ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA

DE CHIMBORAZO

CATEDRA

Control Automatico

TEMA
Diseño e implementación de un sistema de control de nivel de
leche de un tanque contenedor en la industria láctea, usando
etapas de adquisición de datos, control con amplificadores
operacionales y de potencia con relés a 12 voltios.

REALIZADO POR
Luis Agualongo
Marlín Carrión
José Recalde
Marcela Castillo
OBJETIVOS

General

Diseñar e Implementar un sistema de control automático de nivel de leche que opera

de 2.34 a 2.54 v, de un tanque contenedor en la industria láctea, usando etapas de
adquisición de datos, control con amplificadores operacionales y de potencia con relés
a 12 voltios.

Específicos

 Modelar matemáticamente el sistema de control aproximado al antes mencionado.

 Obtener la función de transferencia de todas las etapas del circuito eléctrico.
 Estudiar la estabilidad del sistema con los métodos de Ruth Hurtwis, lugar
geométrico de las raíces y diagramas de amplitud y fase de Bode.
 Establecer un set point fijo, en el cual el sistema trata de estabilizarse mediante
comparadores de voltaje con amplificadores operacionales y divisores de voltaje.
 Fijar una ganancia para el sensor de tal manera que duplique la señal obtenida a
tratarse en los comparadores.
 Implementar un conmutador usando un circuito disparador para los relés usando
transistores.

RESUMEN:

Un sistema de control de nivel de líquido se encargara de regular el nivel de este en un

contenedor utilizando un sensor de distancia el cual indicara si el nivel está por debajo
o por encima de lo establecido para en la etapa de control tomar la decisión de encender
la bomba de líquido a la entrada o la bomba de líquido a la salida.

El sistema cuenta con tres etapas las cuales son: etapa de adquisición de datos con un
sensor de infrarrojo Sharp con su respectiva ganancia, control usando comparadores de
voltaje y potencia los cuales activaran dos actuadores que son dos bombas que se
utilizan en los autos para lanzar agua a los parabrisas.

Introducción:

El presente trabajo tiene por objetivo diseñar y construir un prototipo para realizar el
control de nivel de líquidos de manera analógica utilizando elementos electrónicos
activos (Opamps), orientados a su utilización en prácticas de control automático sobre
un modelo a escala que representa un sistema real.

En el entorno actual de industrialización de los procesos de producción se observa la

constante implementación de sistemas de almacenamiento de líquidos de uso general
o específico como en la industria d productos lácteos tienen la necesidad de tener
siempre constante una cantidad de líquido en el área de producción y en general para
todo tipo de industria sea química, textil, metalúrgica, agrícola.

Allí nace la finalidad de este proyecto en el cual se construirá un prototipo de un sistema

de segundo orden en el cual se analizara y aplicara la teoría de control para hacer un
sistema seguro y lo más estable posible.
MATERIALES:

Etapa de adquisición de datos y ganancia

del sensor
Etapa de potencia
 2 resistencias de 220 Ω.
 1 regulador de voltaje 7806.
 1 circuito integrado Lm 386.
1 sensor de infrarrojo Sharp.
Etapa de control
 1 circuito integrado Lm 324.
 1 regulador de voltaje 7805.
 6 resistencias: 2 de 150 k Ω,2 de
125 k Ω y 2 de 220 Ω.
 2 diodos led.
 2 transistores 3904.
 2 resistencias de 1K Ω.
 2 diodos rectificadores 4101.
 2 relés a 12 V.
 2 pulsadores normalmente abiertos.
 2 bombas de agua de limpia
parabrisas de autos.
 1 switch.
 1 batería de LIPO de 5 A, 11.1 V (3
celdas de 3,7 V c/u).

MARCO TEÓRICO

Amplificador operacional lm 324

El integrado lm324 cuenta con 4 amplificadores operacionales en su encapsulado,

Idealmente el opamp no toma ninguna corriente de entrada, debido a que se supone
tiene una impedancia de entrada infinita. La salida se supone que actúa como una fuente
ideal de voltaje. Se supone que la impedancia de salida es cero.

