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TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

Instituto Tecnológico del Istmo

“Año del Centenario de la Promulgación de la Constitución Política de los Estados Unidos Mexicanos”

INSTITUTO TECNOLÓGICO DEL ISTMO


INGENIERIA MECATRÓNICA

UNIDAD I
CINEMÁTICA DE PARTÍCULAS

MATERIA
DINÁMICA

INTEGRANTES DE EQUIPO:
MARTÍNEZ MARTÍNEZ BETSÚA
MARTÍNEZ PASCUAL ANA VIRGINIA
CASTILLO LANDETA JESÚS VIVANI
LÓPEZ CRUZ ÁNGEL
CERQUEDA LÓPEZ ISRAEL
FLORES CRUZ JORGE DAVID

H. CIUDAD DE JUCHITÁN DE ZARAGOZA, OAX. LUNES 6 DE MAYO DEL 2019.

.
Carretera Panamericana Km. 821, C.P. 70000,
Hca.Cd. de Juchitán de Zaragoza, Oax.
Conmutador: (971) 7111042, 71 12559, Fax ext. 101
www.itistmo.edu.mx e-mail: dirección@itistmo.edu.mx dir_istmo@tecnm.mx
La dinámica es la parte de la física que describe la evolución en el tiempo de un sistema físico
en relación con las causas que provocan los cambios de estado físico y/o estado de
movimiento.

El objetivo de la dinámica es describir los factores capaces de producir alteraciones


de un sistema físico, cuantificarlos y plantear ecuaciones de movimiento o ecuaciones de
evolución para dicho sistema de operación.

El estudio de la dinámica es prominente en los sistemas mecánicos (clásicos,


relativistas o cuánticos), pero también en la termodinámica y electrodinámica.

Aristóteles define, el movimiento, lo dinámico como: La realización acto, de una


capacidad o posibilidad de ser potencia, en tanto que se está actualizando. El problema está
en que Aristóteles invierte el estudio de la cinemática y dinámica, estudiando primero las
causas del movimiento y después el movimiento de los cuerpos. Este error dificultó el avance
en el conocimiento del fenómeno del movimiento hasta, en primera instancia, San Alberto
Magno, que fue quien advirtió este error, y en última instancia hasta Galileo Galilei e Isaac
Newton.

Los experimentos sobre cuerpos uniformemente acelerados de Galileo condujeron a


Newton a formular sus leyes fundamentales del movimiento, las cuales presentó en su obra
principal Philosophiae Naturalis Principia Mathematica. Actualmente se considera que las
leyes que formuló Newton dan las respuestas correctas a la mayor parte de los problemas
relativos a los cuerpos en movimiento, pero existen excepciones. En particular, las
ecuaciones para describir el movimiento no son adecuadas cuando un cuerpo viaja a altas
velocidades con respecto a la velocidad de la luz o cuando los objetos son de tamaño
extremadamente pequeños comparables a los tamaños atómicos.

Las comprensiones de las leyes de la dinámica clásica nos han permitido determinar
el valor, la dirección y el sentido de la fuerza que hay que aplicar para que se produzca un
determinado movimiento o cambio en el cuerpo. Por ejemplo, para hacer que un cohete se
aleje de la Tierra, hay que aplicar una determinada fuerza para vencer la fuerza de gravedad
que lo atrae; de la misma manera, para que un mecanismo transporte una determinada carga
hay que aplicarle la fuerza adecuada en el lugar adecuado.

Introducción a la cinemática

La cinemática es la parte de la mecánica clásica que estudia las leyes del movimiento de los
cuerpos sin tener en cuenta las causas que lo producen, limitándose esencialmente, al estudio
de la trayectoria en función del tiempo. Cinemática deriva de la palabra griega kineo que
significa mover.

En la cinemática se utiliza un sistema de coordenadas para describir las trayectorias


denominadosistema de referencia. La velocidad es el ritmo con que cambia la posición un
cuerpo. La aceleración es el ritmo con que cambia su velocidad. La velocidad y la aceleración
son las dos principales cantidades que describen cómo cambia su posición en función del
tiempo.

Sistema de referencia

Un sistema de referencia o marco de referencia es un conjunto de convenciones usadas por


un observador para poder medir la posición y otras magnitudes físicas de un objeto o sistema
físico en el tiempo y el espacio. Frecuentemente se usa el término para referirse a un sistema
de coordenadas ortogonales para el espacio euclídeo (dados dos sistemas de coordenadas de
ese tipo, existe un giro y una traslación que relacionan las medidas de esos dos sistemas de
coordenadas).

Sistema inercial

A grandes rasgos, es un sistema de referencia en el que las leyes físicas adoptan una forma
simplificada, equivalente a las leyes de Newton para pequeñas velocidades. Dado un sistema
inercial, cualquier otro sistema de referencia que esté parado o bien que se desplace en línea
recta a velocidad constante respecto al primero, es también un sistema inercial.

Características de los sistemas inerciales


 El punto de referencia es arbitrario, dado un sistema de referencia inercial, cualquier
otro sistema desplazado respecto al primero a una distancia fija sigue siendo inercial.

 La orientación de los ejes es arbitraria, dado un sistema de referencia inercial,


cualquier otro sistema de referencia con otra orientación distinta del primero, sigue
siendo inercial.

 Desplazamiento a velocidad lineal constante, dado un sistema de referencia inercial,


cualquier otro que se desplace con velocidad lineal y constante, sigue siendo inercial.

Por combinación de los tres casos anteriores, tenemos que cualquier sistema de referencia
desplazado respecto a uno inercial, girado y que se mueva a velocidad lineal y constante,
sigue siendo inercial.

Sistema no inercial

En mecánica newtoniana se dice que un sistema de referencia es no inercial cuando en él no


se cumplen las Leyes del movimiento de Newton. Dado un sistema de referencia inercial, un
segundo sistema de referencia será no inercial cuando describa un movimiento acelerado
respecto al primero. La aceleración del sistema no inercial puede deberse a:

 Un cambio en el módulo de su velocidad de traslación (aceleración lineal).


 Un cambio en la dirección de su velocidad de traslación (por ejemplo, en un
movimiento de giro alrededor de un sistema de referencia inercial).
 Un movimiento de rotación sobre sí mismo.
 Una combinación de algunos de los anteriores.

