GD 14

Geometria Diferencial
Curvas no plano e no espaço - Segundo semestre de 2007

Versão 14 compilada com o pdflatex no dia 2 de Agosto de 2007.
Departamento de Matemática - UEL
Prof. Ulysses Sodré: ulysses(a)uel(pt)br

Matemática Essencial: http://www.mat.uel.br/matessencial/
Resumo: Notas de aulas geradas com materiais usados em aulas

na UEL em 1985. Elas devem ser usadas como roteiro e não espero
que elas venham a substituir qualquer livro sobre o assunto. Alguns
conceitos foram obtidos em livros citados na Bibliografia, mas os
assuntos foram modificados de acordo com o meu interesse. Sugiro
que o leitor pesquise na Internet para obter materiais de domı́nio
público para os seus estudos.
Mensagem: ‘No princı́pio era o Verbo, e o Verbo estava com Deus, e o

Verbo era Deus. Ele estava no princı́pio com Deus. Todas as coisas foram
feitas por intermédio dele, e sem ele nada do que foi feito se fez. Nele
estava a vida, e a vida era a luz dos homens; a luz resplandece nas trevas,
e as trevas não prevaleceram contra ela. (...) Estava ele no mundo, e
o mundo foi feito por intermédio dele, e o mundo não o conheceu. Veio
para o que era seu, e os seus não o receberam. Mas, a todos quantos o
receberam, aos que crêem no seu nome, deu-lhes o poder de se tornarem
filhos de Deus; os quais não nasceram do sangue, nem da vontade da carne,
nem da vontade do varão, mas de Deus. E o Verbo se fez carne, e habitou
entre nós (...)’ A Bı́blia Sagrada, João 1:1-15
CONTEÚDO ii
Conteúdo
1 Introdução à Geometria Diferencial 1
2 Conceitos topológicos na reta real 2

2.1 Conjuntos abertos em R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2 Conjuntos fechados em R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.3 Conjuntos conexos em R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.4 Conjuntos compactos em R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.5 Aplicações contı́nuas em R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3 Vetores no plano e no espaço 5

3.1 O espaço vetorial R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2 Dependência linear em R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.3 Bases para R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.4 Produto escalar e suas principais propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.5 Bases ortogonais e ortonormais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.6 Produto vetorial e suas principais propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.7 Produto misto e suas principais propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4 Funções vetoriais de uma variável real 12

4.1 Funções vetoriais com um parâmetro real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.2 Funções limitadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.3 Limites de funções e as suas principais propriedades . . . . . . . . . . . . . 13
4.4 Continuidade e as suas principais propriedades . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.5 Derivadas de funções e suas principais propriedades . . . . . . . . . . . . . . 14
4.6 Classes de diferenciabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.7 Fórmula de Taylor com resto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.8 Funções analı́ticas reais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.9 Sı́mbolos de Landau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Notas de aulas de Geometria Diferencial: Curvas - Ulysses Sodré - Matemática - UEL - 2007
CONTEÚDO iii
5 Curvas no plano e no espaço 18

5.1 Curvas parametrizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.2 Projeções ortogonais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.3 Representação implı́cita de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.4 Vetor tangente unitário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.5 Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.6 Vetor normal unitário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.7 Vetor binormal unitário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.8 Torção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.9 A teoria das curvas e o triedro de Frenet-Serret . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.10 Complementos sobre a teoria de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Seção 1 Introdução à Geometria Diferencial 1
1 Introdução à Geometria Diferencial
Geometria Diferencial(1 .) é o ramo da Geometria no qual os conceitos de Cálculo são aplicados

a curvas, superfı́cies e outros objetos geométricos. A Geometria Diferencial clássica usa a
geometria de coordenadas, como geometria analı́tica, coordenadas cartesianas, etc, embora
no século XX os métodos de Geometria Diferencial têm sido aplicados a outras áreas de
Geometria, como Geometria Projetiva.
A Geometria Diferencial foi estudada por Gaspard Monge e Carl F. Gauss no inı́cio do século
XIX. Trabalhos importantes no século XIX foram feitas por matematicos como: B. Riemann,
E. B. Christoffel e C. G. Ricci, que foram colecionados e sistematizados no final do século
por J. G. Darboux e Luigi Bianchi. A importância da Geometria Diferencial é vista no estudo
da Teoria da Relatividade Geral que Einstein formulou inteiramente em função da Geometria
Diferencial de uma variedade tetra-dimensional combinando espaço e tempo, usando a notação
tensorial.
No estudo de curvas, se um ponto r = r(s) se move através de uma curva cujo comprimento
dr
do arco é s a partir de um ponto fixo, então T = é um vetor tangente unitário à curva
ds
em r = r(s). O vetor normal N é perpendicular à curva neste ponto, indicando a direção da
taxa de variação de T , isto é, a tendência de T se desviar da curva original no plano contendo
r e T , e o vetor binormal B é perpendicular a ambos T e N , indicando a tendência da curva
sair para fora do plano contendo T e N . Os três vetores T , N e B, estão relacionados por
três fórmulas do matemático francês Jean Frédéric Frenet, que são fundamentais no estudo
dT dN dB
de curvas no espaço: = κ N, = −κ T + τ B e = −τ N , onde as constantes κ e
ds ds ds
τ são a curvatura e a torção da curva, respectivamente. Curvas importantes são a evoluta e
a involuta. A evoluta de uma curva é uma outra curva cujas tangentes são normais à curva
original e a involuta de uma curva é uma curva cuja evoluta é a curva dada.
No estudo de superfı́cies, pontos sobre uma superfı́cie podem ser descritos não somente
com respeito às coordenadas do espaço onde a superfı́cie está imersa, mas também com
respeito a um sistema de coordenadas intrı́nsecas, definido em função de curvas sobre a
própria superfı́cie. As curvas na superfı́cie que representam localmente a menor distância
entre pontos na superfı́cie são as geodésicas. Geodésicas no plano são segmentos de reta.
Vetores Tangente e Normal também são definidos para uma superfı́cie, mas a relação entre
eles é muito mais complexa que no caso de curvas no espaço, pois em um dado ponto de uma
superfı́cie existe um cı́rculo completo formado por vetores tangentes unitários.
Os resultados da teoria de superfı́cies são mais facilmente representados na notação tensorial.
Mostra-se que a curvatura total ou Gaussiana de uma superfı́cie é um invariante, que é uma
propriedade intrı́nseca da própria superfı́cie, independente do espaço no qual a superfı́cie
está imersa. São importantes as superfı́cies de curvatura constante, planos, cilindros, cones,
algumas superfı́cies desenvolvı́veis com curvatura zero, as superfı́cies elı́pticas da geometria
não-euclidiana que são superfı́cies de curvatura constante positiva e as superfı́cies hiperbólicas
da geometria não-euclidiana que são superfı́cies de curvatura constante negativa.
1
Adaptado da seção sobre Geometria Diferencial de infoplease: http://www.infoplease.com/index.html
Seção 2 Conceitos topológicos na reta real 2
2 Conceitos topológicos na reta real
2.1 Conjuntos abertos em R
Definição 1. (Bola aberta centrada em um ponto) Bola aberta de raio r centrada em um

ponto p ∈ R, denotada por Br (p), é o conjunto de todos os x ∈ R tal que |x − p| < r.
Se x pertence a esta bola aberta, denotamos tal fato por x ∈ Br (p). Dependendo das
circunstâncias, uma bola aberta pode ser identificada com um intervalo aberto.
Exemplo 1. (Bolas abertas)

1. B1 (0) = { x ∈ R : −1 < x < 1 } = (−1, 1) é uma bola aberta em R.
2. Br (c) = { x ∈ R : c − r < x < c + r } = (c − r, c + r) é uma bola aberta em R.
Definição 2. (Conjunto aberto) Um conjunto A ⊂ R é aberto se para cada x ∈ A é possı́vel

construir uma bola aberta de raio r centrada em um ponto x, que esteja inteiramente contida
em A.
Exemplo 2. (Conjuntos abertos)