Tiene dos terminales de entrada una inversora (-) y otra no inversora (+). El opamp
responde sólo a la diferencia de señal V2-V1 por lo que sí V1=V2 el voltaje de salida
será cero, eso se llama rechazo en modo común. La ganancia A se llama ganancia de
lazo abierto y teóricamente es infinita. La mayor parte de las aplicaciones del opamp no
utiliza la configuración en lazo abierto sino usan una configuración en lazo cerrado para
tener control en su funcionamiento.

Configuración del amplificador operacional

El OA es un amplificador de extraordinaria ganancia. Aunque no se indica

explícitamente, los OA son alimentados con tensiones simétricas de valor ±Vcc. Las
entradas, identificadas por signos positivos y negativos, son denominadas entradas
invertidas y no invertidas.

Si denominamos Vp y Vn a las tensiones aplicadas a la entrada de un OA, se define la

tensión de entrada en modo diferencial (Vd) y modo común (Vc).
Un OA ideal, presenta las siguientes características:

 Resistencia de entrada ∞.
 Resistencia de salida 0.
 Ganancia en tensión en modo diferencial ∞.
 Ganancia en tensión en modo común 0 (CMRR=∞).
 Corrientes de entrada nulas (Ip=In=0).
 Ancho de banda ∞.
 Ausencia de desviación en las características con la temperatura.

Amplificador para una ganancia K

El voltaje de entrada ingresa al pin positivo pero la ganancia del amplificador es muy
grande el voltaje es igual en el pin positivo y negativo, conociendo el voltaje en el pin
negativo podemos calcular, la relación entre el voltaje de salida y el voltaje de entrada
haciendo uso de un divisor de voltaje.

Regulador de voltaje 7805

Provee 5 v, la tensión de alimentación debe ser un poco más de 2 voltios superior a la

tensión que entrega el regulador y menor a 35V. Usualmente, el modelo estándar
(TO220) soporta corrientes de hasta 1 A aunque hay diversos modelos en el mercado
con corrientes que van desde los 0,1A. El dispositivo posee como protección un limitador
de corriente por cortocircuito, y además, otro limitador por temperatura que puede
reducir el nivel de corriente.
Tienen tres terminales (voltaje de entrada, masa y voltaje de salida) y especificaciones
similares que sólo difieren en la tensión de salida suministrada o en la intensidad. La
intensidad máxima depende del código intercalado tras los dos primeros dígitos.

Transistor 3904

Es un transistor NPN generalmente usado para amplificación. Está diseñado para

funcionar a bajas intensidades, bajas potencias, tensiones medias, y puede operar a
velocidades razonablemente altas. Se trata de un transistor de bajo costo, muy común,
y suficientemente robusto como para ser usado en experimentos electrónicos.
Sus características son que es un transistor de 200 miliamperios, 40 voltios, 625
milivatios, con una Frecuencia de transición de 300 MHz, con una beta de 100. Es usado
primordialmente para la amplificación analógica.

Relay 12 V

Es un dispositivo electromecánico. Funciona como un interruptor controlado por un

circuito eléctrico en el que, por medio de una bobina y un electroimán, se acciona un
juego de uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar otros circuitos eléctricos

independientes. Dado que el relé es capaz de controlar un circuito de salida de mayor

potencia que el de entrada, puede considerarse, en un amplio sentido, como un
amplificador eléctrico.En nuestro proyecto lo utilizamos para la regulación de las bombas
que activa y desactiva la bomba y es añadido a la planta que permite obtener a su salida
una señal continua de 0 a 12V.
Bombas de agua limpia parabrisas

Generalmente la bomba de agua para lavado es parte del limpiaparabrisas, que sirve
porciones del líquido de limpieza sobre las piezas que necesitan ser lavadas, como el
parabrisas de la carrocería y los faros de cristal. Pero en nuestro caso las utilizamos
para nuestra entrada y salida de líquido a nuestro tanque reservorio.

Circuito integrado LM386

Es un circuito integrado que consiste en un amplificador que requiere bajo voltaje, tanto
en la entrada de audio como en la alimentación. Es frecuentemente usado en
amplificadores para computadoras (parlantes), radios, amplificadores de guitarra, etc.
Suministrando 9 voltios en el pin 8 se puede obtener 0,5 vatios de potencia y solo un
0,2% de distorsión.

