AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL

Y LABORATORIO
Unidad II
Sensores y Transductores

ING. JOHN VERA

Sensores y Transductores
• Introducción
• Principios de transducción
• Clasificación de los transductores
• Acondicionadores de señal
• Calibración estática de los transductores
• Transductores específicos
• Transductores de Temperatura
• Captadores numéricos
• Captadores Binarios

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Sensores y Transductores
Objetivos:
• Describir los conceptos precisos de sensor y transductor.
• Describir los parámetros propios de los transductores, que permitan una
comparación y selección adecuada.
• Conocer el método básico teórico de calibración de un transductor.
• Conocer los distintos tipos de transductores.
• Describir el concepto de transmisión a distancia.

3
Introducción
La necesidad de obtener energía a partir de la naturaleza y transformarla en otro
tipo de energía, con el fin de ser controlada para beneficio del ser humano, ha
sido una constante durante toda la historia de la humanidad y ha anticipado, por
mucho, el desarrollo tecnológico y los métodos actuales de conversión de la
energía, mediante los que, a partir de un sistema integral, las variables y los
atributos físicos son observados, cuantificados y modificados.
La importancia del uso de sensores y actuadores en la ingeniería se hizo
presente desde la creación y el desarrollo de las maquinas automatizadas. El uso
de sensores es fundamenta para el desarrollo de sistemas en la actualidad, ya
que todo sistema requiere interactuar con el mundo real que puede requerir que
un usuario ingrese un dato, medir una variable física o realizar posteriormente
una cierta acción .

4
Introducción
Los transductores son uno de los elementos más importantes de los sistemas de control, ya que
su cometido es la medición de las variables que intervienen en el proceso.
Objetivo de las medidas:
• Monitorizar o supervisar un proceso
• Controlar un proceso

• Proporcionar información para verificar el comportamiento de un sistema.

Dos son los aspectos a tratar por el ingeniero de control en su análisis: por una parte sus
características estáticas, especialmente la precisión con que las variables del proceso son
medidas; por otra parte sus características dinámicas en cuanto al tiempo que pasa antes de
que el valor final de la variable medida pueda considerarse estacionario. Por tanto, como resulta
obvio, el transductor va a tener influencia en el orden del modelo final del sistema.
5
Introducción
Definiciones
Un sensor es un dispositivo que responde a algunas propiedades físicas como
son el eléctrico, mecánico, térmico, magnético, químico, ópticas, radioactivas,
etc. Generando una señal eléctrica que puede ser susceptible de medición.
Normalmente, las señales obtenidas a partir de un sensor son de pequeña
magnitud y necesitan ser tratadas convenientemente en los aspectos de
amplificación y filtrado principalmente.

MAGNITUD SISTEMA DE
FÍSICA MEDIDA

6
Introducción
Si a un elemento sensor se le adjunta un dispositivo de
acondicionamiento de la señal, entonces se le denomina transductor.
Los denominados captadores binarios. Estos no obtienen a su salida un
valor proporcional de la señal de salida. Los captadores binarios
provocan un cambio de estado lógico de su salida, cuando el valor de la
entrada sobrepasa un determinado valor umbral.
• Transmisor
• Detector
• Célula
• Galga
• Captador
• Sonda
7
Introducción

8
Introducción
El dominio de datos más usado es el eléctrico por su versatilidad al transmitir,
procesar (acondicionar), interpretar y con la posibilidad de no absorber energía del
medio.
Con el único inconveniente de que es sensible a las interferencias o ruido externo.

9
Introducción
TIPOS DE SEÑALES
• DIGITAL: son las señales que frente a un estímulo pueden cambiar de
estado, no existen estados intermedios y solo pueden tener dos estados.
• ANALÓGICA: es una señal que varia de forma continua a lo largo del
tiempo, la mayoría de señales que representan una magnitud física
(temperatura, luminosidad, humedad, etc.) y pueden tomar todos los
valores posibles de un intervalo y llevan la información en su amplitud.
• TEMPORALES: son aquellas señales variantes en el tiempo la cual pueden
ser una onda sinusoidal, triangula o cuadrada.

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Principios de transducción
Los principios de transducción son el fundamento físico sobre el cual se
asienta la conversión de una magnitud física en otra distancia. Existe una
gran variedad de éstos. Los transductores para detectar una misma variable
física pueden estar basados en principios de transducción diferentes.
Piezoresistivo
Capacitivo
Piezoeléctrico
Ultrasónico
Principios de
transducción Térmico
Magnético
Fotoeléctrico
Resistivo
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Químico - eléctrico
Principios de transducción
Elemento de transducción piezorresistivo
La piezorresistividad se define como la relación entre la resistencia eléctrica y la
deformación. Por ejemplo, en un material en estado de reposo, los átomos que lo
conforman están en estado de equilibrio, pero si en un instante de tiempo dado
dicho material sufre una deformación, los átomos de la celda unitaria (una celda
unitaria constituye el elemento más simple del que esta compuesto un material)
presentaran un movimiento relativo, modificando su resistividad, denominándolo,
por esa razón como material piezoresistivo (la diferencia entre la resistencia de un
material y su resistividad es que la resistencia depende del volumen del material a
tratar, mientras que la resistividad es una característica intrínseca que esta
relacionada con el hecho de como están acomodados los átomos en la celda
unitaria que conforma a dicho material).

12
Principios de transducción
Elemento de transducción piezorresistivo
Es posible afirmar, de manera general, que la variación en la resistividad de
un material debido a una deformación es lineal, siempre y cuando la
deformación sea relativamente pequeña.

Material
piezoresistivo

Diafragma

14
Presión aplicada
Principios de transducción
Elemento de transducción piezorresistivo
Para utilizar este tipo de principio de transducción, el material piezorresistivo
comúnmente se conecta en forma de una resistencia dentro de un circuito
eléctrico, por lo que al aplicar una diferencia de potencial al circuito es posible
medir un voltaje entre los terminales del material piezorresistivo. Si se
considera que la corriente que circula a través de este circuito es constante, el
voltaje entre sus terminales variaría si se deforma el material. En general, la
deformación en el material se induce por la aplicación de una presión, ya que
este tipo de transducción, se suele conectar la resistencia variable en un
puente de Wheatstone.