Un ejemplo de sistema no inercial podría ser el correspondiente a un sistema de coordenadas


fijo en la Tierra, en el cual los movimientos de los cuerpos serían medidos respecto a puntos
de la Tierra que estarían girando.
Partícula puntual

La partícula puntual, masa puntual o partícula es una idealización física en la que se considera
el cuerpo en estudio como si fuese puntal, es decir carente de dimensiones, cualquiera que
sea su tamaño, dependiendo tan solo del contexto del problenma a tratar.

El paradigma de esta idealización es considerar cuerpos de gran tamaño, como los


planetas, como si fuesen masas puntuales o partículas, a los efectos de aplicar las leyes de la
Gravitación Universal.

Desde un punto de vista cinématico, el único tipo de movimiento de una partícula es


el movimiento de traslación, ya que al carecer de dimensiones no puede poseer rotaciones
intrínsecas o movimiento de rotación.
De acuerdo a la primera Ley de Newton toda partícula permanece en reposo o en movimiento
rectilíneo uniforme cuando no hay una fuerza neta que actúe sobre el cuerpo.

Esta es una situación ideal, ya que siempre existen fuerzas que tienden a alterar el
movimiento de las partículas. El movimiento es inherente y podemos decir que forma parte
de la materia misma. En realidad no podemos afirmar que algún objeto se encuentre en reposo
total.

El movimiento rectilíneo se caracteriza por ser un movimiento que se realiza en una


sóla direccion en el eje horizontal.

Comenzaremos estudiando cinemática, considerando el movimiento de los cuerpos en línea


recta, este se denomina movimiento rectilíneo y es el movimiento más simple de un cuerpo
o partícula.

Una partícula se define como una porción pequeña de materia tal que su dimensión o
tamaño no tiene consecuencias en el análisis de un problema físico.

En la mayor parte de los problemas que se presenten consideraremos como partículas


a cuerpos de tamaño finito, como cohetes, proyectiles, y vehículos.

En general la cinemática de una partícula se caracteriza especificando la posición, la


velocidad y la aceleración de la partícula.

La posición, es el lugar en donde se encuentra la partícula, la velocidad es la rapidez


con que se mueve y si la velocidad de la partícula aumenta o disminuye entonces tiene
aceleración.

Para comenzar consideraremos el movimiento absoluto de una partícula, esto es el


movimiento medido con respecto a un sistema coordenado fijo.
Posición
La posición de una partícula indica su localización en el espacio o en el espacio-tiempo. La
posición de una partícula en el espacio se representa como una magnitud vectorial respecto
de un sistema coordenado de referencia.

Podemos representar la posición de una partícula o de un punto del espacio, respecto


de un sistema de ejes, mediante las coordenadas cartesianas (𝑥, 𝑦, 𝑧) del punto, o mediante
el vector de posición de dicho punto respecto al origen Ꝺ del sistema de coordenadas. Dicho
vector de posición se define como el vector que tiene como origen el punto Ꝺ y como extremo
el punto 𝑃, es decir, el vector aplicado en el punto Ꝺ que tiene como componentes las
coordenadas cartesianas 𝑥, 𝑦, 𝑧, del punto 𝑃. Escribiremos

𝑟⃗ = ꝹP = 𝑥𝑖
̂ + 𝑦𝑗 ̂
̂ + 𝑧𝑘

siendo 𝑥𝑖
̂ , 𝑦𝑗 ̂ los versores asociados a los ejes coordenados respectivos. En general, un
̂ , 𝑧𝑘
sistema de referencia queda definido por un origen y una base vectorial asociada. Si la base
vectorial es ortogonal (i.e., si los tres versores que la definen son perpendiculares entre sí),
el sistema de referencia también es ortogonal.

Merece particular atención considerar el vector de posición cuando cambia por traslación el
sistema de referencia, pues entonces cambia el vector de posición del punto 𝑃. Entre los
vectores de posición del punto 𝑃 respecto a los sistemas de referencia de origen en Ꝺ y en Ꝺ′
existe la relación

⃗⃗⃗
𝑟⃗ = ꝹꝹ´ + 𝑟´

y, consecuentemente, las componentes del vector de posición no son invariantes en las


traslaciones del sistema de referencia. De mismo modo, las componentes del vector de
posición no son invariantes en las rotaciones del sistema de referencia, transformándose sus
componentes mediante la correspondiente matriz de rotación.
Velocidad

La velocidad es una magnitud física de carácter vectorial que expresa el desplazamiento de


un objeto por unidad de tiempo. Se la representa por 𝑣⃗ y se la expresa en metros por segundo
(𝑚/𝑠) en el Sistema Internacional de Unidades (S.I.). En virtud de su carácter vectorial, para
definir la velocidad deben considerarse la dirección y el sentido del desplazamiento. Al
módulo de la velocidad se le llama celeridad o rápidez.

La velocidad media o velocidad promedio es la velocidad en un intervalo de tiempo dado.


Se calcula dividiendo el desplazamiento ∆𝑟 por el tiempo ∆𝑡 empleado en efectuarlo:

⃗⃗⃗⃗⃗
∆𝑟
⃗⃗⃗
𝑣 =
∆𝑡

Esta es la definición de la velocidad media entendida como vector (ya que es el


resultado de dividir un vector entre un escalar).

Por otra parte, si se considera la distancia recorrida sobre la trayectoria en un intervalo


de tiempo dado, tenemos la velocidad media sobre la trayectoria o rapidez media, la cual es
una cantidad escalar. La expresión anterior se escribe en la forma:

∆𝑠
𝑣 =
∆𝑡

La velocidad media sobre la trayectoria también se suele denominar velocidad media


numérica, aunque esta última forma de llamarla no está exenta de ambigüedades.