Sensor infrarrojos Sharp gp2y0a41sk

Es un sensor medidor de distancias por infrarrojos que indica mediante una salida
analógica la distancia medida .El cual tiene un alcance de detección de 4cm a 30cm. Un
rango corto que proporciona una mayor resolución de las mediciones, y la distancia de
detección mínima más baja hace de este sensor ideal para detectar objetos muy
cercanos. La distancia se indica mediante una señal analógica de voltaje por lo que este
sensor es muy fácil de usar. En 4cm la salida de voltaje es de 3.1V y en 30cm la salida
es de 0.4V.Se utilizara para activar las bombas ya que estas (bombas) solo utilizan 24
voltios .Los relés actuaran como switch a la salida dando una ganancia de escalón
unitario a 13 v.
 SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO

X (t) Y (t)
CONTROL ACTUADOR PROCESO

NIVEL DE BOMBAS ENTRADA O

LIQUIDO SALIDA DEL
LIQUIDO
MEDIDA

SENSOR
 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA ETAPA DE CONTROL

Función de transferencia de los comparadores

 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA ETAPA DEL ACTUADOR

Función de transferencia de la bomba

1
𝐺(𝑆) =
𝑆

La bomba tiene como función de escalón unitario muy similar al de un motor, debido a
que tiene una reacción al voltaje nominal que ingrese a ella como un todo o nada vale
recalcar que se trata del análisis para un elemento ideal sin perdidas (Si es verdadero
en voltaje, es verdadero en paso de agua).

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA ETAPA DE PROCESO

Función de transferencia del rele con transistor y una bomba(etapa de potencia)

Malla 1

−𝑉𝑖 + 𝑅1 𝐼𝑏 + 0.7 = 0

𝐼𝑐 = 𝛽𝐼𝑏
 0.7
(𝑉𝑖(𝑠) − 𝑠 )𝛽
𝐼𝑐(𝑠) =
𝑅1
Malla 2
𝑑𝐼𝑐
𝑉𝑜 = 𝑉𝑙 = 𝐿
𝑑𝑡
𝑉𝑜
𝐼𝑐(𝑠) =
𝐿𝑠
𝑉𝑜 𝛽𝐿
=
𝑠𝑉𝑖(𝑠) − 0.7 𝑅1

0.7=0
𝑉𝑜 𝛽𝐿𝑆
=
𝑉𝑖 𝑅1
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA ETAPA DE MEDIDA

Función de transferencia del sensor

OBTENCION DE DATOS DEL SENSOR SHARP

DISTANCIA EN VOLTAJE MEDIDO

NUMERO (cm) (V)
1 3 3.36
2 4.7 2.61
3 6.5 2.07
4 8.4 1.67
5 10.2 1.45
6 12.1 1.27
7 17.6 1.14
8 19.5 1.20
9 21.3 1.25

Obtención de función de transferencia del sensor mediante MATLAB

1. Se obtiene los datos midiendo la salida que da el sensor a diferentes

distancias, mientras muchas sean la muestras es mejor.
2. Guardamos los datos obtenidos en dos vectores en Work Space de Matlab
para importar los datos a la herramienta de ident.

Ingresando el siguiente comando aparece una ventana

>>ident
En las opciones de Impor Data selecionamos Time Domain data.

Se abre una nueva pestaña donde ingresamos los identificadores de los vectores de
Work Space y damos Importar y se grafica un pequeño histograma en función del
tiempo.

3. Luego en la opción Operations seleccionamos Transform Data y aparece la

siguiente figura y damos transform:

4. A continuación en la opción Estimate seleccionamos Tranfer Function

Models y se nos genera un gráfico nuevo en dominio de la frecuencia en la
parte de superior derecha.
 5. Dando docle click en la gráfica se despliega un nuevo cuadro donde está la
función de transferencia.