14
Principios de transducción
Elemento de transducción piezorresistivo
El coeficiente de resistividad 𝜋:
∆𝜌
𝜌
𝜋=
𝐸𝜀
Donde
∆𝜌
: cambio de resistividad
𝜌

E: módulo de Young [𝑁/𝑚2]

𝜀: deformación

15
Principios de transducción
Elemento de transducción piezorresistivo
Cuando un material piezorresistivo esta siendo deformado, este cambia su
resistencia eléctrica. Este se define como:
𝑙
𝑅= 𝜌
𝐴
Donde:
𝑅: resistencia [Ω]
𝜌: resistividad [Ω − 𝑚]
𝑙: longitud [m]
𝐴: área de sección transversal [𝑚2]
16
Principios de transducción
Elemento de transducción piezorresistivo

El cambio de resistencia se obtiene a partir de la siguiente ecuación:

∆𝑅 ∆𝜌 ∆𝐴 ∆𝑙
= = =
𝑅 𝜌 𝐴 𝑙
Otra forma de medir el efecto piezorresistivo es mediante el factor de deformación (gauge
factor GF):
∆𝑅
∆𝑅 𝑅
𝐺𝐹 = 𝑅 = ∆𝑙
𝜀 𝑙
De manera general entre mas alto sea el factor de deformación de un material, su uso es
mas atractivo en los transductores piezoresistivos.

Es importante ver que este tipo de principio de transducción se basa en el cambio

provocado a la resistencia por la deformación resultante cuando el material esta bajo la
aplicación de una fuerza.

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Principios de transducción
Elemento de transducción capacitiva
Es muy usado debido a que tiene claras ventajas, entre las que destacan
resolución infinita, bajo consumo de energía, es capaz de detectar casi
cualquier tipo de material, tiene baja dependencia a la temperatura, soporta
desalineaciones mecánicas y es fácilmente aislable de ruido de campos
eléctricos, comparado con un principio de transducción magnético.
El principio es convertir un cambio de la magnitud medida en un cambio de
capacidad. El cambio de capacidad puede producirse por la variación de la
distancia entre las dos placas del condensador o bien debido al cambio del
material dieléctrico existente entre ambas placas.

18
Principios de transducción
Elemento de transducción capacitiva ∆𝐶

∆𝐶

19
Principios de transducción
Elemento de transducción capacitiva
El uso que se le da es para los sensores de proximidad, en medir un cambio
de capacitancia inducido por el movimiento relativo entre el sensor y un
objeto. Para utilizar el principio de transducción capacitivo se necesita una
estructura que este constituida por uno o varios capacitores, donde un
capacitor es un elemento que esta formado básicamente por dos electrodos o
placas y un medio dieléctrico entre estos.
Las estructuras típicas más importantes para transductores capacitivo son:

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Principios de transducción
Elemento de transducción capacitiva
El capacitor de placas paralelas es capaz de medir el desplazamiento en dirección
normal a la superficie de la placa móvil respecto a las placas fijas. Además, esta
configuración es comúnmente utilizada para medir desplazamientos en dirección
tangencial a la superficie de la placa móvil, lo cual se traduce en una variación del
área efectiva o de traslape que existe entre las placas . Este tipo de configuración
se usa con regularidad para transductores de presión a energía eléctrica.
En el capacitor interdigitado la placa móvil consta de un entrecruzamiento de
dedos, misma que se desplaza al aplicársele una fuerza externa. En el caso de
esta estructura los dedos de la placa móvil forman capacitores con dedos fijos, de
tal forma que cuando la placa se desplaza en dirección 𝑌+, el capacitor formado
entre las placas superiores será mayor con respecto al capacitor formado en las
placas inferiores, de la misma manera en la dirección 𝑌−. Es usado en sensores
MEMS.

21
Principios de transducción
Elemento de transducción capacitiva

El capacitor de franja, se forma con un capacitor interdigitado, que esta implementado en el

mismo sustrato que el electrodo 2, de tal forma que si dicho electrodo se desplaza sobre el
eje Y el capacitor interdigitado se acerca o se aleja del electrodo 1, con lo que se logra
variar la capacitancia. Este tipo de configuraciones se usa en sensores de proximidad. Un
capacitor puede calcularse mediante el uso de la siguiente ecuación:
𝜀0 𝜀𝑟 ′ 𝐴𝑟
𝐶=
𝑑
C: capacitancia [F]

𝜀0: permitividad del vacío [F/m]

𝜀 𝑟 ′ : permitividad relativa del medio[F/m]

𝐴𝑟: área de traslape entre los electrodos [𝑚2]

d: distancia entre los electrodos [m]

22
Principios de transducción
Elemento de transducción capacitiva

Algunas aplicaciones típicas para este principio:

• Sensores de presión

• Micrófonos

• Sensores MEMS

• Posición lineal

• Sensado de nivel

• Sensores Touch

• Acelerómetros

• Sensado de proximidad

• Interruptores

23
Principios de transducción
Elementos de transducción inductiva
Los elementos de transducción inductiva convierten un cambio de la
magnitud en un cambio de la autoinductancia de un devanado único,
provocado por el movimiento de un núcleo ferromagnético.

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Principios de transducción
Elemento de transducción reluctiva
Los elementos de transducción reluctiva convierten un cambio de la magnitud
a medir en un cambio de tensión AC, debido al cambio en la reluctancia del
camino magnético entre dos o más devanados.

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Principios de transducción
Elementos de transducción electromagnética
Los elementos de transducción electromagnética convierte un cambio de la
magnitud a medir en una fuerza electromotriz (tensión de salida) inducida en
un conductor, debido a un cambio en el flujo magnético en ausencia de
excitación.

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Principios de transducción
Elementos de transducción piezoeléctrico
Los elementos de transducción piezoeléctrica convierten un cambio en la
magnitud a medir en un cambio en la carga electrostática (Q) o tensión (E)
generadas por ciertos materiales cuando se encuentran sometidos a un
esfuerzo mecánico.

