Reporte de Simulación

CINEMÁTICA DE ROBOTS
UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE TAPACHULA
INGENIERIA EN MECATRÓNICA
REPORTE DE SIMULACIÓN
Cinemática de Robots
PRESENTA
Beauregard Arrazate José Francisco 163243
Tapachula, Chiapas. 12 de marzo de 2019
Documento controlado por medios electrónicos.

Para uso exclusivo de la Universidad Politécnica de Tapachula
www.uptapachula.edu.mx
Contenido
Resumen ........................................................................................................................................... 3
Introducción..................................................................................................................................... 3
Marco Teórico ................................................................................................................................. 4
1.1 KUKA Sim Pro ................................................................................................................. 4
1.1.1 Interfaz del programa .................................................................................................. 4
Simulación ....................................................................................................................................... 6
2.1 Proceso .................................................................................................................................. 6
Conclusión ..................................................................................................................................... 11

Resumen
El presente trabajo consiste en un reporte de la simulación número 03 que
se realizó en la clase de Cinemática de Robots.
Se detallará el funcionamiento general del programa de simulación de brazos

robóticos KUKA Sim Pro, de igual manera se explicará el proceso de la simulación
realizada y características.
Introducción
KUKA Sim Pro es un software desarrollado por la compañía KUKA Industrial
Robots para simular y programar fuera de línea el funcionamiento de los autómatas
fabricados por ellos mismos. Se trata de un entorno 3D de programación por
aprendizaje, en el que podemos encontrar una amplia biblioteca de robots,
herramientas, accesorios y demás elementos necesarios para simular el entorno de
trabajo.

Marco Teórico
1.1 KUKA Sim Pro
1.1.1 Interfaz del programa
La interfaz gráfica del programa es muy sencilla, ya que cuenta con botones con la
cual podemos desplazarnos en el área de trabajo de la plantilla seleccionada.
En la barra de herramientas (como se muestra en la imagen superior), se encuentran

los botones de desplazamientos. El botón “Orbit”, nos permite mover el espacio de trabajo
de modo espacial, ósea que nos podemos mover de forma circular en cualquier punto de la
plantilla de trabajo. El botón “Pan”, es el que nos ayudara a desplazarnos en los ejes X y Y
en el plano de trabajo. El botón “Zoom”, nos permite acercar o alejar la vista del área en
donde estemos trabajando.
En la siguiente sección de la barra de herramientas, nos servirá al momento de
agregar objetos en la plantilla de trabajo. Con esos botones podemos seleccionar,
desplazar y rotar dichos objetos. El botón “PnP”, es el que nos permitirá colocar
herramientas u objetos al brazo robótico previamente seleccionado y agregado.

En la barra lateral izquierda del interfaz de KUKA Sim Pro, es

la que nos permitirá agregar, seleccionar, buscar, configurar, crear y
parametrizar nuestros objetos o brazos robóticos en nuestra área de
trabajo.
La pestaña “eCat”, es en donde encontraremos las librerías
necesarias para utilizar en nuestra simulación.
En “Param”, nos permitirá configurar los parámetros de
nuestros objetos seleccionados o brazos para la realización de una
tarea.
La pestaña “Create”, nos sirve para configurar y cambiar las características físicas
del diseño de cualquier objeto seleccionado.
En la última pestaña “Teach”, es la que nos servirá para poder seleccionar las
configuraciones de movimientos de nuestro brazo robótico.
La opción “Jog Joints”, es la que nos servirá para realizar los

movimientos del brazo robtótico, con este modo podemos mover el
robot en una posición y grabar y guardar ese movimiento con los
botones de configuración “→”.
De igual manera podemos ordenar a la secuencia cuando se
puede abrir o cerrar el gripper de nuestro brazo robótico.
De la misma manera, podemos agregar tiempos para la
ejecución de un proceso del robot “ ”.
Podemos realizar procesos de repetición y colocar un paro de
proceso para que se detengan los movimientos automáticos del
brazo robótico y del proceso que se esté simulando.
Una vez mencionado en términos generales las funciones que se utilizaron para la
realización de la práctica, se comenzará a describir el proceso de la simulación.

Simulación
2.1 Proceso
En términos generales, el funcionamiento del proceso consiste en 3 brazos robóticos

ubicados estratégicamente para que realicen tres actividades diferentes en un cierto
periodo de tiempo.
Se colocó una banda transportadora en la cual irán tres piezas, de las cuales el
primer brazo robótico debe de tomarlo y colocarlo en la mesa del centro.

Luego de que el primer brazo coloque la pieza en la mesa del centro, el segundo
brazo comenzará a realizar tres perforaciones en cada esquina de la pieza.

Posteriormente el tercer y último brazo robótico deberá de tomar la pieza

previamente perforada y colocarla en la siguiente mesa de trabajo, en donde este colocará
en forma de torre las tres piezas y un operador podrá recoger las piezas terminadas cuando
termine el proceso.


Y ahí es cuando termina el proceso de la simulación.

Conclusión
KUKA Sim Pro, es un software muy sencillo de usar, además, permite realizar
diseños de procesos industriales.
Es importante realizar una simulación de un proceso para poder evitar posibles

colisiones o daños en plantas reales.
Las librerías del programa nos proveen de una gran cantidad de objetos industriales
como robots, bandas, incluso animales, etc. Que permiten una visualización muy
aproximada del proceso real.
Se pudo simular un proceso industrial de 3 brazos robóticos ubicados
estratégicamente para la maquilación y manipulación de 3 piezas transportadas mediante
una banda transportadora.


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Se detallará el funcionamiento general del programa de simulación de brazos

Documento controlado por medios electrónicos.

En la barra de herramientas (como se muestra en la imagen superior), se encuentran

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En la barra lateral izquierda del interfaz de KUKA Sim Pro, es

La opción “Jog Joints”, es la que nos servirá para realizar los

Documento controlado por medios electrónicos.

En términos generales, el funcionamiento del proceso consiste en 3 brazos robóticos

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Documento controlado por medios electrónicos.

Posteriormente el tercer y último brazo robótico deberá de tomar la pieza

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Y ahí es cuando termina el proceso de la simulación.

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Es importante realizar una simulación de un proceso para poder evitar posibles

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