UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE EXTENSION

LATACUNGA
FACULTAD DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
INGENIERIA ELECTROMECÁNICA

PROYECTO PRIMER PARCIAL

Asignatura: INSTRUMENTACIÓN

Autores: Cristian Miranda

Bryan Montes
Hernán Tapia

Docente: Ing. Jessica Ortiz

Latacunga
Marzo 2019 – Julio 2019
 1. TEMA
Llenado de tanques con sensores capacitivos.

2. OBJETIVOS

2.1 OBJETIVO GENERAL

Conocer la estructura y los componentes de un transductor capacitivo y su uso en

controladores PID para facilitar el estudio de la materia de mecanismos.
2.2 OBJETIVO ESPECÍFICO

 Analizar las diferentes características que poseen los transductores capacitivos,

facilitando así la comprensión de la unidad de estudio.
 Entender los transductores capacitivos y sus diferentes usos que existen en el
ámbito industrial, educativo, etc.
 Obtener información validada respecto al tema tratado, para ser socializado en el
aula de clase; contribuyendo la base del conocimiento.

3. MARCO TEÓRICO

Debido a que las pequeñas, medianas y grandes industrias requieren sistemas de

producción más eficientes, surge la necesidad de implementar sistemas de control
automáticos. En estos tipos de sistemas, es de vital importancia que los dispositivos que
actúan como elementos integradores del mismo, ofrezcan un nivel de seguridad que
permita garantizar el desarrollo completo del proceso en ejecución en industrias tales
como las alimenticias, refresqueras, manufactureras, comerciales, entre otras.

Controlador PID
El controlador PID es un controlador realimentado cuyo propósito es hacer que el error
en estado estacionario, entre la señal de referencia y la señal de salida de la planta, sea
cero.

El control PID es con diferencia el algoritmo de control más común, siendo utilizado en
el 95% de los lazos de control que existen en la industria.

Estructura del PID.

Las tres componentes de un controlador PID son: la acción proporcional, acción
Integral y la acción derivativa. A continuación, mostramos el diagrama de bloques
con el que se representa este controlador.
 Fig. 1. Estructura PID

Acción de control proporcional

El objetivo de esta acción es que una vez ajustado el error en estado estacionario sea cero
respecto a una referencia fija.

La salida que obtenemos de ella es proporcional al error siendo esta (𝑡) = 𝐾𝑝 ∙(𝑡), por lo
tanto, la función de transferencia de la acción proporcional será nada más que una
ganancia ajustable.

𝐶𝑝(𝑠) = 𝐾𝑝

Esta acción no corregirá el error en estado permanente. En la siguiente figura podemos

ver el funcionamiento de un controlador P.

Fig. 2. Respuesta de un sistema con diferentes Kp

Como se puede ver en la figura el error estacionario disminuye a medida que la

constante aumenta, la velocidad de este también en mayor pero las sobre oscilaciones
y oscilaciones aumentan tardando más en oscilar.

Acción de control integral.

La salida de este controlador es proporcional al error acumulado, por la tanto será de
respuesta lenta. Las fdt de las salida del controlador y del error son:
La finalidad de esta acción es que la salida concuerde con la referencia en estado
estacionario, pudiendo esta cambiar sin tener que cambiar la Ki a diferencia del control
proporcional. Se produce un mejor ajuste que con la acción proporcional por que con
esta un pequeño error con el tiempo se hace grande por lo que se tiende a corregir.
Las características de la acción integral se pueden ver en la siguiente figura en la que
representamos un control PI en el que variamos la parte proporcional.

Fig.3 Respuesta de un sistema para diferentes valores de Ti

Siendo T1= 1 𝑘𝑖, por lo tanto, cuanto mayor sea la constante mayor será la rapidez del
sistema, pero también mayor serán sus amortiguaciones pudiendo llegar a desestabilizarse
si esta es desasido grande.

Acción de control diferencial

Esta acción actúa cuando hay un cambio en valor absoluto del error. Por lo tanto no se
empleara nunca ella sola ya que solo corrige errores en la etapa transitoria. Es una acción
predictible por lo tanto de acción rápida.

Su objetivo es corregir la señal de error antes de que se haga está demasiado grande. La
predicción se hace por la extrapolación del error de control en la dirección de la tangente
a su curva respectiva, como se muestra en la figura.
 Fig.4. Extrapolación del error de control

TIPOS DE SENSORES DE NIVEL

 SENSOR CON FLOTADOR CON RESISTENCIA VARIABLE. Contacto con

el fluido.
 SENSOR INFRARROJO. Lecturas erróneas.
 SENSOR DE TIPO CAPACITIVO. Contacto con el fluido.
 SENSOR DE TIPO CONDUCTIVO. Contacto con el fluido.
 SENSOR ULTRASONIDO. No tiene contacto con el fluido, más recomendable.