27
Principios de transducción
Elementos de transducción resistiva
Los elementos de transducción resistiva convierten un cambio en la magnitud
a medir en un cambio en la resistencia debido a diversos medios, tales como
calentamiento, enfriamiento, esfuerzos mecánicos, humidificación de sales
electrolíticas, movimiento en el brazo de la escobilla de un reóstato.

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Principios de transducción
Elementos de transducción por galgas extensiométricas
Los elementos de transducción por galgas extensiométricas convierten un
cambio en la magnitud a medir en un cambio de resistencia debido a una
deformación en dos o cuatro brazos de un puente de Wheatstone.

29
Principios de transducción
Elementos de transducción fotovoltáica
Los elementos de transducción fotovoltaica convierten un cambio en la
magnitud a medir en un cambio en la tensión generada cuando la
iluminación incidente sobre una unión entre ciertos materiales cambia.

LUZ
∆𝐸

30
Principios de transducción
Elementos de transducción termoeléctrica
Los elementos de transducción termoeléctrica convierten un cambio en la
magnitud a medir en un cambio en la fuerza electromotriz (fem) generada por
la diferencia de temperaturas existente entre las uniones de dos materiales
distintos (efecto Seebeck).

T1 T2 ∆𝐸

31
Principios de transducción
Elementos de transducción por ionización
Los elementos de transducción por ionización convierten un cambio en la
magnitud a medir en un cambio en la corriente de ionización, ejercida sobre
un gas entre dos electrodos.

∆E
Ex
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Principios de transducción
En suma, los principios de transducción, son los principios
básicos de funcionamiento de una gran variedad de diferentes
transductores. Para la detección de una misma variable física
pueden utilizarse transductores basados en diferentes principios
de transducción.

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Clasificación de los transductores
Los transductores pueden clasificarse teniendo en cuenta varios criterios:
• Según la señal de salida
• Analógicos
• Digitales

• Según su relación entrada / salida (FDT):

• Orden Cero
• Orden uno
• Orden dos

• Según el aporte de energía

• Moduladores o activos
• Generadores o pasivos
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Clasificación de los transductores
Los transductores pueden clasificarse teniendo en cuenta varios criterios:
• Según el modo de funcionamiento
• Deflexión
• Comparación

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Clasificación de los transductores
Características de los transductores:
• Características eléctricas de diseño
• Características mecánicas de diseño
• Características de actuación
• Características estáticas
• Precisión
• No linealidad
• Histéresis
• Repetibilidad
• Deriva térmica de cero
• Deriva térmica a fondo de escala
• Rango
• Resolución

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Clasificación de los transductores
Características de los transductores:
• Características dinámicas
• Transductor de orden cero
• Transductor de orden uno
• Transductor de orden dos

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Clasificación de los transductores
Características estáticas:
Describen la actuación en unas condiciones ambientales, con cambios muy lentos de
la magnitud a medir y en ausencia de golpes, vibraciones o aceleraciones.

Precisión (Precision):
La precisión de un sensor se refiere al grado de repetitividad de una medida. Por
ejemplo, si se mide la misma variable física con el mismo valor, el sensor siempre
deberá entregar exactamente la misma salida cada vez.

Exactitud (Accuracy)
Es la diferencia máxima entre la salida actual del sensor y el valor real de la variable
medida. Por lo común, la exactitud de un sensor se expresa de manera porcentual. En
general, la mayoría de los sensores presenta una distribución alrededor del valor real
de la variable física que esta sensando, sin importar que el valor real no cambie.
38
Clasificación de los transductores
Características estáticas:
Error
También llamada desviación es la que presentan las medidas prácticas de una
variable de proceso con relación a las medidas teóricas o ideales como, resultado de
las imperfecciones de los aparatos y de las variables parasitas que afectan al proceso.

Error = Valor leído en el instrumento – valor ideal de la variable medida

Error = absoluto = valor leído – valor verdadero

Error relativo = Error absoluto / Error verdadero

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Clasificación de los transductores
Características estáticas:

Linealidad estática
En un sensor depende de los factores ambientales, por lo que se define como
la desviación que presenta el sensor entre la curva proporcionada por el
fabricante en condiciones controladas y la curva de salida actual. En general,
la no-linealidad estática se expresa en porcentaje, el cual refleja que tanto se
aleja el sensor de la curva ideal y el valor máximo a escala completa.

𝑑𝑒𝑠𝑣𝑖𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑎
% 𝑛𝑜 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑 = × 100
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑜 𝑎 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑡𝑎

40
Clasificación de los transductores
Características estáticas:
Offset
En un sensor es el corrimiento en el eje Y de la curva de salida, el cual se
caracteriza por ser siempre igual en ciertas condiciones de operación. De
manera alternativa, el offset constituye la salida que presenta un sensor
cuando en realidad esta debería ser cero. Por ejemplo, un sensor cualquiera
cuya salida esta dada en mV/x; esto significa que deberá hacerse un cambio
de y mV por cada cambio x en la entrada. Debido a que la mayoría de los
sensores tienen una alta dependencia a la temperatura, si el sensor es
medido en condiciones ideales, este siempre tendrá una salida; por tanto si la
temperatura sube o baja, la curva de salida siempre tendrá un corrimiento en
el eje y.

41
Clasificación de los transductores
Características estáticas:
No linealidad:
Es la máxima desviación de la curva característica en su tramo ascendente o
descendente, respecto de la línea recta que une los puntos cero y fondo de
escala, expresado en % del valor a fondo de escala, siempre que el cero se
haya hecho coincidir con el origen de coordenadas.
Histéresis
Es la máxima diferencia entre las salidas de señal correspondientes a un
punto de las magnitudes crecientes y decrecientes entre cero y fondo de
escala expresada en % del valor fondo de escala.

42
Clasificación de los transductores
Características estáticas:
Repetibilidad:
Es la cualidad de un transductor de reproducir las mismas lecturas de salida
cuando un mismo valor a medir es aplicado consecutivamente, bajo las
mismas condiciones y en la misma dirección. Se expresa en valor cuadrático
medio de la diferencia entre lecturas, o como el doble del valor cuadrático
medio de las desviaciones de lectura respecto al valor de las mismas.
Deriva térmica de cero:

El error de deriva de cero será la mayor salida que se obtenga a lo largo de

todo el rango de operación.