1. O intervalo aberto (a, b) é aberto em R.
2. Se x ∈ R, então a bola aberta Br (x) é um conjunto aberto em R.
3. O conjunto {x ∈ R : x > 0} é um conjunto aberto em R.
4. O conjunto {x ∈ R : x ≥ 0} não é um conjunto aberto em R.
Proposição 1. (Propriedades dos conjunto abertos em R)

1. ∅ e R são conjuntos abertos em R
2. Se (Ak ) é uma coleção de conjuntos abertos em R, então a reunião de elementos dessa
coleção é um conjunto aberto em R.
3. Se (Ak ) é uma coleção finita de conjuntos abertos em R, então a interseção de
elementos dessa coleção é um conjunto aberto em R.
Proposição 2. (Propriedade da separação de pontos em R) Dois pontos distintos p, q ∈ R

podem ser separados por bolas disjuntas Br (p) e Bs (q), onde r > 0 e s > 0 são os respectivos
raios dessas bolas.
2.2 Conjuntos fechados em R
Definição 3. (Conjunto fechado) Um conjunto F ⊂ R é fechado em R se o seu complementar

F c é um conjunto aberto em R.
Exercı́cio 1. Apresentar exemplos de conjuntos fechados em R.
Definição 4. (Ponto de acumulação) Um ponto p é ponto de acumulação de um conjunto

S ⊂ R se toda bola Br (p) possui pontos de S, que são diferentes do próprio ponto p.
2.3 Conjuntos conexos em R 3
Definição 5. (Ponto isolado) Um ponto p é um ponto isolado em um conjunto S ⊂ R se

existe uma bola Br (p) contendo apenas o ponto p.
Definição 6. (Ponto de aderência) Um ponto p é ponto de aderência de um conjunto S ⊂ R

se toda bola Br (p) possui pontos de S.
Observação 1. Um ponto de aderência de um conjunto S ⊂ R pode ser: ou um ponto

isolado em S ou um ponto de acumulação de S.
Proposição 3. (Ponto de acumulação implica ponto de aderência) Se um ponto p é ponto

de acumulação de um conjunto S ⊂ R, então p é ponto de aderência do conjunto S.
Proposição 4. (Conjunto fechado via ponto de acumulação) Um conjunto S ⊂ R é fechado

se, e somente se, contém todos os seus pontos de acumulação.
2.3 Conjuntos conexos em R
Definição 7. (Conjunto conexo) Um conjunto S ⊂ R é conexo quando não pode decom-

posto na reunião disjunta de dois conjuntos abertos não vazios de R.
Exemplo 3. (Conexos na reta real)

1. (a, b), (a, b], [a, b) e [a, b] são conjuntos conexos em R.
2. (a, ∞), (−∞, a), (−∞, b] e [a, ∞) são conjuntos conexos em R.
3. Se x ∈ R, então Br (x) = (x − r, x + r) é um conjunto conexo em R.
4. R é um conjunto conexo em R.
Exercı́cio 2. (Conjuntos conexos)

1. Será que o conjunto vazio é conexo?
2. Definir o que é um intervalo na reta real.
Proposição 5. (Conexo equivale a intervalo) Um conjunto S é conexo em R se, e somente

se, S é um intervalo em R.
2.4 Conjuntos compactos em R
Definição 8. (Conjunto limitado) Um conjunto K ⊂ R é limitado se existe uma bola Br (p)

contendo inteiramente o conjunto K para todo p ∈ K.
Definição 9. (Conjunto compacto) Um conjunto K ⊂ R é compacto se K é limitado e

fechado em R.
Observação 2. Existem várias maneiras equivalentes de definir conjuntos compactos.
Exercı́cio 3. Apresentar exemplos de conjuntos compactos em R.
2.5 Aplicações contı́nuas em R 4
2.5 Aplicações contı́nuas em R
Definição 10. (Aplicação contı́nua) Uma aplicação f : S ⊂ R → R é contı́nua em p ∈ S

se, dado ε > 0 arbitrário, existe δ > 0 tal que se |t − p| < δ implica que |f (t) − f (p)| < ε.
Neste caso, usamos o limite para indicar este fato
lim f (t) = f (p)

t→p

se para cada bola aberta Bε (f (p)) contida na imagem f (S) existe uma bola aberta Br (p)
contida em S tal que
f (Br (p)) ⊂ f (Bε (f (p)))

se, para todo conjunto aberto V contendo f (p)) tem-se que f −1 (V ) é um conjunto aberto
contendo p ∈ S.
Observação 3. (Aplicação contı́nua em um conjunto) Uma aplicação f é contı́nua sobre um

conjunto S se é contı́nua em todo ponto p ∈ S.
Definição 13. (Conjunto conexo por caminhos) Um conjunto S ⊂ R é conexo por caminhos
se, dados dois pontos quaisquer p, q ∈ S, existe uma aplicação contı́nua f : [0, 1] → S tal
que f (0) = p e f (1) = q.
Proposição 6. (Conexo equivale a conexo por caminhos) Um conjunto S é conexo por

caminhos em R se, e somente se, S é conexo em R.
Teorema 1. (Continuidade e conexão) Se f : S → R é uma aplicação contı́nua sobre S ⊂ R

e A ⊂ S é um conjunto conexo, então f (A) também é um conjunto conexo em R.
Teorema 2. (Continuidade e compacidade) Se f : S → R é uma aplicação contı́nua sobre

S ⊂ R e A é um conjunto compacto em S, então f (A) é um conjunto compacto em R.
Teorema 3. (Teorema dos valores extremos) Se f : S → R é uma aplicação contı́nua sobre

S ⊂ R e K um conjunto compacto em S, então f assume o seu valor máximo e também o
seu valor mı́nimo sobre K.
Teorema 4. (Homeomorfismo) Uma aplicação f : S → T é um homeomorfismo entre os

conjuntos S e T , se f é uma aplicação contı́nua cuja inversa f −1 : T → S também é uma
aplicação contı́nua. Quando existe um homeomorfismo f : S → T , diz-se que S e T são
homeomorfos.
Exemplo 4. (Conjuntos homeomorfos)

1. Todo intervalo (a, b) é homeomorfo ao intervalo (0, 1).
2. Todo intervalo (a, b) é homeomorfo ao intervalo (−1, 1).
3. Todo intervalo (a, b) é homeomorfo à reta real R.
Seção 3 Vetores no plano e no espaço 5
3 Vetores no plano e no espaço
Vetores no plano e no espaço tridimensional são segmentos de reta orientados com direção,
sentido e intensidade. Um vetor é uma classe formada por todos os segmentos de reta com a
mesma direção, mesmo sentido e mesma medida. Um vetor pode ser denotado por uma letra
v, mas pela forma como definimos, deveria ser denotado por [v].
Podemos construir um vetor no espaço tridimensional com a direção vertical, tendo o ponto
inicial no plano z = 0 e ponto final no plano z = 1, indicando o sentido de baixo para cima,
além, do fato que a medida do mesmo seja igual a 1. A palavra medida pode ser substituı́da
por intensidade ou módulo. Existe um infinidade de tais vetores, mas todos possuem as
mesmas caracterı́sticas indicadas anteriormente.
Existem muitos objetos denominados vetores e as estruturas com estes vetores são os Espaços
vetoriais. Nem sempre um vetor pode ser interpretado geometricamente de uma forma fácil
como fizemos antes.
3.1 O espaço vetorial R3
Existe uma estreita relação entre vetores no espaço R2 e no espaço R3 . Na verdade, o

conceito de vetor geométrico nos espaços euclidianos é sempre realizado da mesma forma, o
que diferencia são as aplicações mais ricas que existem em R3 .
Definição 14 (Vetor geométrico). Um vetor no espaço R3 é uma classe de objetos matemáticos
(segmentos de reta) que tem a mesma direção, mesmo sentido e mesma intensidade. Esta
classe de equivalência de objetos com as mesmas caracterı́sticas é representada por um seg-
mento de reta desta famı́lia (representante).
O representante escolhido, quase sempre é o vetor v cuja origem é (0, 0, 0) e extremidade é

