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SINAMICS G: Posicionamiento de un

G120 CU250S-2DP
con S7-300/400 (STEP 7 V5) vía
PROFIBUS con Safety Integrated
(mediante PROFIsafe) y HMI

SINAMICS G120, SIMATIC S7-300/400

Descripción de aplicaciones  Abril 2013

Aplicaciones y herramientas
Answers for industry.
Siemens Industry Online Support
Este artículo procede de Siemens Industry Online Support. Mediante el siguiente
enlace accederá directamente a la página de descarga de este documento:
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/68109071

Precaución:
Las funciones y soluciones descritas en este artículo se limitan principalmente a la
implementación de la tarea de automatización. Tenga también en cuenta que en el
caso de que su instalación esté interconectada con otras partes de la instalación,
con la red corporativa o con Internet, deben adoptarse las correspondientes
medidas de protección en el marco de Industrial Security. Para más información al
respecto, véase la ID del artículo 50203404.
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/50203404.

Le animamos a participar activamente en nuestro foro técnico sobre este tema en


el Siemens Industry Online Support. En él podrá plantear sus preguntas, sugeren-
cias o problemas y comentarlos con nuestra nutrida comunidad de usuarios:
http://www.siemens.de/forum-applikationen
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SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


2 V1.0, ID del artículo: 68109071
s Tarea planteada 1

Solución 2
Diseño y puesta en
marcha de la aplicación 3
SIMATIC, SINAMICS
Manejo de la aplicación 4
Posicionamiento de SINAMICS G120 Funciones de la
aplicación 5
en un controlador S7-300/400
Configuración e
ingeniería 6
Referencias a la
bibliografía 7
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Contactos 8

Historial 9

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 3
Índice

Garantía y responsabilidad
Nota Los ejemplos de aplicación no son vinculantes y no pretenden ser completos en
cuanto a la configuración y al equipamiento, así como a cualquier eventualidad.
Los ejemplos de aplicación tampoco representan una solución específica del
cliente; simplemente, ofrecen una ayuda para tareas típicas. El comprador es
responsable del correcto manejo y uso de los productos descritos. Estos
ejemplos de aplicación no le eximen de la obligación de trabajar de forma
segura durante el uso, la instalación, el funcionamiento y el mantenimiento. Al
utilizar estos ejemplos de aplicación, acepta que nosotros no podemos asumir
ninguna responsabilidad por posibles daños más allá de la declaración de
responsabilidad descrita. Nos reservamos el derecho a realizar modificaciones
en estos ejemplos de aplicación en cualquier momento y sin aviso. En caso de
que existan divergencias entre las sugerencias de estos ejemplos de aplicación
y otras publicaciones de Siemens, como por ejemplo catálogos, tiene prioridad
el contenido de estas últimas.

No asumimos ninguna garantía con respecto a la información contenida en este


documento.
Se excluye toda responsabilidad por nuestra parte, independientemente de la
razón jurídica, por los daños causados por la utilización de los ejemplos, las
indicaciones, los programas, los datos de configuración y dimensionamiento, los
datos de prestaciones, etc. descritos en este ejemplo de aplicación, salvo que, por
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ejemplo, se tenga que asumir obligatoriamente en virtud de la Ley alemana de


Responsabilidad por Productos Defectuosos en el caso de dolo o de negligencia o
culpa grave, por daños a la vida, a la integridad física o a la salud, por la cesión de
la garantía para la constitución de una causa, por el silencio doloso sobre un vicio
o por la violación de obligaciones contractuales esenciales. La indemnización por
daños y perjuicios causados por la violación de obligaciones contractuales esen-
ciales quedará limitada a la indemnización por aquellos daños que se prevean o
sean típicos del contrato, siempre que no se trate de dolo o de negligencia o culpa
grave ni de responsabilidad por daños a la vida, la integridad física o la salud. Las
disposiciones antecedentes no implican ninguna modificación de la carga proba-
toria en perjuicio del comprador.

Están prohibidas la divulgación y la reproducción de estos ejemplos de aplicación


o de extractos de ellos salvo en caso de autorización expresa de Siemens Industry
Sector.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


4 V1.0, ID del artículo: 68109071
Índice

Índice
Garantía y responsabilidad ......................................................................................... 4
1 Tarea planteada ................................................................................................. 7
2 Solución .............................................................................................................. 8
2.1 Vista general de la solución completa.................................................. 8
2.2 Descripción de las funciones esenciales ............................................. 9
2.2.1 Parametrización de la comunicación ................................................... 9
SINAMICS ............................................................................................ 9
SIMATIC S7-300/400 ........................................................................... 9
2.2.2 Intercambio de datos ............................................................................ 9
Intercambio cíclico de datos de proceso ............................................ 10
Intercambio acíclico de datos (acceso a parámetros) ....................... 10
2.2.3 Posicionador simple (PosS/EPOS) .................................................... 10
2.3 Componentes de hardware y software utilizados .............................. 11
3 Diseño y puesta en marcha de la aplicación ................................................ 14
3.1 Cableado ............................................................................................ 14
3.2 Carga del programa SIMATIC ............................................................ 15
3.3 Carga de la parametrización de SINAMICS....................................... 21
3.4 Carga del HMI .................................................................................... 25
3.5 Prueba de recepción/aceptación ........................................................ 26
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4 Manejo de la aplicación................................................................................... 27
4.1 Requisitos ........................................................................................... 27
4.2 Manejo de la aplicación mediante HMI .............................................. 27
4.2.1 Pantalla base ...................................................................................... 27
4.2.2 Pantalla inicial del posicionador simple.............................................. 28
4.2.3 Referenciado ...................................................................................... 29
4.2.4 JOG .................................................................................................... 30
4.2.5 Secuencias de desplazamiento ......................................................... 31
4.2.6 Entrada directa de consigna/MDI ....................................................... 34
4.2.7 Safety ................................................................................................. 36
4.3 Tablas de variables ............................................................................ 37
4.3.1 Leer y escribir secuencias de desplazamiento .................................. 38
4.3.2 Leer y escribir parámetros de accionamiento .................................... 40
4.3.3 Leer memoria de fallos ....................................................................... 40
5 Funciones de la aplicación ............................................................................. 41
5.1 Funciones del SIMATIC S7-300/400 .................................................. 41
5.1.1 Vista general ...................................................................................... 41
5.1.2 FC72: Comunicación mediante FB283 y el telegrama
SIEMENS 111 .................................................................................... 42
5.1.3 FB101: Acondicionamiento de los datos para la visualización en
el HMI ................................................................................................. 43
5.1.4 FB1 Selección de las funciones de seguridad ................................... 45
5.1.5 Telegramas PROFIsafe...................................................................... 46
5.2 Funciones Safety Integrated disponibles ........................................... 47
5.3 Posicionador simple ........................................................................... 50
5.3.1 Tareas resolubles con posicionador simple ....................................... 50
5.3.2 Propiedades ....................................................................................... 51
5.3.3 Modos de operación ........................................................................... 51
6 Configuración e ingeniería ............................................................................. 55
6.1 Configuración del controlador SIMATIC S7-300/400 ......................... 55
6.1.1 Configuración de la función estándar ................................................. 55

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 5
Índice

6.1.2 Configuración de las funciones de seguridad .................................... 63


6.2 Configuración del accionamiento SINAMICS G120 ........................... 67
6.2.1 Configuración de las funciones estándar ........................................... 67
6.2.2 Parametrización de las funciones Safety Integrated .......................... 78
6.2.3 Parametrización del accionamiento mediante bus de campo............ 82
Conexión directa ................................................................................ 82
Routing ............................................................................................... 83
6.3 Configuración del regulador de posición y el posicionador
simple ................................................................................................. 84
6.3.1 Vista general y ajustes de las pantallas del regulador de
posición .............................................................................................. 84
6.3.2 Vista general y ajustes de las pantallas del posicionador simple ...... 91
7 Referencias a la bibliografía ......................................................................... 106
8 Contactos ....................................................................................................... 107
9 Historial........................................................................................................... 107
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SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


6 V1.0, ID del artículo: 68109071
1 Tarea planteada
2.1 Vista general de la solución completa

1 Tarea planteada
Se desea controlar un accionamiento (SINAMICS G120 CU250S-2 DP)
con posicionador simple y funciones de seguridad ampliadas desde un
SIMATIC S7-300/400 vía PROFIBUS.
En este ejemplo de aplicación se muestra la manera de configurar y poner en
marcha el SINAMICS G120 y el S7-300/400 y de acceder a datos de proceso y
parámetros.

Vista general de la tarea de automatización


La siguiente imagen ofrece una vista general de la tarea de automatización:

Figura 1-1
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Requisitos de la tarea de automatización


Tabla 1-1
Requisito Explicación
Acceso a datos de Se desea controlar las funciones del posicionador simple en el
proceso accionamiento mediante palabras de mando a través del bus
de campo.
Acceso a parámetros Se debe poder acceder desde el controlador a los parámetros
del accionamiento en modo de escritura y lectura.
P. ej., se deben poder escribir secuencias de desplazamiento
o leer la memoria de fallos.
Esto se hará con el menor consumo posible de recursos,
es decir, limitando al máximo la carga de comunicación.
Funciones de seguridad Debe ser posible controlar a través del bus de campo las
del accionamiento funciones básicas y ampliadas de seguridad.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 7
2 Solución
2.1 Vista general de la solución completa

2 Solución
El ejemplo de aplicación muestra a modo ilustrativo la conexión de un
SINAMICS G120 CU250S-2 a un SIMATIC S7-300/400 en STEP 7 V5.
El posicionador simple se controla a través del bus de campo PROFIBUS.
Para ello, en este ejemplo funcional se emplea el bloque de función FB 283.
El FB 283 regula la comunicación cíclica y ofrece diversos tipos de órdenes
acíclicas. Entre ellas se cuentan una función para escribir y leer secuencias de
desplazamiento y una manera cómoda de modificar o leer cualquier parámetro.
Para una mayor claridad y flexibilidad, se utilizan los tipos de datos específicos del
usuario (User Defined Types/UDT) a fin de organizar el gran volumen de datos y
facilitar su visión general.
Las funciones ampliadas de seguridad se seleccionan mediante PROFIsafe.
En caso de que no se desee utilizar las funciones de seguridad de la CU250S-2
DP, pueden omitirse los pasos correspondientes de estas instrucciones. Los pasos
necesarios para la configuración de las funciones de seguridad aparecen sobre
fondo amarillo.

2.1 Vista general de la solución completa


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El siguiente esquema muestra los principales componentes de la solución:


Figura 2-1

El ejemplo muestra cómo:


• Parametrizar el SINAMICS G120 CU250S-2DP con STARTER.
• Utilizar el posicionador simple de la CU250S-2DP.
• Parametrizar el controlador SIMATIC S7-300/400.
• Programar la comunicación en el controlador S7-300/400.
• Parametrizar las funciones de seguridad.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


8 V1.0, ID del artículo: 68109071
2 Solución
2.2 Descripción de las funciones esenciales

2.2 Descripción de las funciones esenciales


2.2.1 Parametrización de la comunicación

El controlador y el convertidor se programan con paquetes de software indepen-


dientes, y por ello los datos de comunicación deben introducirse por partida doble.

SINAMICS
SINAMICS CU250S-2 DP se parametriza con el software de parametrización
STARTER V4.3.2 o superior. El Support Package (SSP) para SINAMICS G120
CU250S Vector debe estar instalado.
El accionamiento SINAMICS debe tener asignada una dirección PROFIBUS. Dicha
dirección debe estar ajustada también en el dispositivo. Para la comunicación
cíclica se utiliza el telegrama SIEMENS 111.

SIMATIC S7-300/400
En este ejemplo se emplea un equipo SIMATIC S7-300. La programación se
realiza con STEP 7 V5.
Es importante que se elija el mismo tipo de telegrama utilizado en la parametriza-
ción del SINAMICS G120 en el STARTER.
Al insertar el SINAMICS G120 en el proyecto SIMATIC se definen también las
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direcciones de periferia que el controlador SIMATIC utilizará para acceder al


convertidor SINAMICS.

2.2.2 Intercambio de datos

El intercambio de datos entre SINAMICS y SIMATIC tiene lugar en dos ámbitos:


• Datos de proceso,
es decir, palabras de mando y consignas, o palabras de estado y valores
reales
• Rango de parámetros,
es decir, lectura y escritura de valores de parámetros

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 9
2 Solución
2.2 Descripción de las funciones esenciales

Intercambio cíclico de datos de proceso


Los datos de proceso se transfieren de modo cíclico, es decir, en cada ciclo de
bus. Eso permite transferirlos de la manera más rápida posible.
Para ello, el S7-300/400 envía palabras de mando y consignas al SINAMICS y
recibe de este palabras de estado y valores reales.
Según el tipo de telegrama, se transfieren, por un lado, consignas o valores reales
y, por el otro, palabras de mando o palabras de estado ampliadas.
• En el controlador se facilitan los datos de proceso en forma de palabras de
entrada de periferia o palabras de salida de periferia.
• En el accionamiento SINAMICS se define mediante parametrización qué bits
de la palabra de mando se utilizarán y qué datos se enviarán al controlador
SIMATIC.

