Capitulo 4.

Equilibrio de Cuerpos Rígidos

(Equilibrium of Rigid Bodies)
Estatica

Profesor Alfredo Abuchar

 Temas

Introducción
Diagrama de Cuerpo Libre
Reacciones en los puntos de apoyo y conexiones de
una estructura bidimensional.
Equilibrio de un cuerpo rígido en dos dimensiones.
Reacciones en los puntos de apoyo y conexiones
de una estructura Tridimensional
Equilibrio de un Cuerpo Rígido en Tres Dimensiones

Profesor Alfredo Abuchar

INTRODUCCIÓN
(INTRODUCTION)
 Introducción

Cuando la fuerza resultante y el par resultante son

iguales a cero, las fuerzas externas forman un sistema
equivalente a cero y se dice que el cuerpo rígido se
encuentra en equilibrio.

The necessary and sufficient

conditions for the equilibrium
of a rigid body, therefore, can
be obtained by setting R and
MoR equal to zero.

Profesor Alfredo Abuchar

DIAGRAMA DE CUERPO
LIBRE
(FREE-BODY DIAGRAM)
 Diagrama de Cuerpo Libre
Pasos a seguir para dibujar los diagramas de cuerpo libre:
1. Se debe tomar una decisión acertada respecto a la
elección del cuerpo de libre que será utilizado.
2. Todas las fuerzas externas se debe indicar
en el diagrama de cuerpo libre.
3. Las magnitudes y las direcciones de las fuerzas
externas conocidas deben indicarse claramente
en el diagrama de cuerpo libre.
4. Las fuerzas externas desconocidas consisten en la
reacciones a través de las cuales el suelo y otros
cuerpos se oponen a un posible movimiento.
5. El diagrama de cuerpo libre también debe incluir las
dimensiones.
Profesor Alfredo Abuchar
REACCIONES EN LOS PUNTOS
DE APOYO Y CONEXIONES DE
UNA ESTRUCTURA
BIDIMENSIONAL
(REACTIONS AT SUPPORTS AND CONNECTIONS

FOR A TWO-DIMENSIONAL STRUCTURE)

 Reacciones en los Puntos de Apoyo y
Conexiones de una Estructura Bidimensional
Las reacciones ejercidas sobre una estructura
bidimensional pueden ser divididas en tres grupos:
1. Reacciones equivalentes a una fuerza con una línea
de acción conocida.
2. Reacciones equivalentes a una fuerza de magnitud
y dirección desconocidas.
3. Reacciones equivalentes a una fuerza y un par.

Profesor Alfredo Abuchar

 Reacciones en los Puntos de Apoyo y
Conexiones de una Estructura Bidimensional
1. Reacciones equivalentes a una fuerza con una línea
de acción conocida.
Apoyo o Conexión Reacción
(Support o Connection) (Reaction)

Rodillos o patines Balancín Superficie sin fricción

(rollers) (rocker) (frictionless surface) Fuerza con línea de
acción conocida
(force with known
line of action)
Número de incognitas
(number of unknowns): 1 (una)

Profesor Alfredo Abuchar

 Reacciones en los Puntos de Apoyo y
Conexiones de una Estructura Bidimensional
1. Reacciones equivalentes a una fuerza con una línea
de acción conocida.
Apoyo o Conexión Reacción
(Support o Connection) (Reaction)

Cable corto Eslabón corto Fuerza con línea de

(short cable) (short link) acción conocida
(force with known
line of action)

Número de incognitas
(number of unknowns): 1 (una)

Profesor Alfredo Abuchar

 Reacciones en los Puntos de Apoyo y
Conexiones de una Estructura Bidimensional
1. Reacciones equivalentes a una fuerza con una línea
de acción conocida.
Apoyo o Conexión Reacción
(Support o Connection) (Reaction)

Collarín sobre una barra Perno sin fricción en una Fuerza con línea de
sin fricción ranura lisa acción conocida
(collar on frictionless rod) (frictionless pin in slot) (force with known
line of action)

Número de incognitas
(number of unknowns): 1 (una)
Profesor Alfredo Abuchar
 Reacciones en los Puntos de Apoyo y
Conexiones de una Estructura Bidimensional
2. Reacciones equivalentes a una fuerza de magnitud
y dirección desconocidas.
Apoyo o Conexión Reacción
(Support o Connection) (Reaction)

Perno sin fricción, Superficie rugosa Fuerza de dirección

articulación o bisagra (rouhg surface) desconocida
(frictionless pin or hinge) (force of unknown
direction)

Número de incognitas
(number of unknowns): 2 (dos)
Profesor Alfredo Abuchar
 Reacciones en los Puntos de Apoyo y
Conexiones de una Estructura Bidimensional
3. Reacciones equivalentes a una fuerza y un par.

