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“Año del Centenario de la Promulgación de la Constitución Política de los Estados Unidos Mexicanos”
UNIDAD I
CINEMÁTICA DE PARTÍCULAS
MATERIA
DINÁMICA
INTEGRANTES DE EQUIPO:
MARTÍNEZ MARTÍNEZ BETSÚA
MARTÍNEZ PASCUAL ANA VIRGINIA
CASTILLO LANDETA JESÚS VIVANI
LÓPEZ CRUZ ÁNGEL
CERQUEDA LÓPEZ ISRAEL
FLORES CRUZ JORGE DAVID
.
Carretera Panamericana Km. 821, C.P. 70000,
Hca.Cd. de Juchitán de Zaragoza, Oax.
Conmutador: (971) 7111042, 71 12559, Fax ext. 101
www.itistmo.edu.mx e-mail: dirección@itistmo.edu.mx dir_istmo@tecnm.mx
La dinámica es la parte de la física que describe la evolución en el tiempo de un sistema físico
en relación con las causas que provocan los cambios de estado físico y/o estado de
movimiento.
Las comprensiones de las leyes de la dinámica clásica nos han permitido determinar
el valor, la dirección y el sentido de la fuerza que hay que aplicar para que se produzca un
determinado movimiento o cambio en el cuerpo. Por ejemplo, para hacer que un cohete se
aleje de la Tierra, hay que aplicar una determinada fuerza para vencer la fuerza de gravedad
que lo atrae; de la misma manera, para que un mecanismo transporte una determinada carga
hay que aplicarle la fuerza adecuada en el lugar adecuado.
Introducción a la cinemática
La cinemática es la parte de la mecánica clásica que estudia las leyes del movimiento de los
cuerpos sin tener en cuenta las causas que lo producen, limitándose esencialmente, al estudio
de la trayectoria en función del tiempo. Cinemática deriva de la palabra griega kineo que
significa mover.
Sistema de referencia
Sistema inercial
A grandes rasgos, es un sistema de referencia en el que las leyes físicas adoptan una forma
simplificada, equivalente a las leyes de Newton para pequeñas velocidades. Dado un sistema
inercial, cualquier otro sistema de referencia que esté parado o bien que se desplace en línea
recta a velocidad constante respecto al primero, es también un sistema inercial.
Por combinación de los tres casos anteriores, tenemos que cualquier sistema de referencia
desplazado respecto a uno inercial, girado y que se mueva a velocidad lineal y constante,
sigue siendo inercial.
Sistema no inercial
La partícula puntual, masa puntual o partícula es una idealización física en la que se considera
el cuerpo en estudio como si fuese puntal, es decir carente de dimensiones, cualquiera que
sea su tamaño, dependiendo tan solo del contexto del problenma a tratar.
Esta es una situación ideal, ya que siempre existen fuerzas que tienden a alterar el
movimiento de las partículas. El movimiento es inherente y podemos decir que forma parte
de la materia misma. En realidad no podemos afirmar que algún objeto se encuentre en reposo
total.
Una partícula se define como una porción pequeña de materia tal que su dimensión o
tamaño no tiene consecuencias en el análisis de un problema físico.
𝑟⃗ = ꝹP = 𝑥𝑖
̂ + 𝑦𝑗 ̂
̂ + 𝑧𝑘
siendo 𝑥𝑖
̂ , 𝑦𝑗 ̂ los versores asociados a los ejes coordenados respectivos. En general, un
̂ , 𝑧𝑘
sistema de referencia queda definido por un origen y una base vectorial asociada. Si la base
vectorial es ortogonal (i.e., si los tres versores que la definen son perpendiculares entre sí),
el sistema de referencia también es ortogonal.
