquiera se debe determinar su

respuesta a ciertas señales de entrada, tomando en cuenta sus perturbaciones.
Resulta evidente que estas señales de perturbación no pueden ser
precisamente estudiadas, puesto que son aleatorias, así que para realizar
comparaciones entre los sistemas es necesario aplicar señales perfectamente
definidas. Para estos efectos se utilizan dos métodos principales:
 Se aplica una señal no sinusoidal de forma perfectamente definida
(escalón, rampa…) y se determina la respuesta completa sin
despreciar el término transitorio.
 Se aplica una señal sinusoidal que se mantiene un tiempo suficiente
para que el régimen transitorio haya desaparecido y seguidamente se
representa en función de la frecuencia, el módulo y la fase de la
señal de salida.

Para efectos de este informe analizaremos únicamente la respuesta

a señales no sinusoidales:

Dentro de estas, definimos principalmente dos: la respuesta a un

escalón de posición y la respuesta a un escalón de velocidad.

 Respuesta a un escalón de posición: experimentalmente, se

realiza un escalón de posición girando bruscamente de un ángulo
dado, la manivela de un servomecanismo. Entonces se puede
comprobar que, a causa de la inercia de las masas arrastradas, el
árbol de salida tiene generalmente tendencia a oscilar para fijarse
luego en una posición perfectamente definida, que caracteriza su
respuesta en régimen permanente.

En base a este experimento se observan varias características de los

servosistemas, como lo son el error estático, también conocido como
error de posición.

- Error estático: es el intervalo entre la entrada y la salida cuando

se alcanza el régimen definitivo.
- Amortiguamiento: el bamboleo no debe sobrepasar cierto
porcentaje del valor definitivo.
- Rapidez: está definida por el tiempo de aumento y el tiempo de
respuesta del sistema. Por un lado el tiempo de aumento es el
tiempo necesario para pasar del 10 al 90% del valor final. Y el
tiempo de respuesta es el tiempo en el cual la respuesta del
sistema alcanza el 5% del valor final.

 Respuesta a un escalón de velocidad: se llama escalón de

velocidad (o rampa de posición) a una señal de la forma e(t) = at.
Con esta señal de entrada generalmente se deja de lado el régimen
transitorio. En definitiva, es habitualmente suficiente definir el error en
régimen permanente que se llama también error de velocidad o error
de arrastre, que se explicará a continuación.

Fuente: Servosistemas Lineales. Francis Milsant (1972).