El módulo de la velocidad media (entendida como vector), en general, es diferente al


valor de la velocidad media sobre la trayectoria. Solo serán iguales si la trayectoria es
rectilínea y si el móvil solo avanza (en uno u otro sentido) sin retroceder. Por ejemplo, si un
objeto recorre una distancia de 10 metros en un lapso de 3 segundos, el módulo de su
velocidad media sobre la trayectoria es:

∆𝑠 10
𝑣 = = = 3, 33̂ 𝑚/𝑠
∆𝑡 3

La celeridad o magnitud de la velocidad promedio es la magnitud del desplazamiento


dividida entre el tiempo transcurrido. La rapidez promedio no necesariamente es igual a la
magnitud de la velocidad promedio. La rapidez promedio y la velocidad media tienen la
misma magnitud cuando todo el movimiento se da en una dirección. En otros casos, pueden
diferir. Esta diferencia entre la rapidez y la magnitud de la velocidad puede ocurrir cuando
se calculan valores promedio.

La velocidad instantánea permite conocer la velocidad de un móvil que se desplaza


sobre una trayectoria cuando el intervalo de tiempo es infinitamente pequeño, siendo
entonces el espacio recorrido también muy pequeño, representando un punto de la
trayectoria. La velocidad instantánea es siempre tangente a la trayectoria.

∆𝑟⃗ 𝑑𝑟⃗
𝑣⃗ = lim =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡

En forma vectorial, la velocidad es la derivada del vector posición respecto al tiempo:

𝑑𝑠 𝑑𝑟⃗⃗
𝑣⃗ = 𝑢
⃗⃗𝑡 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡

donde 𝑢⃗⃗𝑡 es un versor (vector de módulo unidad) de dirección tangente a la trayectoria del
cuerpo en cuestión y 𝑟⃗ es el vector posición, ya que en el límite los diferenciales de espacio
recorrido y posición coinciden.

Aceleración

La aceleración es una magnitud vectorial que nos indica el ritmo o tasa de cambio de la
velocidad de un móvil por unidad de tiempo. Se representa normalmente por 𝑎⃗. Sus
dimensiones son 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑/𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜2 . Su unidad en el sistema internacional es el 𝑚/𝑠 2 .
Una partícula no puede seguir una trayectoria curva a menos que experimente una cierta
aceleración, ya que si ésta no existiese su movimiento sería rectilíneo. Asimismo, cuando
una partícula en movimiento rectilíneo cambia su velocidad implica la presencia de una
aceleración (positiva si acelera, negativa si desacelera).

Cada instante, o sea en cada punto de la trayectoria, queda definido un vector


velocidad que, en general, cambia tanto en módulo como en dirección al pasar de un punto a
otro de la trayectoria. La dirección de la velocidad cambiará debido a que la velocidad es
tangente a la trayectoria y ésta, por lo general, no es rectilínea.

En la Figura se representan los vectores velocidad correspondientes a los instantes 𝑡


y 𝑡 + ∆𝑡, cuando la partícula pasa por los puntos 𝑃 y 𝑄, respectivamente. El cambio vectorial
en la velocidad de la partícula durante ese intervalo de tiempo está indicado por ∆𝑣, en el
triángulo vectorial al pie de la figura. Se define la aceleración media de la partícula, en el
intervalo de tiempo ∆𝑡, como el cociente:

∆𝑣⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝑎⃗ = 𝑎¯
∆𝑡

Que es un vector paralelo a 𝛿𝑣 y dependerá de la duración del intervalo de tiempo ∆𝑡


considerado. La aceleración instantánea se la define como el límite al que tiende el cociente
incremental ∆𝑣/∆𝑡 cuando ∆𝑡 → 0; esto es la derivada del vector velocidad con respecto al
tiempo:

∆𝑣
⃗⃗ 𝑑𝑣⃗
⃗⃗ = lim
𝑎 =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
Puesto que la velocidad instantánea 𝑣⃗ a su vez es la derivada del vector posición 𝑟⃗ respecto
al tiempo, la aceleración es la derivada segunda de la posición con respecto del tiempo:

𝑑 2 𝑟⃗
𝑎 =
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 2

De igual forma se puede definir la velocidad instantánea a partir de la aceleración como:

𝑡
𝑑𝑣⃗
𝑣⃗ − 𝑣⃗0 = ∫ ( ) 𝑑𝑡
𝑑𝑡
𝑡0

Se puede obtener la velocidad a partir de la aceleración mediante integración:

𝑣⃗ = ∫ 𝑎⃗ 𝑑𝑡 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣0
0
La medida de la aceleración puede hacerse con un sistema de adquisición de datos y un simple
acelerómetro. Los acelerómetros electrónicos son fabricados para medir la aceleración en
una, dos o tres direcciones. Cuentan con dos elementos conductivos, separados por un
material que varía su conductividad en función de las medidas, que a su vez serán relativas a
la aceleración del conjunto.

Un acelerómetro es cualquier instrumento destinado a medir aceleraciones. Esto no


es necesariamente la misma que la aceleración de coordenadas (cambio de la velocidad del
dispositivo en el espacio), sino que es el tipo de aceleración asociadas con el fenómeno de
peso experimentada por una masa de prueba que se encuentra en el marco de referencia del
dispositivo. Un ejemplo en el que este tipo de aceleraciones son diferentes es cuando un
acelerómetro medirá un valor sentado en el suelo, ya que las masas tienen un peso, a pesar
de que no hay cambio de velocidad. Sin embargo, un acelerómetro en caída gravitacional
libre hacia el centro de la Tierra medirá un valor de cero, ya que, a pesar de que su velocidad
es cada vez mayor, está en un marco de referencia en el que no tiene peso.

El acelerómetro es uno de los transductores más versátiles, siendo el más común el


piezoeléctrico por compresión. Este se basa en que, cuando se comprime un retículo cristalino
piezoeléctrico, se produce una carga eléctrica proporcional a la fuerza aplicada.

Los elementos piezoeléctricos están hechos normalmente de circonato de plomo. Los


elementos piezoeléctricos se encuentran comprimidos por una masa, sujeta al otro lado por
un muelle y todo el conjunto dentro de una caja metálica. Cuando el conjunto es sometido a
vibración, el disco piezoeléctrico se ve sometido a una fuerza variable, proporcional a la
aceleración de la masa. Debido al efecto piezoeléctrico se desarrolla un potencial variable
que será proporcional a la aceleración. Dicho potencial variable se puede registrar sobre un
osciloscopio o voltímetro.
Este dispositivo junto con los circuitos eléctricos asociados se puede usar para la medida de
velocidad y desplazamiento además de la determinación de formas de onda y frecuencia. Una
de las ventajas principales de este tipo de transductor es que se puede hacer tan pequeño que
su influencia sea despreciable sobre el dispositivo vibrador.