43
Clasificación de los transductores
Características estáticas:
Deriva térmica a fondo de escala:
Es un error análogo al de la deriva de cero, pero cuando es aplicado el
máximo valor de carga especificado con rango fondo de escala.
Resolución:
Es el cambio mas pequeño a la entrada del transductor que provocara un
cambio a la salida del mismo. Se expresa en valores porcentuales del fondo
de escala. Esta característica es conveniente conocerla en aquellos
transductores en los que la magnitud varia continuamente dentro del rango
pero cuya salida no aparece perfectamente lisa, sino con pequeños
escalones.

44
Clasificación de los transductores
Características estáticas:
El rango:
El rango de un transductor se define como los limites superior e inferior de los
valores de la magnitud física correspondiente, susceptible de medición.
El rango puede ser:
• Unidireccional: de 0 a 50 cm
• Bidireccional:
• Simétrico: ±90º
• Asimétrico: -10 a 50 gr.

• Desplazado: 400 a 800 rad/s

45
Clasificación de los transductores
Características estáticas:
Amplitud de medición:
Se la diferencia algebraica de los limites del rango. Ejemplo: la amplitud de
medición de un transductor de ±90° es de 180°.
Sobrerango:
También denominada medida máxima, es la máxima magnitud de la medida
que se puede aplicar provocándole un cambio en sus prestaciones dentro de
unas determinadas tolerancias. En este caso se especifica un tiempo de
recuperación determinado.

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Clasificación de los transductores
Características dinámicas
Tiempo de respuesta
Es el periodo que transcurre desde que la variable sensada presenta un
cambio de estado y el sensor lo registra. El tiempo de respuesta depende del
tipo de magnitud que se este midiendo y del sensor utilizado. Ejemplo, la
temperatura es una variable física cuyos cambios son lentos, por lo que un
sensor de temperatura no requiere un tiempo de respuesta muy corto, sin
embargo, para variables como la velocidad angular en un motor, el sensor
requerirá un tiempo de respuesta muy corto.

47
Clasificación de los transductores
Características dinámicas
Linealidad dinámica
Es la capacidad que tiene un instrumento de medición para seguir
correctamente la curva de salida dada por el fabricante cuando la variable
física experimenta cambios repentinos y muy rápidos. En este caso, la no
linealidad dinámica del sensor es el grado de distorsión que presenta dicho
sensor a la salida. Debido a los cambios abruptos del fenómeno que se está
sensando.

48
Acondicionadores de señal
La señal eléctrica normalizada más usual

• 4 a 20mA de C.C.
• 0 a 20mA
• 1 a 5mA
• 10 a 50mA

Magnitud física TRANSDUCTOR ACONDICIONAMIENTO Presentación

49
Acondicionadores de señal
TRATAMIENTO DE LA SEÑAL
Acondicionamiento de la señal es transformar o someter la señal entregada
por el transductor (sensor) a un proceso que permita su posterior
manipulación.
• Aislamiento
• Amplificación
• Conversión

• Filtración

50
Acondicionadores de señal
Impedancia
La impedancia puede interpretarse en el sentido eléctrico tradicional como resistencia
generalizada. Puede interpretarse en el sentido mecánico, o en un sentido general con
respecto a otros dominios (por ejemplo, fluido, térmico) y también dependiendo del tipo
de señales involucradas. Por ejemplo, un voltímetro puede modificar las corrientes (y
voltajes) en un circuito, y esto se refiere a la resistencia eléctrica de un circuito de CC o,
más generalmente, a la impedancia eléctrica, cuando se consideran circuitos de
corriente alterna. Como otro ejemplo, un acelerómetro pesado introducirá una carga
dinámica adicional (mecánica), que modificará la aceleración real en la ubicación de
monitoreo. Esto se refiere a la impedancia mecánica. Como tercer ejemplo, una unión de
termopar puede modificar la temperatura que se mide como resultado de la
transferencia de calor a la unión. Esto se refiere a la impedancia térmica. De manera
similar, podemos definir la impedancia para sistemas de fluidos, sistemas magnéticos
(reluctancia), etc.
51
Acondicionadores de señal
Impedancia
En general, la impedancia se define como
𝐼𝑚𝑝𝑒𝑑𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 = (𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑠𝑜)/(𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑣𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒)

La variable de paso se mide a través de los dos extremos (puertos) de un componente, y

a través de la variable se transmite a través del componente inalterado. Ejemplos de
variables transversales son voltaje, velocidad, temperatura y presión. Ejemplos de
variables pasantes son la corriente, la fuerza, la tasa de transferencia de calor y la tasa
de flujo del fluido.

52
Acondicionadores de señal
AISLAMIENTO
• Protección del circuitos de medida contra transitorios de alta tensión en las
entradas.
• Protección del sistema bajo comprobación contra sobretensión desde el
sistema de medida.
• Eliminar bucles de masa y tensiones en modo común.

53
Acondicionadores de señal
AMPLIFICACIÓN
La señal entregada por muchos sensores, es de un nivel muy bajo. Es habitual
el uso de amplificación operacionales, los montajes básicos son:
INVERSOR

54
Acondicionadores de señal
NO INVERSOR

AMPLIFICADOR DIFERENCIAL

55
Acondicionadores de señal
SUMADOR

56
Acondicionadores de señal
CONVERSORES
• De tensión a corriente
• De corriente a tensión
• De digital – analógico
• De analógico - digital

57
Acondicionadores de señal
FILTRADO
• Eliminar componentes de frecuencia no deseado para transmitir otras.
• Filtro pasa bajo

58
Acondicionadores de señal
FILTRADO
• Filtro pasa bajo

59
Acondicionadores de señal
FILTRADO
• Filtro pasa alto

60
Acondicionadores de señal
FILTRADO
• Filtro pasa alto

61
Acondicionadores de señal
FILTRADO
• Filtro pasa banda

• Filtro rechaza banda

62
Calibración estática de los transductores
La calibración estática es un test durante el cual se aplica una magnitud de
valor conocido al transductor y se registra la salida correspondiente. Esta
operación se debe realizar de forma reiterada en todo el rango de actuación del
transductor, tomando valores equidistantes de su entrada y mediante la
utilización de un elemento de medida de mayor precisión que el propio
transductor, realizar el registro del conjunto de salidas correspondientes a las
entradas seleccionadas. Dicho registro recibe el nombre de:
• Registro de calibración: Es la tabla resultante de pares de valores de la
realización del test.
• Curva de calibración: Es la representación grafica del resultado del test.