Merece particular atención considerar el vector de posición cuando cambia por traslación el
sistema de referencia, pues entonces cambia el vector de posición del punto 𝑃. Entre los
vectores de posición del punto 𝑃 respecto a los sistemas de referencia de origen en Ꝺ y en Ꝺ′
existe la relación
⃗⃗⃗
𝑟⃗ = ꝹꝹ´ + 𝑟´
⃗⃗⃗⃗⃗
∆𝑟
⃗⃗⃗
𝑣 =
∆𝑡
∆𝑠
𝑣 =
∆𝑡
∆𝑠 10
𝑣 = = = 3, 33̂ 𝑚/𝑠
∆𝑡 3
∆𝑟⃗ 𝑑𝑟⃗
𝑣⃗ = lim =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑠 𝑑𝑟⃗⃗
𝑣⃗ = 𝑢
⃗⃗𝑡 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
donde 𝑢⃗⃗𝑡 es un versor (vector de módulo unidad) de dirección tangente a la trayectoria del
cuerpo en cuestión y 𝑟⃗ es el vector posición, ya que en el límite los diferenciales de espacio
recorrido y posición coinciden.
Aceleración
La aceleración es una magnitud vectorial que nos indica el ritmo o tasa de cambio de la
velocidad de un móvil por unidad de tiempo. Se representa normalmente por 𝑎⃗. Sus
dimensiones son 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑/𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜2 . Su unidad en el sistema internacional es el 𝑚/𝑠 2 .
Una partícula no puede seguir una trayectoria curva a menos que experimente una cierta
aceleración, ya que si ésta no existiese su movimiento sería rectilíneo. Asimismo, cuando
una partícula en movimiento rectilíneo cambia su velocidad implica la presencia de una
aceleración (positiva si acelera, negativa si desacelera).
∆𝑣⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝑎⃗ = 𝑎¯
∆𝑡
∆𝑣
⃗⃗ 𝑑𝑣⃗
⃗⃗ = lim
𝑎 =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
Puesto que la velocidad instantánea 𝑣⃗ a su vez es la derivada del vector posición 𝑟⃗ respecto
al tiempo, la aceleración es la derivada segunda de la posición con respecto del tiempo:
𝑑 2 𝑟⃗
𝑎 =
⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡 2
𝑡
𝑑𝑣⃗
𝑣⃗ − 𝑣⃗0 = ∫ ( ) 𝑑𝑡
𝑑𝑡
𝑡0
𝑣⃗ = ∫ 𝑎⃗ 𝑑𝑡 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣0
0
La medida de la aceleración puede hacerse con un sistema de adquisición de datos y un simple
acelerómetro. Los acelerómetros electrónicos son fabricados para medir la aceleración en
una, dos o tres direcciones. Cuentan con dos elementos conductivos, separados por un
material que varía su conductividad en función de las medidas, que a su vez serán relativas a
la aceleración del conjunto.
Durante un movimiento rectilíneo uniforme también puede presentarse que la velocidad sea
negativa. Por lo tanto, el movimiento puede considerarse en dos sentidos, el positivo podría
ser cuando se mueve hacia la derecha y el negativo cuando se mueve hacia la izquierda.
𝑣 = 𝑣0
También puede definirse el movimiento MRUA como el seguido por una partícula
que partiendo del reposo es acelerada por una fuerza constante.
El movimiento MRUA, como su propio nombre indica, tiene una aceleración constante,
cuyas relaciones dinámicas y cinemática, respectivamente, son:
𝐹 𝑑2 𝑥 (1.2)
𝑎(𝑡) = 𝑎 0 = = 2
𝑚 𝑑𝑡
𝑣(𝑡) = 𝑎0 𝑡 + 𝑣0 (1.3)
(1.4)
1
𝑥(𝑡) = 𝑎 𝑡 2 + 𝑣0 𝑡 + 𝑥0
2 0
Además de las relaciones básicas anteriores, existe una ecuación que relaciona entre sí el
desplazamiento y la rapidez lineal del movil.