Intercambio acíclico de datos (acceso a parámetros)


En caso necesario, es posible transferir de modo acíclico el rango de parámetros
sin generar una carga de comunicación permanente. La transferencia acíclica de
los datos de proceso requiere un tiempo notablemente más largo que la cíclica,
pero permite transferir mayores volúmenes de datos.
• En el controlador SIMATIC, las órdenes de escritura y lectura se inician por
medio de la interfaz "Single" del FB283.
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• En el accionamiento no se requiere ninguna acción especial.

2.2.3 Posicionador simple (PosS/EPOS)

El posicionador simple sirve para el posicionamiento absoluto/relativo de ejes


lineales y giratorios (módulo) con encóder motor (sistema de medida indirecto) o
encóder externo (sistema de medida directo)

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


10 V1.0, ID del artículo: 68109071
2 Solución
2.3 Componentes de hardware y software utilizados

2.3 Componentes de hardware y software utilizados


Los componentes que aparecen sobre fondo amarillo únicamente son necesarios
para las funciones de seguridad.
La aplicación se ha creado con los siguientes componentes:

Componentes de hardware
Tabla 2-1
Componente Cant. Referencia Nota
U otra CPU S7-300/400
CPU317F-2 PN/DP 1 6ES7317-2FK14-0AB0
con PROFIBUS
S7 MICRO MEMORY
1 6ES7953-8LM20-0AA0
CARD
PS 300 1 6ES7307-1KA02-0AA0 U otra alimentación
U otra etapa de
SINAMICS G120 PM240 1 6SL3224-0BE13-7UA0
potencia
SINAMICS
1 6SL3246-0BA22-1PA0
CU250S-2DP
Tarjeta SD SINAMICS No se requiere en caso
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SD 6SL3054-4AG00-2AA0-Z de usar la tarjeta SD


1
- Extended Functions E01 con Safety License.
License
U otro motor
Motor asíncrono con Posibilidad de usar
1 1LA7060-4AB10-Z H57
encóder HTL resólver o encóder HTL,
TTL, SSI o DRIVE-CLiQ
Cable de señal con
Cable de encóder 1 6SX7002-0AN30-1AB0
SUB-D de 12 polos
SIMATIC Panel KTP600 1 6AV6647-0AD11-3AX0 El Panel es opcional
Contiene STARTER en
DVD y cable USB
SINAMICS G120 Alternativamente puede
Juego de conexión 1 6SL3255-0AA00-2CA0 descargarse el software
convertidor-PC /7/ y utilizarse también
un cable estándar micro
USB
La cantidad no incluye
Cable PROFINET 1 6XV1871-5BH20 la conexión con la PG/el
PC de configuración
Cable PROFIBUS 1 6XV1830-2AH30
Tarjeta SINAMICS SD En caso de utilizar esta
- Extended Safety 6SL3054-4AG00-2AA0-Z tarjeta SD no se
1 F01 + E01 requiere la tarjeta SD
- Extended Functions
License sin Safety License

Módulo de entrada de
SM 326F 1 6ES7326-1BK02-0AB0
seguridad SIMATIC S7

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V1.0, ID del artículo: 68109071 11
2 Solución
2.3 Componentes de hardware y software utilizados

Componentes de software estándar


Tabla 2-2
Componente Cant. Referencia Nota
STEP 7 V5.5
SIMATIC STEP 7 V5.5 1 Floating License
6ES7810-4CC10-0YA5
S7 Distributed Safety
1 6ES7833-1FC02-0YA5
V5.4 SP5
STARTER Descarga gratuita:
1
V4.3.2 ver /7/
SSP SINAMICS G120 Descarga gratuita:
1
CU250S Vector V4.6 ver /7/
WinCC Flexible
1
2008 SP3
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SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


12 V1.0, ID del artículo: 68109071
2 Solución
2.3 Componentes de hardware y software utilizados

Archivos de ejemplo y proyectos


La siguiente lista contiene todos los archivos y proyectos que se utilizan en este
ejemplo.
Tabla 2-3
Componente Nota
Este archivo com-
primido contiene el
proyecto STEP 7
con parametriza-
S7-317-F_CU250S-2DP_FB283_Safety.zip ción de convertidor
y HMI.
La contraseña para
los ajustes de
Safety es "1"
Este archivo com-
primido contiene el
proyecto STEP 7
S7-317-F_CU250S-2DP_FB283.zip
con parametriza-
ción de convertidor
y HMI sin Safety.
68109071_SINAMICS_G_CU250S-2_DP_at_S7-300/400_v10_de. Este documento.
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PRECAU- El proyecto de ejemplo de STARTER está dimensionado para el uso con


CIÓN los componentes de ejemplo mencionados en Tabla 2-1. Si se conecta un
SINAMICS G120 de distinta potencia u otro motor sin modificar
convenientemente los parámetros, el convertidor y/o el motor pueden
resultar dañados o destruidos.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 13
3 Diseño y puesta en marcha de la aplicación
3.1 Cableado

3 Diseño y puesta en marcha de la


aplicación
3.1 Cableado
Configuración hardware de la aplicación.
Figura 3-1
M
24V

S7 317-2 PN/DP
CU250S-2DP

KTP 600
SM 326F
PM 240

+ M P1
X2 X1
+ M P1 P2 DP + M

X126 X2100

U1 V1W1PE U2 V2W2PE
PROFINET
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PROFIBUS

3AC 400V
Encóder
SSI
Encóder HTL

Existe la posibilidad de utilizar un resólver, un encóder de motor HTL o TTL o un


encóder SSI externo. También puede emplearse un encóder DRIVE-CLiQ.
Pueden conectarse dos encóders de manera simultánea.

Nota Deben seguirse de manera general las directrices de montaje del manual de
SINAMICS /8/ y de SIMATIC.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


14 V1.0, ID del artículo: 68109071
3 Diseño y puesta en marcha de la aplicación
3.2 Carga del programa SIMATIC

Cableado de las entradas de seguridad


Figura 3-2
PS300 CPU317F-2 KTP-600
L+ M L M L M
SM 326F
1 F- DI 24
21

22

24

-S0
STO
25
F- DI 0
5

-S1
SS1

26
F- DI 1
6
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-S2
SLS

27
F- DI 2
7

Quit
-S3

8 F- DI 3

3.2 Carga del programa SIMATIC


Este capítulo describe los pasos necesarios para instalar el código de ejemplo en
SIMATIC.
Hay dos proyectos disponibles:
CU250S-2DP en SIMATIC 300 con PosS "S7-317-F_CU250S-2DP_FB283.zip"
CU250S-2DP en SIMATIC 300 con PosS y Safety
"S7-317-F_CU250S-2DP_FB283_Safety.zip"

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 15
3 Diseño y puesta en marcha de la aplicación
3.2 Carga del programa SIMATIC

Tabla 3-1

1. Conecte mediante un cable de Pueden conectarse ambos equipos directamente o


red el controlador SIMATIC con mediante un switch.
la PG/el PC
2. En la configuración de red de
Windows, ajuste para la tarjeta
de red utilizada en la PG/el PC
la dirección IP fija 192.168.0.x
(con x > 10) y la máscara de red
255.255.255.0.
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3. Abra el SIMATIC Manager si no


está en ejecución todavía.
4. Abra los ajustes de la interfaz
online con la opción "Options >
Set PG/PC Interface ...".

Una vez allí, escoja con "TCP/IP


-> tarjeta de red" la tarjeta de red
utilizada.

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16 V1.0, ID del artículo: 68109071
3 Diseño y puesta en marcha de la aplicación
3.2 Carga del programa SIMATIC

5. Abra el cuadro de diálogo "Edit


Ethernet Node..." a través de
"PLC"

6. • Haga clic en "Browse ..."


– Seleccione la CPU y
haga clic en OK.
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V1.0, ID del artículo: 68109071 17
3 Diseño y puesta en marcha de la aplicación
3.2 Carga del programa SIMATIC

7. Introduzca la IP 192.168.0.1 y la
máscara de red 255.255.255.0 y
haga clic en "Assign IP
Configuration"

No es necesario cambiar el
nombre de dispositivo "pn-io".

Salga del cuadro de diálogo con


"Close".
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8. Haga clic en "Accessible


Nodes".

9. Seleccione todos los bloques de


la CPU SIMATIC con <Ctrl><A>
y elimínelos.
Confirme el aviso que indica que
no se pueden borrar los bloques
de sistema ni los datos del
sistema.
(Si hay un programa de seguri-
dad en el controlador, debe
borrarse la tarjeta con una
SIMATIC Field PG o una
programadora USB)

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


18 V1.0, ID del artículo: 68109071
3 Diseño y puesta en marcha de la aplicación
3.2 Carga del programa SIMATIC

10. "Desarchive" ("Retrieve") el


archivo de proyecto deseado
(con o sin funciones Safety,
ver Tabla 2-3)
Abra el proyecto después de
desarchivarlo

11. Seleccione el equipo


SIMATIC 300.
Haga clic en "Download".
Cargue también los datos del
sistema.

12.
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Si ha seleccionado el proyecto sin funciones de seguridad, la configuración ha finalizado.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 19
3 Diseño y puesta en marcha de la aplicación
3.2 Carga del programa SIMATIC

Carga del programa de seguridad


13. Seleccione la CPU SIMATIC.
Haga clic en "Edit safety
program"

14. Cargue el programa de seguri-


dad en el controlador SIMATIC
Ya no es necesario cargar
también los bloques estándar.
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Nota La contraseña asignada en el proyecto de ejemplo para la parametrización


Safety de la F-CPU SIMATIC es "1"

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


20 V1.0, ID del artículo: 68109071
3 Diseño y puesta en marcha de la aplicación
3.3 Carga de la parametrización de SINAMICS

3.3 Carga de la parametrización de SINAMICS


Tabla 3-2
N.° Acción Nota
1 Ajuste en los interruptores DIP la
dirección PROFIBUS 6.

Cuando todos los interruptores


DIP se encuentran en posición
OFF, la dirección se toma del
parámetro p918.

USB
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Interruptor DIP

Interruptor DIP 64 7

32 6

16 5

8 4

4 3

2 2

1 1

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 21
3 Diseño y puesta en marcha de la aplicación
3.3 Carga de la parametrización de SINAMICS

N.° Acción Nota


Inserte en la CU250S-2 la tarjeta
SD con las licencias.
Tarjeta SD

Inserte la tarjeta antes de conectar


el SINAMICS G120
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2 Conecte la SINAMICS G120


CU 250S-2 con la PG/el PC
mediante el cable USB
Alternativamente puede realizar la
parametrización mediante el bus
de campo.
Ver capítulo 6.2.3
4 Abra el proyecto con el software
de parametrización STARTER
haciendo doble clic en
"Commissioning"

5 Abra "Set PG/PC interface"


a través de "Options" -> "Set
PG/PC interface"

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


22 V1.0, ID del artículo: 68109071
3 Diseño y puesta en marcha de la aplicación
3.3 Carga de la parametrización de SINAMICS

N.° Acción Nota


6 Asegúrese de que para el punto
de acceso "DEVICE
(STARTER/SCOUT)" esté
seleccionada la programación de
interfaz "S7USB" y confirme con
OK
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7 Pase al modo online.

9 Inicie la descarga y seleccione


"After loading, copy RAM to
ROM".

10 Pase al modo offline.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 23
3 Diseño y puesta en marcha de la aplicación
3.3 Carga de la parametrización de SINAMICS

N.° Acción Nota


11 A continuación debe efectuarse un
reinicio (Power On Reset).
Desconecte la alimentación del
SINAMICS G120 (24 V y 400 V) y
espere hasta que se apaguen
todos los LED. A continuación
vuelva a conectar las alimenta-
ciones.

Nota La contraseña asignada en el proyecto de ejemplo para la parametrización


Safety del accionamiento SINAMICS es "1"

Optimización de los lazos de regulación


En este ejemplo no se describe con detalle la configuración del regulador de
velocidad y el regulador de posición.
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24 V1.0, ID del artículo: 68109071
3 Diseño y puesta en marcha de la aplicación
3.4 Carga del HMI

3.4 Carga del HMI


1. Conecte el Panel con el Puede conectar el Panel directamente o mediante un switch.
controlador SIMATIC
2. Asigne al Panel la dirección IP
192.168.0.3.

3. Abra el proyecto HMI desde el


SIMATIC Manager

4. Cargue la configuración en el
HMI.
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Nota La aplicación también puede utilizarse sin HMI.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 25
3 Diseño y puesta en marcha de la aplicación
3.5 Prueba de recepción/aceptación

3.5 Prueba de recepción/aceptación

Para comprobar los parámetros de seguridad, debe realizarse una prueba de


recepción/aceptación en el momento de la primera puesta en marcha de la
máquina y también en caso de modificación de los parámetros relevantes para
ADVER-
la seguridad. La prueba de recepción/aceptación debe documentarse adecuada-
TENCIA
mente. Los certificados de recepción/aceptación han de conservarse y archivar-
se debidamente.