63
Calibración estática de los transductores
En sus catálogos, los fabricantes suelen ofrecer datos sobre las características de sus
productos. En estos se incluyen generalmente características estáticas y dinámicas de
los transductores. No obstante, con mayor frecuencia de la deseada se intenta presentar
mejores características de las que se pueden encontrar realmente. Por tanto, para evitar
inconvenientes derivados de la falta de conocimiento del comportamiento real de un
determinado transductor, es aconsejable abordar la calibración especifica del dispositivo
que se vaya a utilizar.
A partir de la curva de calibración el objeto será un modelo lineal aproximado de la
respuesta del transductor. El procedimiento consiste en ajustar una recta entre las curvas
del registro de calibración. La precisión de la respuesta linealizada del transductor
dependerá del grado de ajuste de la línea teórica a las curvas de registro.

64
Calibración estática de los transductores
Métodos de ajuste:
• Linealización por punto final
• Linealización por línea independiente
• Linealización por mínimos cuadrados

65
Calibración estática de los transductores
Linealización por punto final
Se realiza trazando una línea recta que pase por los puntos inicial y final de la
curva de calibración.

66
Calibración estática de los transductores
Linealización por línea independiente
Se realiza trazando en primer lugar dos rectas paralelas que contengan a la
curva de calibración y trazando posteriormente una nueva recta justo a media
distancia entre las dos primeras

67
Calibración estática de los transductores
Linealización por mínimos cuadrados
La linealidad por mínimos cuadrados asegura que en la línea recta obtenida
las distancias de error son menores o mínimas.

68
Calibración estática de los transductores
Linealización por mínimos cuadrados
Siendo la ecuación de la recta:
𝑦 = 𝑏 + 𝑚𝑥
Donde:
𝑥 = valores de la entrada

𝑦 = valores de la salida
𝑚 = pendiente de larecta
𝑏 = valor de intercepción
𝑛 = número de puntos
69
Calibración estática de los transductores
Linealización por mínimos cuadrados
Los parámetros b y m se calculan mediante las siguientes expresiones:
𝑛 σ 𝑥𝑦 − σ 𝑥 σ 𝑦
𝑚=
𝑛 σ 𝑥2 − σ 𝑥 2

σ𝑦 σ𝑥
𝑏= −𝑚
𝑛 𝑛

70
Transductores específicos
También conocidos como características dinámicas, los transductores pueden
clasificarse atendiendo a criterios de su función de transferencia (FDT). Desde
el punto de vista de control interesa su FDT y como contribuirá esta a la FDT
total del sistema. En este sentido una clasificación viene dada por lo que se
denomina tipo de transductor.
Un transductor se dice que es de tipo 0, si la FDT es de la siguiente forma:

V 𝑦 𝑡 = 𝑘𝑥 𝑡

0
t
71
Transductores específicos
Un transductor es de tipo 1 cuando su FDT es de la forma:
𝑑𝑦 𝑡
+ 𝑎𝑦 𝑡 = 𝑘𝑢 𝑡
𝑑𝑡
𝑦𝑠 𝑘
=
𝑢 𝑠 𝑠+𝑎
Donde los parámetros a tener en cuenta son:
• Constante de tiempo
• Tiempo de retardo
• Tiempo de establecimiento

72
Transductores específicos
Un transductor es de tipo 2 si su salida esta relacionada con su entrada
mediante una ecuación del tipo:
𝑑2 𝑑
𝑑𝑡 2 𝑦 𝑡 + 𝑎1 𝑑𝑡 𝑦 𝑡 + 𝑎0𝑦 𝑡 = 𝑘 𝑢 𝑡
𝑦𝑠 𝑘
= 2
𝑢𝑠 𝑠 + 𝑎1𝑠 + 𝑎 0

73
Transductores de temperatura
Es una de las medidas mas comunes en la industria es la temperatura de un
proceso. Usando los termistores sensores de temperatura resistivos,
termopares y circuitos integrados específicos.
Termistores
El termistor es un sensor que cambia su resistencia con la temperatura. Su
fabricación se realiza utilizando como material de base una mezcla cerámica.
También se fabrica con oxido de materiales semiconductores incluso de
óxidos de hierro, cobre, manganeso, níquel y otros. Su forma externa de disco,
gota, barra, chip, etc., se adapta a las diferentes y posibles aplicaciones.

74
Transductores de temperatura
Termistores
Su característica mas importante es su coeficiente de temperatura (TC), el
cual expresa el cambio en la resistencia del termistor dado un rango de
temperatura determinado. El coeficiente de temperatura es negativo y su
expresión matemática es:
∆𝑅
𝑇𝐶 = 𝑅
∆𝑇
El cambio en la resistencia ∆𝑅Τ𝑅 se expresa generalmente como un
porcentaje, o en partes por millón (ppm).
La corriente utilizada en la medida de la resistencia debe ser lo
suficientemente pequeña para que no cause una disipación de potencia
significante, lo cual generaría errores en la medida.

75
Transductores de temperatura
Termistores
En ocasiones los fabricantes especifican un valor de una constante del
material 𝛽, la cual esta relacionada con la curva de temperatura de la
resistencia, de forma que, si el valor de dicha constante es conocida, el valor
final de la resistencia R2, a cualquier temperatura
1 1
T2, puede calcularse
𝛽 −𝑇
mediante la ecuación: 𝑅2/𝑅1 = 𝑒 𝑇1 2

76
Transductores de temperatura
Termistores
El fabricante generalmente especifica en la hoja de datos el valor de R1 a la
temperatura de referencia T1, normalmente 25°𝐶.
Cuando se utiliza el termistor para la detección de temperatura, es necesario
convertir el cambio de su resistencia en una variación de la caída de tensión
que en este se produce. Para este cometido suele utilizarse un puente de
Wheatstone junto con un amplificador operacional.