Su uso es común en mantenimiento predictivo, donde se emplea para detectar


defectos en máquinas rotativas y alternativas, detectando, por ejemplo, el mal estado de un
rodamiento o cojinete en una etapa temprana antes de que se llegue a la avería.

Los acelerómetros electrónicos permiten medir la aceleración en una, dos o tres


dimensiones, esto es, en tres direcciones del espacio ortonormales. Esta característica permite
medir la inclinación de un cuerpo, puesto que es posible determinar con el acelerómetro la
componente de la aceleración provocada por la gravedad que actúa sobre el cuerpo.

Un acelerómetro también es usado para determinar la posición de un cuerpo, pues al


conocerse su aceleración en todo momento, es posible calcular los desplazamientos que tuvo.
Considerando que se conocen la posición y velocidad original del cuerpo bajo análisis, y
sumando los desplazamientos medidos se determina la posición.
Un movimiento es rectilíneo cuando describe una trayectoria recta y uniforme cuando su
velocidad es constante en el tiempo, es decir, su aceleración es nula. Esto implica que la
velocidad media entre dos instantes cualesquiera siempre tendrá el mismo valor. Además, la
velocidad instantánea y media de este movimiento coincidirán.

La distancia recorrida se calcula multiplicando la magnitud de la velocidad (rapidez) por el


tiempo transcurrido. Esta operación también puede ser utilizada si la trayectoria del cuerpo
no es rectilínea, pero con la condición de que la rapidez sea constante.

Durante un movimiento rectilíneo uniforme también puede presentarse que la velocidad sea
negativa. Por lo tanto, el movimiento puede considerarse en dos sentidos, el positivo podría
ser cuando se mueve hacia la derecha y el negativo cuando se mueve hacia la izquierda.

El MRU se caracteriza por:

 Movimiento que se realiza en una sola dirección.

 Velocidad constante; implica magnitud y dirección inalterables.

 La magnitud de la velocidad recibe el nombre de rapidez. Este movimiento no


presenta aceleración (aceleración=0)

Sabemos que la velocidad 𝑣0 es constante, esto es, no existe aceleración.

𝑣 = 𝑣0

la posición 𝑥 en el instante 𝑡 viene dada por:


(1.1)
𝑥 = 𝑣0 𝑡 + 𝑥0

donde 𝑥0 es la posición inicial.


El Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado (MRUA), también conocido como
Movimiento rectilíneo uniformemente variado o Movimiento Unidimensional con
Aceleración Constante, es aquél en el que un móvil se desplaza sobre una trayectoria recta
estando sometido a una aceleración constante. Esto implica que para cualquier instante de
tiempo, la aceleración del móvil tiene el mismo valor. Un caso de este tipo de movimiento
es el de caída libre, en el cual la aceleración interviniente, y considerada constante, es la que
corresponde a la de la gravedad.

También puede definirse el movimiento MRUA como el seguido por una partícula
que partiendo del reposo es acelerada por una fuerza constante.

El movimiento uniformemente acelerado (MRUA) presenta tres características


fundamentales:

1. La aceleración y la fuerza resultante sobre la partícula son constantes.

2. La velocidad varía linealmente respecto del tiempo.

3. La posición varía según una relación cuadrática respecto del tiempo.

El movimiento MRUA, como su propio nombre indica, tiene una aceleración constante,
cuyas relaciones dinámicas y cinemática, respectivamente, son:

𝐹 𝑑2 𝑥 (1.2)
𝑎(𝑡) = 𝑎 0 = = 2
𝑚 𝑑𝑡

La velocidad v para un instante t dado es:

𝑣(𝑡) = 𝑎0 𝑡 + 𝑣0 (1.3)

siendo 𝑣0 , la velocidad inicial.

Finalmente la posición 𝑥 en función del tiempo se expresa por:

(1.4)
1
𝑥(𝑡) = 𝑎 𝑡 2 + 𝑣0 𝑡 + 𝑥0
2 0

donde 𝑥0 , es la posición inicial.

Además de las relaciones básicas anteriores, existe una ecuación que relaciona entre sí el
desplazamiento y la rapidez lineal del movil.

𝑣 2 = 2𝑎0 (𝑥 − 𝑥0 ) + 𝑣 20 (1.5)

Derivación de las ecuaciones de movimiento

Para el cálculo de la velocidad en función del tiempo:

𝑑𝑣
= 𝑎(𝑡) = 𝑎0
{ 𝑑𝑡
𝑣(0) = 𝑣0

Integrando esta ecuación diferencial lineal de primer orden tenemos:

𝑑𝑣 = 𝑎0 𝑑𝑡

integrando la ecuación:

∫ 𝑑𝑣 = ∫ 𝑎0 𝑑𝑡

sacando valores constantes de la integral:

∫ 𝑑𝑣 = 𝑎0 ∫ 𝑑𝑡

resolviendo la integral:

𝑣 = 𝑎0 𝑡 + 𝑣0

donde: 𝑣0 , es la constante de integración, corresponde a la velocidad del móvil para 𝑡 = 0.


En el caso de que el móvil esté en reposo para 𝑡 = 0, entonces 𝑣0 = 0.
Para el cálculo del espacio en función del tiempo, se toma la ecuación de la velocidad
en función del tiempo y la definición de velocidad:

𝑑𝑥
𝑣 = 𝑎0 𝑡 + 𝑣0 𝑣 =
𝑑𝑡

esto es:

𝑑𝑥
= 𝑎0 𝑡 + 𝑣0
𝑑𝑡

despejando términos:

𝑑𝑥 = (𝑎0 𝑡 + 𝑣0 )𝑑𝑡

integrando la ecuación:

∫ 𝑑𝑥 = ∫ (𝑎0 𝑡 + 𝑣0 )𝑑𝑡

descomponiendo la integral:

∫ 𝑑𝑥 = ∫ 𝑎0 𝑡𝑑𝑡 + ∫ 𝑣0 𝑑𝑡

sacando valores constantes de la integral:

∫ 𝑑𝑥 = 𝑎0 ∫ 𝑡𝑑𝑡 + 𝑣0 ∫ 𝑑𝑡

resolviendo la integral:

1
𝑥 = 𝑎 𝑡 2 + 𝑣0 𝑡 + 𝑥0
2 0

donde 𝑥0 , es la constante de integración, que, teniendo en cuenta las condiciones iniciales,


corresponde a la posición del móvil respecto del centro de coordenadas para 𝑡 = 0 . En el
caso de que el móvil esté en el centro de coordenadas para 𝑡 = 0, es 𝑥0 = 0.