La prueba de recepción/aceptación debe realizarse después de la parametrización


y de un Power On Reset.
En el manual de funciones Safety (FHS) /8/, capítulo Prueba y certificado de
recepción/aceptación, encontrará información acerca de la prueba y el certificado
de recepción/aceptación, así como un ejemplo de certificado de
recepción/aceptación adecuado.
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SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


26 V1.0, ID del artículo: 68109071
4 Manejo de la aplicación
4.1 Requisitos

4 Manejo de la aplicación
4.1 Requisitos
La comunicación cíclica entre la SINAMICS CU250S-2 y el controlador SIMATIC
debe estar activa.
Si hay funciones de seguridad activadas, deben estar disponibles todas las habili-
taciones. Tras el reinicio de la F-CPU SIMATIC, debe despasivarse el acciona-
miento SINAMICS. Esto se lleva a cabo pulsando la "tecla de confirmación" S3
después del arranque.

4.2 Manejo de la aplicación mediante HMI


4.2.1 Pantalla base

Figura 4-1
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En la pantalla base puede seleccionarse el idioma.


Exit: Salir de Runtime
Start: Pasar a la pantalla inicial del posicionador simple

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 27
4 Manejo de la aplicación
4.2 Manejo de la aplicación mediante HMI

4.2.2 Pantalla inicial del posicionador simple

Figura 4-2
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En la parte superior de la pantalla aparecen los errores y advertencias pendientes


del SINAMICS G120 con sus respectivos números y en texto plano.

Los errores activos pueden confirmarse con el botón "Ack".

A la izquierda se muestran los modos operativos activos del posicionador simple.

A la derecha se muestran la posición real y la velocidad real del posicionador


simple.

Abajo pueden abrirse las pantallas correspondientes a los modos operativos.


Con el icono "Home" de la derecha se vuelve a la pantalla inicial.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


28 V1.0, ID del artículo: 68109071
4 Manejo de la aplicación
4.2 Manejo de la aplicación mediante HMI

4.2.3 Referenciado

Figura 4-3
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Calibración de encóder absoluto


Los encóders absolutos deben calibrarse una vez después de la puesta en
marcha. Al ejecutar la calibración de encóder absoluto, se ajusta el valor real de
posición a la coordenada del punto de referencia indicada.
La calibración de encóder absoluto se inicia con órdenes acíclicas en el
SINAMICS G120. El estado de la orden acíclica se indica a la izquierda en
"RD/WR".
En caso de usar encóders incrementales, como en el ejemplo, no es posible
realizar una calibración de encóder absoluto.

Referenciado
En caso de usar encóders incrementales, debe referenciarse de nuevo el
SINAMICS G120 tras cada reinicio. En el proyecto de ejemplo se parametriza una
búsqueda del punto de referencia a la marca cero de encóder.
Inicio de la búsqueda del punto de referencia:
Conecte el SINAMICS G120 con "On". Si el SINAMICS G120 está encendido, el
botón aparece con fondo verde y el texto cambia a "Off".
Accione "Start Homing" hasta que se encienda "Reference point set".

Con el botón "Set reference point" puede ponerse el punto de referencia en la


posición real "Xact".

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 29
4 Manejo de la aplicación
4.2 Manejo de la aplicación mediante HMI

4.2.4 JOG

Figura 4-4
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Con los botones "Jog 1" y "Jog 2" se desplaza el SINAMICS G120 a la velocidad
parametrizada en cada caso. Con el botón "Jogging incremental" se conmuta al
modo de JOG incremental.
Con el botón "On" se conecta y desconecta el accionamiento.
"Position actual value" muestra la posición real en LU
"Velocity actual value" muestra el valor real de velocidad en 1000 LU/min
Con el botón "Ack" se confirman los errores pendientes en el SINAMICS G120.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


30 V1.0, ID del artículo: 68109071
4 Manejo de la aplicación
4.2 Manejo de la aplicación mediante HMI

4.2.5 Secuencias de desplazamiento

Figura 4-5
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Esta pantalla permite iniciar los perfiles de desplazamiento parametrizados.

Inicio de órdenes de desplazamiento


En la pantalla "Traversing blocks" puede operarse el posicionador simple en el
modo de secuencia de desplazamiento.
Para ejecutar un desplazamiento deben estar seleccionadas las señales "no
intermediate stop" y "no reject task".
Con "Block number select" se determina la secuencia de desplazamiento que se
iniciará.
Con el botón "On" se conecta y desconecta el SINAMICS G120.
Con el botón "Ack" se confirman los errores pendientes en el SINAMICS G120.
Con el botón "Start" se inicia el desplazamiento con el número de secuencia
seleccionado.
"Position actual value" muestra la posición real en LU
"Velocity actual value" muestra el valor real de velocidad en 1000 LU/min
"Block number active" indica el número de la secuencia de desplazamiento activa.
Con "Edit" se accede a la pantalla de escritura y lectura de secuencias de
desplazamiento.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 31
4 Manejo de la aplicación
4.2 Manejo de la aplicación mediante HMI

En el siguiente diagrama se muestra la secuencia temporal de las señales de


mando y estado de un perfil de desplazamiento. Cada perfil de desplazamiento
está compuesto por varias secuencias de desplazamiento. El avance de secuencia
en secuencia se efectúa mediante "Continue with stop".

Figura 4-6
Señales de control

On/Off1

Parada intermedia (señal 0)


Desechar orden de
desplazamiento
(señal 0)
Secuencia de desplazamiento
Selección bit 0
Secuencia de desplazamiento
Selección bit 1
Secuencia de desplazamiento
Selección bit 2
Secuencia de desplazamiento
Selección bit 3
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Activar orden de
desplazamiento

Señales de estado

Servicio habilitado

Orden de desplazamiento
activa

Posición de destino alcanzada

Secuencia de desplazamiento
activa bit 0
Secuencia de desplazamiento
activa bit 1
Secuencia de desplazamiento
activa bit 2
Secuencia de desplazamiento
activa bit 3

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


32 V1.0, ID del artículo: 68109071
4 Manejo de la aplicación
4.2 Manejo de la aplicación mediante HMI

Leer y escribir secuencias de desplazamiento


Figura 4-7
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Con el editor se leen y escriben secuencias de desplazamiento mediante órdenes


acíclicas.
• Lectura de secuencias de desplazamiento:
Con los botones "-" y "+" se selecciona el índice que se desea leer. Al accionar
uno de los dos botones se inicia inmediatamente la orden de lectura.
Los datos de la secuencia de desplazamiento leída se muestran en los
respectivos campos.
• Escritura de una secuencia de desplazamiento:
En primer lugar debe seleccionarse el índice en el que se escribirá la secuen-
cia de desplazamiento. A continuación deben introducirse los restantes datos
en sus respectivos campos.
Con el botón "Write block" se inicia la orden de escritura.
• Copia de una secuencia de desplazamiento:
Leer la secuencia de desplazamiento que se desea copiar. Introducir el nuevo
índice con el teclado de pantalla, sin emplear los botones "-" y "+". La orden de
escritura se inicia con el botón "Write block".
Con el botón "Save drive" se guardan en la ROM los parámetros del acciona-
miento.
El estado de la orden acíclica se indica mediante "busy", "done" y "error".

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 33
4 Manejo de la aplicación
4.2 Manejo de la aplicación mediante HMI

4.2.6 Entrada directa de consigna/MDI

Figura 4-8
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En la pantalla MDI puede operarse el posicionador simple en el modo MDI/Entrada


directa de consigna ("MDI/Direct Setpoint Specification").
Para ejecutar un desplazamiento deben estar seleccionadas las señales "no
intermediate stop" y "no reject task".
Con el botón "relative" se alterna entre los modos de posicionamiento relativo y
absoluto.
Con el botón "Pos." se alterna entre posicionamiento y configuración.
Con el botón "Edge" se alterna entre la validación de consigna por flanco y
continua.
Con el botón "MDI_selection" se activa el modo de operación MDI/Entrada directa
de consigna ("MDI/Direct Setpoint Specification").
En el modo de configuración se especifica el sentido de giro con "pos." o "neg.".
En los campos "Acc." y "Dec." se indica la corrección de aceleración y
deceleración.
La consigna de velocidad se especifica con "Vset" en 1000 LU/min.
La consigna de posición se especifica con "Xset" en LU.
Con el botón "On" se conecta y desconecta el SINAMICS G120.
Con el botón "Ack" se confirman los errores pendientes en el SINAMICS G120.
En el modo de validación de consigna por flanco, el posicionamiento se inicia con
el botón "Start".
"Position actual value" muestra la posición real en LU
"Velocity actual value" muestra el valor real de velocidad en 1000 LU/min

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34 V1.0, ID del artículo: 68109071
4 Manejo de la aplicación
4.2 Manejo de la aplicación mediante HMI

En el siguiente diagrama se muestra la secuencia temporal de las señales de


mando y estado de un posicionamiento absoluto. La consigna se valida con el
flanco positivo de "Setpoint acceptance".
Figura 4-9
Señales de control

On/Off1

Parada intermedia (señal 0)

Desechar orden de
desplazamiento (señal 0)

Selección MDI

Tipo de posicionamiento

Validación de consignas

Posición de consigna 0 1800

Consigna de velocidad 0 1000


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Señales de estado

Servicio habilitado

MDI activo

Orden de desplazamiento
activa
Posición de destino
alcanzada

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 35
4 Manejo de la aplicación
4.2 Manejo de la aplicación mediante HMI

4.2.7 Safety

Figura 4-10
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En la pantalla Safety se muestra el estado de las funciones Safety Integrated del


SINAMICS G120. La selección de las funciones de seguridad se realiza mediante
PROFIsafe.
Para poder visualizar el estado de las entradas seguras de la SINAMICS G120
CU250S-2 debe utilizarse el telegrama PROFIsafe 900.
En el proyecto de ejemplo, los circuitos de desconexión deben comprobarse cada
8 horas. Para la parada de prueba, el SINAMICS G120 debe estar conectado. Con
el botón "Teststop" se inicia la prueba de los circuitos de desconexión.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


36 V1.0, ID del artículo: 68109071
4 Manejo de la aplicación
4.3 Tablas de variables

4.3 Tablas de variables


Marcar como comentario señales de activación permanente
En el FB101, segmento 4 ("Netzwerk 4"), algunas señales están activadas de
modo permanente. Si se desea activar esas señales con las tablas de variables,
deben marcarse como comentario las líneas correspondientes.

Después de toda modificación del FB101, debe cargarse el bloque en el


controlador SIMATIC S7-300/400.
Figura 4-11
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SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 37
4 Manejo de la aplicación
4.3 Tablas de variables

4.3.1 Leer y escribir secuencias de desplazamiento

Las tablas de variables "VAT72_TVBsingle" y "VAT72_TVBblock"·permiten leer o


escribir secuencias de desplazamiento en modo acíclico.

Figura 4-12 VAT72_TVBsingle


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Para escribir o leer una secuencia de desplazamiento en el SINAMICS G120


puede utilizarse la tabla de variables VAT72_TVBsingle.

Escribir
• En DBW 16 debe hallarse la orden "30000"
• En DBW 18 se indica el índice de la secuencia de desplazamiento (n+1)
• Con los bits de DBW 134 se seleccionan los datos que se transmitirán.
• En DBW 136 se indica el número de secuencia de desplazamiento.
• En DBD 138 se indica la consigna de posición
• En DBD 142 se indica la consigna de velocidad.
• En DBD 146 se indica la aceleración
• En DBD 150 se indica la deceleración
• En DBW 154 se indica la orden de la secuencia de desplazamiento (ver las
siguientes tablas)
• En DBD 156 se indica el parámetro de orden (ver las siguientes tablas)
• En DBW 160 se indica el modo de desplazamiento (ver las siguientes tablas)
• Una vez escritos todos los datos en los bloques, puede iniciarse la escritura
con flanco positivo de DBX 14.1.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


38 V1.0, ID del artículo: 68109071
4 Manejo de la aplicación
4.3 Tablas de variables

Leer
• En DBW 16 debe hallarse la orden "30000"
• En DBW 18 se indica el índice de la secuencia de desplazamiento (n+1)
• Con flanco positivo en DBX 14.0 se inicia la orden de lectura.
• Los valores se almacenan en los mismos rangos de datos donde se guardaron
para la orden de escritura.