Apoyo o Conexión Reacción

(Support o Connection) (Reaction)

Apoyo fijo
Fuerza y par
(fixed support)
(force and couple)

Número de incognitas
(number of unknowns): 3 (tres)

Profesor Alfredo Abuchar

EQUILIBRIO DE UN CUERPO
RÍGIDO EN DOS
DIMENSIONES
(EQUILIBRIUM OF A RIGID BODY

IN TWO DIMENSIONS)
 Equilibrio de un Cuerpo Rígido en Dos
Dimensiones
Las ecuaciones de equilibrio (al seleccionar los plano
“x” y “y” en el plano de la estructura) para una
estructura bidimensional son:

The three equations

obtained can be solved
for no more than three
unknowns.

Profesor Alfredo Abuchar

 Equilibrio de un Cuerpo Rígido en Dos
Dimensiones
Para la estructura
mostrada:
Diagrama de cuerpo libre:

Cuántas incógnitas
hay? Tres (3).
Cuántas ecuaciones
salen? Tres (3).

La restricciones a estos apoyos involucran tres incógnitas, las cuales

se pueden determinar resolviendo las tres ecuaciones. Se dice que
son reacciones estáticamente determinadas (statically determinate).
Los apoyos utilizados impiden el movimiento de la estructura. Se
dice que el cuerpo rígido tiene restricción completa (completely
constrained).
Profesor Alfredo Abuchar
 Equilibrio de un Cuerpo Rígido en Dos
Dimensiones
Para la estructura
mostrada:
Diagrama de cuerpo libre:
Cuántas incógnitas
hay? Cuatro (4).
Cuántas ecuaciones
salen? Tres (3).

Se pueden determinar
todas las incógnitas?
No.
La reacciones o componentes que no se pueden determinar se dice
que son reacciones o componentes estáticamente indeterminadas
(statically indeterminate).
Para poder determinar las reacciones o componentes estáticamente
indeterminadas se deben incluir en el análisis las deformaciones

Profesor Alfredo Abuchar

 Equilibrio de un Cuerpo Rígido en Dos
Dimensiones
Para la estructura
mostrada:
Diagrama de cuerpo libre:

Cuántas incógnitas
hay? Dos (2).
Cuántas ecuaciones
salen? Tres (3).

Los apoyos utilizados no son suficientes para impedir que la

estructura se mueva. Se dice que el cuerpo rígido tiene restricción
parcial (partially constrained).
Como hay más ecuaciones que incógnitas es posible que una de las
ecuaciones no se cumpla.

Profesor Alfredo Abuchar

 Equilibrio de un Cuerpo Rígido en Dos
Dimensiones
Para la estructura
mostrada:
Diagrama de cuerpo libre:

Cuántas incógnitas
hay? Tres (3).
Cuántas ecuaciones
salen? Tres (3).

Los apoyos utilizados no son suficientes para impedir que la

estructura se mueva por no estar ubicados de manera apropiada. Se
dice que el cuerpo rígido está impropiamente restringido (improperly
constrained).
La restricciones impropias producen indeterminación estática.

Profesor Alfredo Abuchar

 Equilibrio de un Cuerpo Rígido en Dos
Dimensiones
¿Cuál de estos cuerpos rígidos está en equilibrio?

If a two-force body is in equilibrium,

the two forces must have the same
magnitude, the same line of action, and
opposite sense.

Profesor Alfredo Abuchar

Equilibrio de un Cuerpo Rígido en Dos
Dimensiones

If a three-force body is in equilibrium,

the lines of action of the three forces
must be either concurrent or parallel.

Profesor Alfredo Abuchar

 Equilibrio de un Cuerpo Rígido en Dos
Dimensiones
Ejercicio 1 (4.19 Estática de Beer, 9ª ed.)

The bracket BCD is hinged at C and attached to a control

cable at B. For the loading shown, determine (a) the
tension in the cable, (b) the reaction at C.