o ponto (terno ordenado) (a, b, c) do espaço R3 , razão pela qual denotamos este vetor por:
v = (a, b, c).
Se a origem do vetor não é a origem (0, 0, 0) do sistema R3 , realizamos a diferença entre
a extremidade e a origem do vetor. Por exemplo, se um vetor v tem origem em (1, 2, 3) e
extremidade em (7, 12, 15), ele é dado por v = (6, 10, 12), pois:
v = (7, 12, 15) − (1, 2, 3) = (6, 10, 12)
Existe uma definição mais ampla do conceito de vetor (nem sempre geométrica) que envolve
uma gama variada de objetos matemáticos como: matrizes, conjuntos, funções, soluções de
equações diferenciais, etc.
Definição 15 (Adição de vetores). Se v = (v1 , v2 , v3 ) ∈ R3 e w = (w1 , w2 , w3 ) ∈ R3 ,
definimos a soma de v e w, por:
v + w = (v1 + w1 , v2 + w2 , v3 + w3 )
3.1 O espaço vetorial R3 6
Proposição 7. (Propriedades da soma de vetores)

1. Fecho: Para quaisquer u e v em R3 , a soma u + v pertence a R3 .
2. Comutativa: Para quaisquer u e v de R3 : u + v = v + u.
3. Associativa: Para quaisquer u, v e w de R3 : u + (v + w) = (u + v) + w.
4. Elemento neutro: Existe θ = (0, 0, 0) ∈ R3 tal que para todo u ∈ R3 , θ + u = u.
5. Elemento oposto: Para cada v de R3 , existe −v em R3 tal que: v + (−v) = θ.
Exemplo 5. (Aplicações geométricas)
1. Ponto Médio de um segmento: Dado um segmento de reta, cujas extremidades
são também as extremidades dos vetores v1 = (x1 , y1 , z1 ) e v2 = (x2 , y2 , z2 ), o ponto
médio deste segmento é dado por M = (x, y, z) onde
x1 + x2 y1 + y2 z1 + z2
x= , y= , z=
2 2 2
2. Centro de Gravidade de um triângulo: Sejam os vértices de um triângulo, dados
pelas extremidades dos vetores v1 = (x1 , y1 , z1 ), v2 = (x2 , y2 , z2 ) e v3 = (x3 , y3 , z3 ). O
centro de gravidade deste triângulo é dado pelo vetor G = (x, y, z) onde
x1 + x2 + x3 y1 + y2 + y3 z1 + z2 + z3
x= , y= , z=
3 3 3
Exercı́cio 4. Dois retângulos foram sobrepostos para gerar a figura abaixo. Obter o centro
de gravidade desta figura plana, utilizando apenas uma régua sem graduação e uma caneta
como marcador.
Definição 16. (Diferença de vetores) Se v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ), definimos a

diferença entre v e w, por:
v − w = (v1 − w1 , v2 − w2 , v3 − w3 )
Exercı́cio 5. Se v = (1, 3, 4) e w = (1, 8, 12), construir os vetores v, w, −v, −w, v +w, v −w.
Definição 17. (Produto de escalar por vetor) Se v = (a, b, c) e k é um número real, definimos
a multiplicação do escalar k pelo vetor v, como:
k v = (ka, kb, kc)
3.2 Dependência linear em R3 7
Exemplo 6. (Produto de escalar por vetor) Se v = (1, 2, 3) e k = −1 então

kv = (−1)(1, 2, 3) = (−1, −2, −3)
apresenta uma forma de obter o vetor oposto de v.
Proposição 8. (Propriedades do produto de escalar por vetor) Quaisquer que sejam os es-
calares a e b e os vetores v e w temos:
1. 0v = θ 5. (a + b) v = a v + b v
2. 1v = v
6. Se a v = θ sendo v 6= 0, então a = 0.
3. (a b) v = a (b v) = b (a v)
4. a (v + w) = a v + a w 7. Se a v = b v com v 6= 0, então a = b.
3.2 Dependência linear em R3
Definição 18. (Combinação linear) Um vetor z é combinação linear dos vetores do conjunto
{u, v, w} se existem escalares a, b, c ∈ R tal que
z = au + bv + cw
Definição 19. (Conjunto Linearmente Dependente) Um conjunto {u, v, w} é linearmente
dependente (LD) em R3 se existem escalares não nulos a, b, c ∈ R tal que
au + bv + cw = θ
Definição 20. (Conjunto Linearmente Independente) Um conjunto {u, v, w} é linearmente
independente (LI) em R3 se a combinação linear
au + bv + cw = θ
implicar que os três escalares a, b e c devem ser nulos, isto é, a = b = c = 0.
Definição 21. (Conjunto gerador em R3) Um conjunto B = {u, v, w} gera um vetor de
z ∈ R3 se z é uma combinação linear dos vetores de B, isto é, existem escalares a, b, c ∈ R
tal que
z = au + bv + cw
3.3 Bases para R3
Definição 22. (Base para R3) Um conjunto B = {u, v, w} é uma base para o espaço R3 se
B = {u, v, w} é linearmente independente (LI) e gera todos os vetores do espaço R3 .
Definição 23. (Componentes de um vetor em uma base) Dada uma base B = {u, v, w} de
R3 , podemos escrever um vetor z ∈ R3 nesta base através da notação
[z]B = (a, b, c)B = a u + b v + c w
onde a, b, c ∈ R são as componentes do vetor z na base B dada.
3.4 Produto escalar e suas principais propriedades 8
Definição 24. (Módulo de um vetor) O módulo(2 ) do vetor v = (x, y, z) é definido por:

p
|v| = x2 + y 2 + z 2
Definição 25. (Vetor unitário) Um vetor unitário é um vetor cujo módulo é igual a 1.
Definição 26. (Base canônica de R3) O conjunto B = {i, j, k} com os vetores unitários:
i = (1, 0, 0), j = (0, 1, 0), k = (0, 0, 1)
forma a base canônica para o espaço R3 , significando que todo vetor v = (a, b, c) ∈ R3 pode
ser escrito de forma única como combinação linear dos vetores i, j e k, isto é:
v = (a, b, c) = a i + b j + c k
Definição 27. (Versor) O versor do vetor v é um vetor unitário u com a mesma direção e
mesmo sentido que o vetor v, isto é, o vetor v dividido pelo seu módulo, ou seja
v
u=
|v|
Observação 4. Se w = kv denota o produto de um escalar k por um vetor v, então w = kv
é um vetor que tem a mesma direção e o mesmo sentido que o vetor v.
Definição 28. (Projeções de um vetor em planos ortogonais) As projeções de um vetor
v = (a, b, c) sobre os planos x = 0, y = 0 e z = 0, respectivamente, são dadas por:
vx = (0, b, c), vy = (a, 0, c) e vz = (a, b, 0).
Exercı́cio 6. Quais são as projeções ortogonais do vetor v = (3, 4, 12)? Quais são os módulos
de todos estes vetores? Esboce um gráfico com estes vetores?
3.4 Produto escalar e suas principais propriedades
Definição 29. (Produto escalar) Dados os vetores v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ),

definimos o produto escalar (produto interno) entre v e w, como o escalar real:
v · w = v1 .w1 + v2 .w2 + v3 .w3
Exemplo 7. (Produto escalar entre vetores)
1. O produto escalar entre v = (1, 2, 5) e w = (2, −7, 12) é
v · w = 1.(2) + 2.(−7) + 5.12 = 48.
2. O produto escalar entre v = (2, 5, 8) e w = (−5, 2, 0) é

v.w = 2.(−5) + 5.(2) + 8.(0) = 0.
3. Tomando muito cuidado nas medidas, construir um gráfico para cada situação apresen-
tada nos ı́tens anteriores.
2
O módulo também é denominado: intensidade ou comprimento ou medida.
3.5 Bases ortogonais e ortonormais 9
Proposição 9. (Propriedades do produto escalar) Quaisquer que sejam os vetores u, v e w

e qualquer que seja o escalar k, valem as seguintes propriedades:
1. v·w =w·v
2. v · v = |v| · |v| = |v|2
3. u · (v + w) = u · v + u · w
4. (k v) · w = v · (kw) = k(v · w)
5. |k v| = |k||v|
6. |u · v| ≤ |u| |v| (Desig. de Schwarz)
7. |u + v| ≤ |u| + |v| (Desig. triangular)
Definição 30. (Ângulo entre dois vetores com o produto escalar) O produto escalar entre os
vetores v e w pode ser escrito na forma:
v · w = |v| |w| cos(α)
onde α é o ângulo formado pelos vetores v e w. Observamos que este ângulo pode ser
maior ou igual a zero, mas deve ser menor do que 180 graus (π radianos). Com esta última
definição, podemos obter o ângulo α, através do cosseno deste argumento α.
v·w
cos(α) =
|v| |w|
Exercı́cio 7. (Produto escalar entre vetores)