VÁLVULAS DE CONTROL Y VÁLVULAS MANUALES

Podemos dividir las válvulas en cinco grandes grupos ejemplificados a continuación.

Fig.5 Tipos de válvulas

Además puede representarse la posición habitual de las válvulas manuales como se

muestra en la siguiente figura.
 Fig.6 Representación para P&ID de válvulas

OTROS EQUIPOS Y ACCESORIOS EN P&ID

Fig.7 Accesorios P&ID

MEDIDORES DE CAUDAL

Los principales tipos de sensores de caudal son los que funcionan por presión diferencial,
los electromagnéticos, de vórtice, de turbina, y de Coriolis. Las placas de orificio y los
tubos Venturi son los sensores de velocidad de flujo por presión diferencial más
populares, donde la diferencia de presión medida a través del sensor es proporcional al
cuadrado de la velocidad de flujo volumétrico. Las placas de orificios son relativamente
baratas y están disponibles en muchos materiales para adaptarse a aplicaciones
particulares. Este tipo de sensor es generalmente preferido para medir flujos de gas y
líquidos. Sin embargo, las placas de orificio suelen tener una relativamente alta caída de
presión irrecuperable y su alcance es limitado.
La inversión de un tubo de flujo de tipo Venturi es generalmente mayor que el de una
placa de orificios para la misma aplicación pero la precisión es mejor. Una alta caída de
presión de la placa de orificios a veces dicta el uso de un flujo de tipo tubo Venturi debido
al costo total. La correcta instalación de las placas de orificio y tubos Venturi requiere
una longitud de tubería recta aguas arriba y aguas abajo del sensor. Las tomas de presión
y conexiones para el transmisor de presión diferencial deben estar situadas de manera que
se evite la acumulación de vapor en la medición de un líquido y la acumulación de líquido
cuando se mide un vapor.
Así pues, en nuestra planta se ha escogido el uso de caudalímetros electromagnéticos

Para la medición del CO de que proviene por canalizaciones se requiere una alta inversión
y se instalaran dos medidores de caudal tipo Coriolis

4. PROCEDIMIENTO
Implementar la función de transferencia

−1.75 𝑒 07 ∗ 𝑠 4 + 3.714 𝑒 07 ∗ 𝑠 3 + 3.264 𝑒 05 ∗ 𝑠 2

𝐻(𝑠) =
1.625 𝑒 07 ∗ 𝑠 4 + 3.714 𝑒 07 ∗ 𝑠 3 + 3.264 𝑒 05 ∗ 𝑠 2

A continuación implementar en Matlab la función de trasnferencia para obtener la curva

de respuesta transitoria.

Fig.8 Representación en Matlab

Fig 9. Función de transferencia utilizando Simulink

Fig.10 Curvas obtenidas con el programa Simulink

 Fig.11 Valores obtenidos para un controlador PID

Fig.12 Circuito base para el proyecto

SIMULACIÓN
 Fig.13 Simulación en PC-Simu

5. CONCLUSIONES

 Al realizar el modelado matemático del sistema en lazo cerrado, se obtuvo por

medio de operaciones algebraicas las funciones de transferencia que identifican el
sistema bajo estas dos condiciones, con el fin de buscar la mejor repuesta de la
planta.
 Se diseñó un controlador PID que asegure confiabilidad en términos de error y
garantizar mediciones confiables en el llenado del tanque, obteniendo resultados
satisfactorios.
 Con los resultados obtenidos de las operaciones matemáticas y utilizando el
software Matlab2015, se realiza simulación de sistema en lazo cerrado con los
datos obtenidos en Simulink para el controlador PID, con un resultado positivo
para el funcionamiento del sistema.

6. RECOMENDACIONES

 Se recomienda seguir todos los parámetros dados por el docente para el correcto
desarrollo de la consulta y entrega del trabajo.
 Tener presente la utilidad de los transductores capacitivos ya que constituyen una
alternativa al uso de otros elementos en el campo industrial.
 Se debe utilizar fuentes de información que tengan información real, lo
recomendable es usar las bases digitales de la universidad, ya que son datos
verificados y actualizados.
 7. BIBLIOGRAFÍA

Definición Ed. (14 de Marzo de 2014). Obtenido de Definición Ed.: http://definicion.de/circuito-

integrado/

Ecu Red. (30 de Abril de 2015). Obtenido de Ecu Red:

https://www.google.com.ec/search?q=transductor+capacitivo+caracteristicas&espv=2
&biw=1920&bih=949&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0ahUKEwiz9dHyxaHSAhVC-
mMKHZxaDBoQ_AUIBigB#imgrc=NTmk3j_sjSsiIM:

Molina, C. (28 de Agosto de 2016). Profesor Molina. Recuperado el 21 de Febrero de 2017, de

http://www.profesormolina.com.ar/tutoriales/tranductores.htm