OBTENCION DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA A PARTIR DE LA ECUACION

DEL SENSOR
1
ECUACION DATASHIT
𝐿+0.42

DONDE:

1
𝐿=
𝑋
X Distancia en cm

V (t) Salida en voltios del sensor Sharp

1
𝑉(𝑡) =
1
𝑋 + 0.42
ECUACION DEL VOLUMEN DE UN CILINDRO

𝑉𝑜𝑙 = 𝜋𝑟 2 ℎ

𝑉𝑜𝑙
ℎ=
𝜋𝑟 2

h=X

𝑉𝑜𝑙
𝑥=
𝜋𝑟 2
1
𝑉(𝑡) =
1
𝑉𝑜𝑙 + 0.42
𝜋𝑟 2
SI 𝑉𝑜𝑙=t y r=5.2 cm

1
𝑉(𝑡) =
𝜋𝑟 2
𝑡 + 0.42
1
𝑉(𝑡) =
𝜋𝑟 2 + 0.42𝑡
𝑡
𝑡
𝑉(𝑡) =
𝜋𝑟 2 + 0.42𝑡
𝑡
𝑉(𝑡) =
𝜋(5.2)2 + 0.42𝑡

𝑡
𝑉(𝑡) =
89.94 + 0.42𝑡

TRNSFORMADA DE LAPLACE

1
𝑉(𝑡) = 𝑠
89.94 0.42
+ 2
𝑠 𝑠
𝑠
𝑉(𝑡) =
89,94𝑠 + 0.42

Función de transferencia del

sensor ()

Método de lagrange

X 6.5 8.4 10.2

Y 2.07 1.67 1.45

(𝑋 − 𝑋1 )(𝑋 − 𝑋2 ) (𝑋 − 8.4)(𝑋 − 10.2) 𝑋 2 − 18.6𝑋 + 85.68

𝐿0 (𝑋) = =
(𝑋0 − 𝑋1 )(𝑋0 − 𝑋2 ) (6.5 − 8.4)(6.5 − 10.2) 7.03

(𝑋 − 𝑋0 )(𝑋 − 𝑋2 ) (𝑋 − 6.5)(𝑋 − 10.2) 𝑋 2 − 16.7𝑋 + 66.3

𝐿1 (𝑋) = =
(𝑋1 − 𝑋0 )(𝑋1 − 𝑋2 ) (8.4 − 6.5)(8.4 − 10.2) −3.42

(𝑋 − 𝑋0 )(𝑋 − 𝑋1 ) (𝑋 − 6.5)(𝑋 − 8.4) 𝑋 2 − 14.9𝑋 + 54.6

𝐿2 (𝑋) = =
(𝑋2 − 𝑋0 )(𝑋2 − 𝑋1 ) (10.2 − 6.5)(10.2 − 8.4) 6.66

𝑃(𝑋) = 𝐿0 (𝑋). 𝑓(𝑥0 ) + 𝐿1 (𝑋). 𝑓(𝑥1 ) + 𝐿2 (𝑋). 𝑓(𝑥2 )

 𝑋 2 − 18.6𝑋 + 85.68 𝑋 2 − 16.7𝑋 + 66.3
𝑃(𝑋) = (2.07) + (1.67)
7.03 −3.42
𝑋 2 − 14.9𝑋 + 54.6
+ (1.45)
6.66

𝑃(𝑋) = 0.2944523471𝑋 2 − 5.476813656𝑋 + 25.2286771 − 0.4883040936𝑋 2

+ 8.154678363𝑋 − 32.3745614 + 0.2177177177𝑋 2 − 3.243993994𝑋
+ 11.88738739

𝑃(𝑋) = −0.0238659712𝑋 2 − 0.566129287𝑋 + 4.74150309

𝑉0 𝑡
𝑆𝑖 𝑋 = ℎ = 2
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑉0 = 𝑡 𝑦 𝑟 = 5.2 𝑐𝑚 → 𝑋 =
𝜋𝑟 𝜋(27.04)

𝑡 𝑡
𝑉(𝑡) = −0.0238659712( )2 − 0.566129287( ) + 4.74150309
𝜋(27.04) 𝜋(27.04)

𝑉(𝑡) = −3.307242135𝑥10−6 𝑡 2 − 0.06577468968𝑡 + 4.74150309

2 1 1
𝑉(𝑆) = −3.307242135𝑥10−6 ( 3 ) − 0.06577468968( 2 ) + 4.74150309( )
𝑆 𝑆 𝑆

−3.307242135𝑥10−6 − 0.06577468968𝑆 + 4.74150309 𝑆 2

𝑉(𝑆) =
𝑆3

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑆=
2𝑎

0.06577468968 ± √(0.06577468968)2 − 4(4.74150309 )(−3.307242135𝑥10−6 )