𝑣 2 = 2𝑎0 (𝑥 − 𝑥0 ) + 𝑣 20 (1.5)
𝑑𝑣
= 𝑎(𝑡) = 𝑎0
{ 𝑑𝑡
𝑣(0) = 𝑣0
𝑑𝑣 = 𝑎0 𝑑𝑡
integrando la ecuación:
∫ 𝑑𝑣 = ∫ 𝑎0 𝑑𝑡
∫ 𝑑𝑣 = 𝑎0 ∫ 𝑑𝑡
resolviendo la integral:
𝑣 = 𝑎0 𝑡 + 𝑣0
𝑑𝑥
𝑣 = 𝑎0 𝑡 + 𝑣0 𝑣 =
𝑑𝑡
esto es:
𝑑𝑥
= 𝑎0 𝑡 + 𝑣0
𝑑𝑡
despejando términos:
𝑑𝑥 = (𝑎0 𝑡 + 𝑣0 )𝑑𝑡
integrando la ecuación:
∫ 𝑑𝑥 = ∫ (𝑎0 𝑡 + 𝑣0 )𝑑𝑡
descomponiendo la integral:
∫ 𝑑𝑥 = ∫ 𝑎0 𝑡𝑑𝑡 + ∫ 𝑣0 𝑑𝑡
∫ 𝑑𝑥 = 𝑎0 ∫ 𝑡𝑑𝑡 + 𝑣0 ∫ 𝑑𝑡
resolviendo la integral:
1
𝑥 = 𝑎 𝑡 2 + 𝑣0 𝑡 + 𝑥0
2 0
En este movimiento se desprecia el rozamiento del cuerpo con el aire, es decir, se estudia en
el vacío. El movimiento de la caída libre es un movimiento uniformemente acelerado. La
aceleración instantánea debida sólo a la gravedad es independiente de la masa del cuerpo, es
decir, si dejamos caer un coche y una pluma, ambos cuerpos tendrán la misma aceleración,
que coincide con la aceleración de la gravedad 𝑔.
Cuando la caída libre tiene lugar en el seno de un fluido como el aire, hay que
considerar las fuerzas viscosas que actúan sobre el cuerpo. Aunque técnicamente la caída ya
no es libre, desarrollaremos en adelante las ecuaciones incluyendo el término aerodinámico
excepto en los casos en los que no proceda.
Tiro vertical
𝑚𝑑 2 𝑦
𝑚𝑎𝑦 = = −𝑚𝑔 + 𝐹𝑟 (𝑣𝑦 )
𝑑𝑡 2
donde:
Si se desprecia en una primera aproximación la fuerza de rozamiento, cosa que puede hacerse
para caídas desde pequeñas alturas de cuerpos relativamente compactos, en las que se
alcanzan pequeñas velocidades la solución de la ecuación diferencial para las velocidades y
la altura vienen dada por:
𝑣𝑦 (𝑡) = 𝑣0 − 𝑔𝑡
{ 1
𝑦(𝑡) = ℎ0 + 𝑣0 𝑡 − 𝑔𝑡 2
2
𝑑 2 𝑟⃗(𝑡)
𝑚 − 𝐹⃗ = 0
𝑑𝑡 2
𝑑2 𝑟⃗(𝑡) 𝑑𝑟⃗(𝑡)
2
= 0 ⇒ = 𝑣⃗0 ⇒ 𝑟⃗(𝑡) = 𝑣⃗0 𝑡 + 𝑟⃗0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
y por tanto la partícula se mueve a velocidad constante sobre una línea recta, tal como
expresa la primera ley de Newton o ley de inercia. Y así cualquier magnitud física que, fijado
un observador, dependa únicamente de la velocidad se mantendrá constante a lo largo del
tiempo (para una partícula aislada eso sucede con la energía, el momento lineal y el momento
angular, entre otras).
