ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DEL CHIMBORAZO

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CINEMÉTICA DIRECTA DEL MANIPULADOR MITSUBISHI MOVEMASTER

RV-M1

El manipulador Movemaster posee cinco grados de libertad, todas sus articulaciones con
de tipo rotacional, como se observa en la Figura 1.

Figura 1. Manipulador mitsubishi movemaster rv-m1

 PARÁMETROS DENAVIT HARTENBERG

𝜽 d a α
q1 L1 0 90

q2 0 L2 0

q3 0 L3 0

q5 0 0 -90

q5 L4 0 0

Tabla 1. Tabla general del manipulador Movemaster

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 El manupulador Mitsubishi Movemaster RV-M1 en condiciones iniciales o de descanso,

como se observa en la Figura 3.

Figura 2. Ilustración de articulaciones mitsubishi movemaster rv-m1

 VALORES DE LAS ARTICULACIONES Y ESLABONES

L1= 300 mm
L2= 250 mm
L3= 160 mm
L4= 72 mm
L5= 102 mm (efector final)

q1= 180°
q2= 90°
q3= -90°
q4= 0°
q5= 0°

Figura 3. Posición de descanso movemaster

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 Quedando la tabla de Denavit Hartenberg siguiente manera

𝜽 d a α

180 300 0 90

90 0 250 0

-90 0 160 0

0 0 0 -90

0 72 0 0

Tabla 2. Tabla en condiciones iniciales del manipulador Movemaster

 CÁLCULOS PARA HALLAR LA CINEMÁTICA DIRECTA DEL MANIPULADOR

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