INSTITUTO TECNOLOGICO DEL ISTMO

MATERIA: INGENIERÍA DE CONTROL CLÁSICO

ESPECIALIDAD: INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

“TEMA: CONTROL DE VELOCIDAD EN LAZO CERRADO DE UN MOTOR”

ALUMNO:
CRUZ SÁNCHEZ FRANCISCO JAVIER 14190505

Noviembre de 2018
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 ÍNDICE

INTRODUCCIÓN………………………………………………..……….……………3

6.1 CONTROL DE VELOCIDAD EN LAZO CERRADO DE UN MOTOR…….…4

 POSICIONAMIENTO DE POLOS……………………………………………….5

 ¿CÓMO SIMULAR UN CONTROLADOR PI?................................................7

CONCLUSIÓN………………………………………………………………………....9

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 INTRODUCCIÓN:
En el presente trabajo se analizará el control de velocidad de un motor en lazo
cerrado, enfocándonos en el control PID, con el cual más del 95% de las
aplicaciones industriales de control, utilizan el control PID de alguna u otra forma.
Esto, debido a la estructura sencilla del controlador y a que ha sido estudiado
por más de 50 años. Pero al ser un controlador lineal, el desempeño del sistema
se ve afectado frente a efectos no lineales despreciados en la etapa de
modelado: fricción seca en sistemas mecánicos, variación de parámetros del
sistema, retardos en la implementación digital del controlador, perturbaciones,
dinámica de los sensores y actuadores, etc. A pesar de todo esto, si el
controlador es diseñado de la manera adecuada, se puede lograr el desempeño
deseado en muchos de los casos.

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 6.1 CONTROL DE VELOCIDAD EN LAZO CERRADO DE UN MOTOR:
La estructura de un controlador PID se define de la siguiente forma:

Donde ki,kd,kp son las ganancias del controlador, “u” es la señal de

control, “e” es el error, “r” es el objetivo e “y” la salida del sistema. El objetivo es
encontrar la combinación de ganancias que permitirán que el sistema en lazo
cerrado tenga el desempeño deseado.
En este caso, la señal de referencia “r”es la velocidad deseada, que
denotaremos como “ωr”, y la salida “y” es la velocidad real del motor: “ω”. El
voltaje de entrada al motor “vin” será la salida del controlador “u”. El diagrama a
bloques del sistema de control se aprecia en la Figura 1.

Figura 1.- Sistema en lazo cerrado.

Existen diversos métodos para sintonizar las ganancias del controlador:
posicionamiento de polos, lugar de las raíces, diagramas de Bode, reglas de
Ziegler-Nichols, etc. En esta entrada discutiremos el diseño del controlador
utilizando el posicionamiento de polos. Esto debido a que me parece un método
analítico y más intuitivo que los métodos de frecuencia y lugar de las raíces. Los
métodos heurísticos de Ziegler-Nichols son de mucha utilidad cuando no se tiene
un modelo preciso del sistema. En este caso, el modelo que tenemos es
suficiente.

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 Posicionamiento de Polos:
El método consiste en escoger las ganancias de tal forma que los polos del
polinomio característico den al sistema el desempeño deseado. Esto puede
parecer complicado, pero no lo es tanto. Vamos por pasos. Primero, definamos
la función de transferencia del sistema en lazo cerrado:

Donde H(s) es la función de transferencia del motor, y C(s) es la función de

transferencia del controlador. El polinomio característico es el denominador de
la función de transferencia del sistema cuando se vuelve cero:

Si hacemos un poco de álgebra, podemos definir el polinomio característico del

sistema en función de las ganancias del controlador:

La ganancia kd no aporta beneficio claro al sistema, en el sentido de que

podemos controlar los coeficientes del término s y el término lineal sin necesidad
de kd, entonces desde el inicio definiremos kd=0. Si se dan cuenta, el polinomio
característico es de segundo orden tiene la forma:

Esto es importante, ya que la respuesta para sistemas de segundo orden está

bien definida en función de los parámetros ζ, denominado factor de
amortiguamiento y la frecuencia natural ωn. Podemos usar parámetros de
desempeño como el máximo “sobretiro” del sistema: cuanto sobrepasa el valor
deseado el motor cuando se acerca a este por primera vez. El “tiempo de
asentamiento”: cuánto tiempo tarda el sistema en lazo cerrado en reducir el error
a un valor menor al 2%. El “tiempo pico”: el tiempo que tarda el sistema en llegar
al momento de máximo sobretiro; entre otros. En este caso, utilizaremos el
tiempo de asentamiento, que nos dará una manera de definir la rapidez con la
que el sistema llega al valor deseado y el máximo sobretiro, que definirá la
agresividad de la respuesta del sistema.

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Utilizando estos parámetros de diseño, podemos definir la frecuencia
natural ωn y el factor de amortiguamiento ζ en función de los parámetros de
diseño:

Donde Pos es el máximo sobretiro en porcentaje, y Ts es el tiempo de

asentamiento deseado. Estas ecuaciones se encuentran en los libros de
dinámica de sistemas en la sección de respuesta en el tiempo de sistemas de
segundo orden.
Basándonos en la forma general de sistemas de segundo orden, podemos definir
las ganancias del controlador en función de los parámetros de un sistema
general de segundo orden:

Entonces, con esta ecuación y la anterior podemos encontrar las ganancias del
controlador para lograr un comportamiento aproximado al deseado. Digo
aproximado porque el sistema en lazo cerrado está afectado por “ceros” que
afectan la fase del sistema que no tomamos en cuenta a la hora de hacer nuestro
análisis de posicionamiento de polos. Sin embargo, nos dará un excelente punto
inicial, después del cuál podemos afinar la respuesta del sistema. Utilizando
simulaciones numéricas podemos iterar rápidamente y evaluar el impacto que
tiene en el sistema la variación de parámetros de kp y ki. Es por eso que en la
entrada anterior escribimos una simulación que hacía justo esto. Ahora,
modificaremos ese código para adaptarlo a la variación de parámetros del
controlador.

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 ¿Cómo Simular un Controlador PI?:

Utilizando la aproximación de la integral del error para el término integral del

controlador:

y la aproximación de la derivada para la parte derivativa:

en la Figura 1 se puede apreciar la respuesta del motor. El motor se estabiliza

en el valor deseado en un tiempo aproximado a los 0.2 segundos deseados. Y
el sobretiro es cercano al 5%.

Figura 2.- Respuesta del motor con control PI.

Entonces podemos concluir que las ecuaciones que definimos son un buen punto
de inicio para una sintonización más fina del controlador, si fuera necesario.
Podemos correr múltiples simulaciones variando los parámetros de diseño
(tiempo de asentamiento y sobretiro máximo), o los parámetros del controlador
para evaluar el impacto que tienen en la respuesta del motor:

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 Figura 3.- Respuesta del motor a variación de parámetros de diseño.
Se aprecia en la Figura 3 que la respuesta del sistema se ajusta decentemente
a nuestra especificación, y por un instante pareciera que podemos definir el
tiempo de respuesta Ts del sistema tan pequeño como deseemos. Pero en la
Figura 4 podemos observar que para que el motor responda de la manera
deseada, ¡el voltaje de entrada es superior a los 60 volts! Este voltaje es muy
superior a voltaje máximo especificado del motor que se está estudiando.

Figura 4.- Voltaje de alimentación del motor.

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 CONCLUSIÓN:

La importancia del diseño basado en modelos es muy grande ya que, si se

procede directo a la implementación, podríamos dañar motores diseñando el
controlador. Sin embargo, con simulaciones podemos darnos cuenta de que
probablemente no podamos obtener un desempeño tan agresivo de parte del
motor sin exceder las capacidades físicas de este. Entonces, podemos decidir
un compromiso entre desempeño y longevidad del equipo electrónico y
mecánico.
Esto es importante porque, el motor también tiene una especificación de
corriente máxima, y el circuito de potencia que diseñemos debe ser capaz de
proveer la corriente necesaria para que el motor funcione de la manera esperada.