Tabla 4-1 Significado de DBW 154 y DBD 156


Orden Parámetro de orden

0 = Error

1 = Posicionamiento

2 = Tope fijo [Par de apriete en Nm]

3 = Sinfin_pos

4 = Sinfin_neg

5 = Esperar [Tiempo de espera en ms]


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6 = Goto [Destino del salto]

7 = Set_O [Activar salida digital]

8 = Reset_O [Resetear salida digital]

9 = Tirón Limitación de tirones: 0 off/1 on

Tabla 4-2 Significado de DBW 160


Bit 15-12 Bit 11-8 Bit 7-4 Bit 3-0 Significado
0000 0000 0000 0000
xxxx xxxx xxxx xxx0 Mostrar secuencia de desplazamiento
xxxx xxxx xxxx xxx1 Ocultar secuencia de desplazamiento
xxxx xxxx 0000 xxxx Fin (0)
xxxx xxxx 0001 xxxx Seguir con parada (1)
xxxx xxxx 0010 xxxx Seguir al vuelo (2)
xxxx xxxx 0011 xxxx Siguiente externo (3)
xxxx xxxx 0100 xxxx Esperar siguiente externo (4)
xxxx xxxx 0101 xxxx Alarma siguiente externo (5)
xxxx 0000 xxxx xxxx Absoluto (0)
xxxx 0001 xxxx xxxx Relativo (1)
xxxx 0010 xxxx xxxx ABS_POS (2)
xxxx 0011 xxxx xxxx ABS_NEG (3)
xxxx xxxx xxxx xxxx Sin significado

Encontrará más información al respecto en la documentación del FB283. (Ver /4/)

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 39
4 Manejo de la aplicación
4.3 Tablas de variables

4.3.2 Leer y escribir parámetros de accionamiento

Las tablas de variables "VAT72_Parameter" y "VAT72_Para_1_10"·permiten leer o


escribir parámetros en modo acíclico.
Encontrará más información al respecto en la documentación del FB283. /4/

4.3.3 Leer memoria de fallos

La tabla de variables "VAT72_FaultBuffer" permite leer la memoria de fallos del


SINAMICS G120.
Encontrará más información al respecto en la documentación del FB283. /4/
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40 V1.0, ID del artículo: 68109071
5 Funciones de la aplicación
5.1 Funciones del SIMATIC S7-300/400

5 Funciones de la aplicación
5.1 Funciones del SIMATIC S7-300/400
5.1.1 Vista general

Figura 5-1

SFB52
FC72
SFB53

SFC6

FB283 SFC14 DB72

SFC15

SFC20

SFC21
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OB1 DB283

DB11
FC2
DB72

FB101
DB11
FC3
DB72

DB101

El programa del SIMATIC S7-300/400 consta de las siguientes áreas:


• Intercambio de datos con el SINAMICS G120:
Intercambio cíclico de datos de proceso
En esta área se envían (p. ej., comando CON y consigna de posición) o se
reciben (valores de estado y valores reales) los datos de proceso al
SINAMICS G120.
Acceso acíclico a los parámetros
En esta área se accede a los parámetros de SINAMICS G120 (p. ej., escribir
o leer secuencias de desplazamiento).
• Acondicionamiento de los datos
Conversión de la velocidad real para su visualización en el HMI

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 41
5 Funciones de la aplicación
5.1 Funciones del SIMATIC S7-300/400

Fragmentación de los parámetros de orden de desplazamiento para su


visualización y selección en el HMI

5.1.2 FC72: Comunicación mediante FB283 y el telegrama SIEMENS 111

El telegrama 111 contiene 2 posibilidades de comunicación. Por un lado se ofrece


una comunicación estrictamente cíclica por medio de funciones de sistema. Por el
otro, la aplicación contiene el FB 283 que se proporciona, el cual posee una
opción de comunicación acíclica además de la cíclica.
En este ejemplo solo se aborda la comunicación con el FB283.

Figura 5-2

Figura 5-3
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Al llamar el FB283 se especifican los siguientes datos:


NR_ACHS_DB: Número del DB de eje
LADDR: Inicio de la dirección de E/S
LADDR_DIAG Dirección de diagnóstico del accionamiento
WR_PZD: Zona de destino (palabras de mando/consignas)
RD_PZD: Zona de destino (palabras de estado/valores reales)
AXIS_NO: Número de eje (número de DriveObject, en el G120
siempre 1)

Nota El inicio de la dirección E/S y la dirección de diagnóstico en encuentran en la


HW Config.
Encontrará más información acerca de la llamada del FB283 en la descripción
de bloques. /4/

Comunicación cíclica con FB283


El OB1 solo llama el FC 72. En el FC 72 se llama el FB283.
En el tipo de datos definido por el usuario (UDT_30008 _TLG111) se guarda la
estructura para el envío y la recepción.
Para el control del SINAMICS G120 se ofrecen con la aplicación tablas de
variables preparadas.
Accionar eje 1 en modo de secuencia de desplazamiento (VAT72_TVB)

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


42 V1.0, ID del artículo: 68109071
5 Funciones de la aplicación
5.1 Funciones del SIMATIC S7-300/400

Accionar eje 2 en modo MDI (VAT72_MDI)

Comunicación acíclica con FB283


La comunicación acíclica se basa en la interfaz "single" interna del FB 283. Esta
solo puede ejecutarse una vez al mismo tiempo.
Con ayuda de esta interfaz de órdenes es posible:
• Leer/escribir parámetros individualmente
• Leer la memoria de fallos (orden especial: tasksi = 30002)
• Leer/escribir secuencias de desplazamiento individuales (orden especial:
tasksi = 30000)
• Leer/escribir bloques de secuencias de desplazamiento (orden especial:
tasksi = 30001)
• Preasignar las secuencias de desplazamiento 0…15 (orden especial:
tasksi = 30011)
• Leer/escribir hasta 10 parámetros (orden especial: tasksi = 30010)

Además, para algunas órdenes especiales es necesario introducir datos


adicionales o es posible recibir datos adicionales. Encontrará la descripción en las
páginas indicadas 13 – 15 de la documentación del FB 283. /4/
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En la aplicación se proporcionan cuatro tablas de variables preparadas para la


función de escritura y lectura de parámetros y secuencias de desplaza-
miento. Según la función o vista deseada, estas tablas pueden editarse adicional-
mente.
1. Leer/escribir parámetros (VAT72_Parameter)
2. Leer/escribir varios parámetros (VAT72_Para_1_10)
3. Escribir/leer secuencias de desplazamiento individuales (VAT72_TVBsingle)
4. Escribir/leer varias secuencias de desplazamiento (VAT72_TVBblock)

5.1.3 FB101: Acondicionamiento de los datos para la visualización en el HMI

Velocidad real
La velocidad real se transmite de modo normalizado. En el FB101, el valor
normalizado se convierte a la velocidad real del posicionador simple.
Para ello, al llamar el FB101 en el OB1, deben especificarse, además del número
del DB de eje, la relación de transmisión, la resolución del valor real de posición y
la velocidad de referencia del SINAMICS G120.
Figura 5-4
Relación de transmisión
Resolución del valor real de posición en 1000 LU
Velocidad de referencia
DB de eje

Nota Los valores especificados deben coincidir con los parámetros del
SINAMICS G120.
La relación de transmisión se determina mediante la relación del parámetro
p2504 con p2505.
La resolución del valor real de posición se encuentra en el parámetro p2506.
La velocidad de referencia se encuentra en el parámetro p2000.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 43
5 Funciones de la aplicación
5.1 Funciones del SIMATIC S7-300/400
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44 V1.0, ID del artículo: 68109071
5 Funciones de la aplicación
5.1 Funciones del SIMATIC S7-300/400

FC2 y FC3: Fragmentación de los parámetros de la orden de desplazamiento


El FB283 transmite el tipo de orden, la condición de avance y la visibilidad de una
secuencia de desplazamiento en una palabra. Para que sea posible visualizar y
seleccionar estos valores uno por uno, se fragmenta la palabra. Los distintos
valores se almacenan temporalmente en DB11.

FC2 lee la palabra DBW160 del DB de eje y escribe los valores en DB11.
FC3 lee los valores en el DB11 y los escribe en la palabra DBW160 del DB de eje.

5.1.4 FB1 Selección de las funciones de seguridad

Confirmación de errores y reintegración de los módulos pasivados


Con el FB219 "F Global Acknowledgement" se confirman los errores de canal y se
despasivan los módulos pasivados.
La confirmación y la reintegración se inician mediante E0.3.
Los errores de Safety en el SINAMICS G120 se confirman mediante el telegrama
Safety Palabra 1 Bit 7 (A10.7).
Esta operación se inicia también mediante E0.3.

Selección de las funciones de seguridad


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Las funciones de seguridad se seleccionan directamente con las entradas


seguras.
Selección STO:
STO (A10.0) se selecciona con E0.0.
Selección SS1:
SS1 (A10.1) se selecciona con E0.1.
Selección SLS:
SLS (A10.4) se selecciona con E0.2.
En este ejemplo se utiliza solo un nivel de velocidad de SLS. Pueden activarse
otros niveles de velocidad de SLS mediante A11.1 y A11.2

SDI:
En este caso no se selecciona SDI. SDI positivo puede seleccionarse mediante
A11.4, y SDI negativo, mediante A11.5.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 45
5 Funciones de la aplicación
5.1 Funciones del SIMATIC S7-300/400

5.1.5 Telegramas PROFIsafe

Figura 5-5 Telegramas PROFIsafe


PROFIsafe telegram 30 (Basic Safety)

Control word
Byte 1 Byte 0
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0

ACK STO

Status word
Byte 1 Byte 0
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0

Internal Power
event removed

PROFIsafe telegram 30 (Extended Safety)

Control word
Byte 1 Byte 0
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
SLS-Limit Selection
00 = Level 1
SDI SDI
01 = Level 2 ACK SLS SS1 STO
negative positive
10 = Level 3
11 = Level 4
Status word
Byte 1 Byte 0
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
active SLS-Limit
SDI SDI 00 = Level 1 active
Status Internal Power
negative positive 01 = Level 2 active SLS active SS1 active
SSM event removed
active active 10 = Level 3 active
11 = Level 4 active
Copyright  Siemens AG 2013 All rights reserved

PROFIsafe telegram 900 (Extended Safety)

Control word
Byte 1 Byte 0
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
SLS-Limit Selection
00 = Level 1
SDI SDI
01 = Level 2 ACK SLS SS1 STO
negative positive
10 = Level 3
11 = Level 4
Byte 3 Byte 2
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0

Status word
Byte 1 Byte 0
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
active SLS-Limit
SDI SDI 00 = Level 1 active
Status Internal Power
negative positive 01 = Level 2 active SLS active SS1 active
SSM event removed
active active 10 = Level 3 active
11 = Level 4 active
Byte 3 Byte 2
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
Status Status Status
FDI2 FDI1 FDI0

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


46 V1.0, ID del artículo: 68109071
5 Funciones de la aplicación
5.2 Funciones Safety Integrated disponibles

5.2 Funciones Safety Integrated disponibles


En la CU250S-2 están disponibles las siguientes funciones de seguridad. Las
funciones pueden seleccionarse mediante PROFIsafe o borne integrado. En este
ejemplo, STO, SS1 y SLS se controlan mediante PROFIsafe.

Desconexión segura del par, STO

Figura 5-6 Safe Torque Off

La función de seguridad Safe Torque Off (STO, desconexión segura del par) sirve
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para cortar de forma segura la energía suministrada al motor a través de la


desconexión de dos canales de los impulsos de mando para los transistores de
potencia en la etapa de potencia. Un motor parado no puede arrancar con "STO
activo" (bloqueo de arranque); un motor en parada natural por la función STO no
puede acelerar (excepción con "tracción de carga").

Rampa de frenado segura, SS1

Figura 5-7 Safe Operating Speed

La función de seguridad Safe Stop 1 (SS1) sirve para un frenado seguro del motor
con transición posterior al estado Safe Torque Off (STO). Si está seleccionada
SS1, la especificación de consigna del controlador se omite. Si se selecciona SS1,
el accionamiento activo frena en la rampa DES3 y cambia a continuación a la
supresión de impulsos.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 47
5 Funciones de la aplicación
5.2 Funciones Safety Integrated disponibles

Velocidad con limitación segura, SLS

Figura 5-8 Safe Limited Speed

Con la función de seguridad SLS, el convertidor evita que el motor sobrepase el


límite de velocidad establecido. SLS vigila el valor absoluto de la velocidad bajo
carga, pero no el sentido de giro. Pueden parametrizarse hasta cuatro límites de
SLS. Mediante PROFIsafe se selecciona cuál de ellos estará activo.

Vigilancia de velocidad segura, SSM


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Figura 5-9 Safe Speed Monitor

La función Safe Speed Monitor entrega una señal de respuesta segura cuando el
accionamiento no alcanza el límite inferior de velocidad. Al rebasarse el límite no
se produce ninguna reacción autónoma en el accionamiento

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


48 V1.0, ID del artículo: 68109071
5 Funciones de la aplicación
5.2 Funciones Safety Integrated disponibles

Sentido del movimiento seguro, SDI

Figura 5-10 Safe Direction

Con Sentido del movimiento seguro SDI (Safe Direction) se controla el sentido del
movimiento del accionamiento. Alternativamente se controla el sentido positivo o
negativo. Si el accionamiento gira en el sentido del movimiento no seguro, se
dispara la reacción de parada parametrizada.

Entradas digitales de seguridad


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El estado seguro de las F-DI seleccionadas se transfiere vía PROFIsafe a un


controlador SIMATIC de seguridad. Es posible ajustar la transferencia para cada
F-DI.
También es posible utilizar las F-DI para controlar las funciones de seguridad.

Nota Si se desea transmitir el estado de la F-DI al controlador SIMATIC, debe usarse


el telegrama PROFIsafe 900.

Nota Encontrará más información en el manual de funciones Safety Integrated /8/.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 49
5 Funciones de la aplicación
5.3 Posicionador simple

5.3 Posicionador simple


5.3.1 Tareas resolubles con posicionador simple

El posicionador simple (PosS) es un módulo de función muy completo y potente


que se usa para el desplazamiento del accionamiento eléctrico con regulación de
posición.
Sirve para el posicionamiento absoluto o relativo de ejes lineales y giratorios
(módulo) con encóder motor (sistema de medida indirecto) o encóder externo
(sistema de medida directo).
Puede activarse como módulo de función en la SINAMICS G120 CU250S-2.
Además, el software de parametrización STARTER contiene cómodas funciones
de configuración, puesta en marcha y diagnóstico para la funcionalidad PosS.
El panel de mando STARTER permite controlar la funcionalidad mediante PG/PC
para la puesta en marcha o el diagnóstico. Esto resulta especialmente útil para
familiarizarse con los distintos modos de operación o para probar la función sin
tener que controlarla desde un sistema de automatización superior.
Al activar el posicionador simple se activa también el regulador de posición. Esto
se lleva a cabo automáticamente por medio de los asistentes de accionamiento del
STARTER. Por lo demás, se realizan automáticamente las "interconexiones
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internas" (tecnología BICO) que se requieren entre el PosS y el regulador de


posición (p. ej., consignas del PosS a la regulación de posición, corrección del
ciclo de eje, etc.).