𝑑2 ⃗𝑟⃗(𝑡)
𝑖
𝑚𝑖 − [∑ 𝐹⃗𝑗𝑖 (𝑟⃗𝑖 − 𝑟⃗𝑗 )] = 0
𝑑𝑡 2
𝑗≠𝑖
Donde ⃗𝑟⃗(𝑡)
𝑖 es la posición de la partícula 𝑖 − é𝑠𝑖𝑚𝑎 en el instante de tiempo 𝑡, 𝐹𝑗𝑖 representa
la fuerza que ejerce la partícula 𝑗 sobre la partícula 𝑖. Este sistema puede resultar difícil de
integrar mediante los métodos más sencillos de la mecánica clásica. Aunque el carácter
determinista de la mecánica newtoniana queda asegurado por el hecho de que:
3. cuando podamos asegurar que no se producen colisiones triples existe solución única para
el anterior sistema de ecuaciones.
Esto contrasta con el caso de un sistema de referencia móvil, en los que aparecen términos
𝑑𝑟⃗(𝑡)
𝑣⃗ = = 𝑟⃗̇
𝑑𝑡
𝑑𝑟⃗(𝑡) 𝑑 2 𝑟⃗(𝑡)
𝑎⃗ = = = 𝑣⃗̇ = 𝑟⃗̈
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑟⃗(𝑡) = ∫ 𝑣⃗(𝑡)𝑑𝑡
𝑣⃗(𝑡) = ∫ 𝑎⃗(𝑡)𝑑𝑡
Movimiento de proyectiles
El desplazamiento horizontal está dado por la ley del movimiento uniforme, por tanto
sus ecuaciones serán (si es𝑥0 = 0):
𝑎𝑥 = 0
𝑣𝑥 = 𝑣0𝑥
𝑥 = 𝑣0𝑥 𝑡
𝑎𝑦 = −𝑔
𝑣𝑦 = 𝑣0𝑦 − 𝑔𝑡
1
𝑦 = 𝑦0 +𝑣0𝑦 𝑡 − 𝑔𝑡 2
2
Si se reemplaza y opera para eliminar el tiempo, con las ecuaciones que dan las
posiciones x e y, se obtiene la ecuación de la trayectoria en el plano 𝒙𝒚,
𝑔
𝑦 = 𝑥 𝑡𝑎𝑛𝜃0 − 𝑥2 (1.8)
2𝑣02 𝑐𝑜𝑠 2 00
𝑦 = 𝑎𝑥 2 + 𝑏𝑥 + 𝑐
Velocidad
Vamos a ver ahora a una partícula, que atraviesa un espacio en una curva. Para el tiempo t se
halla en 𝑃, para el tiempo 𝑡 + ∆𝑡 en 𝑄. El lugar del punto esta descrito por su vector posición
𝑟⃗. Esta es una función de t y esta descrita por una función vectorial 𝑟⃗(𝑡). Así:
∆𝑟⃗ ∆𝑥 ∆𝑦 ∆𝑧
= 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂
∆𝑡 ∆𝑡 ∆𝑡 ∆𝑡
Aquí es ∆𝑥/∆𝑡 la rapidez media de la partícula paralela al eje x ∆𝑦/∆𝑡 la rapidez
media paralela al eje 𝒚 y ∆𝑧/∆𝑡 la rapidez media paralela al eje z en un intervalo ∆𝑡.
El vector resultante, del cociente ∆𝑟/∆𝑡 para ∆𝑡 cercano a cero, se llama velocidad
𝑣⃗𝑝 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣(𝑡) de la partícula en P o en el tiempo t.