77
Transductores de temperatura
Sensores de temperatura resistivos (RTD)
El principio de funcionamiento de los RTD se basa en que todos los metales
manifiestan un cambio positivo en su resistencia debido a un cambio positivo
en la temperatura.
El platino se utiliza para su construcción debido al buen comportamiento y
estabilidad que manifiesta a altas temperaturas. Este metal se ha
demostrado como el mas adecuado como elemento primario en la
construcción de termómetros de alta precisión de carácter resistivo. El cobre
también se utiliza ocasionalmente como elemento RTD debido a su bajo
coste y su comportamiento lineal, pero debido a su baja resistividad obliga a
la construcción de sondas de mayor longitud que los basados en platino.
Los detectores de temperatura mas comunes se construyen de platino y
níquel.

78
Transductores de temperatura
Termopares
En contraste con los sensores de temperatura resistivos, el termopar es un
sensor que convierte directamente un cambio de temperatura en un cambio
de tensión. El termopar básicamente esta constituido por la unión de dos
materiales diferentes. Este tipo de sensor muestra buen comportamiento en
un amplio rango de temperaturas. Los tiempos de respuesta del termopar son
del orden de milisegundos, lo cual es una ventaja desde el punto de vista de
la aplicación. Asimismo, su montaje puede resultar relativamente sencillo.
Los termopares disponen de una salida de muy baja señal con el
inconveniente del carácter no lineal de la variación de su salida respecto a la
temperatura. E

79
Transductores de temperatura
Los RTD utilizan la variación de la resistencia de ciertos materiales cuando
varia la temperatura. No obstante dicha variación es muy pequeña. Por otra
parte la salida de los termistores es no lineal.
A partir de esto es necesario de circuitería adicional para conseguir una
respuesta lineal, aun así no siempre su respuesta se mantiene en márgenes
aceptables de linealidad.
Circuitos integrados como transductores de temperatura
El LM335 ofrece una salida de 10mV/K. El LM34 suministra 10mV/F. El
AD592 ofrece una salida de 1uA/K.
El LM335 es un diodo zener sensible a la temperatura. En la región de
10𝑚𝑉
ruptura, su salida es: 𝑉𝑍 = 𝑇
°𝐾

80
Transductores de temperatura
Se debe adaptar la correspondencia de Kelvin a grados centígrados:
0℃ = 273°𝐾
10𝑚𝑉
𝑉𝑍 = 2,73𝑉 + 𝑇
℃

LM35 es el sensor de temperatura de precisión calibrado en grados centígrados.

El CI del LM35 es de precisión que actúa como un sensor de temperatura

calibrado directamente en grados centígrados. Su tensión de salida es lineal y
proporcional a la escala Celsius.
Como ventaja el LM35 no requiere de circuito adicional para su calibración
1
externa cuando se desea obtener una precisión de orden de ± ℃ a temperatura
4
3
ambiente, y ± ℃ en un rango de temperatura desde 55 𝑎 150℃.
4

81
Transductores de temperatura
Termopar RTD Termoresistencia Sensor C.I.
Ventajas • Generador • El de mayor • Gran amplitud • El de mayor
• Simple estabilidad de salida linealidad
• Robusto • El de mayor • Rápido • El de mayor
• Barato precisión • Medida resistiva amplitud de
• Amplia variedad • Más lineal que por dos cables salida
• Amplio rango de el termopar • El mas barato
temperatura
Desventajas • No es lineal • Caro • Es no lineal • T < 200℃
• Baja tensión • Se requiere • Rango de • Se requiere una
• Se requiere fuente de temperatura fuente de
referencia corriente limitado alimentación
• El menos • Variación de • Frágil • Se
estable resistencia • Se requiere una sobrecalienta
• El menos pequeña fuente de • Configuraciones
sensible • Baja resistencia intensidad limitadas
absoluta • Se
• Se sobrecaliente sobrecalienta

82
Captadores numéricos
Son conocidos como encoders, son dispositivos electromecánicos capaces de
transformar un desplazamiento angular o lineal, bien en un tren de pulsos o
en una salida discreta codificada en binario natural, BCD, Gray, etc.
Básicamente el dispositivo consta de una parte mecánica formada por un
disco o cremallera perforados que van adosados a ejes u órganos móviles de
máquinas. La parte electrónica esta formada por dispositivos fotoemisores y
fotoreceptores entre los que se interponen los discos o cremalleras
codificadas.
En función del tipo de codificación son:
• Codificadores incrementales.
• Codificadores absolutos.

83
Captadores numéricos
Codificadores incrementales
Producen un pulso al paso de cada uno de los sectores, debidamente
espaciados del disco. Los pulsos se aplican a un contador con funciones de
incremento y decremento.
Los codificadores incrementales en función del tipo de desplazamiento se
clasifica en :
• Codificadores lineales.
• Codificadores angulares.

84
Captadores numéricos
Codificadores incrementales
Según el tipo de detección se clasificación en:
• Ópticos
• Contacto

85
Captadores numéricos
Codificadores incrementales
Codificadores ópticos, son discos perforados y los trenes de ondas son
generados por la excitación de receptores foto-electrónicos por medio de leds.
Por construcción, el disco incluye n perforaciones repartidas en intervalos
angulares regulares por el borde del disco. Conforme el disco gira, la luz del
fotoemisor se ve interrumpida intermitentemente según vaya encontrando
perforaciones o material sólido.
El fotoreceptor genera un tren de impulsos cuya ciclo de trabajo depende del
tamaño y espaciado de las perforaciones, y cuya frecuencia depende de la
velocidad del motor. Como el fotoreceptor genera n pulsos por cada
revolución del disco.
𝑛𝑤
𝑓= [𝐻𝑧]
60

86
Captadores numéricos
Codificadores incrementales
Son muy usados para detectar la posición angular del eje de un motor. Si el
disco adosado al motor posee n perforaciones, el intervalo angular entre dos
perforaciones será 360/n grados, en caso de disponer 120 perforaciones,
estás estarán espaciadas en intervalos de 3°. Conforme el disco se mueve,
cada perforación generara un pulso, de forma que se puede establecer una
relación entre el numero de pulsos generados y el desplazamiento angular
producido.