𝑆=
2(4.74150309 )

0.06577468968 ± 7919.92394
𝑆= → 835.177112 → −835.1632399
9.48300618
(𝑆 − 835.177112)(𝑆 + 835.1632399)
𝑉(𝑆) =
𝑆3

FUNCION DE TRANSFERENCIA AMPLIFICADOR NO INVERSOR CON SU

GANANCIA

𝑉𝑜𝑢𝑡 220Ω
𝑘= =1+
𝑉𝑖𝑛 220Ω

𝐾=2
 Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado

Nuestro sistema está basado en el siguiente diagrama de bloques control usando

comparadores de voltaje y potencia los cuales activaran dos actuadores.

Niv.lìquido de referencia Niv. Líquido salida

Error Comparador1 EU(5V) EU(13V)

Actuador1
+

EU(5V)
EU(5.3V) Comparador2 Actuador2

Ganancia Nivel de Liquido Real

Voltaje amplificado Voltaje Sensor Reflectancia

Flujo grama

Niv.liquido salida

A 1 B G1 C G2G3 D
1 E

Niv.liquido entrada
G3

H1
 DIAGRAMA DE FLUJO DEL SISTEMA

DONDE:

N= ES EL AGUA INGRESADA

A=ES EL TOTAL DE AGUA QUE SE DEBE INGRESAR EJEMPLO 100 LITROS

X= ES LA CANTIDAD DE AGUA QUE DEBO SACAR

Y=ES LA CANTIDAD DE AGUA QUE DEBO INGRESA

INICIO

A=100

NO
N=A
NO
N>A
SI

SI

X=N-A Y=A-N

N=N-A
SI N=N+A

FIN
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA Y SU FUNCION DE TRANSFERENCIA

+ 50 13 1
X
𝑆 𝑆 +
- +

50 𝑆3 1
+
𝑆 𝑆

0.082𝑆 − 0.01266
( 2 )𝐾
𝑆 + 0.02489𝑆 + 0.01517

+ 650
X 𝑆2 +

- +
265 +
𝑆2

0.082𝑆 − 0.01266
( 2 )𝐾
𝑆 + 0.02489𝑆 + 0.01517

32𝑆 132 515

+ 2 = 2
𝑆2 𝑆 𝑆

+ 515
𝑅(𝑠) X 𝑌(𝑠)
- 𝑆2
-

0.082𝑆 − 0.01266
( 2 )𝐾
𝑆 + 0.02489𝑆 + 0.01517

515(𝑆 2 + 0.02489𝑆1 + 0.01517)

𝑅(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝑆4 + 0.02489𝑆 3 + 0.01517𝑆 2 + 42.23𝑆𝐾 − 6.5199𝐾
-

515
𝐺(𝑠) = 𝑆2
515 0.082𝑆𝐾 − 0.01266𝐾
1+ 2 ( 2 )
𝑆 𝑆 + 0.02489𝑆 + 0.01517
 515
𝐺(𝑠) = 𝑆2
42.23𝑆𝐾 − 6.5199𝐾
1+( 4 )
𝑆 + 0.02489𝑆 3 + 0.01517𝑆 2
515
𝐺(𝑠) = 4 𝑆2
𝑆 + 0.02489𝑆 + 0.01517𝑆 2 + 42.23𝑆𝐾 − 6.5199𝐾
3

𝑆 4 + 0.02489𝑆 3 + 0.01517𝑆 2
515
𝐺(𝑠) = 4 𝑆2
𝑆 + 0.02489𝑆 + 0.01517𝑆 2 + 42.23𝑆𝐾 − 6.5199𝐾
3

𝑆 2 (𝑆 2 + 0.02489𝑆1 + 0.01517)

515(𝑆 2 + 0.02489𝑆1 + 0.01517)