∆𝑟⃗ 𝑑𝑟⃗ 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑣𝑝 = 𝑣⃗(𝑡) = lim
⃗⃗⃗⃗⃗ = = 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑟⃗
𝑣⃗(𝑡) = = 𝑟⃗̇
𝑑𝑡
Como se ve, son las componentes escalares del vector 𝑣⃗(𝑡) idénticos con la velocidad
instantánea paralela a los ejes:
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑣𝑥 = , 𝑣𝑦 = , 𝑣𝑧 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Aceleración
∆𝑣⃗ 𝑑𝑣⃗
𝑎⃗(𝑡) = lim = = 𝑣⃗̇ = 𝑟⃗̈
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑑 2 𝑣𝑥 𝑑 2 𝑣𝑦 𝑑2 𝑣𝑧
̂
𝑎⃗(𝑡) = (𝑣𝑥 𝑖̂ + 𝑣𝑦 𝑗̂ + 𝑣𝑥 𝑘) = 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
𝑑2𝑥 𝑑2 𝑦 𝑑2𝑧
𝑎⃗(𝑡) = 2 𝑖̂ + 2 𝑗̂ + 2 𝑘̂
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Como se conoce, son las componentes escalares del vector velocidad igual a la dirección de
la velocidad instantánea en los ejes de coordenadas. En sentido contrario se puede hallar por
integración las correspondientes funciones.
En tanto que el vector velocidad v es tangente a la trayectoria, el vector aceleración a puede
descomponerse en dos componentes (llamadas componentes intrínsecas) mutuamente
perpendiculares: una componente tangencial at (en la dirección de la tangente a la
trayectoria), llamada aceleración tangencial, y una componente normal an (en la dirección de
la normal principal a la trayectoria), llamada aceleración normal o centrípeta (este último
nombre en razón a que siempre está dirigida hacia el centro de curvatura).
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑣 𝑑 𝑑𝑣 𝑑𝑒̂ 𝑡
𝑎⃗ = = (𝑣 𝑒̂ 𝑡) = 𝑒̂ 𝑡 + 𝑣 = 𝑎𝑡𝑒ˆ𝑡 + 𝑣( 𝜔
⃗⃗ × 𝑒̂𝑡 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑣 𝑣2
⃗⃗⃗⃗ =
𝑎 = 𝑎𝑡 𝑒̂𝑡 + 𝑒̂ = 𝑎𝑎𝑡 𝑒̂𝑡 + 𝑎𝑛 𝑒̂𝑛
𝑑𝑡 𝑝 𝑛
siendo 𝑒̂𝑛 el versor normal a la trayectoria, esto es dirigido hacia el centro de curvatura de la
misma.
Cada una de estas dos componentes de la aceleración tiene un significado físico bien definido.
Cuando una partícula se mueve, su celeridad puede cambiar y este cambio lo mide la
aceleración tangencial. Pero si la trayectoria es curva también cambia la dirección de la
velocidad y este cambio lo mide la aceleración normal.
Los versores que aparecen en las expresiones anteriores son los versores del triedro de Frenet
que aparece en la geometría diferencial de curvas del siguiente modo: 𝑒̂𝑡 es el versor tangente
a la curva. 𝑒̂𝑛 es el versor normal a la curva. 𝜔
⃗⃗ es el vector velocidad angular que es paralelo
al versor binormal a la curva.
En coordenadas polares, la aceleración de un cuerpo puede descomponerse en sus
componentes radial 𝑎𝑟 y tangencial 𝑎0 , quedando:
𝑑2𝑟 𝑑0 2 𝑑2 𝑟
𝑎𝑟 = 𝑎 𝑟 (0) + 𝑎𝑟 (𝑐𝑒𝑛) = − 𝑟 ( ) = − 𝑟𝜔 2
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
(0)
𝑑20 𝑑𝑟 𝑑0 𝑑𝑟
{𝑎𝜃 = 𝑎𝜃 + 𝑎𝜃 (𝑐𝑜𝑟) = 𝑟 2 + 2 = 𝑟𝛼 + 2 𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑣2
𝑎𝑟 (𝑐𝑒𝑛) = = 𝑟𝜔2
𝑟
𝑑𝑟
el término 2 𝑑𝑡 𝜔 localizado en la componente tangencial de la aceleración es
El efecto Coriolis hace que un objeto que se mueve sobre el radio de un disco en
rotación tienda a acelerarse con respecto a ese disco según si el movimiento es hacia el eje
de giro o alejándose de éste. Por el mismo principio, en el caso de una esfera en rotación, el
movimiento de un objeto sobre los meridianos también presenta este efecto, ya que dicho
movimiento reduce o incrementa la distancia respecto al eje de giro de la esfera.