87
Captadores numéricos
Codificadores incrementales
Para saber el sentido del giro del motor, se debe recibir pulso adicionales,
añadiendo otro fotoemisor/receptor.

88
Captadores numéricos
Codificadores incrementales
El inconveniente de este tipo de sensores, es el mantenimiento de la
información como resultado de un fallo de la alimentación eléctrica. Puesto
que lo que se suele realizar es conectar el generador de onda a un contador
binario, la perdida de alimentación lleva la perdida de datos.

89
Captadores numéricos
Codificador Absoluto
Es el que convierte una señal angular en un numero codificado digitalmente,
en binario, BCD o Gray. Posee la ventaja de que en caso de fallo en la fuente
de alimentación, retienen la información de su posición.

90
Captadores Binario
Es aquel dispositivo cuyo objetivo es advertir mediante un cambio de estado
de su salida, que a su entrada se ha alcanzado un determinado valor umbral
de la magnitud física.
𝑦 =𝑓 𝑢
Donde

𝑦 = "1", si 𝑢 ≥ 𝑘
𝑦 = "0“ si 𝑢 < 𝑘
k es el umbral a detectar

91
Captadores Binario
Clasificación de captadores binarios:
• Según la tecnología
• Captadores eléctricos
• Captadores electrónicos
• Captadores neumático

• Según la variables física a detectar, adoptan denominaciones especificas:

• Final de carrera (posición)
• Fotocélula (posición)
• Termostato (Temperatura)
• Presostato (presión)

92
Captadores Binario
Clasificación de captadores binarios:
• Según características funcionales:
• Captadores sin contacto.
• Detector de proximidad inductivo.
• Detector de proximidad capacitivo.
• Detector fotoeléctrico.
• Detector magnético.
• Detector de caída de presión.
• Captador de control mecánico
• Interruptor de posición.

93
Captadores Binario
La fiabilidad de los sensores sin contacto, al no estar sometidos a esfuerzos
de tipo mecánico, aceleraciones, choques, accionamientos, etc., suelen
disponer de mejores prestaciones que los de contacto, ya que por motivos de
no existir desgaste mecánico, con respecto a la vida operativa de estos
últimos es mas corta a los sin contacto.

94
Captadores Binario
Sensores de proximidad inductivos
Este sensor es un elemento de conmutación electrónica sin contacto y sin
unión mecánica con el órgano que lo acciona. Consta fundamentalmente de
un oscilador de alta frecuencia que genera un campo en la parte sensible
donde va alojada una ferrita magnética abierta. Esta se construye de forma
que se generen fugas magnéticas considerables.
Este principio se basa en las corrientes de Foucault
Son las corrientes que aparecen en los materiales conductores que están
próximos a campos magnéticos variables, como son los núcleos de los
transformadores, carcasas de protección, hierros del estator o rotor de los
motores, etc.

95
Captadores Binario
Sensores de proximidad inductivos
Si se introduce un material conductor dentro del campo magnético de una bobina por la
que circula una corriente alterna, se modifica su impedancia debida a que se inducen
corrientes de Foucault en el material que crean un campo magnético opuesto al de la
bobina. Cuanto más cerca están de la bobina y la superficie, mayor es el cambio de
impedancia.
Este fenómeno se denomina en ingles corrientes de Eddy (Eddy current sensors). Para
poder utilizar este método de medida el espesor del material en el que se induce las
corrientes debe ser grande comparado con la profundidad de penetración de aquellas, que
viene dada por:
−1
𝛿 = 𝜋𝑓𝑢𝜎 2

𝜎: conductividad
𝜇: permeabilidad
𝑓: frecuencia de la corriente

96
Captadores Binario
Sensores de proximidad inductivos
La frecuencia de trabajo (corriente) es un factor importante, ya que determina
la distancia de detección. Algunos sensores inductivos disponen de regulación
potenciométrica de la distancia de detección.

97
Captadores Binario
Sensores de proximidad inductivos
Pueden ser de dos tipos:
• Sensores enrasables
• Sensores no enrasables

98
Captadores Binario
Sensores de proximidad inductivos

Sensores enrasables

Los sensores enrasables o apantallados (Shielded) son sensores de

proximidad inductivos en los que el cuerpo metálico que rodea a los distintos
bloques que constituyen el sensor, se prolonga hasta la bobina sensora. Esto
evita la dispersión del flujo electromagnético y lo concentra en la parte frontal
tal como se indica en la figura. De esta forma se anula prácticamente el
efecto de los metales circundantes y las interferencias mutuas cuando se
instalan varios sensores inductivos contiguos

99
Captadores Binario
Sensores de proximidad inductivos

Sensores enrasables

10
0
Captadores Binario
Sensores de proximidad inductivos
Sensores no enrasables
Los sensores no enrasables son sensores cuyo recubrimiento metálico
externo no llega hasta el borde de la cabeza sensora, es decir no están
apantallados (Unshielded), lo que hace que el flujo se disperse por los
laterales de la misma tal como se indica en la figura. Debido a ello el sensor
no se puede enrasar con el soporte metálico que lo sustenta porque estaría
siempre activado.

10
1
Captadores Binario
Sensores de proximidad inductivos
Sensores no enrasables

10
2
Captadores Binario
Sensores de proximidad capacitivos
Este tipo de sensor de proximidad, aunque también detecta materiales
conductores, están especialmente indicados para la detección de materiales
aislantes, tales como papel, plástico, madera, etc.
Esto se debe a que la cabeza detectora es capacitiva, formada por unos
electrodos. Cuando un material aislante o conductor, que posee un nivel de
permitividad superior a la unidad se sitúa en el campo eléctrico, modifica el
valor de la capacidad asociada y se provoca el cambio de estado de la salida
adecuada a la detección de materiales aislantes o conductores.