1. Analisar o produto escalar de dois vetores, quando o ângulo: α = 0, α = π/2 e α = π.
2. Calcular o ângulo α entre os vetores v = (1, 1, 0) e w = (1, 1, 1). Não se esqueça de
construir um gráfico com esses objetos matemáticos.
3.5 Bases ortogonais e ortonormais
Definição 31. (Vetores ortogonais) Dois vetores v e w são ortogonais se o produto escalar
entre ambos é nulo, isto é, v · w = 0.
Exercı́cio 8. Dado o vetor v = (2, 3, 7), quais e quantos são os vetores ortogonais a v no
espaço R3 ? Construir geometricamente esta situação.
Definição 32. (Base ortogonal) Uma base ortogonal B = {u, v, w} é um conjunto de vetores
em R3 , dois a dois ortogonais, isto é u · v = u · w = v · w = 0.
Definição 33. (Base ortonormal) Uma base ortonormal B = {u, v, w} é uma base ortogonal
em R3 tal que |u| = |v| = |w| = 1.
Exemplo 8. (Base ortonormal) O conjunto B = {i, j, k} = {(1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1)} é
uma base ortonormal em R3 denominada base canônica de R3 .
3.6 Produto vetorial e suas principais propriedades 10
3.6 Produto vetorial e suas principais propriedades
Definição 34. (Produto vetorial) Dados os vetores v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ),

definimos o produto vetorial (ou produto exterior) entre v e w, denotado por v × w, como
o vetor obtido pelo objeto matemático que não é um determinante mas que pode ser
calculado como se fosse um determinante.

i j k

v × w = v1 v2 v3

w1 w2 w3
Exemplo 9. Dados os vetores v = (1, 2, 3) e w = (4, 5, 6), o produto vetorial entre v e w é

dado por v × w = −3i + 6j − 3k = (−3, 6, −3), obtido a partir do determinante. Observamos
que o produto vetorial é um vetor em R3 .

i j k

u × v = 1 2 3 = (−3, 6, −3)
4 5 6
Observação 5. Os vetores i = (1, 0, 0) e j = (0, 1, 0) estão no plano z = 0, mas o produto

vetorial i × j = (0, 0, 1) é um vetor que está fora deste plano z = 0, daı́ a razão deste produto
ser denominado exterior.
Definição 35. (Vetores paralelos) Dois vetores v e w são paralelos se v × w = θ.
Proposição 10. (Propriedades do Produto Vetorial) Quaisquer que sejam os vetores v e w,
e, para qualquer escalar k, valem as propriedades:
1. O produto vetorial v × w é ortogonal ao 4. k(v × w) = (kv) × w = v × (kw).

plano que contém os vetores v e w.
5. i × i = j × j = k × k = 0.
2. v × w = −w × v.
3. u × (v + w) = u × v + u × w. 6. i × j = k, j × k = i e k × i = j.
Definição 36. (Ângulo entre dois vetores com o produto vetorial) O produto vetorial entre
os vetores v e w pode ser escrito na forma:
v × w = |v| |w| sin(α) u
onde α é o ângulo formado pelos vetores v e w, e, u é um vetor unitário paralelo ao produto

vetorial v × w, isto é, u é perpendicular a v e também é perpendicular a w.
Observação 6. Tomando o módulo em ambos os lados na expressão acima, obtemos:
|v × w| = |v| |w| sin(α)
o que significa que a definição de produto vetorial permite obter o ângulo α entre dois vetores
v e w, através de:
v×w
sin(α) =
|v| |w|
sendo que α ∈ [0, π].
3.7 Produto misto e suas principais propriedades 11
Exemplo 10. (Aplicações do Produto Vetorial)

1. Área do paralelogramo: Sejam dois vetores v e w com um mesmo ponto inicial, de
modo a formar um ângulo diferente de zero e também diferente de π radianos. O módulo
do produto vetorial entre v e w pode ser interpretado como a área do paralelogramo
que tem v e w como lados contı́guos.
A(paralelogramo) = |v × w|
2. Área do triângulo: A metade do módulo do produto vetorial entre v e w pode ser
interpretada como sendo a área do triângulo que tem dois lados como os vetores v e
w, com origens no mesmo ponto, isto é:
1
A(triângulo) = |v × w|
2
3.7 Produto misto e suas principais propriedades
Definição 37. (Produto misto) Conhecidos os vetores u = (u1 , u2 , u3 ), v = (v1 , v2 , v3 ) e

w = (w1 , w2 , w3 ), definimos o produto misto entre u, v e w, denotado por [u, v, w], como o
número real obtido pelo determinante:

u1 u2 u3
[u, v, w] = v1 v2 v3
w1 w2 w3
Exercı́cio 9. Mostrar que [u, v, w] = u · (v × w) = u × (v · w)
Exemplo 11. (Aplicações do Produto Misto)
1. Volume do paralelepı́pedo: O módulo do produto misto entre u, v e w representa o
volume do paralelepı́pedo que tem as três arestas próximas dadas pelos vetores u, v e
w, sendo que estes vetores têm a mesma origem. Isto é,
V (paralelepı́pedo) = |[u, v, w]|
2. Volume do tetraedro: Um sexto do módulo do produto misto entre u, v e w representa
o volume do tetraedro (pirâmide com base triangular) que tem as três arestas próximas
dadas pelos vetores u, v e w, sendo que estes vetores têm a mesma origem.
1
V (tetraedro) = |[u, v, w]|
6
Proposição 11. Seja B = {u, v, w} um conjunto de vetores em R3 . Assim:
1. [u, v, w] = 0 se, e somente se, B é Linearmente Dependente (LD).
2. [u, v, w] 6= 0 se, e somente se, B é Linearmente Independente (LI).
Definição 38. (Base orientada) Uma base B = {u, v, w} em R3 está orientada positivamente
se [u, v, w] > 0 e está orientada negativamente se [u, v, w] < 0.
Exemplo 12. A base ordenada B = {i, j, k} de R3 está orientada positivamente, pois
[i, j, k] = 1 > 0, mas a base B1 = {j, i, k} de R3 está orientada negativamente, pois
[j, i, k] = −1 < 0.
Seção 4 Funções vetoriais de uma variável real 12
4 Funções vetoriais de uma variável real
4.1 Funções vetoriais com um parâmetro real
Funções vetoriais com um parâmetro real são usadas para definir curvas no plano ou no espaço.
Definição 39. (Função vetorial de um parâmetro real) Uma função vetorial com um parâmetro
real t é uma função f : I → R3 que associa a cada parâmetro real t ∈ I um vetor
f (t) = (x(t), y(t), z(t)) ∈ R3 . Aqui, Dom(f ) = I e f (I) = Im(f ) ⊂ R3 . Se B = {i, j, k} é
a base canônica de R3 , então:
f (t) = (x(t), y(t), z(t)) = x(t) i + y(t) j + z(t) k
Exemplo 13. (Funções vetoriais)