Cuerpos en caída libre

En este movimiento se desprecia el rozamiento del cuerpo con el aire, es decir, se estudia en
el vacío. El movimiento de la caída libre es un movimiento uniformemente acelerado. La
aceleración instantánea debida sólo a la gravedad es independiente de la masa del cuerpo, es
decir, si dejamos caer un coche y una pluma, ambos cuerpos tendrán la misma aceleración,
que coincide con la aceleración de la gravedad 𝑔.

Cuando la caída libre tiene lugar en el seno de un fluido como el aire, hay que
considerar las fuerzas viscosas que actúan sobre el cuerpo. Aunque técnicamente la caída ya
no es libre, desarrollaremos en adelante las ecuaciones incluyendo el término aerodinámico
excepto en los casos en los que no proceda.

Tiro vertical

El movimiento del cuerpo en caída libre es vertical con velocidad creciente


(aproximadamente movimiento uniformemente acelerado con aceleración g)
(aproximadamente porque la aceleración aumenta cuando el objeto disminuye en altura, en
la mayoría de los casos la variación es despreciable).

La ecuación de movimiento se puede escribir en términos la altura 𝑦:

𝑚𝑑 2 𝑦
𝑚𝑎𝑦 = = −𝑚𝑔 + 𝐹𝑟 (𝑣𝑦 )
𝑑𝑡 2

donde:

 𝑎𝑦 , 𝑣𝑦 , son la aceleración y la velocidad verticales.

 Fr, es la fuerza de rozamiento fluidodinámica (que es creciente con la velocidad).

Si se desprecia en una primera aproximación la fuerza de rozamiento, cosa que puede hacerse
para caídas desde pequeñas alturas de cuerpos relativamente compactos, en las que se
alcanzan pequeñas velocidades la solución de la ecuación diferencial para las velocidades y
la altura vienen dada por:

𝑣𝑦 (𝑡) = 𝑣0 − 𝑔𝑡
{ 1
𝑦(𝑡) = ℎ0 + 𝑣0 𝑡 − 𝑔𝑡 2
2

donde 𝑣0 es la velocidad inicial, para una caída desde el reposo 𝑣0 = 0 y ℎ0 es la altura


inicial de caída.
Sistema de una sola partícula

Si se estudia el movimiento de una partícula material desde un sistema de referencia inercial,


entonces la ecuación de movimiento básica es la segunda ley de Newton:

𝑑 2 𝑟⃗(𝑡)
𝑚 − 𝐹⃗ = 0
𝑑𝑡 2

donde 𝑟⃗ está representando la posición de la partícula, 𝑡 es el instante del tiempo en


que se mide la posición y 𝐹⃗ la fuerza. Si el sistema de una partícula está totalmente aislada
de cualquier interacción con el exterior, no existirán fuerzas sobre la partícula y entonces la
segunda ley de Newton se reduce a que:

𝑑2 𝑟⃗(𝑡) 𝑑𝑟⃗(𝑡)
2
= 0 ⇒ = 𝑣⃗0 ⇒ 𝑟⃗(𝑡) = 𝑣⃗0 𝑡 + 𝑟⃗0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

y por tanto la partícula se mueve a velocidad constante sobre una línea recta, tal como
expresa la primera ley de Newton o ley de inercia. Y así cualquier magnitud física que, fijado
un observador, dependa únicamente de la velocidad se mantendrá constante a lo largo del
tiempo (para una partícula aislada eso sucede con la energía, el momento lineal y el momento
angular, entre otras).

Sistemas de partículas interactuantes

Un sistema de partículas N puntuales es un sistema algo más interesante, donde la segunda


ley de Newton nos dice que la trayectoria de cada una de las partículas estará gobernada por
las ecuaciones siguientes:

𝑑2 ⃗𝑟⃗(𝑡)
𝑖
𝑚𝑖 − [∑ 𝐹⃗𝑗𝑖 (𝑟⃗𝑖 − 𝑟⃗𝑗 )] = 0
𝑑𝑡 2
𝑗≠𝑖

Donde ⃗𝑟⃗(𝑡)
𝑖 es la posición de la partícula 𝑖 − é𝑠𝑖𝑚𝑎 en el instante de tiempo 𝑡, 𝐹𝑗𝑖 representa
la fuerza que ejerce la partícula 𝑗 sobre la partícula 𝑖. Este sistema puede resultar difícil de
integrar mediante los métodos más sencillos de la mecánica clásica. Aunque el carácter
determinista de la mecánica newtoniana queda asegurado por el hecho de que:

1. fijadas unas condiciones iniciales para las posiciones y las velocidades,

2. fijados ciertas condiciones de regularidad sobre la forma funcional de las fuerzas en


función de las posiciones, y siempre y

3. cuando podamos asegurar que no se producen colisiones triples existe solución única para
el anterior sistema de ecuaciones.

Aun cuando no podamos integrar de manera sencilla el sistema de ecuaciones, que


tiene en tres dimensiones 6𝑁 grados de libertad cinemáticos, podemos encontrar algunas
integrales de movimiento que reducen el problema.
Si la posición de una partícula puntual P cambia con el tiempo, en un instante dado se
representa a través de coordenadas cartesianas por:

𝑟⃗(𝑡) = 𝑥(𝑡)𝑖̂ + 𝑦(𝑡)𝑗̂ + 𝑧(𝑡)𝑘̂

En un sistema de referencia fijo, la base coordenada para expresar la posición de vectores


tiene la propiedad de permanecer fija, con lo cual el vector velocidad respecto a un sistema
inercial puede obtenerse simplemente derivando las componentes del vector de posición
respecto al tiempo:

𝑑𝑟⃗(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑧(𝑡)


𝑣⃗(𝑡) = = 𝑖+ 𝑗+ 𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Esto contrasta con el caso de un sistema de referencia móvil, en los que aparecen términos

adicionales asociados al movimiento del referencial.