𝐺(𝑠) =
𝑆 4 + 0.02489𝑆 3 + 0.01517𝑆 2 + 42.23𝑆𝐾 − 6.5199𝐾

RUTH HURWITZ

𝑆 4 + 0.2489𝑆 3 + 0.01517𝑆 2 + 42.23𝐾𝑆 − 6.5𝐾

𝑺𝟒 𝟏 𝟎. 𝟎𝟏𝟓𝟏𝟕 −𝟔. 𝟓𝑲

𝑺𝟑 0.2489 42.23𝐾 0

𝑺𝟐 𝑎0 𝑎1 𝑎2

𝑺𝟏 𝑏0 𝑏1 𝑏2

𝑺𝟎 𝑐0 𝑐1 𝑐2

1 1 0.01517 1
𝑎0 = | |= (3.7x10−3 − 42.23𝐾)
0.2489 0.2489 42.23𝐾 0.2489

3.7x10−3 − 42.23𝐾
𝑎0 =
0.2489
1 1 − 6.5𝐾 1
𝑎1 = | |= (−1.6𝐾) = −6.5𝐾
0.2489 0.2489 0 0.2489

𝑎2 = 0

0.2489 0.2489 42.23𝐾

−3
𝑏0 = | 3.7x10 − 42.23𝐾 |
3.7x10−3 − 42.23𝐾 − 6.5𝐾
0.2489

0.2489 0.156251K − 1783.3729 𝐾 2

𝑏0 = ( + 1.61785𝐾)
3.7x10−3 − 42.23𝐾 0.2489
0.55893𝐾 − 1783.3729𝐾 2
=
3.7x10−3 − 42.23𝐾
𝑏1 = 0

𝑏2 = 0

3.7x10−3 − 42.23𝐾
−3
3.7x10 − 42.23𝐾 − 6.5𝐾
𝑐0 = | 0.2489 |
0.55893𝐾 − 1783.3729𝐾 2 0.55893𝐾 − 1783.3729𝐾 2
0
3.7x10−3 − 42.23𝐾

3.7x10−3 − 42.23𝐾 0.55893𝐾 − 1783.3729𝐾 2

𝑐0 = ( ) (−6.5𝐾 ) = −6.5𝐾
0.55893𝐾 − 1783.3729𝐾 2 3.7x10−3 − 42.23𝐾

𝑐1 = 0

𝑐2 = 0

En a0

3.7 ∗ 10−3 − 42.23𝐾 > 0

−4223 > −3.7 ∗ 10−3

𝐾 < 8.76 ∗ 10−5

En b0

0.55893𝐾 − 1783.3729𝐾 2 > 0

𝐾(0.55893 − 1783.3729𝐾) > 0

𝐾>0 0.55893 − 1783.3729𝐾 > 0

−1783.3729𝐾 > −0.55893

𝐾 > 3.13 ∗ 10−4

0 < 𝐾 < 3.13 ∗ 10−4

En c0

−6𝐾 > 0

𝐾>0

De acuerdo a la ecuación
𝑉𝑜𝑢𝑡 220Ω
𝑘= =1+
𝑉𝑖𝑛 220Ω

Y a los cálculos realizados con Routh y Hurtwitz debe cumplir

𝐾 > 3.13 ∗ 10−4

Lo que se tiene implementador es una ganancia aproximada de 2, lo cual cumple.

 3.7 ∗ 10−3 − 42.23𝐾 2
𝑞(𝑠) = 𝑆 − 6.5𝐾
0.2489

3.7 ∗ 10−3 − 42.23(3.13 ∗ 10−4 ) 2

𝑞(𝑠) = 𝑆 − 6.5(3.13 ∗ 10−4
0.2489

𝑞(𝑠) = −0.038𝑆 2 − 2.0345 ∗ 10−3

−0.038𝑆 2 = 2.0345 ∗ 10−3

𝑆 2 = −0.054

𝑆1 = 0.23𝑗

𝑆2 = −0.23𝑗

𝑞(𝑠) = (𝑠 − 0.23𝑗)(𝑆 + 0.23𝑗)

Lugar Geométrico
515 ∗ (𝑆 2 + 0.2489𝑆 + 0.01517)
1+ 4 )
𝑆 + 0.02483𝑆 3 + 0.0157𝑆 2 + 42.23𝑆𝐾 − 65199𝐾

Polos (𝑆 + 3.6147)(𝑆 − (1.6057 + 3.0179𝑗) (S-(1.6057-3.0173j))(S-0.1543)