El regulador de posición se compone esencialmente de las siguientes partes:


• Acondicionamiento de la posición real (incluida la evaluación de detector
subordinada y la búsqueda de marca de referencia)
• Regulador de posición (incluidas limitaciones, adaptación y cálculo de control
anticipativo)
• Vigilancias (vigilancia de parada, de posicionamiento y de error de
seguimiento dinámica; señales de levas)

Además, el posicionador simple permite también ejecutar las funciones siguientes:


Mecánica:
• Compensación de juego de inversión
• Corrección del módulo
• Seguimiento de posición

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


50 V1.0, ID del artículo: 68109071
5 Funciones de la aplicación
5.3 Posicionador simple

Limitaciones:
• Limitaciones de velocidad/aceleración/deceleración
• Finales de carrera de software (limitación del campo de desplazamiento por
evaluación de consigna de posición)
• Levas de parada (limitación del campo de desplazamiento por evaluación del
final de carrera de hardware)
• Vigilancia de parada/posicionamiento
• Vigilancia de error de seguimiento
• Dos señales de control por levas

5.3.2 Propiedades

Algunas de las principales características son:


• Modificaciones "al vuelo" y "continuas" de los modos y las consignas durante
el desplazamiento
– sin necesidad estricta de un procedimiento handshake
– incluidos el uso y la conexión "easy-to-use"
– incluidas transiciones "acortadoras de proceso" sin parada del eje
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• Integrable con facilidad en controladores SIMATIC S7-300/400 superiores,


como se describe también en esta aplicación
• Adaptación a la aplicación y manejo sencillos
• Fácil manejo de las secuencias de desplazamiento y realización de
secuencias de desplazamiento "fijas"
• Pantallas gráficas de configuración, puesta en marcha y manejo (herramienta
incl. panel de mando)

5.3.3 Modos de operación

El PosS tiene los siguientes cuatro modos de operación (que pueden alternarse
cuando el eje está "en reposo"):
• JOG (con regulación de posición)
• Búsqueda del punto de referencia
• Secuencias de desplazamiento
• MDI/Entrada directa de consigna
incl. "Referenciado al vuelo" subordinado en los modos de operación "JOG",
"Secuencias de desplazamiento" y "MDI/Entrada directa de consigna".
Prioridad de los modos de operación en caso de selección simultánea:
JOG > Búsqueda del punto de referencia > MDI > Secuencias de
desplazamiento
Si, estando activo un modo de operación, se selecciona otro, se emite un aviso de
advertencia.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 51
5 Funciones de la aplicación
5.3 Posicionador simple

JOG
Se trata de un desplazamiento del eje con regulación de posición con dos modos
alternables
1er modo: Regulación de posición sin fin mediante consigna de velocidad
(evaluación de signo)
2.°modo: JOG incremental (= desplazar el equivalente a un "incremento"
determinado)
En ambos modos se ofrecen dos consignas seleccionables (JOG 1/2)

Búsqueda del punto de referencia


Se denomina también "Referenciado activo".
Características:
Búsqueda y captura automáticas del punto de referencia en sistemas de medida
incrementales (encóders).
Soporte de las siguientes posibilidades de referenciado:
• "Leva y marca cero de encóder", "Marca cero de encóder", "Marca cero
sustitutiva externa (BERO)"
• "Definir punto de referencia" también es posible sin desplazamiento. Para ello
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deben estar deseleccionados todos los modos de operación.


• Funcionalidad de leva de inversión para el modo "Leva y marca cero de
encóder"
• Posibilidad de especificar el sentido inicial de la búsqueda del punto de
referencia
• Posibilidad de especificar varias velocidades de búsqueda ("a la leva", "a la
marca de referencia", "al punto de referencia"), p. ej., para aumentar la
precisión de la captura de marca de referencia
• Vigilancia mediante distancias de desplazamiento/márgenes de tolerancia
máximos especificables, p. ej., a la leva, entre leva y marca cero, distancia a la
marca cero
• Búsqueda automática del "Decalaje del punto de referencia" relativo a la
marca de referencia y coordenadas de punto de referencia modificables
mediante BICO
• Inversión automática del sentido de giro en la leva de referencia, que permite,
p. ej., utilizar la leva de inversión o el final de carrera de hardware (con la
función de leva de parada desactivada) como leva de referencia, lo que reduce
el uso de los recursos de hardware
(en el sentido inicial especificable, la marca cero antes de la leva de referencia
sirve como marca de referencia)

Referenciado al vuelo ("Referenciado pasivo")


Se denomina también "Referenciado pasivo"

Características:
• Referenciado del eje durante el desplazamiento "normal" mediante "Detector"
(opción predeterminada), incluido un posible "Referenciado pasivo"
• Ejecutable de modo subordinado en los modos de operación "JOG",
"Secuencias de desplazamiento" y "MDI/Entrada directa de consigna"

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


52 V1.0, ID del artículo: 68109071
5 Funciones de la aplicación
5.3 Posicionador simple

• Seleccionable con sistemas de medida incrementales y absolutos (encóders)


• Selección alternable del detector (2 entradas de detector, posibilidad de elegir
flanco pos. o neg.)
• Con el "Referenciado al vuelo", durante un posicionamiento RELATIVO puede
seleccionarse si el valor de corrección para la distancia de desplazamiento
debe tenerse o no en cuenta
• Posibilidad de evaluar señal BERO "verdadera/falsa" en el modo de
"Referenciado pasivo" ("ventana" interior/exterior de diferencia de posición)

Secuencias de desplazamiento
Se soporta el posicionamiento por medio de secuencias de desplazamiento
almacenadas en el dispositivo (con eje referenciado). También existe la posibilidad
de escribir las secuencias de desplazamiento del SIMATIC S7-300/400 en el
accionamiento y leerlas.
Para ello pueden usarse en la CU250S-2 16 secuencias de desplazamiento, que
incluyen condiciones de continuidad y órdenes específicas.
Características:
• Cómodo editor de secuencias de desplazamiento
• Por cada secuencia pueden ajustarse por separado, p. ej., la posición, la
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velocidad y la corrección de aceleración y deceleración.


• Órdenes, p. ej.:
"Posicionamiento absoluto/relativo", "ABS_POS/_NEG" (especificación de
sentido de giro obligatorio en ejes módulo), "Sin fin pos/neg", "Esperar"
(tiempo de espera), "GOTO" (salto de secuencia), "SET_O/RESET_O"
(setear/resetear hasta dos salidas digitales), ajuste de tirón, desplazar a tope
fijo mediante PosS
• Es posible "ocultar" secuencias de desplazamiento
• Activando una nueva secuencia de desplazamiento es posible interrumpir una
secuencia en curso y pasar al vuelo a la nueva.

Las secuencias de desplazamiento también pueden modificarse con el


SINAMICS G120 en funcionamiento. A la siguiente llamada de la secuencia
de desplazamiento se adoptarán directamente las modificaciones.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 53
5 Funciones de la aplicación
5.3 Posicionador simple

MDI/Entrada directa de consigna


Características:
Posicionamiento/configuración con entrada directa de consigna (p. ej., datos de
proceso de SIMATIC S7-300/400) y posibilidad de influencia continua incluso
durante los desplazamientos.
Es posible la validación de consignas "al vuelo y continua" durante el movimiento
del eje, es decir: la posición, la consigna y corrección de velocidad, la aceleración,
la deceleración y la especificación de sentido de giro obligatorio pueden modifi-
carse durante el funcionamiento.
Es posible el cambio "al vuelo" entre los modos durante el movimiento del eje:
• Modo: configuración (regulación de posición sin fin mediante consigna de
velocidad)
• Modo: posicionamiento absoluto/relativo (con módulo, también especificación
de sentido de giro obligatorio o distancia más corta)
En este modo de operación es posible ejecutar desplazamientos también en el
modo de configuración o posicionamiento relativo con eje no referenciado.

Nota En el capítulo 6.3 se describen con más detalle las pantallas del regulador de
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posición y el posicionador simple.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


54 V1.0, ID del artículo: 68109071
6 Configuración e ingeniería
6.1 Configuración del controlador SIMATIC S7-300/400

6 Configuración e ingeniería
Las siguientes tablas de pasos describen las acciones necesarias para la configu-
ración del SINAMICS G120 y la CPU SIMATIC S7 por el usuario. Esto solo es
necesario si se desea utilizar hardware distinto al especificado en el capítulo 2.3.
Si se desean usar las funciones Safety, debe emplearse una CPU SIMATIC de
seguridad; las CPU SIMATIC de alta disponibilidad no son apropiadas.

Si solo desea cargar y poner en marcha un programa de ejemplo, siga las


instrucciones del capítulo 3 Diseño y puesta en marcha de la aplicación.

6.1 Configuración del controlador SIMATIC S7-300/400


En este capítulo se describe cómo configurar el SIMATIC S7-300/400 para el
programa de ejemplo.

6.1.1 Configuración de la función estándar

Tabla 6-1
N.° Acción Nota
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1. Inicie STEP 7 V5.

2. Haga clic en "New..."

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 55
6 Configuración e ingeniería
6.1 Configuración del controlador SIMATIC S7-300/400

N.° Acción Nota


3. Asigne un nombre al proyecto
(p. ej., "CU250S-2DP_at_S7-
300")
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4. En "Insert" > "Station", inserte


una "SIMATIC 300 station".

5. Haga doble clic en el icono


"Hardware" para abrir la
configuración hardware.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


56 V1.0, ID del artículo: 68109071
6 Configuración e ingeniería
6.1 Configuración del controlador SIMATIC S7-300/400

N.° Acción Nota


6. En el catálogo de hardware,
apartado "SIMATIC 300"
"RACK 300", seleccione el perfil
soporte y arrástrelo al área de
trabajo

7. En el catálogo de hardware,
apartado "CPU 300", seleccione
la CPU utilizada y arrástrela al
perfil soporte.
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8. Se abrirá una ventana. Ciérrela


con "OK".

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 57
6 Configuración e ingeniería
6.1 Configuración del controlador SIMATIC S7-300/400

N.° Acción Nota


9. Haga doble clic para abrir las
propiedades de la interfaz
MPI/DP de la CPU.
Se abrirá una ventana con las
propiedades de interfaz de la
CPU

10. En la pestaña "General", cambie


la interfaz a "PROFIBUS"
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11. Se abrirá una ventana con las


propiedades de PROFIBUS.
En la pestaña "Parameters",
haga clic en "New…"
Se abrirá una nueva ventana.

Salga de las tres ventanas con


"OK"

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


58 V1.0, ID del artículo: 68109071
6 Configuración e ingeniería
6.1 Configuración del controlador SIMATIC S7-300/400

N.° Acción Nota


12. Busque el SINAMICS en el
catálogo
La ruta en el catálogo es la
siguiente:
• PROFIBUS-DP
• SINAMICS
• G120S
• G120 CU250S-2 DP Vector

Arrastre este objeto al cable


PROFIBUS y suelte la tecla del
ratón.

13. Se abrirá una ventana con las


propiedades de PROFIBUS del
accionamiento SINAMICS.
Asigne al accionamiento
SINAMICS la dirección 6.

Pulse OK para salir de la


ventana
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14. Abra las propiedades de objeto


del accionamiento haciendo
doble clic en el icono del
accionamiento

En la pestaña "General" aparece


la dirección de diagnóstico del
accionamiento. Anótela para la
llamada al FB283.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 59
6 Configuración e ingeniería
6.1 Configuración del controlador SIMATIC S7-300/400

N.° Acción Nota


15. Pase a la pestaña
"Configuration"

En "Default", seleccione el
"SIEMENS telegram 111"

Anote esta dirección inicial de


E/S (I/O) para la llamada del
FB283.

Pulse "OK" para salir de la


ventana

16. Haga clic en "Save and compile"


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y a continuación cargue la
configuración en el módulo.

Si no desea utilizar ninguna fun-


ción de seguridad, la configura-
ción hardware ha finalizado. Ya
puede cerrar HW Config.
(De lo contrario, en los siguien-
tes pasos deben llevarse a cabo
otras modificaciones de la con-
figuración hardware.)
17. Abra uno de los proyectos de
ejemplo de la aplicación

Copie los siguientes bloques del


proyecto de ejemplo a la carpeta
de bloques de su proyecto:
OB1, FB101, FB283, FC2, FC3,
FC72, DB11, DB72, DB101,
DB283, así como todos los
bloques UDT-VAT

Puede sobrescribir el OB1


existente.

