1

ROBOT LANZA PELOTAS

Luna Calderón, Dalia.
dalia.lunac@autonoma.edu.co
Santa Castaño, Pablo.
pablo.santac@autonoma.edu.co

Universidad Autónoma de Manizales, Robótica

ABSTRACT— El presente informe hace parte del

contenido de aprendizaje de la asignatura robótica, con el
objetivo de diseñar, construir y ensamblar un brazo
robótico con sus respectivas articulaciones, actuadores y
sensores que en conjunto ayudan al robot a cumplir la(s)
función(es) programadas previamente. Imagen extraída de internet. Estructura de un sistema robótico

Palabras Clave Con la información del esquema anterior podemos nombrar las partes
Robótica, Robot, Articulación, Grados de libertad, Actuador. principales que componen un sistema robótico:

1. Estructura mecánica
2. Actuador(es)
3. Sensor(es)
I. INTRODUCCIÓN 4. Procesadores (sistema de control)

U n robot puede ser definido de muchas maneras, sin embargo para

El objetivo del presente informe es la elaboración de un sistema
robótico lanza pelotas con todos sus componentes. Mostrando en
una primera instancia el diseño, construcción y ensamblaje de la
los fines académicos que nos interesan podemos decir que un robot es
un dispositivo reprogramable y multifuncional diseñado para mover estructura mecánica y los actuadores del robot.
materiales, piezas, herramientas o dispositivos especializados a través
de movimientos programados. Con esta definición podemos aclarar
que un robot puede ejecutar múltiples tareas según como sea diseñado II. MATERIALES
y tantos fines como su programación lo determine.

Los robots pueden clasificarse de muchas maneras: Estructura mecánica:

 Madera prensa MDF 4mm de espesor
-Según su tamaño  Tornillos
-Según su función  Tuercas

-Según su desplazamiento Actuadores:

Sin embargo los fines y usos que se le dan a los robots pueden ser  4 servomotores
resumidos en los siguientes:  1 Motor paso a paso
 1 Micro servo
 Ejecutar tareas peligrosas para humanos.
 Realizar tareas riesgosas o en lugares de difícil acceso.
 Manipular objetos con tamaño y forma difícil para el
humano.
 Realizar tareas repetitivas y de alta precisión.

Los robots a pesar de ser multifuncionales y emplearse para fines

diferentes tienen una estructura básica.

Imagen 1. Actuadores
 2
III. DISEÑO

El primer paso para diseñar el robot lanza pelotas fue elaborar el plano
técnico de cada una de las piezas que conforman el robot basándonos
de una estructura mecánica que corresponde a un brazo robótico.
Posteriormente se adaptaron las medidas según nuestras necesidades y
según la función que cumplirá el sistema robótico. Es importante tener
en cuenta que la disposición final del plano técnico se realizó con base
en la función que ejecutará el robot, la cantidad de actuadores que
llevará y las articulaciones necesarias para llevar acabo la recolección
y el posterior lanzamiento de la pelota.

Imagen 2. Piezas en proceso de pintura

En la etapa siguiente se realizó el ensamblaje de las piezas con los

actuadores por medio de la tornillería necesaria para obtener una
estructura sólida.

Imagen extraída de internet. Estructura base para diseño de piezas.

IV. CONSTRUCCIÓN

Después de tener los planos técnicos y las medidas de cada una de las
piezas del robot, se procedió a realizar los planos en madera MDF, el
cual fue el principal material para la construcción de la estructura
mecánica. La elaboración de las piezas en madera se realizó lo más
preciso posible igual que el corte de cada una de ellas. Para el corte
preciso de cada una de las piezas fue necesario el uso de caladora con
sierras de 2 milímetros de modo que hiciera un corte fino.

Imagen 3. Perforaciones

Imagen 1. Piezas en madera MDF. Para el ensamblaje de las articulaciones y actuadores se realizaron
perforaciones con brocas de diferentes calibres, con el fin de colocar
Después de tener las piezas previamente cortadas se procedió a pintar los diferentes tornillos en las piezas.
cada una de estas con aerosol de pintura negra brillante.
 3

Imagen 7. Ensamblaje de articulaciones

Para el ensamblaje de las articulaciones y elaboración del efector final

Imagen 4. Colocación de tuercas y tornillos
fue necesario el uso de distintas herramientas entre las cuales la más
importante fue el taladro que permitió la elaboración de los distintos
orificios necesarios para colocar los tornillos.

Finalmente después de todos los procesos ilustrados anteriormente se

procedió al ensamblaje final del robot con todos sus componentes.

Imagen 5. Piezas listas para ensamblar

Imagen 8. Estructura final del robot (sin efector final)

Imagen 6. Base del robot

 4
V. RESULTADOS

Finalmente se obtuvo la estructura del robot con cada uno de los

componentes como se tenía esperado. La estructura es rígida y
medianamente estable, por lo que posiblemente corrigiendo unos
detalles en la base y realizando unas pequeñas modificaciones el
robot tendrá una estructura totalmente estable que podrá soportar los
movimientos en la etapa siguiente de programación.

VI. CONCLUSIONES

 La estructura más común en el campo de la robótica es el

brazo robótico, que sin duda es multifuncional y
dependiendo de la construcción de su efector final puede
llevar a cabo diferentes tareas, por lo que se infiere que esta
estructura es ampliamente usado tanto para proyectos
académicos como proyectos industriales.

Imagen 9. Estructura final (Vista lateral)
 La madera MDF es un material de gran ayuda y que se
adapta eficientemente en la construcción del robot ya que
además de ser un material liviano permite dar soporte a la
estructura y tener un mejor control sobre las articulaciones
en conjunto con los actuadores utilizados

 La construcción del efector final represento un gran

problema en la primera instancia pues para que el robot
cumpla con la función de recoger y lanzar la pelota, el
efector final debe tener un movimiento preciso, en este caso
se elaboró una semiesfera que se cierra para recoger la
pelota y la almacena hasta el lanzamiento final.

 El error más frecuente fue el cálculo inexacto para realizar

los orificios de los tornillos, finalmente fue solucionado
realizando los orificios con brocas de tamaño muy fino que
permitieran adaptar tornillos de muy pequeño calibre a la
estructura.

 El brazo robótico diseñado para que desempeñe su función

correctamente, debió ser realizado con 5 articulaciones
rotacionales, las cuales cuentan con 5 Grados de libertad ya
que estas son las que mejor adaptación brindan a los
movimientos que debe realizar el robot para cumplir su
función.

VII. REFERENCIAS

Lewis, Frank L. Abdallah, C. T. Dawson, D. M. (1993). Control

of robot manipulators

Rembold, Ulrichn (1990). Robot technology and applications

. New York : Marcel Dekker.

Mark Spong F.L. Lewis C.T. Abdallah (1993). Robot Control.

Dynamic, Motion Planning and Analysis. New York, IEEE
Imagen 10. Estructura final (Vista frontal)