1. (Circunferência no plano) f : R → R2 definida por f (t) = (cos(t), sin(t)).
2. (Circunferência no espaço) f : R → R3 definida por f (t) = (cos(t), sin(t), 7).
3. (Parábola no plano) f : R → R2 definida por f (t) = (t, t2 ).
4. (Parábola no espaço) f : R → R3 definida por f (t) = (t, t2 , 7).
5. (Reta no plano) f : R → R2 definida por f (t) = (at + a0 , bt + b0 ).
6. (Reta no espaço) f : R → R3 definida por f (t) = (at + a0 , bt + b0 , ct + c0 ).
Definição 40. (Equação de uma reta no espaço Rn) A equação de uma reta que passa pelo
ponto P0 ∈ Rn e é paralela ao vetor u ∈ Rn é definida para t ∈ R, por
P (t) = P0 + t u
A definição abaixo não é apropriada para um parâmetro real, mas ela foi inserida aqui para
observarmos a semelhança entre a equação de uma reta e equação de um plano no espaço
R3 .
Definição 41. (Equação de um plano no espaço R3) A equação de um plano que passa pelo
ponto P0 ∈ R3 e é paralela aos vetores u e v de R3 é definida para (s, t) ∈ R2 , por
P (t, s) = P0 + t u + s v
4.2 Funções limitadas
Definição 42. (Função limitada) Diz-se que f : R → R3 é limitada sobre um intervalo real
I se existe um número real M > 0 tal que |f (t)| ≤ M para todo t ∈ I.
Exemplo 14. (Funções limitadas)
1. f : R → R2 definida por f (t) = (cos(t), sin(t)) é limitada.
2. f : R → R2 definida por f (t) = (t, t2 ) não é limitada.
3. f : R → R2 definida por f (t) = (a, bt + c) não é limitada.
4.3 Limites de funções e as suas principais propriedades 13
4.3 Limites de funções e as suas principais propriedades
Definição 43. (Limite de uma função) Diz-se que f : R → R3 tem limite L em p se, dado
ε > 0 arbitrário, existe δ > 0 tal que se 0 < |t − p| < δ implica que |f (t) − L| < ε. Neste
caso, denotamos o limite por
L = lim f (t)
t→p
Exemplo 15. (Limites de funções)

1. Se f : R → R2 é definida por f (t) = (t, 2t), então lim f (t) = (2, 4).
x→2
2
2. A aplicação f : R → R definida por

(t, +1) se t ≥ 0
f (t) =
(t, −1) se t < 0
não possui limite em t = 0.
Teorema 5. Seja f : R → R3 . lim(f (t) − L) = 0 se, e somente se, lim |f (t) − L| = 0.

t→p t→p
Teorema 6. Seja f : R → R3 . Se lim f (t) = L, então existe uma bola aberta Br (p) na qual
t→p
f = f (t) é limitada.
Proposição 12. (Propriedades dos limites) Seja f (t) = (f1 (t), f2 (t), f3 (t)). Assim
1. lim f (t) = L = (L1 , L2 , L3 ) se, e somente se, lim fi (t) = Li para todo i = 1, 2, 3.
t→p t→p
2. Se lim f (t) = L, então lim |f (t)| = |L|
t→p t→p
3. Mostrar que a recı́proca para o ı́tem anterior não é verdadeira.
4. lim[f (t) ⊗ g(t)] = lim f (t) ⊗ lim g(t) onde ⊗ pode ser uma das operações: adição,
t→p t→p t→p
subtração, produto escalar ou produto vetorial.
5. lim(g ◦ f )(t) = g[lim f (t)] se cada função possui limite no ponto apropriado.
t→p t→p
4.4 Continuidade e as suas principais propriedades
Definição 44. (Função contı́nua em um ponto) Diz-se que f : R → R3 é contı́nua em p se,

dado ε > 0 arbitrário, existe δ > 0 tal que se |t − p| < δ implica que |f (t) − f (p)| < ε. Neste
caso, podemos usar o limite para indicar que
lim f (t) = f (p)

t→p
Exercı́cio 10. Se u, v e w são vetores constantes em R3 , mostrar que a aplicação f : R → R3

definida por f (t) = u + tv + t2 w é contı́nua.
4.5 Derivadas de funções e suas principais propriedades 14
4.5 Derivadas de funções e suas principais propriedades
Definição 45. (Derivada de uma função) A derivada de uma função f : R → R3 no ponto

p é o vetor que depende de p, denotado por Lp ou por
f (p + h) − f (p)
f 0 (p) = lim
h→0 h
quando este limite existe.
Exemplo 16. A aplicação f : R → R3 definida por f (t) = u + tv + t2 w possui derivada
f (t + h) − f (t) [u + (t + h)v + (t + h)2 w] − [u + tv + t2 w]

f 0 (t) = lim = lim
h→0 h h→0 h
hv + 2thw + h2 w
= lim
h→0 h
= lim (v + 2tw + hw) = v + 2tw
h→0
Definição 46. (Aplicação diferenciável) Uma aplicação f : R → R3 é diferenciável em p, se

existe um vetor Lp tal que
f (p + h) = f (p) + h Lp + R(p, h)
desde que
R(p, h)
lim =0
|h|→0 |h|
Exemplo 17. A aplicação f : R → R3 definida por f (t) = u + tv + t2 w é diferenciável pois
tomando Lp = v + 2tw, segue que
R(p, h) = f (p + h) − f (p) − h Lp
= (u + (t + h)v + (t + h)2 w) − (u + tv + t2 w) − h(v + 2tw)
= h2 w
e
R(p, h) h2 w |h|2 w
lim = lim = lim = lim |h|w = θ = (0, 0, 0)
|h|→0 |h| |h|→0 |h| |h|→0 |h| |h|→0
Teorema 7. (Diferenciabilidade com as componentes) Seja f : R → R3 uma aplicação

tal que f = (f1 , f2 , f3 ). f é diferenciável em p se, e somente se, todas as componentes
fi , (i = 1, 2, 3) são diferenciáveis em p.
Teorema 8. (Diferenciabilidade implica continuidade) Se a aplicação f : R → R3 é dife-
renciável no ponto p, então f : R → R3 é contı́nua no ponto p.
Teorema 9. (Difeomorfismo) Uma aplicação f : S → T é um difeomorfismo entre os
conjuntos S e T , se f é uma aplicação diferenciável cuja inversa f −1 : T → S também é
uma aplicação diferenciável. Quando existe um difeomorfismo f : S → T , diz-se que S e T
são difeomorfos.
4.6 Classes de diferenciabilidade 15
Proposição 13. (Fórmulas para derivadas)

1. Se ⊕ é a adição ou a subtração, então
d d d
(u ⊕ v) = (u) ⊕ (v)
dt dt dt
2. Se ⊗ é o produto escalar ou o produto vetorial, então
d d d
(u ⊗ v) = u ⊗ (v) + (u) ⊗ v
dt dt dt
3. Se u = f (t), então
d dg du
(g ◦ f )(t) =
dt du dt
du
Teorema 10. Se |u(t)| é uma constante, então o vetor u é ortogonal a .
dt
Exemplo 18. (Vetores na circunferência) Se u(t) = (cos(t), sin(t)), então |u(t)| = 1 e pelo
teorema 10, para cada t ∈ R, os vetores u(t) (vetor posição) e u0 (t) (vetor tangente) são
perpendiculares. Neste caso, |u0 (t)| = 1, logo u0 (t) é ortogonal a u00 (t).
4.6 Classes de diferenciabilidade
Definição 47. (Classes de diferenciabilidade) Seja f : K ⊂ R → R3 .