A continuación puede volver a


cerrar este proyecto de ejemplo.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


60 V1.0, ID del artículo: 68109071
6 Configuración e ingeniería
6.1 Configuración del controlador SIMATIC S7-300/400

N.° Acción Nota


18. Configure el FC 72
Asigne a LADDR la dirección
E/S.
Asigne a LADDR_DIAG la
dirección de diagnóstico del
accionamiento.
El número de objeto de
accionamiento AXIS_NO en
SINAMICS G es siempre 1.

19. Conecte mediante un cable de Pueden conectarse ambos equipos directamente o


red el controlador SIMATIC con mediante un switch.
la PG/el PC.
20. En el SIMATIC Manager, abra
desde "Target system" la
ventana "Edit Ethernet Node"
• Haga clic en el botón
"Browse".
• Se abrirá una ventana, en la
que deberá hacer clic en
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"Start"
• Seleccione para los
dispositivos la línea del
S7-300
• Pulse "OK" para salir de la
ventana

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 61
6 Configuración e ingeniería
6.1 Configuración del controlador SIMATIC S7-300/400

N.° Acción Nota


21. Ajuste la dirección
IP 192.168.0.1 y la máscara de
subred 255.255.255.0 y confirme
con "Assign IP Configuration"

No debe modificarse el nombre


de dispositivo "pn-io".

Cierre la ventana con "Close".


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22. En el SIMATIC Manager, abra


desde "Target system" la ven-
tana "Display accessible nodes"

Borre todos los bloques

(Si hay un programa de


seguridad en el controlador
SIMATIC, debe borrarse la
tarjeta con una SIMATIC Field
PG o una programadora USB)

23. Seleccione el SIMATIC 300


Cargue la parametrización
completa en el módulo
Confirme con OK la notificación
"Load system data"

Tras la carga, vuelva a iniciar la


CPU SIMATIC.
24. Si no se desea cargar ningún
programa de seguridad, la
configuración del controlador ha
finalizado.
De lo contrario, debe continuarse
la configuración con el paso 25.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


62 V1.0, ID del artículo: 68109071
6 Configuración e ingeniería
6.1 Configuración del controlador SIMATIC S7-300/400

6.1.2 Configuración de las funciones de seguridad

Tabla 6-2
N.° Acción Nota
25. Configuración de la F-CPU

• Para ello, abra HW Config


en el SIMATIC Manager.

• Haga doble clic en la CPU


para abrir "Object
properties"
• En la pestaña "Protection",
active la protección de
acceso de la F-CPU y
protéjala con una
contraseña. En el ejemplo
se utiliza "1".
• Active el programa de
seguridad (marque la casilla
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"CPU contains safety


program").
• Pulse "OK" para salir de la
ventana
26. Configuración del módulo F-DI
Inserte el módulo F-DI utilizado,
p. ej.,
"SM326F DI24x24V“,
desde el catálogo de hardware.

27. Haga doble clic para abrir las


propiedades del módulo FDI.
Seleccione la pestaña
"Parameters"

Seleccione el modo de
operación "Safety mode".

La dirección de destino F debe


ajustarse con los interruptores
DIL de la parte posterior del
módulo F-DI.

Ajustar "Behavior after channel


faults".

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 63
6 Configuración e ingeniería
6.1 Configuración del controlador SIMATIC S7-300/400

N.° Acción Nota


28. Activar "Sensor supply via
module".

Canal F-DI 0, 12:


activar y aumentar el tiempo de
discrepancia a 100 ms.

Ajustar los canales 1, 13 y 2, 14


como el canal 0, 12.

Canal F-DI 3, 15:


activar y cambiar el tipo de
evaluación a "1-channel"

Salir de la ventana con "OK"

29. Haga doble clic para abrir


las propiedades de
SINAMICS G120.
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En la pestaña "Configuration",
ajustar para "Option"
"PROFIsafe telegram 30"
o bien
"PROFIsafe telegram 900"

En el ejemplo se usa el
telegrama 900.

Haga clic en "PROFIsafe…"

Nota Si desea leer las entradas digitales de seguridad FDI de la SINAMICS


CU250S-2, seleccione el telegrama PROFIsafe 900; de lo contrario, basta
con el telegrama PROFIsafe 30

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


64 V1.0, ID del artículo: 68109071
6 Configuración e ingeniería
6.1 Configuración del controlador SIMATIC S7-300/400

30. Se abrirá una ventana con las


propiedades de PROFIsafe.

Tome nota de la dirección de


destino F, que deberá ajustar
también en el SINAMICS G120.

F_WD_Time es el tiempo de
vigilancia en el que debe
aparecer un nuevo telegrama
PROFIsafe válido.

Pulse "OK" para salir de las dos


ventanas

31. Seleccione "Save and compile" y


a continuación cargue en el
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módulo la configuración HW
modificada
La configuración hardware ha
finalizado y puede cerrarse.

32. Abra el proyecto de ejemplo con


las funciones de seguridad (ver
Tabla 2-3).

Copie los siguientes bloques del


proyecto de ejemplo a la carpeta
de bloques de su proyecto:
OB35, FB1, FB219, FC1, DB1,
DB219

A continuación puede volver a


cerrar este proyecto de ejemplo.

33. Seleccione la CPU SIMATIC en


el SIMATIC Manager
Haga clic en el botón "Edit safety
program"

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 65
6 Configuración e ingeniería
6.1 Configuración del controlador SIMATIC S7-300/400

34. Abra los "F-Runtime groups..."

35. Haga clic en "New…" para crear


un nuevo grupo de ejecución.

Utilice DB1 como I-DB

Pulse "OK" para salir de ambas


ventanas
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36. Haga clic en "Compile" para


generar el programa de
seguridad.

A continuación haga clic en


"Download" para cargar en la
CPU SIMATIC el programa de
seguridad

No es necesario cargar también


los bloques estándar.

Tras la carga, vuelva a iniciar la


CPU SIMATIC.

37. Con esto concluye la configura-


ción del controlador SIMATIC.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


66 V1.0, ID del artículo: 68109071
6 Configuración e ingeniería
6.2 Configuración del accionamiento SINAMICS G120

6.2 Configuración del accionamiento SINAMICS G120


6.2.1 Configuración de las funciones estándar

Tabla 6-3
N.° Acción Nota
1. Instale el software de
parametrización STARTER; /7/
2. Ajuste en los interruptores DIP la
dirección PROFIBUS 6.

Cuando todos los interruptores


DIP se encuentran en posición
OFF, la dirección se toma del
parámetro p918.
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USB

Interruptor DIP

Interruptor
1 2 3 4 5 6 7
DIP
1 2 4 8 16 32 64

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 67
6 Configuración e ingeniería
6.2 Configuración del accionamiento SINAMICS G120

N.° Acción Nota


3. Inserte en la CU250S-2 la tarjeta
SD con las licencias.
Tarjeta SD

Inserte la tarjeta antes de


conectar el SINAMICS G120
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4. Conecte la SINAMICS
CU 250S-2 con la PG/el PC
mediante el cable USB
Alternativamente puede realizar
la parametrización mediante el
bus de campo
Ver capítulo 6.2.3
5. Inicie el SIMATIC Manager y
abra el proyecto.

Alternativamente puede abrir


STARTER y abrir el proyecto
desde él. En tal caso, los pasos
ulteriores diferirán ligeramente
de los que se indican aquí.

6. Seleccione en el árbol del


SIMATIC Manager el
SINAMICS G120 y abra
STARTER haciendo doble clic
en el icono "Commissioning".

7. Se abrirá el accionamiento con


STARTER.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


68 V1.0, ID del artículo: 68109071
6 Configuración e ingeniería
6.2 Configuración del accionamiento SINAMICS G120

N.° Acción Nota


8. Inicie la configuración del
SINAMICS G120 haciendo doble
clic en "Configure drive unit"

9. Seleccione la etapa de potencia


utilizada de la lista.

Confirme con "Next".


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10. Active la casilla "Then start


commissioning wizard"

Confirme con "Finish"

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 69
6 Configuración e ingeniería
6.2 Configuración del accionamiento SINAMICS G120

N.° Acción Nota


11. Seleccione el módulo de función
del posicionador simple.

Seleccione el tipo de regulación


"21 Speed control with encoder"

Confirme con "Next".


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12. No se modificará la opción


predeterminada.

Confirme con "Next".

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


70 V1.0, ID del artículo: 68109071
6 Configuración e ingeniería
6.2 Configuración del accionamiento SINAMICS G120

N.° Acción Nota


13. No se modificarán los ajustes del
accionamiento.

Confirme con "Next".


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14. Seleccione el tipo de motor


utilizado.

Si utiliza un motor SIEMENS,


seleccione "Select standard
motor from list"
Seleccione en la lista el motor
utilizado.

Si usa un motor de otro


fabricante, seleccione "Enter
motor data"

Confirme la ventana con "Next"

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 71
6 Configuración e ingeniería
6.2 Configuración del accionamiento SINAMICS G120

N.° Acción Nota


15. Si usa un motor SIEMENS,
aparecerán los datos.
Si usa un motor de otro fabri-
cante, deberá introducir aquí los
datos de la placa de característi-
cas del motor.

Confirme con "Next".


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16. Para la identificación del motor,


seleccione "0 Inhibited". Podrá
ejecutarla manualmente más
tarde.

Confirme con "Next".

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


72 V1.0, ID del artículo: 68109071
6 Configuración e ingeniería
6.2 Configuración del accionamiento SINAMICS G120

N.° Acción Nota


17. En la siguiente pantalla podrá
modificar algunos parámetros
importantes.
En el posicionador simple, los
tiempos de aceleración y decele-
ración carecen de efecto.
El tiempo de retardo DES3
("OFF3 ramp-down time") se
utiliza para la función de seguri-
dad SS1.

Confirme con "Next".


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18. Seleccione "Complete


calculation"

Confirme con "Next".

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 73
6 Configuración e ingeniería
6.2 Configuración del accionamiento SINAMICS G120

N.° Acción Nota


19. Seleccione el encóder utilizado.

Es posible conectar dos


encóders.
Puede usarse el primer encóder
para la regulación de velocidad
del motor y el segundo para la
regulación de posición del
sistema mecánico.

Confirme con "Next"

20. Seleccione el encóder que deba


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emplearse para la regulación de


posición.

Confirme con "Next".

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


74 V1.0, ID del artículo: 68109071
6 Configuración e ingeniería
6.2 Configuración del accionamiento SINAMICS G120

N.° Acción Nota


21. Defina el sistema mecánico.
Si utiliza un reductor entre el
motor y la carga, introduzca la
relación en "Motor revolutions" y
"Load revolutions".

Indique la "Pos. stpt/act. val.


resolution" en
"LU per load revolution".
LU = Length Unit (unidad
artificial)
(p. ej.,
3600 LU por revolución de la
carga 1LU ≙ 0,1°
360 LU por revolución de la
carga 1LU ≙ 1,0°)

En caso necesario, active la


corrección de módulo con "1"

(Para un eje giratorio con correc-


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ción de módulo activada, el valor


real de posición al alcanzar el
límite de módulo (p. ej., después
de una revolución de carga) se
ajusta a 0)

Confirme con "Next".


22. Cierre el asistente con "Finish".

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 75
6 Configuración e ingeniería
6.2 Configuración del accionamiento SINAMICS G120

N.° Acción Nota


23. Abra en "Options" la opción "Set
PG/PC Interface..."

Ajuste el punto de acceso a


"DEVICE (STARTER SCOUT)" y
seleccione la interfaz "S7USB"
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24. Haga clic en el icono "Accessible


nodes"

25. Seleccione el SINAMICS G120


en los dispositivos accesibles

Haga clic en el icono "Target


device"

26. Se abrirá una ventana para la


asignación de los dispositivos de
destino.

Aquí debe asignar el


SINAMICS G120 del proyecto al
SINAMICS de los dispositivos
accesibles.

Establezca la conexión online


con "Connect to assigned
devices".

27. Cargue el proyecto en el


SINAMICS G120

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


76 V1.0, ID del artículo: 68109071
6 Configuración e ingeniería
6.2 Configuración del accionamiento SINAMICS G120

N.° Acción Nota


28. En este momento todavía no
deben copiarse los datos a la
ROM, ya que aún deben reali-
zarse algunas modificaciones.

Inicie la operación de carga con


"Yes"

29. Abra la pantalla "PROFIBUS" en


"Communication"

Pase a la pestaña "Receive


direction"

Para la configuración del


telegrama, seleccione
"SIEMENS telegram 111"
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30. Abra la pantalla "Homing" del


posicionador simple

Haciendo clic en el bloque se


abrirá una pantalla con ajustes

31. Seleccione el modo de


referenciado.

En el proyecto de ejemplo se ha
ajustado "Encoder zero mark".

Salga de la pantalla con "Close".

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 77
6 Configuración e ingeniería
6.2 Configuración del accionamiento SINAMICS G120

N.° Acción Nota


32. Abra la pantalla "Limits"

En la pestaña "Traversing profile


limitation" se ajustan la velocidad
máxima, la aceleración máxima
y la deceleración máxima.

33. Seleccione el accionamiento.

Copie los parámetros a la ROM


y cargue el proyecto en la PG.
A continuación, guarde el
proyecto
34. La parametrización de las funciones estándar ha finalizado

Optimización de los lazos de regulación


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En este ejemplo no se describe con detalle la configuración del regulador de


velocidad y el regulador de posición.