La velocidad es la derivada temporal del vector de posición y la aceleración es la


derivada temporal de la velocidad:

𝑑𝑟⃗(𝑡)
𝑣⃗ = = 𝑟⃗̇
𝑑𝑡
𝑑𝑟⃗(𝑡) 𝑑 2 𝑟⃗(𝑡)
𝑎⃗ = = = 𝑣⃗̇ = 𝑟⃗̈
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

O bien sus expresiones integrales:

𝑟⃗(𝑡) = ∫ 𝑣⃗(𝑡)𝑑𝑡
𝑣⃗(𝑡) = ∫ 𝑎⃗(𝑡)𝑑𝑡

Movimiento de proyectiles

El movimiento parabólico se puede analizar como la composición de dos movimientos


rectilíneos distintos: uno horizontal (según el eje x) de velocidad constante y otro vertical
(según eje y) uniformemente acelerado, con la aceleración gravitatoria; la composición de
ambos da como resultado una trayectoria parabólica.

Para el análisis descomponemos en los dos tipos de movimiento mencionados;


entonces, las componentes según x e y de la velocidad inicial darán:

𝑣0𝑥 = 𝑣0 𝑐𝑜𝑠𝜃0 (1.6)

𝑣0𝑦 = 𝑣0 𝑠𝑖𝑛𝜃0 (1.7)

El desplazamiento horizontal está dado por la ley del movimiento uniforme, por tanto
sus ecuaciones serán (si es𝑥0 = 0):

𝑎𝑥 = 0

𝑣𝑥 = 𝑣0𝑥

𝑥 = 𝑣0𝑥 𝑡

En tanto que el movimiento según el eje y será rectilíneo uniformemente acelerado,


siendo sus ecuaciones:

𝑎𝑦 = −𝑔

𝑣𝑦 = 𝑣0𝑦 − 𝑔𝑡

1
𝑦 = 𝑦0 +𝑣0𝑦 𝑡 − 𝑔𝑡 2
2
Si se reemplaza y opera para eliminar el tiempo, con las ecuaciones que dan las
posiciones x e y, se obtiene la ecuación de la trayectoria en el plano 𝒙𝒚,

𝑔
𝑦 = 𝑥 𝑡𝑎𝑛𝜃0 − 𝑥2 (1.8)
2𝑣02 𝑐𝑜𝑠 2 00

que tiene la forma general

𝑦 = 𝑎𝑥 2 + 𝑏𝑥 + 𝑐

La altura máxima en la trayectoria parabólica se producirá en H, cuando la


componente vertical de la velocidad 𝑣𝑦 sea cero (máximo de la parábola). El alcance
horizontal 𝒙 ocurrirá cuando el cuerpo retorne al suelo, en 𝒚 = 0 (donde la parábola corta
al eje x).

Velocidad

Vamos a ver ahora a una partícula, que atraviesa un espacio en una curva. Para el tiempo t se
halla en 𝑃, para el tiempo 𝑡 + ∆𝑡 en 𝑄. El lugar del punto esta descrito por su vector posición
𝑟⃗. Esta es una función de t y esta descrita por una función vectorial 𝑟⃗(𝑡). Así:

𝑟⃗(𝑡) = 𝑥𝑖̂ + 𝑦𝑗̂ + 𝑧𝑘̂

𝑟⃗(𝑡 + ∆𝑡) = (𝑥 + ∆𝑥)𝑖̂ + (𝑦 + ∆𝑦)𝑗̂ + (𝑧 + ∆𝑧)𝑘̂

donde 𝑖̂, 𝑗̂ 𝑦 𝑘̂ son los vectores unitarios de los ejes de coordenadas.

El desplazamiento de la partícula en un determinado intervalo de tiempo es:

∆𝑟⃗ = 𝑟⃗(𝑡 + ∆𝑡) − 𝑟⃗(𝑡) = ∆𝑥𝑖̂ + ∆𝑦𝑗̂ + ∆𝑧𝑘̂

El cociente ∆𝑥/∆𝑡 es la velocidad media (vectorial) 𝑣⃗𝑚 de la partícula en el intervalo de


tiempo ∆𝑡 Es

∆𝑟⃗ ∆𝑥 ∆𝑦 ∆𝑧
= 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂
∆𝑡 ∆𝑡 ∆𝑡 ∆𝑡
Aquí es ∆𝑥/∆𝑡 la rapidez media de la partícula paralela al eje x ∆𝑦/∆𝑡 la rapidez
media paralela al eje 𝒚 y ∆𝑧/∆𝑡 la rapidez media paralela al eje z en un intervalo ∆𝑡.

El vector resultante, del cociente ∆𝑟/∆𝑡 para ∆𝑡 cercano a cero, se llama velocidad
𝑣⃗𝑝 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣(𝑡) de la partícula en P o en el tiempo t.

∆𝑟⃗ 𝑑𝑟⃗ 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑣𝑝 = 𝑣⃗(𝑡) = lim
⃗⃗⃗⃗⃗ = = 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

La función vectorial 𝑣⃗(𝑡) es la primera derivada de la función de posición 𝑟⃗(𝑡)en el tiempo.

𝑑𝑟⃗
𝑣⃗(𝑡) = = 𝑟⃗̇
𝑑𝑡

Como se ve, son las componentes escalares del vector 𝑣⃗(𝑡) idénticos con la velocidad
instantánea paralela a los ejes:

𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑣𝑥 = , 𝑣𝑦 = , 𝑣𝑧 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

La recta en el punto P en la dirección del vector ⃗⃗⃗⃗⃗


𝑣𝑝 se llama: La Tangente a la curva en P.