1) # POLOS # CEROS

S1=-3.6147 S1= -0.1066

S2= 1.6057 + 3.0179j

S3= 1.6057 – 3.0173 S2= -0.14227

S4= 0.1543

4 2

2) Asíntotas Principales y Ángulos

𝑃(𝑠) − 𝑃(𝑧) [−3.6147 + 1.6057 + 3.0179𝑗 + 1.6057 − 3.0179𝑗 + 0.1543] − [−0.10645 − 0.014245]
𝜎=∑ =
𝑛𝑝 − 𝑛𝑧 4−2
 −0.249 + 0.2489
𝜎=
2

𝜎 = −5 ∗ 10−5

𝑞 = 0,1 𝑛𝑝 − ℎ𝑧 − 1

4 - 2 - 1

2(𝑞) + 1
𝜑= ∗ 180𝑜
𝑛𝑝 − 𝑛𝑧

𝜑𝑜 = 90o

𝜑1 = 270𝑜

Paso # 4

1
𝐾(𝑠) = − = −𝐹(𝑠)
𝐹(𝑠)

P(s) 0 -6.6*1013 73 0.64

S 0.1543 -0.9036 -1.80735 -3.6147

-(S+3.6147)(S-(1.6057+3.0179j) (S-(1.6057-3.0173j))(S-0.1543)

S= 0.1543 S=-3.6147

[0.1543 -3.6147]

Δ(𝑠) = 1 + 𝐹(𝑠) = 0

𝐹(𝑠) = 𝐺. 𝐻(𝑆)

𝐹(𝑠) = 𝐺(𝑠)

Δ(𝑠) = 1 + 𝐺(𝑠) = 0

Δ(𝑠) = 1 + 𝑘. 𝐺(𝑆)

1
𝐾(𝑠) = − = 𝑃(𝑠)
𝐺(𝑠)

1
− = 𝑃(𝑠)
𝐺(𝑠)
𝑆 4 + 0.2489𝑆 3 + 0.0157𝑆 2 + 42.23𝑆𝐾 − 6.5199𝐾 + 515(𝑆 2 + 0.2489𝑆 + 0.01517)
=0
𝑆 4 + 0.2489𝑆 3 + 0.01517𝑆 2 + 42.23𝑆𝐾 − 6.5199𝐾

𝑆 4 + 0.2489𝑆 3 + 0.00157𝑆 2 + 42.235𝐾 − 6.5199𝐾 + 515𝑆 2 + 128.1835𝑆 + 7.81255

𝑆 4 + 0.2489𝑆 3 + 515.01𝑆 2 + 𝐾(42.235𝑆 − 6.5199) + 128.1825𝑆 + 7.81255

𝑆 4 + 0.02489𝑆 3 + 515.01𝑆 2 + 128.1835𝑆 + 𝐾(42.23𝑆 − 6.5199) + 7.81255

Comandos para Lugar Geométrico de las Raíces

b=[1 0.2489 515.01 128.19 7.81051];

GHs=tf(b,[1])
GHs =
s^4 + 0.2489 s^3 + 515 s^2 + 128.2 s + 7.811

rlocus(GHs)
Diagrama de Bode
Comandos para el análisis de Diagramas de Bode

b=[1 0.2489 515.01 128.19 7.81051];

GHs=tf(b,[1])
GHs =
s^4 + 0.2489 s^3 + 515 s^2 + 128.2 s + 7.811
bode(GHs)
SIMULACION EN PROTEUS DE LA RESPUESTA DEL SISTEMA
PROCEDIMIENTO

1. Se optó por un tubo PVC de radio 5.1 cm de radio y 45cm de alto

aproximadamente, lo que implico sellar la base y pintar su interior de color
obscuro.
2. Conseguimos manguera del sistema de limpia parabrisas del automóvil para
transportar el líquido.
3. Usar envases de reservorio auxiliares grandes para compensar la fuerza que
ejercerá por gravedad el agua contenida en el reservorio.
4. Se usó bombas de limpia parabrisas de autos ya que tienen la fuerza suficiente
para el propósito planteado.
5. Se usó un sensor de distancia por reluctancia de luz infrarroja Sharp ya que
entrega unas señal analógica para poder tratar el los comparadores y en el
análisis es más sencillo que el sensor ultrasónico que se iba a usar
inicialmente.
6. Se diseñó una etapa de ganancia para el sensor debido a su bajo voltaje que
entrega.
7. Se fijó un Set Point para los comparadores con una diferencia de 2 décimas de
voltio entre el del rango superior y el del rango inferior usando divisores de
voltaje.