6.2.2 Parametrización de las funciones Safety Integrated

35. Pase de nuevo al modo online

36. Abra la pantalla "PROFIBUS" en


"Communication"

Pase a la pestaña "Receive


direction"

En la configuración del tele-


grama, seleccione el telegrama
PROFIsafe que se ha creado en
la configuración hardware.
En el proyecto de ejemplo se
utiliza "PROFIsafe telegram 900"

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


78 V1.0, ID del artículo: 68109071
6 Configuración e ingeniería
6.2 Configuración del accionamiento SINAMICS G120

37. Abra la pantalla "Safety


Integrated" en el apartado
"Functions"

Haga clic en "Change settings"

38. Seleccione "Extended functions


via PROFIsafe"
y "Safety without encoder with
braking ramp (SBR)"

En lugar de la vigilancia de
rampa de frenado SBR, puede
utilizarse también la vigilancia de
reaceleración SAM.

Con SAM, la vigilancia hace un


seguimiento continuo de la
velocidad decreciente.

En "Safety functions", seleccione


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"Enable"

39. Abra la ventana "Configuration"


Introduzca aquí la dirección
PROFIsafe de HW Config.

La selección de la parada de
prueba se interconecta con un
bit libre de la palabra de mando
Con la parada de prueba se
comprueba la funcionalidad de
los circuitos relevantes para la
seguridad.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 79
6 Configuración e ingeniería
6.2 Configuración del accionamiento SINAMICS G120

40. "Mechanics configuration"

La relación entre la rotación


eléctrica y mecánica del motor
actúa como un reductor, cuya
relación se ajusta aquí.

La relación se obtiene del


número de pares de polos
r313[0] del motor.
Aquí, la relación es 1 : 2
Si se utiliza un reductor, debe
tenerse en cuenta la relación de
transmisión.

Cierre las dos ventanas de


configuración
41. Si se utiliza el telegrama
PROFIsafe 900, puede trans-
mitirse el estado de la F-DI de
SINAMICS CU250S-2 a la
F-CPU.
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Para ello, haga clic en "Safety


inputs"

Seleccione "Enable"
Con los botones situados a la
derecha del correspondiente
F-DI se selecciona qué entradas
se utilizarán como F-DI y se
transmitirán

Nota El estado de F-DI solo puede transmitirse al SIMATIC con el telegrama


PROFIsafe 900.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


80 V1.0, ID del artículo: 68109071
6 Configuración e ingeniería
6.2 Configuración del accionamiento SINAMICS G120

42. Abra "Safely limited speed


(SLS)"
Aquí se ajustan los niveles de
velocidad y la reacción de
parada.
STOP A: SINAMICS interrumpe
inmediatamente de forma segura
el par del motor conectado.
STOP B: SINAMICS frena el
motor con el tiempo de decelera-
ción DES3 hasta la detección de
la parada

Cierre la ventana
43. Seleccione "Copy parameters" y
a continuación "Activate
settings".

Se le solicitará que modifique la


contraseña.
En el proyecto de ejemplo se
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utiliza "1".

44. Todavía no debe guardar los


parámetros, ya que aún deben
realizarse modificaciones.

45. Abra la "Expert list".


Interconecte la limitación de
consigna de las funciones de
seguridad con la limitación de
velocidad externa del
posicionador simple.
p2594[0] = r9733[2]
p2594[0] = r9733[0]
p2594[0] = r9733[1]

Esta interconexión limita la


velocidad máxima del
posicionador simple en caso de
selección de SLS o SDI

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 81
6 Configuración e ingeniería
6.2 Configuración del accionamiento SINAMICS G120

46. Copie los parámetros en la


ROM.

A continuación, pase a offline

47. A continuación debe efectuarse


un reinicio (Power On Reset).
Desconecte la alimentación del
SINAMICS G120 (24 V y 400 V)
y espere hasta que se apaguen
todos los LED. A continuación
vuelva a conectar las
alimentaciones.
48. Pase de nuevo al modo online

49. Cargue la configuración en la


PG
Guarde el proyecto en el disco
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duro

6.2.3 Parametrización del accionamiento mediante bus de campo

El SINAMICS G120 también puede parametrizarse mediante PROFIBUS en lugar


de USB.
Para ello puede conectar la PG/el PC directamente con el bus de campo o utilizar
el routing de la CPU SIMATIC S7.

Conexión directa
Para la conexión directa es necesario conectar la PG/el PC con PROFIBUS.
Tabla 6-4

1. Para ello, conecte


la PG/el PC con
PROFIBUS.
2. Abra el proyecto
con STARTER

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


82 V1.0, ID del artículo: 68109071
6 Configuración e ingeniería
6.2 Configuración del accionamiento SINAMICS G120

3. Abra en "Options"
la opción "Set
PG/PC interface..."

Ajuste el punto de
acceso a "Device
(STARTER
SCOUT)" y selec-
cione la interfaz
PROFIBUS
utilizada
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4. Ahora puede pasar


a online vía
PROFIBUS.

Routing
Debe conectar la PG/el PC directamente con un bus de campo o con una
CPU SIMATIC S7 de la instalación. Necesitará el software Drive ES. La función de
routing es soportada por todas las versiones de Drive ES, así como por Scout
(SIMOTION) y S7-T Config (tecnología S7). En cambio, la versión descargable de
STARTER no la soporta.

Configuración:
La configuración del routing se describe en la FAQ "¿Cómo se realiza el routing de
una PG a través de una interfaz PROFIBUS al SINAMICS G120/G120D vía
PROFINET mediante un equipo SIMATIC?" (ver /9/).

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 83
6 Configuración e ingeniería
6.3 Configuración del regulador de posición y el posicionador simple

6.3 Configuración del regulador de posición y el


posicionador simple
Este capítulo describe las pantallas de configuración del regulador de posición y el
posicionador simple

6.3.1 Vista general y ajustes de las pantallas del regulador de posición

La configuración del regulador de posición de cada eje del SINAMICS G120 se


encuentra en cada caso bajo el punto principal "Technology".
Este punto se divide en cuatro apartados.

Figura 6-1
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SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


84 V1.0, ID del artículo: 68109071
6 Configuración e ingeniería
6.3 Configuración del regulador de posición y el posicionador simple

6.3.1.1 Mecánica (Mechanics)

Los ajustes del sistema mecánico ya se han realizado durante la puesta en


marcha. Por ello no son necesarios más cambios en ese aspecto.

Figura 6-2
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Además de los ajustes ya realizados durante la puesta en marcha rápida, en caso


necesario puede ajustarse el valor del juego de inversión, que posteriormente se
tendrá en cuenta para la regulación de posición. En caso de ejes con captación de
posición indirecta, el juego mecánico falsea la distancia de desplazamiento, ya que
en caso de inversión del sentido, debido al juego resulta un desplazamiento
insuficiente o excesivo.

Para los encóders absolutos, es importante el seguimiento de posición, que


garantiza el recuento de los desbordamientos del encóder y, por lo tanto, la
posibilidad de realizar un posicionamiento correcto incluso en caso de
desbordamiento del encóder.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 85
6 Configuración e ingeniería
6.3 Configuración del regulador de posición y el posicionador simple

Encontrará información detallada acerca de estos dos temas en el manual de


funciones del SINAMICS G120. /8/

6.3.1.2 Acondicionamiento de la posición real (Actual position value preparation)

En el acondicionamiento de la posición real pueden realizarse diversos ajustes


para la adaptación de la posición real. Sin embargo, para este ejemplo no se
requieren modificaciones.
Por lo general, si se utiliza el PosS no es necesario realizar grandes cambios en
esta pantalla, ya que el PosS posee un sistema de referencias propio y funciona
de acuerdo con él.
Figura 6-3
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6.3.1.3 Regulador de posición (Position controller)

El regulador de posición posee dos pestañas.

• Setpoint position controller


• Position controller

En la pestaña "Setpoint position controller" pueden modificarse las fuentes de


consigna y la fuente de valor real de posición. Dado que utilizamos el PosS, estos
valores ya están preasignados por el PosS y no deben modificarse.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


86 V1.0, ID del artículo: 68109071
6 Configuración e ingeniería
6.3 Configuración del regulador de posición y el posicionador simple

Figura 6-4

• Por medio del filtro de consigna de posición se filtra la consigna de posición


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con un elemento PT1 con la constante de tiempo ajustada. Esto da lugar a una
reducción de la dinámica de control anticipativo y a una limitación de tirones.
• Con el control anticipativo es posible introducir un porcentaje (0 – 200 %) con
el que la consigna de posición controla por anticipado una velocidad en el
regulador de velocidad omitiendo el regulador de posición (0 % = desactivado).
• En la simetrización de control anticipativo puede volver a filtrarse la señal de
consigna de posición para emular la respuesta del lazo de regulación de
velocidad. Para ello se ofrece un filtro de tiempo muerto (0.0 – 2.0) que
representa un factor del intervalo de muestreo del regulador de posición (1 s) y
un elemento PT1 (0 – 100 ms).

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 87
6 Configuración e ingeniería
6.3 Configuración del regulador de posición y el posicionador simple

La pestaña "Position controller" permite modificar los ajustes de regulación del


regulador de posición, asignar la habilitación del regulador e interconectar las
salidas del regulador de posición.

Figura 6-5
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• Para optimizar el regulador de posición pueden usarse la ganancia P y el


tiempo de acción integral.
• Además puede modificarse el componente P mediante una adaptación. Aquí
puede realizarse un escalado variable de la ganancia P. De este modo pueden
ajustarse diversas configuraciones del regulador de posición para distintas
situaciones.
• Para la limitación se ajusta la velocidad de desplazamiento máxima admisible.

6.3.1.4 Vigilancia (Monitoring)

La vigilancia posee tres pestañas:


• Positioning/standstill monitoring
• Following error monitoring
• Output cam

En estas pantallas pueden ajustarse las vigilancias de posición.

Nota Los valores preajustados son válidos para un sistema mecánico con 10000 LU
por revolución de carga (resolución de consigna de posición/valor real de
posición). Deben adaptarse al sistema mecánico utilizado (resolución de
consigna/valor real).

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


88 V1.0, ID del artículo: 68109071
6 Configuración e ingeniería
6.3 Configuración del regulador de posición y el posicionador simple

Nota Introduciendo 0 pueden desactivarse las distintas vigilancias.

En la pestaña "Position/standstill monitoring" deben parametrizarse los valores


correspondientes.

Figura 6-6
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SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 89
6 Configuración e ingeniería
6.3 Configuración del regulador de posición y el posicionador simple

En la pestaña "Following error monitoring" se ajusta el delta máximo entre


consigna y valor real.
Si se utiliza la función "Travel to fixed stop", al rebasarse el error de seguimiento
no se emite un aviso de error, sino el bit "Fixed stop reached".

Figura 6-7
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En la pestaña "Output cam" pueden ajustarse dos posiciones de leva.

Figura 6-8

Las levas devuelven la respuesta "1" cuando la posición real actual es menor que
el valor de la leva o "0" cuando la posición real actual es mayor que el valor
ajustado.

Solamente después de referenciar el eje queda asegurado que las señales de


ADVER-
control por levas tengan en la emisión una referencia de posición "auténtica".
TENCIA

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


90 V1.0, ID del artículo: 68109071
6 Configuración e ingeniería
6.3 Configuración del regulador de posición y el posicionador simple

6.3.2 Vista general y ajustes de las pantallas del posicionador simple

Para el PosS se ofrecen cinco apartados que permiten configurar las distintas
funciones.

Figura 6-9

6.3.2.1 Limitación (Limit)

La pantalla "Limit" consta de dos pestañas: una para la limitación de la zona de


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desplazamiento y otra para la limitación del perfil de desplazamiento.

En la pestaña "Traversing range limitation" pueden parametrizarse los finales de


carrera de software y las levas de parada. Esta parametrización solo es necesaria
si se desea utilizar también las funciones asociadas a ella.
La opción "Software limit switch activation" activa los finales de carrera, a condi-
ción de que la corrección de módulo no esté activa y se haya referenciado el eje.
Si se usa el telegrama 111, la activación de los finales de carrera de software se
realiza mediante el bit 14 de la palabra de mando 2 del posicionador.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 91
6 Configuración e ingeniería
6.3 Configuración del regulador de posición y el posicionador simple

Figura 6-10
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Para los finales de carrera de software, se especifican en LU posiciones finales


que el accionamiento no debe rebasar. Por lo general, estas posiciones finales se
encuentran antes de las levas de parada.
Los finales de carrera de software emiten distintas advertencias:
• A7469 o A7470 La posición de destino de una secuencia de desplaza-
miento rebasa el rango de los finales de carrera de
software en sentido neg/pos.
• A7477 o A7478 La posición de destino del desplazamiento actual es
menor/mayor que la posición final neg/pos.
• A7479 o A7480 El eje se encuentra en la posición del final de carrera
neg/pos; se ha interrumpido una secuencia de despla-
zamiento activa.
• F7481 o F 7482 Se ha rebasado el final de carrera de software en
sentido neg/pos.

Además existen las levas de parada, que suelen conectarse a las entradas
digitales por medio de sensores. Si se rebasan las levas de parada, el
accionamiento se detiene con un aviso de fallo.

Nota La respuesta estándar de fallo puede convertirse en advertencia en la lista de


experto con p2118 y p2119.