Aceleración

Análogamente vamos ahora a definir la función vectorial de la aceleración:

∆𝑣⃗ 𝑑𝑣⃗
𝑎⃗(𝑡) = lim = = 𝑣⃗̇ = 𝑟⃗̈
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡

La función vectorial de la aceleración proviene de las componentes escalares de la


función velocidad y de la función posición, así:

𝑑 𝑑 2 𝑣𝑥 𝑑 2 𝑣𝑦 𝑑2 𝑣𝑧
̂
𝑎⃗(𝑡) = (𝑣𝑥 𝑖̂ + 𝑣𝑦 𝑗̂ + 𝑣𝑥 𝑘) = 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

𝑑2𝑥 𝑑2 𝑦 𝑑2𝑧
𝑎⃗(𝑡) = 2 𝑖̂ + 2 𝑗̂ + 2 𝑘̂
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Como se conoce, son las componentes escalares del vector velocidad igual a la dirección de
la velocidad instantánea en los ejes de coordenadas. En sentido contrario se puede hallar por
integración las correspondientes funciones.
En tanto que el vector velocidad v es tangente a la trayectoria, el vector aceleración a puede
descomponerse en dos componentes (llamadas componentes intrínsecas) mutuamente
perpendiculares: una componente tangencial at (en la dirección de la tangente a la
trayectoria), llamada aceleración tangencial, y una componente normal an (en la dirección de
la normal principal a la trayectoria), llamada aceleración normal o centrípeta (este último
nombre en razón a que siempre está dirigida hacia el centro de curvatura).

Derivando la velocidad con respecto al tiempo, teniendo en cuenta que el versor


tangente cambia de dirección al pasar de un punto a otro de la trayectoria (esto es, no es
constante) obtenemos

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑣 𝑑 𝑑𝑣 𝑑𝑒̂ 𝑡
𝑎⃗ = = (𝑣 𝑒̂ 𝑡) = 𝑒̂ 𝑡 + 𝑣 = 𝑎𝑡𝑒ˆ𝑡 + 𝑣( 𝜔
⃗⃗ × 𝑒̂𝑡 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

siendo 𝑒̂ 𝑡 el versor tangente a la trayectoria en el mismo sentido que la velocidad y 𝜔


⃗⃗ la
velocidad angular.

Resulta conveniente escribir la expresión anterior en la forma

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑣 𝑣2
⃗⃗⃗⃗ =
𝑎 = 𝑎𝑡 𝑒̂𝑡 + 𝑒̂ = 𝑎𝑎𝑡 𝑒̂𝑡 + 𝑎𝑛 𝑒̂𝑛
𝑑𝑡 𝑝 𝑛

siendo 𝑒̂𝑛 el versor normal a la trayectoria, esto es dirigido hacia el centro de curvatura de la
misma.

Las magnitudes de estas dos componentes de la aceleración son:


𝑑𝑣 𝑣2
𝑎𝑡 = 𝑎𝑛 =
𝑑𝑡 𝑝

Cada una de estas dos componentes de la aceleración tiene un significado físico bien definido.
Cuando una partícula se mueve, su celeridad puede cambiar y este cambio lo mide la
aceleración tangencial. Pero si la trayectoria es curva también cambia la dirección de la
velocidad y este cambio lo mide la aceleración normal.

 Si en el movimiento curvilíneo la celeridad es constante (𝑣 = 𝑐𝑡𝑒), la aceleración


tangencial será nula, pero habrá una cierta aceleración normal, de modo que en un
movimiento curvilíneo siempre habrá aceleración.

 Si el movimiento es circular, entonces el radio de curvatura es el radio 𝑅 de la


circunferencia y la aceleración normal se escribe como 𝑎𝑛 = 𝑣 2 /𝑅.

 Si la trayectoria es rectilínea, entonces el radio de curvatura es infinito (𝜌 → ∞) de


modo que 𝑎𝑛 = 0 (no hay cambio en la dirección de la velocidad) y la aceleración
tangencial 𝑎𝑡 será nula o no según que la celeridad sea o no constante.

Los versores que aparecen en las expresiones anteriores son los versores del triedro de Frenet
que aparece en la geometría diferencial de curvas del siguiente modo: 𝑒̂𝑡 es el versor tangente
a la curva. 𝑒̂𝑛 es el versor normal a la curva. 𝜔
⃗⃗ es el vector velocidad angular que es paralelo
al versor binormal a la curva.
En coordenadas polares, la aceleración de un cuerpo puede descomponerse en sus
componentes radial 𝑎𝑟 y tangencial 𝑎0 , quedando:

𝑑2𝑟 𝑑0 2 𝑑2 𝑟
𝑎𝑟 = 𝑎 𝑟 (0) + 𝑎𝑟 (𝑐𝑒𝑛) = − 𝑟 ( ) = − 𝑟𝜔 2
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
(0)
𝑑20 𝑑𝑟 𝑑0 𝑑𝑟
{𝑎𝜃 = 𝑎𝜃 + 𝑎𝜃 (𝑐𝑜𝑟) = 𝑟 2 + 2 = 𝑟𝛼 + 2 𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

donde: 𝑟 y 0 son las coordenadas polares de la partícula; 𝜔 es la velocidad angular (que es


𝑑𝜃 𝑑𝑤
igual a ; α es la aceleración angular (que es igual a ).
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Se le llama aceleración centrípeta al término 𝑟𝜔2 presente en la componente radial de la


aceleración 𝑎𝑟 . Dado que 𝑣 = 𝜔𝑟, la aceleración centrípeta también se puede escribir como:

𝑣2
𝑎𝑟 (𝑐𝑒𝑛) = = 𝑟𝜔2
𝑟
𝑑𝑟
el término 2 𝑑𝑡 𝜔 localizado en la componente tangencial de la aceleración es

conocido como la aceleración de Coriolis.

En el movimiento circunferencial, mientras la dirección del vector velocidad va


variando punto a punto, la aceleración centrípeta se manifiesta como un vector con origen en
el vector posición y con dirección hacia el centro de la circunferencia.

El efecto Coriolis hace que un objeto que se mueve sobre el radio de un disco en
rotación tienda a acelerarse con respecto a ese disco según si el movimiento es hacia el eje
de giro o alejándose de éste. Por el mismo principio, en el caso de una esfera en rotación, el
movimiento de un objeto sobre los meridianos también presenta este efecto, ya que dicho
movimiento reduce o incrementa la distancia respecto al eje de giro de la esfera.