1. Se f é contı́nua sobre K, escrevemos que f ∈ C 0 (K).
2. Se f é diferenciável sobre K, então f 0 é uma função contı́nua sobre K, isto e´, f 0 ∈
C 0 (K)
3. Se existe a derivada da derivada de uma função f , usamos a notação f 00 para indicar a
segunda derivada de f .
4. Se f possui a primeira derivada sobre K e esta primeira derivada é contı́nua sobre K,
diz-se que f é de classe C 1 sobre K, denotado por f ∈ C 1 (K).
5. Se f possui a primeira derivada sobre K, a segunda derivada sobre K e todas elas são
contı́nuas sobre D, diz-se que f é de classe C 2 sobre K, denotado por f ∈ C 2 (K).
6. Em geral, pode-se escrever:
C n (K) = {f : K → R : f (k) ∈ C 0 (K) (k = 0, 1, 2, ..., n)}
7. Quando podemos realizar todas as derivadas possı́veis de uma função f sobre K, diz-se
que f é infinitamente diferenciável sobre K e denotamos isto por f ∈ C ∞ (K).
Exemplo 19. (Classes de diferenciabilidade)
1. A função f : R → R definida por f (x) = |x| é contı́nua sobre R mas não é diferenciável
em x = 0, isto é, f ∈ C 0 (K) mas f ∈ / C 1 (K).
2. A função f : R → R definida por f (x) = x2 é contı́nua sobre R é infinitamente
diferenciável sobre R, isto é, f ∈ C ∞ (R).
3. A função f : R → R definida por f (x) = |x|3 é diferenciável até a segunda ordem
sobre R mas a terceira derivada não existe em x = 0, logo f ∈ / C 3 (R).
4.7 Fórmula de Taylor com resto 16
4.7 Fórmula de Taylor com resto
Teorema 11 (Taylor). Seja f : [a, b] ⊂ R → R3 . Se f ∈ C n ([a, b]) e f ∈ C n+1 ((a, b)),

então existe p ∈ (a, b) tal que
(b − a)2 (2) (b − a)3 (3)

f (b) = f (a) + (b − a)f 0 (a) + f (a) + f (a) + · · ·
2! 3!
(b − a)n (n) (b − a)n+1 (n+1)
+ f (a) + f (p)
n! (n + 1)!
Tomando b = t e a = 0, obtemos a fórmula de Taylor com resto:

t2 (2) tn
f (t) = f (0) + tf 0 (0) + f (0) + ... + f (n) (0) + Rn (t)
2! n!
onde 0 < p < x e
xn+1 (n+1)
Rn (x) = f (p)
(n + 1)!
A fórmula de Taylor também pode ser escrita na forma:
n
X
(k) tk
f (t) = f (0) + Rn (t)
k=0
k!
Para muitas funções, é possı́vel escrever um somatório infinito (uma soma infinita), pois
quando n → ∞ o resto Rn (t) → 0 e dessa forma temos a série de MacLaurin (caso particular
da série de Taylor) da função desenvolvida em torno do ponto t = 0
∞
X tk
f (t) = f (k) (0)
k=0
k!
Se o desenvolvimento ocorre em torno do ponto t = a, escrevemos:

∞
X (t − a)k
f (t) = f (k) (a)
k=0
k!
Exemplo 20. (Algumas funções importantes desenvolvidas em série de MacLaurin)

∞
1 X
1. = xk , (|x| < 1).
1 − x k=0
∞
X xk
2. exp(x) = .
k=0
k!
∞
X x2k
3. cos(x) = (−1)k+1 .
k=0
(2k)!
∞
X x2k+1
4. sin(x) = (−1)k+1 .
k=0
(2k + 1)!
4.8 Funções analı́ticas reais 17
4.8 Funções analı́ticas reais
Definição 48 (Função analı́tica real). Diz-se que uma função f é analı́tica real se pode ser
escrita através do desenvolvimento de uma série de potências sobre uma região D.
Observação 7 (Caso importante). Se uma função f possui desenvolvimento de Taylor sobre
uma região D, f é analı́tica sobre D o que é garantido, em grande parte pelo fato de f
ser infinitamente diferenciável, mas nem todas as funções infinitamente diferenciáveis são
analı́ticas.
Exemplo 21 (Função infinitamente diferenciável que não é analı́tica). A função f : R → R
definida por: −1/x2
e se x 6= 0
f (x) =
0 se x = 0
é infinitamente diferenciável mas não é analı́tica. O gráfico de f se assemelha a
4.9 Sı́mbolos de Landau

f (t)
o (o pequeno) Diz-se que f (t) = o(g(t)) nas proximidades de t = p se lim = 0.
t→p g(t)
f (t)
O (O grande) Diz-se que f (t) = O(g(t)) nas proximidades de t = p se é limitada
g(t)
nas vizinhanças de t = p.
Exemplo 22. (Uso dos sı́mbolos de Landau)
cos(t) − 1
1. cos(t) − 1 = o(t) próximo de t = 0 pois lim = 0.
t→0 t
sin(t)
2. sin(t) = O(t) próximo de t = 0 pois lim = 1.
t→0 t
Seção 5 Curvas no plano e no espaço 18
5 Curvas no plano e no espaço
5.1 Curvas parametrizadas
Definição 49. (Curva parametrizada) Uma curva parametrizada diferenciável é uma aplicação
diferenciável f : I ⊂ R → R3 que associa a cada t ∈ I em vetor f (t) = (x(t), y(t), z(t)).
Neste caso, t é o parâmetro e f (I) é a imagem de f .
Exemplo 23. (Curvas parametrizadas)
1. A circunferência centrada na origem de R2 com raio a é uma curva parametrizada
diferenciável definida por f (t) = (a cos(t), a sin(t)) onde t ∈ R.
2. A reta definida por f (t) = (1 + 2t, 2 + 3t), (t ∈ R) é parametrizada diferenciável.

3. A curva definida por f (t) = (t(t2 − 4), t2 − 4), (t ∈ R) é parametrizada diferenciável.
4. A curva definida por f (t) = (t, |t|), (t ∈ R) é parametrizada diferenciável?

Definição 50. (Curva regular) Uma curva parametrizada diferenciável f : I ⊂ R → R3 é
regular se para todo t ∈ I tem-se que f 0 (t) 6= 0. Quando f 0 (t) 6= 0 para cada t ∈ I, a curva
possui apenas uma reta tangente à curva no ponto f (t).
Definição 51. (Ponto singular) Diz-se que t0 ∈ I é um ponto singular para a curva f = f (t)
se f 0 (t0 ) = θ = (0, 0, 0).
5.1 Curvas parametrizadas 19
Definição 52. (Comprimento do arco entre dois pontos de uma curva) O comprimento do
arco de uma curva regular f : I ⊂ R → R3 entre dois pontos f (a) e f (b) é dado por
Z b
`= |f 0 (u)|du
a
onde u ∈ I.
Definição 53. (Comprimento de arco de uma curva) O comprimento do arco de uma curva
regular f : I ⊂ R → R3 a partir de t0 ∈ I até um parâmetro genérico t ∈ I é dado por
Z t
s(t) = |f 0 (u)|du
t0
onde u ∈ I.
Observação 8. Se f = f (t) é uma curva regular, então |f 0 (u)| =
6 0, para todo u ∈ I e segue
que s = s(t) é diferenciável e pelo Teorema do Valor Médio
ds
= |f 0 (t)|
dt
Definição 54. (Curva parametrizada pelo comprimento de arco) Uma curva f : I → R3
regular está parametrizada pelo comprimento de arco se para todo t ∈ I ⊂ R, tem-se que
|f 0 (t)| = 1. Neste caso, ds = dt, de onde segue que s = t + C.
Exercı́cio 11. (Curvas parametrizadas)
1. Mostrar que a curva f (t) = (2 + 35 t, 6 + 45 t, 0) para t ∈ R está parametrizada pelo
parâmetro comprimento de arco.
2. Mostrar que a curva f (t) = (cos(−t), sin(−t), 5)), (t ∈ R) está parametrizada pelo
comprimento de arco e calcular o comprimento do arco desta curva entre os pontos
t = 0 e t = π.
3. Dada a curva f (t) = (a cos(t), a sin(t), 0)), (t ∈ R), obter uma função t = t(s) tal que
f = f (t(s)) esteja parametrizada pelo parâmetro comprimento de arco.
Teorema 12. Se f = f (s) é uma parametrização pelo comprimento de arco s de uma curva
C, então:
1. O comprimento de arco entre os pontos f (s1 ) e f (s2 ), denotado por `(f (s1 ), f (s2 ))
coincide com |s2 − s1 |.
Demonstração. Vamos considerar dois casos:

(a) Se s1 ≤ s2 , então
Z s2 Z s2
0
`(f (s1 ), f (s2 )) = |f (u)|du = du = +(s2 − s1 )
s1 s1
(b) Se s2 ≤ s1 , então
Z s1 Z s1
0
`(f (s1 ), f (s2 )) = |f (u)|du = du = −(s2 − s1 )
s2 s2
5.1 Curvas parametrizadas 20
Reunindo os dois casos, tem-se que `(f (s1 ), f (s2 )) = |s2 − s1 |.
2. Se f = f (σ) é outra parametrização pelo comprimento de arco, então s = ±σ + C

onde C é uma constante.
df df ds
Demonstração. Se f = f (σ) então = assim
dσ ds dσ
ds
|f 0 (σ)| = |f 0 (s)| | |
dσ
ds
Como |f 0 (σ)| = |f 0 (s)| = 1, segue que | | = 1 ou seja
dσ
ds
= ±1
dσ
Resolvendo esta equação diferencial, obtemos s = ±σ+C onde C é uma constante.
3. Se g = g(t) é outra parametrização de C

ds
(a) tendo a mesma orientação, então = |f 0 (t)|.
dt
ds
(b) com a orientação oposta, então = −|f 0 (t)|.
Z t dt
4. Se s = |f 0 (t)|dt então f 0 (s) = 1.
t0
Exercı́cio 12. Considerando funções reais de uma variável, enunciar e demonstrar o Teorema
do Valor Médio e o Teorema da função inversa.
Teorema 13. Se t : Iu → It é uma mudança de parâmetro sobre Iu , então

1. t = t(u) é injetora de Iu sobre It .
2. A função inversa u = u(t) também é uma mudança de parâmetros definida sobre It .
dt
Demonstração. Se t = t(u) é uma mudança de parâmetros, então > 0 para todo u ∈ Iu
du
dt dt
ou < 0 para todo u ∈ Iu . Se > 0 para todo u ∈ Iu então, pelo teorema do valor
du du
médio, segue que t = t(u) é estritamente crescente, garantindo que t = t(u) é injetiva.
Pelo teorema da função inversa, existe u = u(t), e, como t = t(u) é contı́nua e crescente,
segue que u = u(t) é contı́nua e decrescente.
du 1
Como = 6= 0, temos que u = u(t) é uma mudança de parâmetros.
dt dt
du
Lema 1. Se f = f (t) é contı́nua em t0 e f (t0 ) 6= 0, então existe uma bola aberta Br (t0 ) na
qual f (t) 6= 0 para todo t ∈ Br (t0 ).
5.2 Projeções ortogonais 21
Teorema 14. Se f = f (t) é uma curva regular sobre um intervalo I, então para cada t0 ∈ I,
existe uma bola aberta Br (t0 ) na qual f = f (t) é uma função injetora.
Demonstração. Se f (t) = (x(t), y(t), z(t)) é uma curva regular, então pelo menos uma das
componentes de f = f (t) é não nula. Vamos supor que x0 (t) 6= 0. Desse modo x0 (t)
é contı́nua em t = to , assim existe uma bola aberta Br (t0 ) tal que x0 (t) 6= 0 para todo
t ∈ Br (t0 ), assim, dados t1 6= t2 , t1 , t2 ∈ Br (t0 ) implicando que x(t1 ) 6= x(t2 ), garantindo
que x = x(t) é injetiva em Br (t0 ). Mesmo que as duas outras componentes coincidam,
podemos garantir que f = f (t) é injetiva sobre Br (t0 ).
Definição 55. (Mudança de parâmetro) Uma função real t = t(u) é uma mudança de
parâmetros sobre um intervalo I contendo u se:
1. t = t(u) ∈ C 1 (I).
dt
2. 6= 0 para todo u ∈ I,
du
dt dt
garantindo que > 0 para todo u ∈ I ou < 0 para todo u ∈ I.
du du
u2
Exercı́cio 13. Mostrar que a função t = é uma mudança de parâmetros definida
1 + u2
sobre o intervalo I = (0, ∞) cuja imagem é o intervalo (0, 1).
Definição 56. (Curva com auto-interseção) Uma curva regular f = f (t) possui auto-
interseção, se existem parâmetros distintos t1 e t2 tal que f (t1 ) = f (t2 ). Auto-interseção é
um ponto onde a curva volta a passar de novo sobre si mesma.
Definição 57. (Curva simples) Uma curva regular f = f (t) é simples se não possui auto-
interseções, isto é, se para quaisquer parâmetros distintos t1 e t2 segue que f (t1 ) 6= f (t2 ).
5.2 Projeções ortogonais
Definição 58. (Projeção ortogonal de uma curva) Seja f (t) = (x(t), y(t), z(t)) uma curva
definida sobre o intervalo I contendo t.
1. Se existe t0 ∈ I, para o qual a terceira coordenada z(t0 ) = C é constante, a equação
f (t) = (x(t), y(t), C) representa uma curva que passa pelo ponto f (t0 ) e é ortogonal
ao plano z = 0.
2. A famı́lia de todas as curvas da forma f (t) = (x(t), y(t), C) gera uma superfı́cie
cilı́ndrica S ortogonal ao plano z = 0 e S contendo a curva dada.
3. A projeção ortogonal da curva dada sobre o plano z = 0 é a curva f (t) = (x(t), y(t), 0).
Exemplo 24. (Projeção ortogonal) Seja a curva helicoidal f (t) = (a cos(t), a sin(t), bt) e
t0 = 1/b. Assim, f (1/b) = (a cos(1/b), a sin(1/b), 1) e a projeção ortogonal de f = f (t)
sobre o plano z = 0 é dada por
f (t) = (a cos(t), a sin(t), 0)
5.3 Representação implı́cita de curvas 22
5.3 Representação implı́cita de curvas
Definição 59. Seja t ∈ I e x = x(t), y = y(t) e z = z(t) representações paramétricas

reais de uma curva C ⊂ R3 . A curva C está definida implicitamente por f (x, y, z) = 0 e
g(x, y, z) = 0, se para todo t ∈ I:
f (x(t), y(t), z(t)) = 0 e g(x(t), y(t), z(t)) = 0
Exemplo 25. (Curvas determinadas implicitamente)
1. Se t ∈ R, as funções reais x = t, y = t2 e z = t3 determinam uma representação
implı́cita de uma curva no espaço R3 através das relações
y − x2 = 0, z = x3
2. As equações x2 + y 2 + z 2 = R2 e x2 + y 2 = r2 definem implicitamente uma curva no
espaço R3 definida pela parametrização
√
f (t) = (r cos(t), r sin(t), R2 − r2 )
3. As equações y = x e z = x2 + y 2 definem implicitamente uma curva em R3 .
4. Obter cada curva definida implicitamente por:
(a) z = x2 − y 2 e z = 0. (e) x2 + y 2 − z 2 = 1 e x = 0.
(b) z = x2 − y 2 e z = 1.
(f) x2 + y 2 − z 2 = 1 e y = 0.
(c) z = x2 − y 2 e z = −1.
(d) z = x2 + y 2 e z = 9. (g) x2 + y 2 − z 2 = 1 e z = 0.
5.4 Vetor tangente unitário
Definição 60 (Vetor tangente (parâmetro genérico))). Seja C uma curva regular parametrizada
por f (t) = f ∈ C 1 (I). O vetor f 0 (t) é um vetor tangente à curva f = f (t) no ponto t ∈ I
e o vetor tangente unitário neste ponto é definido por
f 0 (t)
T (t) =
|f 0 (t)|
Observação 9 (Vetor tangente (parâmetro comprimento de arco)). Seja C uma curva regular
parametrizada pelo comprimento de arco f (s) = f ∈ C 1 (I). O vetor tangente unitário pode
ser obtido por T = f 0 (s), pois a regra da cadeia nos garante que
df
0
f (t) df dt df
T (t) = 0 = dt = = = f 0 (s)
|f (t)| ds dt ds ds
dt
Exercı́cio 14. Seja a curva f : R → R3 parametrizada por f (t) = (cos(2t), sin(2t), 0).
1. Determinar um vetor tangente à curva C no ponto t = 0.
2. Determinar o vetor tangente unitário à curva C no ponto t = 0.
3. Determinar a equação da reta tangente à curva C no ponto t = 0.
4. Construir um gráfico com a curva e os objetos obtidos nos ı́tens anteriores.
5.5 Curvatura 23
5.5 Curvatura
Definição 61 (Curvatura - parâmetro comprimento de arco). Se C é uma curva regular

