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Rf

+
Vf
if
-
Ra La
Lf
+ +
ia
em Te Circuito de
Va
campo
- -

Circuito de armadura

Figura 1: Representación de un motor DC

El motor de DC de alimentación separada de campo y armadura puede


representarse como en la figura 1. La ecuación mecánica en el eje del motor
puede escribirse como:

dω(t)
J = Te − F ω(t) − (TL + Tf )signo(ω(t)) (1)
dt
donde J es la inercia del eje, ω(t) la velocidad angular de rotación, F el
coeficiente de fricción viscosa, Te el par eléctrico desarrollado por el motor,
Tf el coeficiente de fricción de Coulomb, y TL el par mecánico de la carga
del eje.
Si a este motor se aplica un voltaje constante de campo Vf , se induce una
intensidad de capo magnético ϕ al circuito de armadura tal que es aproxi-
madamente constante (en realidad solo es ası́ en un rango de velocidades).
El par eléctrico desarrollado por el motor será proporcional a esta intensidad
y a la corriente de armadura.

Te (t) = k 00 ϕia (t) = KT ia (t) (2)


donde KT se puede aproximar razonablemente en función de la inductan-
cia mutua Laf como,

KT = if Laf (3)
La ecuación del circuito de campo es,
dif
V f = i f Rf + L f (4)
dt

1
PSfrag replacements

Tc signo(ω)
- ia Te -
Va 1 1
ω θ
1
Ra KT Js+F s

Figura 2: Diagrama en bloques del motor DC

V
En régimen permanente se cumplirá if = Rff . Con la rotación del eje se
inducirá una tensión en el cirito de armadura denominada fuerza contralectro
motriz representada por em (t).

em (t) = k 0 ϕω(t) = kω(t) (5)


k0
donde k puede relacionarse con KT mediante k = K .
k00 T
La ecuación para
el circuito de armadura es,
dia
V a = i a Ra + L a + kω(t) (6)
dt
Los motores de DC se suelen diseñar de modo que La sea muy pequeña,
ası́ que la corriente ia se puede aproximar por su valor de régimen permanente

Va (t) − ω(t)KT
ia(t) = (7)
Ra
El esquema de la figura 2 muestra el diagrama en bloques para el motor
de DC según las ecuaciones (1), (2), (5) y (7). Aquı́ se resume la combinación
del par de la carga y el par de Coulomb en el par Tc = TL + Tf .
Si se utiliza una caja reductora con relación de número de dientes n : 1 y
lo que se mide es la posición θo en el eje inducido en la carga y la fricción de
Coulomb en la carga, tanto el par sobre el eje del motor como la velocidad en
el eje del motor se amplificarán por el factor n. El esquema queda modificado
1
como en la figura 3, con G = Ra
Si se usa un esquema realimentado para el seguimiento de un ángulo de
referencia θi , con un controlador proporcional de ganancia K, reordenando
el diagrama en bloques de la figura 3 queda como en la figura 4.

2
PSfrag replacements

k n

nTc signo(ω)
- ia Te -
Va 1
ω θo
G 1
KT n Js+F s

Figura 3: Diagrama en bloques del motor DC con caja de reducción.

(k/K)ns
n Tc sgn(Ωο)
- -
+ e T 1
KGKTn ------------
θi + + (Js+F) s θ0
-

Figura 4: Diagrama equivalente de control de posición con caja de reducción.

3
Con las definiciones,

KKT nG F nk nKKT GJ
ω02 = , ξv = √ , ξT =
J 2 nKKT GJ 2KJ
Tc
ξ = ξ v + ξT , d=
KKT G
Se obtiene,

s2 θ0 + 2ξv ω0 sθ0 = −ω02 dsignΩ0 + ω02 θi − ω02 θ0 − 2ξT ω0 sθ0

o en forma de e.d.,

θ¨0 + 2ξω0 θ˙0 + ω02 θ0 = ω02 θi − ω02 dsignθ˙0