Debido a que el objeto sufre una aceleración desde el punto de vista del observador
en rotación, es como si para éste existiera una fuerza sobre el objeto que lo acelera. A esta
fuerza se la llama fuerza de Coriolis, y no es una fuerza real en el sentido de que no hay nada
que la produzca. Se trata pues de una fuerza inercial o ficticia, que se introduce para explicar,
desde el punto de vista del sistema en rotación, la aceleración del cuerpo, cuyo origen está
en realidad, en el hecho de que el sistema de observación está rotando.

Velocidad angular

La velocidad angular es una medida de la velocidad de rotación. Se define como el ángulo


girado por una unidad de tiempo y se designa mediante la letra griega ω. Su unidad en el
Sistema Internacional es el radián por segundo (rad/s).

El módulo de la velocidad angular media o rapidez angular media se define como la variación
de la posición angular sobre el intervalo de tiempo.

∆𝜃
𝜔
̅ =
∆𝑡

de modo que su valor instantáneo queda definido por:

∆𝜃 𝑑𝜃
𝜔 = lim =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡

En un movimiento circular uniforme, dado que una revolución completa representa 2𝜋


radianes, tenemos:

2𝜋
𝜔 = = 2𝜋𝑓
𝑇

donde 𝑇 es el período (tiempo en dar una vuelta completa) y 𝑓 es la frecuencia (número de


revoluciones o vueltas por unidad de tiempo).
Si 𝑣 es la velocidad de un punto y 𝑟 es su distancia al eje de rotación (radio), el periodo
también se puede obtener a partir de la velocidad:

2𝜋𝑟
𝑇 =
𝑣

de modo que

2𝜋 𝑣
𝜔 = = ⇒ 𝑣 = 𝜔𝑟
𝑇 𝑟

Aceleración angular

Se define la aceleración angular como el cambio que experimenta la velocidad angular por
unidad de tiempo. Se denota por la letra griega alfa 𝛼. Al igual que la velocidad angular, la
aceleración angular tiene carácter vectorial. Se expresa en radianes por segundo al cuadrado,
o 𝑠 −2 , ya que el radián es adimensional.

Definimos el vector aceleración angular, y lo representamos por 𝛼⃗ de modo que

𝑑𝜔
⃗⃗
𝛼⃗ =
𝑑𝑡

siendo 𝜔
⃗⃗ el vector velocidad angular del cuerpo alrededor del eje de rotación. Si
denominamos por 𝑒̂ , el vector unitario asociado a dicho eje, de modo que sea 𝜔
⃗⃗ = 𝜔𝑒̂ ,
podemos escribir

𝑑𝜔
⃗⃗ 𝑑 𝑑𝜔 𝑑𝑒̂
𝛼⃗ = = (𝜔𝑒̂ ) = 𝑒̂ + 𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
resultando que, en general, el vector 𝜔
⃗⃗ no está localizado sobre el eje de rotación.

En el caso particular de que el eje de rotación mantenga una orientación fija en el espacio
𝑑𝑒̂
(movimiento plano), entonces será = 0 y el vector aceleración angular 𝛼⃗ estará
𝑑𝑡

localizado sobre el eje de rotación. Esto es,

𝑑𝜔
⃗⃗ 𝑑𝜔
𝛼⃗ = = 𝑒̂ = 𝛼𝑒̂
𝑑𝑡 𝑑𝑡

de modo que el módulo de la aceleración angular, | 𝛼⃗| = 𝛼, es la derivada de la celeridad


angular con respecto al tiempo (o la derivada segunda del ángulo de rotación con respecto al
tiempo), su dirección es la de 𝜔
⃗⃗ cuando la celeridad angular aumenta con el tiempo, o − 𝜔
⃗⃗
si disminuye.

En el caso general, cuando el eje de rotación no mantiene una dirección fija en el


𝑑𝑒̂
espacio, será ≠ 0, aunque |𝑒̂ | = 1, ya que el vector unitario del eje cambia de dirección
𝑑𝑡

en el transcurso del movimiento. Puesto que 𝑒̂ es un versor, su derivada será un vector


perpendicular a 𝑒̂ , esto es, al eje instantáneo de rotación.

Así pues, en el caso más general, la aceleración angular 𝛼⃗ se expresará en la forma

𝑑𝜔
⃗⃗ 𝑑𝜔
⃗⃗⃗⃗ =
𝛼 = 𝑒̂ + ⃗Ω
⃗⃗ × 𝜔
⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡

siendo ⃗Ω
⃗⃗ la velocidad angular asociada a la rotación del eje o precesión del eje de rotación
(definido por 𝑒̂ ) en el espacio.

En la expresión anterior observaremos que el vector aceleración angular tiene dos


componentes: una componente longitudinal (i.e., en la dirección del eje de rotación) cuyo
𝑑𝑤
módulo es , y una componente transversal (i.e., perpendicular al eje de rotación) cuyo
𝑑𝑡

⃗⃗⃗ × 𝜔
módulo es Ω ⃗⃗.

Así pues, en general,

 el vector 𝛼⃗ no tendrá la misma dirección que el vector 𝜔


⃗⃗.
 el vector aceleración angular 𝛼⃗ no tendrá la dirección del eje de rotación.
La dirección de la aceleración angular sólo coincide con la del vector velocidad
angular, o sea, con el eje de rotación, en el caso de que dicho eje mantenga su orientación
fija en el espacio, esto es, en el movimiento plano.

En el movimiento plano del sólido rígido, la aceleración angular, al igual que la


velocidad angular, tiene la dirección del eje de rotación y viene dada por:

𝑑2𝜃 𝑑𝜔
𝛼 = 2
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡

donde 𝜃 representa el ángulo girado en función de 𝑡 y 𝜔 la velocidad angular.

𝑑𝜃
𝜔 =
𝑑𝑡

En el movimiento plano tanto la velocidad angular como la aceleración angular son vectores
perpendiculares al plano en el que se produce el movimiento.
BIBLIOGRAFÍA
Beer F.P., Johnston Jr E.R. & Clausen W.E. (2007). Mecánica vectorial para ingenieros (9ª
Ed). México: McGraw Hill.
https://www.itescam.edu.mx/portal/asignatura.php?clave_asig=MTC-
1008&carrera=IMCT-2010-229&id_d=103

https://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r81554.PDF

https://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r81555.PDF

https://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r81566.PDF

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