Debido a que el objeto sufre una aceleración desde el punto de vista del observador
en rotación, es como si para éste existiera una fuerza sobre el objeto que lo acelera. A esta
fuerza se la llama fuerza de Coriolis, y no es una fuerza real en el sentido de que no hay nada
que la produzca. Se trata pues de una fuerza inercial o ficticia, que se introduce para explicar,
desde el punto de vista del sistema en rotación, la aceleración del cuerpo, cuyo origen está
en realidad, en el hecho de que el sistema de observación está rotando.
Velocidad angular
El módulo de la velocidad angular media o rapidez angular media se define como la variación
de la posición angular sobre el intervalo de tiempo.
∆𝜃
𝜔
̅ =
∆𝑡
∆𝜃 𝑑𝜃
𝜔 = lim =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
2𝜋
𝜔 = = 2𝜋𝑓
𝑇
2𝜋𝑟
𝑇 =
𝑣
de modo que
2𝜋 𝑣
𝜔 = = ⇒ 𝑣 = 𝜔𝑟
𝑇 𝑟
Aceleración angular
Se define la aceleración angular como el cambio que experimenta la velocidad angular por
unidad de tiempo. Se denota por la letra griega alfa 𝛼. Al igual que la velocidad angular, la
aceleración angular tiene carácter vectorial. Se expresa en radianes por segundo al cuadrado,
o 𝑠 −2 , ya que el radián es adimensional.
𝑑𝜔
⃗⃗
𝛼⃗ =
𝑑𝑡
siendo 𝜔
⃗⃗ el vector velocidad angular del cuerpo alrededor del eje de rotación. Si
denominamos por 𝑒̂ , el vector unitario asociado a dicho eje, de modo que sea 𝜔
⃗⃗ = 𝜔𝑒̂ ,
podemos escribir
𝑑𝜔
⃗⃗ 𝑑 𝑑𝜔 𝑑𝑒̂
𝛼⃗ = = (𝜔𝑒̂ ) = 𝑒̂ + 𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
resultando que, en general, el vector 𝜔
⃗⃗ no está localizado sobre el eje de rotación.
En el caso particular de que el eje de rotación mantenga una orientación fija en el espacio
𝑑𝑒̂
(movimiento plano), entonces será = 0 y el vector aceleración angular 𝛼⃗ estará
𝑑𝑡
𝑑𝜔
⃗⃗ 𝑑𝜔
𝛼⃗ = = 𝑒̂ = 𝛼𝑒̂
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜔
⃗⃗ 𝑑𝜔
⃗⃗⃗⃗ =
𝛼 = 𝑒̂ + ⃗Ω
⃗⃗ × 𝜔
⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
siendo ⃗Ω
⃗⃗ la velocidad angular asociada a la rotación del eje o precesión del eje de rotación
(definido por 𝑒̂ ) en el espacio.
⃗⃗⃗ × 𝜔
módulo es Ω ⃗⃗.
𝑑2𝜃 𝑑𝜔
𝛼 = 2
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜃
𝜔 =
𝑑𝑡
En el movimiento plano tanto la velocidad angular como la aceleración angular son vectores
perpendiculares al plano en el que se produce el movimiento.
BIBLIOGRAFÍA
Beer F.P., Johnston Jr E.R. & Clausen W.E. (2007). Mecánica vectorial para ingenieros (9ª
Ed). México: McGraw Hill.
https://www.itescam.edu.mx/portal/asignatura.php?clave_asig=MTC-
1008&carrera=IMCT-2010-229&id_d=103
https://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r81554.PDF
https://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r81555.PDF
https://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r81566.PDF