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Para comenzar a trabajar con este programa es necesario aprender a entrar a él:
1. Pondremos el cursor en el menú inicio
2. Después de haberse desplegado los programas daremos clic en don de dice
cosimir tal como se muestra a continuación
Después de haber dado clic en el icono se abrirá esta ventana en la cual deberá dar un
clic en OK
Al cerrar la ventana anterior se abrirá una ventana nueva en la cual deberá dar un clic en
la barra de menú FILE y después dar un clic en la opción Project wizard… (Nuevo
proyecto…), tal como se muestra.
Al haber hecho esto, se abrirá esta ventana la cual se deberá llenar con los datos que se pide.
Una vez que los a llenado dará un clic en NEXT.
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7 8 9
Una vez más se aparecerá una ventana a la que únicamente de veras dar un clic en OK
BARRA DE MENUS
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1. NUEVO:
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2 4 6 8 10
1. IMPRIMIR: esta función no es valida en este programa.
2. MOSTRAR EL ROBOT EN MODO GRAFICO
3. MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR CLARO
4. MOSTRAR AL ROBOT CON COLOR OSCURO
5. MOSTRAR EL ROBOT EN FORMA NORMAL
6. MOVER :sirve para poder mover la posición del robot dentro de la ventana
7. ACERCAR, ALEJAR: aleja o acerca el robot en la ventana del mismo
8. COMPILAR
9. COMPLILAR VINCULO
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1. INICIAR
2. SIGUIENTE MEDIDA
3. MEDIDA PREVIA
4. MODO EXPLORADOR
5. MODO EDITAR
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1. GRIPER
2. ROTACIÓN DEL GRIPER
3. MUÑECA
4. CODO
5. HOMBRO
6. CINTURA
7. BASE DEL BRAZO
8. ÁREA DE TRABAJO
TEACH-IN
El Teach-In sirve para mover el brazo robotico a tú antojo con diferentes formas de
movimiento que a continuación se te explican.
Para obtener el Teach-In se pondrá el cursor en la barra de menú extras, dar un clic
e ir a la opción Teach-In o presionar directamente por el teclado la tecla F8.
1
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1. CERRAR MANO(GRIPER)
2. VELOCIDAD DE MOVIMIENTO
3. PONER POSICIÓN X,Y,Z
4. GUARDAR POSICIÓN
5. AYUDA
P3 P2
PUNTO DE
REFERENCIA
P4 P5
Esta es una forma de representar los movimientos que se desean hacer con el brazo
robotico RV-2AJ.
Como ya tenemos el diagrama de cuales serán los movimientos que realizara el brazo
hay que situar los puntos uno por uno y guardar las posiciones hasta tener las cinco
posiciones guardadas.
NOTA: si con el cursor del ratón se le doble clic sobre alguna de las posiciones
guardadas en la ventana, automáticamente el robot se posicionara en esta posición no
importando donde se encuentre.
1 2
1.- Indica en que numero de renglón se encuentra el error y que tipo de error es.
2.-Indica el numero de errores que hay en la programación y las
correspondientes advertencias.
Para detener la simulación del brazo se puede dar un clic en la barra de herramientas en
la opción STOP ó en la barra de menú EXECUTE en la opción STOP.
MANIPULACIÓN DEL BRAZO ROBOTICO CON UN
OBJETO, GUARDADO DE POSICIONES, DESARROLLO
DE PROGRAMACIÓN Y COMPILACIÓN DE LA
PROGRAMACIÓN.
Los movimientos a realizar en este ejemplo son los siguientes:
• Estar en el punto de referencia
• Dirigirse a donde se encuentra la caja y llevarla al otro extremo
• Regresar al punto de referencia
• Dirigirse hacia donde dejo la caja anteriormente y regresarla al punto
donde la tomo al principio.
Punto de referencia
P3 P1
P2
P4
P7
PROGRAMACION Y OPERACIÓN VIA SOFTWARE
PARA EL RV-2 AJ pagina 19
Regresar la caja a su posición inicial
A diferencia del primer ejercicio en este agradaremos un objeto en este caso una caja.
Para poder insertar un objeto se dará un clic en la barra de herramientas donde dice
MODEL LIBRARIES por lo que se abrirá esta ventana.
Una vez que la caja esta agregada, se cerrara la ventana, la caja quedara agregada de la
siguiente manera.
Esta ventana es un modo general de las propiedades, por lo que debes dar un clic en la
opción POSITION.
En esta ventana deberás dar las posiciones que adquirirá la caja, en este caso se te
han asignado las posiciones que debe de llevar la caja.
Ahora puedes cerrar la ventana anterior, por que al poner las posiciones la caja quedara
de la siguiente manera.
Hasta este paso solamente se ha colocado la caja donde el brazo robotico es capas de
sujetarla, pero aun no tiene la caja la capacidad de ser sujetada por el griper del brazo
robotico.
Se desplegara esta venta la cual asigna la propiedad de sujeción, esta ventana también se
le han asignado los valores para poder ser sujetada por el brazo robotico
Para revisa si la caja se encuentra dentro del área de trabajo se da un clic en la barra de
menú VIEW en la opción SHOW WORKSPACE
Para poder cerrar el griper abre el teach- in y da un clic en la opción CLOSE HAND,
para abrirlo en la opción OPEN HAND.
PUNTO DE REFERENCIA
P7 P1 P2
P8 P5 P3
TRASPORTAR AL TRASPORTAR A LA DERECHA
CENTRO
P9 P6 P4
Como ahora ya se conocen los pasos hasta sacar la caja de ahí se continuara.
Para sacar una segunda caja se deberán dar un doble clic en ADD.