Conclusiones:

 Se logró construir el sistema automático encontrando cada uno de los

parámetros del sistema.
 Los sistemas de control en lazo cerrado permiten reducir el error que existe entre
la señal de referencia y la salida del sistema, y de esta manera llevar la salida
del sistema a un valor conveniente.
 En la teoría de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para
caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas,
que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el
 tiempo. A partir del concepto de función de transferencia, es posible representar
el sistema mediante ecuaciones algebraicas en función de Laplace (s).
 Una metodología óptima en la construcción de un prototipo, es la simulación o
diseño de un modelo inicial en el cual se analizaran posibles problemas físicos
o de construcción antes de desarrollar el sistema final.
 Durante el proceso de aprendizaje de la tecnología, es importante la
familiarización con dispositivos como el sensor shar, los reguladores de voltajes
y Opams. Ya que con ello podremos entender el funcionamiento de nuestro
proyecto
 Se construye un prototipo operativo y confiable de tanque reservorio, encargado
de permitir el paso controlado del líquido en el sistema implementado.
 Para el desarrollo tecnológico de una región, es importante la aplicación de los
conceptos y las teorías adquiridas durante el proceso educativo, y el uso de
propuestas nuevas e innovadoras, dirigidas a mejorar los procesos industriales
o de cualquier índole, o la creación de elementos o partes de estos.
 El sistema de control de nivel de agua es de importancia en aplicaciones que
usen este sistema como en este caso en el ámbito lácteo.
RECOMENDACIONES

 Al momento de seleccionar el recipiente que será el reservorio, se recomienda

por experiencia que debe tener una base uniforme sencilla de tal forma que se
pueda sacar su área y con su altura (Magnitud física a medir) establecer la
capacidad.

 Para sellar la base se recomienda usar pegamento epoxico y silicona caliente

para reforzar ya que se probó con pegamento solución y bicarbonato, lo que no
dio buenos resultados ya que hubo fugas de agua, incluso para sellar las
aberturas entre envases contenedores y las mangueras.

 Se recomienda usar calor para dar forma a la manguera y evitar que se doble
la misma y obstruya el paso del agua.

 Si es posible usar electroválvulas junto a las bombas para cortar

completamente el flujo de agua ya que las bombas tienen unas pequeñas
fugas por la presión que ejerce el peso del agua.

 Usar MATLAB para obtener la función de transferencia más adecuada y

cercana a la real del sensor ya que se puede usar la del datasheet pero es
para un caso ideal o sacarla por medio de métodos de interpolación para su
ecuación lineal.

 Utilizar en los elementos que se sobrecalientan un disipador de calor o en su

lugar reemplazarlos por otros que soporten más potencia.

 Se recomienda usar un circuito Integrado Lm386 ya que por pruebas se y

simulaciones se concluye que le Lm741 o Lm324 tienen una menor precisión y
un gran error para su análisis y el que mejor trabajo fue el Lm386 y en el mejor
de los casos se recomienda usar OPAMPS de mayor precisión y bajo error
pero de eso depende el coste del mismo.

 Se recomienda medir el voltaje que realmente se tiene para trabajar ya que no

es el que se indica en el datasheet y medir las resistencias sin toparlas con las
 manos para obtener su valor exacto de resistencia ya que no es exactamente
el de su código de colores porque tienen una tolerancia de error y para así
tener caídas de voltaje exactos y no aproximados.

WEBGRAFÍA

http://electronica.webcindario.com/componentes/lm35.htm

http://es.omega.com/prodinfo/controladores-de-temperatura.html

http://autonics.com.mx/products/products_2.php?big=02&mid=02/01

http://www.esi2.us.es/~fsalas/asignaturas/LCA3T_05_06/temp05v1.pdf
ANEXOS