Profesor Alfredo Abuchar

 Equilibrio de un Cuerpo Rígido en Dos
Dimensiones
Ejercicio 2 (4.56 Estática de Beer, 9ª ed.)

A vertical load P is applied at

end B of rod BC. The constant
of the spring is k, and the
spring is unstretched when  =
90°. (a) Neglecting the weight
of the rod, express the angle 
corresponding to equilibrium
in terms of P, k, and l. (b)
Determine the value of 
corresponding to equilibrium
when P = ¼ kl.

Profesor Alfredo Abuchar

 Equilibrio de un Cuerpo Rígido en Dos
Dimensiones
Ejercicio 3 (4.81 Estática de Beer, 9ª ed.)

Knowing that  =30º,

determine the reaction
(a) at B, (b) at C.

Profesor Alfredo Abuchar

 Equilibrio de un Cuerpo Rígido en Dos
Dimensiones
Ejercicio 4 (4.88 Estática de Beer, 9ª ed.)

A uniform rod AB of
length 2R rests inside
a hemispherical bowl
of radius R as shown.
Neglecting friction,
determine the angle 
corresponding to
equilibrium.

Profesor Alfredo Abuchar

 Equilibrio de un Cuerpo Rígido en Dos
Dimensiones
Ejercicios propuestos:
Beer, Mecánica vectorial para Ingenieros: estática, 9ª
ed. Capítulo 4, ejercicios: 7, 9, 12, 13, 14, 15, 22, 23, 25,
27, 28, 31, 36, 38, 41, 43, 48, 49, 50, 51, 52, 53, 54, 58, 60,
66, 68, 71, 75, 77, 83, 84, 86, 89.
Meriam, Engineering Mechanics Statics, 5ª ed: Chapter
3: 5, 11, 16, 20, 21, 23, 32, 44, 46, 98,
Hibbeler, Engineering Mechanics Statics, 12ª ed:
Chapter 5: 25, 29, 42, 44, 45, 46

Profesor Alfredo Abuchar

REACCIONES EN LOS PUNTOS
DE APOYO Y CONEXIONES DE
UNA ESTRUCTURA
TRIDIMENSIONAL
(REACTIONS AT SUPPORTS AND CONNECTIONS

FOR A THREE-DIMENSIONAL STRUCTURE)

 Reacciones en los Puntos de Apoyo y
Conexiones de una Estructura Tridimensional
Una forma sencilla de determinar tanto el tipo de
reacción correspondiente a un apoyo o conexión
dado, como el número de incógnitas involucradas,
consiste en establecer cuáles de los seis movimientos
fundamentales (traslación en las direcciones x, y y z, y
rotación con respecto a los mismos ejes) están
permitidos y cuáles de estos movimientos están
restringidos.

Profesor Alfredo Abuchar

 Reacciones en los Puntos de Apoyo y
Conexiones de una Estructura Tridimensional
Si las reacciones involucran más de seis incógnitas, hay
más incógnitas que ecuaciones y algunas reacciones
son estáticamente indeterminadas.
Si las reacciones involucran menos de seis incógnitas,
hay menos incógnitas que ecuaciones y pueden no
cumplirse algunas de las ecuaciones de equilibrio bajo
una condición general de carga, entonces el cuerpo
rígido solo está parcialmente restringido.
Si los apoyos utilizados no son suficientes para
impedir que la estructura se mueva por no estar
ubicados de manera apropiada. Se dice que el cuerpo
rígido está impropiamente restringido.

Profesor Alfredo Abuchar

Reacciones en los Puntos de Apoyo y Conexiones
de una Estructura Tridimensional

Apoyo o Conexión Reacción

(Support o Connection) (Reaction)

Bola Superficie sin fricción

(ball) (frictionless surface) Fuerza con línea de
acción conocida
(force with known
line of action)
Número de incognitas
(number of unknowns): 1 (una)

Profesor Alfredo Abuchar

Reacciones en los Puntos de Apoyo y Conexiones
de una Estructura Tridimensional

Apoyo o Conexión Reacción

(Support o Connection) (Reaction)

Cable
(Cable) Fuerza con línea de
acción conocida
(force with known
line of action)
Número de incognitas
(number of unknowns): 1 (una)

Profesor Alfredo Abuchar

Reacciones en los Puntos de Apoyo y Conexiones
de una Estructura Tridimensional

Apoyo o Conexión Reacción

(Support o Connection) (Reaction)