10
3
Captadores Binario
Sensores de proximidad capacitivos

104
 Captadores Binario
Sensores de proximidad capacitivos
• La cara frontal es metálica y constituye una de las placas del condensador
(cabeza sensora).
• El condensador forma parte del bucle de realimentación de un oscilador
de alta frecuencia.
• Cuando no hay objeto, la capacidad es baja y la amplitud de la oscilación
es pequeña. Cuando se aproxima un objeto aumenta la capacidad y con
ello la amplitud de la oscilación.

105
 Captadores Binario
Sensores de proximidad capacitivos
Al igual que los sensores inductivos estos se pueden dividir:
• Sensores enrasables
• Sensores no enrasables

106
Captadores Binario
Sensores de proximidad capacitivos
Sensores enrasables
Se fabrican con una malla metálica alrededor de la cara activa del sensor,
Esto concentra el campo electroestático del condensador abierto en la parte
frontal del sensor, lo que permite montarlo a rás del material que lo rodea sin
que el sensor lo detecte. Debido a la alta concentración del campo
electroestático, este tipo de forma constructiva es adecuada también para
detectar objetos implementados con un material de baja permitividad. Por la
misma razón los sensores enrasables son sensibles a la suciedad y a la
humedad depositada en la cara activa del sensor, lo que puede dar lugar a
activaciones erróneas de la señal de salida del sensor.

107
Captadores Binario
Sensores de proximidad capacitivos
Sensores enrasables

108
Captadores Binario
Sensores de proximidad capacitivos
Sensores no enrasables
El campo electroestático no está tan concentrado como en los enrasables.
Por ello solo son adecuados para la detección de materiales de elevada
permitividad y también para discriminar entre materiales de alta y baja
permitividad. Este tipo de sensores incluyen frecuentemente un condensador
auxiliar que compensa el efecto de las condiciones ambientales que
modifican la capacidad del sensor para que funcione correctamente incluso
en presencia de agua pulverizada, polvo, suciedad, etc. Además el campo
electroestático de compensación es de baja potencia y en consecuencia solo
existe en las proximidades de la cara activa del sensor.

109
Captadores Binario
Sensores de proximidad capacitivos
Sensores no enrasables

110
 Captadores Binario
Características de los sensores de proximidad

• Alimentación

• Consumo

• Tipo de objeto a detectar

• Distancia de detección

• Tipo de salida

• Variación debida a la fluctuación térmica

• Variación debida a la fluctuación de la alimentación

• Corriente de fuga

• Tensión residual

• Resistencia de aislamiento

111
Captadores Binario
Sensores Fotoeléctricos
Su utilización principal es como detectores de posición. El principio de
funcionamiento esta basado en la generación de un haz luminoso por parte
de un fotoemisor, que se proyecta bien sobre un fotoreceptor, o bien sobre un
dispositivo reflectante. La interrupción o reflexión del haz por parte del objeto
a detectar, provoca el cambio de estado de la salida de la fotocélula.
Están basados en las propiedades de diversos dispositivos electrónicos cuyo
comportamiento depende de la luz que se les aplica. Reciben la
denominación de sensores optoelectrónicas y pueden ser sensible a la luz
ultravioleta, visible o infrarroja.

112
 Captadores Binario
Sensores Fotoeléctricos
Se clasifican según su sistema de detección:
• Sistema de detección de barrera.
• Sistema de detección réflex.
• Sistema de detección autoréflex

113
Captadores Binario
Sensores Fotoeléctricos
Sistema de detección de barrera.
Dispone de emisor y receptor de haz luminoso dispuestos separadamente.
Emisor produce una radiación visible o invisible que se concentra mediante
lentilla.
Receptor construido por material semiconductor, normalmente un
fototransistor.
Disponen de las mejores prestaciones en cuanto a distancia de detección, sin
embargo suelen ser más caros y voluminosos.

114
Captadores Binario
Sensores Fotoeléctricos
Sistema de detección de barrera.

115
Captadores Binario
Sensores Fotoeléctricos
Sistema de detección tipo réflex
Concentra en un solo bloque el emisor y receptor, siendo más fácil su
instalación, aunque requiere un dispositivo reflector. Para este cometido se
suele emplear un sistema catadióptrico, que tiene la propiedad del triedro
trirrectangular, el cual refleja la luz en la misma dirección en que llega.
Dispone de una menor distancia de detección que el sistema de barrera,
teniendo en cuenta que el trayecto que recorre el haz es doble.

116
Captadores Binario
Sensores Fotoeléctricos
Sistema de detección tipo réflex

117
Captadores Binario
Sensores Fotoeléctricos
Sistema de detección tipo réflex

118
Captadores Binario
Sensores Fotoeléctricos
Sistema de detección tipo autoréflex
En este sistema es el propio objeto a detectar el que funciona como elemento
reflector. Por el contrario su inconveniente es que dispone de la menor
distancia de detección, comparada con los dos tipos anteriores.

119
 Captadores Binario
Características de las células fotoeléctricas:

• Alimentación

• Consumo

• Distancia de detección

• Tipo de material a detectar

• Ángulo direccional

• Modo de funcionamiento

• Tipo de salida

• Tiempo de respuesta

• Material de encapsulado

• Grado de protección

120
Captadores Binario
Sensores de proximidad magnéticos
También se les denomina como reles tipo “reed”. Constan de una ampolla de
vidrio en cuyo interior se aloja un sistema de contactos cuyo accionamiento
vendrá ocasionado por la aparición de un campo magnético.
Los contactos se cerrarán bajo la influencia de un campo magnético
provocado por un dispositivo imantado alojado en el objeto a detectar.

121
 Captadores Binario
Sensores de posición electromecánicos
Son también llamados finales de carrera. Se utilizan para el control de
posición de órganos móviles de las maquinas.
• La palanca: actúa sobre el grupo de contactos, y puede ser de tipo de
rodillo, de acodada, rodillo alargable, varilla alargable, varilla elástica, etc.
• La cabeza: aloja el soporte mecánico de la palanca.
• El cuerpo: aloja a los contactos del interruptor.

122