Las levas de parada pueden activarse mediante "Stop output cam activation". Para
el telegrama 111, esto se realiza mediante el bit 15 de la palabra de mando 2 del
posicionador. En el DB de eje pueden activarse las levas de parada con el bit
176.7.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


92 V1.0, ID del artículo: 68109071
6 Configuración e ingeniería
6.3 Configuración del regulador de posición y el posicionador simple

En la pestaña "Traversing profile limitation" pueden indicarse los límites máximos


de velocidad, aceleración, deceleración y tirones. Al igual que en el caso de la
vigilancia, estos valores deben modificarse, ya que se trata de una resolución
distinta a la especificada en los ajustes básicos. Dado que, con el motor girando
en vacío, la carga mecánica es muy baja, resulta fácil ajustar la velocidad de
posicionamiento a la velocidad máxima, así como aumentar la aceleración y la
deceleración de la manera correspondiente.

PRECAU- Si el sistema mecánico está acoplado, deberán tenerse en cuenta también sus
CIÓN límites de carga.

Debe ajustarse la velocidad máxima de modo que la correspondiente velocidad de


rotación máxima sea inferior a la velocidad de rotación máxima del motor (p1082).
En la pantalla se muestran el valor convertido a velocidad de rotación y la
velocidad de rotación máxima.
Figura 6-11
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La velocidad máxima puede calcularse con la siguiente fórmula:


 1 
n max  • position setpo int − / act. val. resolution [LU ]
 min  1000 LU 
= max . vel.
1000 
 min 

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 93
6 Configuración e ingeniería
6.3 Configuración del regulador de posición y el posicionador simple

Mediante la aceleración puede determinarse la rapidez con que acelerará el


accionamiento. Esto es equiparable al tiempo de aceleración. Si se desea convertir
la aceleración a tiempo de aceleración, debe realizarse el siguiente cálculo:
1000 LU 
max . velocity 
 min  = acceleration time [s ]
 s  1000 LU 
60   • max . acceleration  2 
 min   s
De forma análoga a la aceleración, también existe la deceleración. Esta puede
convertirse a tiempo de deceleración con la misma fórmula.
El límite de tirones indica el tirón máximo con que acelerará el accionamiento. De
manera predeterminada está desactivado y debe activarse por separado. Si está
activo, actúa como un redondeo de las rampas. El tiempo de redondeo puede
calcularse de la manera siguiente:
1000 LU 
max . acceleration  2 
 s  = rounding off time [s ]
1000 LU 
max . jerk  3 
 s 
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94 V1.0, ID del artículo: 68109071
6 Configuración e ingeniería
6.3 Configuración del regulador de posición y el posicionador simple

6.3.2.2 JOG

Existen dos pestañas, una para la configuración y la otra para el diagnóstico.

En los selectores de la parte superior izquierda de la pestaña "Jog/configuration"


se puede alternar entre entradas/salidas digitales y analógicas para la función
JOG.
Todos los ajustes de esta pantalla están correctamente ajustados gracias a la
selección de telegrama y no requieren cambios.

Figura 6-12
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Haciendo clic en el bloque de JOG se abre la configuración de consignas de JOG.


En ella podrá adaptar los valores al sistema mecánico utilizado.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 95
6 Configuración e ingeniería
6.3 Configuración del regulador de posición y el posicionador simple

Figura 6-13
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Mediante los valores de consigna de velocidad puede determinarse la velocidad


de desplazamiento en el modo JOG.
Los ajustes de desplazamiento indican hasta dónde se desplazará el acciona-
miento en el modo de JOG incremental. El JOG incremental debe activarse con
"EPOS incremental jog", pero se controla a través de las mismas entradas que el
JOG normal (ver Figura 6-12).
En el generador de rampa puede ajustarse una rampa de aceleración, que será
válida únicamente para el modo JOG.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


96 V1.0, ID del artículo: 68109071
6 Configuración e ingeniería
6.3 Configuración del regulador de posición y el posicionador simple

En la pestaña "Jog/diagnostics" se muestra una vista general de todas las


entradas y salidas analógicas y digitales.

Figura 6-14
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SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 97
6 Configuración e ingeniería
6.3 Configuración del regulador de posición y el posicionador simple

6.3.2.3 Referenciado (Homing)

Para los encóders incrementales, las pestañas de la pantalla "Homing" tienen una
estructura similar a la de JOG.
Si se utiliza un encóder absoluto, debe realizarse una única calibración de encóder
absoluto.
En la pestaña "Homing/configuration" hay otras dos entradas disponibles no
cubiertas por el telegrama estándar 111.
Se utilizan para las levas de inversión con las que el accionamiento cambia de
sentido durante la búsqueda activa y empieza a buscar el punto de referencia en
el otro sentido.
Sin embargo, en el ejemplo no se utilizan levas de inversión.

Figura 6-15
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Abriendo el bloque de referenciado puede ajustarse el tipo de referenciado.


En el ejemplo se utiliza el referenciado activo, y como modo de referenciado, la
marca cero de encóder. En este caso, al seleccionar el referenciado, el acciona-
miento se desplaza automáticamente para buscar el punto de referencia, que es la
marca cero de encóder.
En cambio, con el referenciado pasivo el eje se referencia durante el desplaza-
miento normal al detectar la señal de referencia.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


98 V1.0, ID del artículo: 68109071
6 Configuración e ingeniería
6.3 Configuración del regulador de posición y el posicionador simple

Encóder incremental
Para el referenciado activo con encóders incrementales existe la siguiente
pantalla:
Figura 6-16

2
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Se puede escoger entre distintos tipos de referenciado (1) y modos de


referenciado (2).

Los tipos de referenciado posibles son el activo (búsqueda selectiva automática


del punto de referencia) y el pasivo (el eje se referencia automáticamente durante
el desplazamiento normal)

Para el modo de referenciado existen las siguientes opciones de señal de


referencia:
• Leva de salida de referencia y marca cero de encóder
• Marca cero de encóder
• Marca cero externa

Los ajustes de velocidad de aproximación deben ser apropiados para el sistema


mecánico.

Para corregir el valor de posición al valor deseado existen dos posibilidades:


1. Punto de referencia/coordenada
Se especifica el valor que tiene la posición real en la marca cero.
De este modo, en el referenciado activo el motor se detiene en la marca cero
de encóder que representa el punto de referencia.
2. Decalaje del punto de referencia
Se especifica a qué distancia en LU se encuentra el punto de referencia
respecto a la marca cero en sentido positivo.

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V1.0, ID del artículo: 68109071 99
6 Configuración e ingeniería
6.3 Configuración del regulador de posición y el posicionador simple

Encóder absoluto
Para los encóders absolutos, la pantalla "Active homing"·contiene únicamente un
botón ("Absolute encoder adjustment") y un campo de entrada para la coordenada
de punto de referencia. Los encóders absolutos tienen la ventaja de que no deben
referenciarse de nuevo cada vez que se conectan.

Nota La calibración de encóder absoluto debe realizarse una sola vez durante la
puesta en marcha.

El referenciado pasivo también es posible con los encóders absolutos.

Las pantallas para el referenciado pasivo son iguales para los encóders absolutos
e incrementales, pero no se utilizan en el ejemplo.

Figura 6-17
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En el referenciado pasivo pueden parametrizarse dos detectores como fuente del


punto de referencia. El detector activo se selecciona en el telegrama 111 a través
del bus de campo.
Mediante la evaluación de flancos puede definirse si se utilizarán los detectores en
modo high active o low active.
Puede definirse si la corrección de la posición real se tendrá en cuenta también en
el posicionamiento relativo o solo en el posicionamiento absoluto.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


100 V1.0, ID del artículo: 68109071
6 Configuración e ingeniería
6.3 Configuración del regulador de posición y el posicionador simple

Al introducir las ventanas interior y exterior pueden ajustarse valores de corrección


independientes entre sí. Esto permite compensar la anchura del detector. De lo
contrario, esta daría lugar inevitablemente a posiciones cero distintas en función
del sentido de desplazamiento.

En la pestaña "Homing/diagnostics" se muestra una vista general de todas las


entradas y salidas analógicas y digitales.
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SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 101
6 Configuración e ingeniería
6.3 Configuración del regulador de posición y el posicionador simple

6.3.2.4 Secuencias de desplazamiento (Traversing blocks)

Para las secuencias de desplazamiento existe una pestaña de configuración y otra


de diagnóstico.
Todos los ajustes de esta pantalla ya son correctos gracias a la selección de
telegrama y no requieren modificaciones.

Figura 6-18
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El bloque de secuencias de desplazamiento permite acceder a la pantalla


"Traversing blocks".

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


102 V1.0, ID del artículo: 68109071
6 Configuración e ingeniería
6.3 Configuración del regulador de posición y el posicionador simple

En ella pueden parametrizarse las secuencias de desplazamiento. Los parámetros


no requeridos aparecen atenuados. El orden se determina mediante el número de
bloque, y no mediante el orden de la lista. De este modo, en caso de modificación
posterior, basta con agregar una nueva línea con el número correspondiente.
Figura 6-19
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El ejemplo muestra únicamente una posibilidad de representación de las


secuencias de desplazamiento.
Las secuencias de desplazamiento también pueden ser escritas por el
SIMATIC S7-300/400 en el SINAMICS G120. Ver capítulo 4.
Encontrará más información acerca de la creación de programas de desplaza-
miento en el manual de funciones PosS del SINAMICS G120 /8/.

La pestaña "Traversing blocks / diagnostics" muestra todas las magnitudes rele-


vantes para el modo de operación. Con ello se obtiene una vista general y una
posibilidad de diagnóstico sobre el estado actual del modo de operación
Secuencias de desplazamiento.

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


V1.0, ID del artículo: 68109071 103
6 Configuración e ingeniería
6.3 Configuración del regulador de posición y el posicionador simple

6.3.2.5 Entrada directa de consigna/MDI (Direct setpoint specification/MDI)

Al igual que en los puntos anteriores, la entrada directa de consigna/MDI se divide


también en dos pestañas, para configuración y diagnóstico.
Todos los ajustes de esta pantalla ya son correctos gracias a la selección de
telegrama y no requieren modificaciones.
En la pestaña "MDI/configuration" pueden especificarse las señales de entrada
para MDI. De modo predeterminado, todas las entradas están preasignadas a
través del bus de campo.

Figura 6-20
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Seleccionando el bloque "Configure positioning MDI" pueden ajustarse 4 con-


signas fijas, que estarán activas en caso de que no se especifique ninguna
consigna a través del bus.
Figura 6-21

En esta pantalla pueden ajustarse las consignas que se utilizarán en caso de


ausencia de consigna externa. Dado que en el ejemplo el SINAMICS G120 recibe
las consignas desde el controlador (telegrama 111), las modificaciones realizadas
en esta pantalla no tienen efecto alguno en el ejemplo.

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104 V1.0, ID del artículo: 68109071
6 Configuración e ingeniería
6.3 Configuración del regulador de posición y el posicionador simple

En la pestaña "MDI/diagnostics" se representan todas las magnitudes relevantes


para el modo de operación. Con ello se obtiene una vista general y una posibilidad
de diagnóstico sobre el estado actual del modo de operación Entrada directa de
consigna/MDI.
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V1.0, ID del artículo: 68109071 105
7 Referencias a la bibliografía

7 Referencias a la bibliografía
Esta lista no es completa en ningún caso y solo refleja una selección de
información adecuada.

Tabla 7-1
Área temática Título/enlace
1. Automatización con STEP 7 en AWL y SCL
Autor: Hans Berger
Publicis MCD Verlag
ISBN: 978-3-89578-397-5
2. Automatización con STEP 7 en KOP y FUP
STEP 7
Autor: Hans Berger
SIMATIC
S7-300/400 Publicis MCD Verlag
ISBN: 978-3-89578-296-1
3. Descripción técnica
Funciones de sistema y funciones estándar para S7-300/400,
tomo 1/2
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/44240604
4. FB283 Caja de herramientas SINAMICS con proyecto de ejemplo y
Copyright  Siemens AG 2013 All rights reserved

documentación
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/25166781
5. Referencia al http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/68109071
artículo
6. Siemens Industry http://support.automation.siemens.com
Online Support
7. STARTER y SSP http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/26233208
8. Manuales Instrucciones de servicio Vector:
SINAMICS G120 http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/72918649
Manual de listas (lista de parámetros y errores):
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/72902887
Manual de funciones PosS
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/72918700
Manual de funciones Safety Integrated:
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/70235827
9. FAQ sobre FAQ "¿Cómo se realiza el routing de una PG a través de una
routing interfaz PROFIBUS al SINAMICS G120/G120D vía
PROFINET mediante un equipo SIMATIC?"
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/29457264

SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400


106 V1.0, ID del artículo: 68109071
8 Contactos

8 Contactos
Siemens AG
Industry Sector
I DT MC PMA APC
Frauenauracher Straße 80
D - 91056 Erlangen
mailto: tech.team.motioncontrol@siemens.com

9 Historial
Tabla 9-1
Versión Fecha Cambio
V1.0 04/2013 Primera edición
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Córdoba Sevilla Madrid


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Parc. 119-C, P.I. Las Quemadas Parque Empresarial "Torneo" San Fernando de Henares
14014 Córdoba 41015 Sevilla 28830 Madrid
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info@fluitronic.es

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V1.0, ID del artículo: 68109071 107

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