Rodillo sobre superficie rugosa Rueda sobre riel Dos componentes

(roller on rough surface) (wheel o rail) de fuerza
(two force
components)
Número de incognitas
(number of unknowns): 2 (dos)

Profesor Alfredo Abuchar

Reacciones en los Puntos de Apoyo y Conexiones
de una Estructura Tridimensional

Apoyo o Conexión
Reacción
(Support o Connection)
(Reaction)

Superficie rugosa Rótula (bola y cuenca) Tres componentes de

(rough surface) (ball ans socket) fuerza
(three force
components)
Número de incognitas
(number of unknowns): 3 (tres)

Profesor Alfredo Abuchar

Reacciones en los Puntos de Apoyo y Conexiones
de una Estructura Tridimensional

Apoyo o Conexión Reacción

(Support o Connection) (Reaction)

Junta o unión universal

(universal joint) Tres componentes de
fuerza y un par
(three force components
and one couple)
Número de incógnitas
(number of unknowns): 4 (cuatro)

Profesor Alfredo Abuchar

Reacciones en los Puntos de Apoyo y Conexiones
de una Estructura Tridimensional

Apoyo o Conexión Reacción

(Support o Connection) (Reaction)

Apoyo fijo Tres componentes de

(fixed support) fuerza tres pares
(three force components
and three couples)
Número de incógnitas
(number of unknowns): 6 (seis)

Profesor Alfredo Abuchar

Reacciones en los Puntos de Apoyo y Conexiones
de una Estructura Tridimensional

Apoyo o Conexión Reacción

(Support o Connection) (Reaction)

Bisagra y cojinete que soportan sólo carga radial Dos componentes de

(hinge and bearing supporting radial load only) fuerza y dos paress
(two force components
and two couples)
Número de incógnitas
(number of unknowns): 4 (cuatro)

Profesor Alfredo Abuchar

 Reacciones en los Puntos de Apoyo y Conexiones
de una Estructura Tridimensional

Apoyo o Conexión Reacción

(Support o Connection) (Reaction)

Bisagra y cojinete que soportan

Pasador y ménsula empuje axial y carga radial
Tres componentes de
(pin and bracket) (hinge and bearing supporting
fuerza y dos pares
axial thrust and radial load)
(three force
components and two
Número de incognitas couples)
(number of unknowns): 5 (cinco)

Profesor Alfredo Abuchar

 EQUILIBRIO DE UN CUERPO
RÍGIDO EN TRES DIMENSIONES
(EQUILIBRIUM OF A RIGID BODY

IN THREE DIMENSIONS)
 Equilibrio de un Cuerpo Rígido en Tres
Dimensiones
Las ecuaciones de equilibrio en el espacio para una
estructura bidimensional son:

The six equations

obtained can be solved
for no more than six
unknowns.

Profesor Alfredo Abuchar

 Equilibrio de un Cuerpo Rígido en Tres
Dimensiones
Ejercicio 5 (4.111 Estática de Beer, 9ª ed.)

A 48-in. boom is held by a

ball-and-socket joint at C
and by two cables BF and
DAE; cable DAE passes
around a frictionless pulley at
A. For the loading shown,
determine the tension in each
cable and the reaction at C.
.

Profesor Alfredo Abuchar

 Equilibrio de un Cuerpo Rígido en Tres
Dimensiones
Ejercicio 6 (4.140 Estática de Beer, 9ª ed.)

El tubo ACDE se sostiene

por medio de rótulas en A
y E y mediante el alambre
DF. Determine la tensión
en el alambre si se aplica
una carga de 640 N en B,
como se muestra en la
figura.

Profesor Alfredo Abuchar

 Equilibrio de un Cuerpo Rígido en Tres
Dimensiones
Ejercicios propuestos:
Beer, Vector Mechanics for Engineers: Statics 9ª ed.
Chapter 4: 92, 94, 106, 108, 113, 114, 115, 117, 122,
123, 125, 131, 132,138, 140, 150, 152.
Meriam, Engineering Mechanics Statics, 5ª ed: Chapter
3: 63, 64, 65, 67, 76, 86, 88, 90, 91, 92, 93
Hibbeler, Engineering Mechanics Statics, 12ª ed:
Chapter 5: 70, 71, 72, 76, 79, 80, 81, 82, 83, 84,

Profesor Alfredo Abuchar