parametrizada pelo comprimento de arco f (s) = f ∈ C 2 (I), então T (s) = f 0 (s) e a curvatura
de C em um ponto s ∈ I é definida por

dT
κ(s) = = |f 00 (s)|
ds
Definição 62 (Curvatura - parâmetro genérico). Seja C uma curva regular parametrizada

por f (t) = f ∈ C 2 (I). A curvatura de C em um ponto t ∈ I é definida por
dT 0

dT dT dt dt T (t)
κ(t) = = = =
ds dt ds ds f 0 (t)

dt
Exercı́cio 15. (Curvatura)
1. Qual é a interpretação geométrica do número κ = κ(s) com relação a uma curva C?
2. Se f = f (t) é uma parametrização para uma curva C, mostrar que a curvatura pode
ser obtida por
|f 0 (t) × f 00 (t)|
κ(t) =
|f 0 (t)|3
Definição 63. (Raio de curvatura) Se f = f (s) ∈ C 2 (I) é uma curva regular parametrizada
pelo parâmetro comprimento de arco, o raio de curvatura desta curva é definido por
1
ρ = ρ(s) =
κ(s)
Exercı́cio 16. (Curvatura)

1. Mostrar que as curvas com curvatura κ = 0 são retas.
2. Dada a curva f (t) = (a cos(bt), a sin(bt), act) onde t ∈ R, a, b e c são positivos tal
que a2 = b2 + c2 , obtenha T , κ e ρ.
3. Qual é a interpretação geométrica do número κ = κ(s) com relação a uma curva C?
5.6 Vetor normal unitário
Definição 64. (Vetor normal - parâmetro genérico) Seja uma curva regular f = f (t) ∈ C 2 (I)
dT
e 6= θ, o vetor normal unitário é definido por
dt
dT
T 0 (t)
N (t) = dt = 0
dT |T (t)|
dt
5.7 Vetor binormal unitário 24
Observação 10. Nem sempre a curva f = f (t) para a qual desejamos calcular o vetor normal
unitário está parametrizada pelo comprimento de arco, mas quando isto ocorre, o cálculo é
mais simples.
Definição 65. (Vetor normal - parâmetro comprimento de arco) Seja uma curva regular
f = f (s) ∈ C 2 (I) parametrizada pelo comprimento de arco. Se f 00 (s) 6= θ, o vetor normal
unitário é definido por
f 00 (s)
N = 00
|f (s)|
3
Exercı́cio 17. Seja a hélice f : R → R parametrizada por f (t) = (3 cos(t), 3 sin(t), 4t).
1. Determinar um vetor normal à curva C no ponto t = 0.
2. Determinar a equação da reta normal à curva C no ponto t = 0.
3. Construir um gráfico com os objetos obtidos nos ı́tens anteriores.
Definição 66. (Orientação de uma curva plana) Seja C uma curva regular plana parametrizada
por f : I → R2 tal que f ∈ C 2 (I) e s o parâmetro comprimento de arco. Indicaremos o
vetor tangente unitário por T = (t1 , t2 ), o vetor normal unitário por N = (n1 , n2 ) e

t1 t2
D = det
n1 n2
A curva C possui
1. orientação positiva se D > 0 (Curvatura positiva),
2. orientação negativa se D < 0 (Curvatura negativa) e
3. orientação nula se D = 0 (Curvatura nula)
5.7 Vetor binormal unitário
Definição 67. (Vetor binormal) Seja uma curva regular f = f (s) ∈ C 2 (I) parametrizada
pelo comprimento de arco. O vetor binormal unitário B = B(s) é definido por
B =T ×N
Exercı́cio 18. Seja C uma curva regular parametrizada por f = f (t) ∈ C 2 (I), onde t é um
parâmetro genérico. Demonstrar que o vetor binormal unitário pode ser definido por
f 0 (t) × f 00 (t)
B(t) = 0
|f (t) × f 00 (t)|
5.8 Torção 25
5.8 Torção
Definição 68. (Torção de uma curva) Seja C uma curva regular parametrizada pelo compri-
mento de arco f = f (s) ∈ C 2 (I). A torção de C é o número obtido pelo produto escalar
τ = B 0 (s) · N (s)
Exercı́cio 19. Qual é a interpretação geométrica do número τ = τ (s) com relação a uma
curva C?
Exercı́cio 20. Seja a curva f : R → R3 parametrizada por f (t) = (3 cos(t), 3 sin(t), 4t).
1. Determinar o vetor binormal unitário à curva C no ponto t = 0.
2. Determinar a equação da reta binormal à curva C no ponto t = 0.
3. Determinar a torção da curva C no ponto t = 0.
4. Construir um gráfico com os objetos obtidos nos ı́tens anteriores.
5.9 A teoria das curvas e o triedro de Frenet-Serret
Definição 69. (O triedro de Frenet-Serret) Os planos que formam o triedro de Frenet-Serret

são gerados pelos vetores T , N e B. Tais planos são:
1. Plano osculador, que contém a curva f = f (s) e os vetores T e N .
2. Plano normal que contém os vetores N e B.
3. Plano retificante que contém os vetores T e B.
Exercı́cio 21. (Triedro de Frenet-Serret)

1. Determinar o plano osculador à hélice f (t) = (cos(t), sin(t), t) no ponto t = 0.
2. Dada a curva f (t) = (5 cos(t), 5 sin(t), 12t) (t ∈ R), obter: T , N , B, k, ρ e τ .
Dica: Reparametrizar a curva pelo parâmetro comprimento de arco. Após obter os seis
objetos, verificar valem as equações de Frenet: T 0 = kN , N 0 = −kT − τ B e B 0 = τ N .
Teorema 15. Se f = f (s) é uma curva regular parametrizada pelo parâmetro comprimento
de arco s, então valem as três equações no sistema diferencial linear:
 0  
T T
N 0  = M N 
B0 B
onde M é a matriz anti-simétrica dada por

 
0 k 0
M = −k 0 −τ 
0 τ 0
5.9 A teoria das curvas e o triedro de Frenet-Serret 26
Demonstração. Seja uma curva regular f = f (s) parametrizada pelo parâmetro comprimento
de arco. Assim, |f 0 (s)| = 1 e a derivada de f = f (s) com relação ao parâmetro s:
T (s) = f 0 (s)
é um vetor unitário tangente à curva f = f (s) dada.

Como |T (s)| = 1, segue que T 0 (s) é um vetor ortogonal a T = T (s), o que significa que
T (s) · T 0 (s) = 0
Assim, podemos definir um vetor normal unitário à curva f = f (s) por

0 00
T (s) f (s)
N (s) = 0 = 00
|T (s)| |f (s)|
O vetor binormal B = B(s) é definido por
B(s) = T (s) × N (s)
Definindo a curvatura k = k(s) da curva como o módulo da taxa de variação do vetor tangente
unitário T = T (s) com relação ao parâmetro s:
k = |f 00 (s)|
podemos escrever
T 0 (s) = k N (s)
Como |B(s)| = 1, então B 0 (s) é um vetor ortogonal a B = B(s), isto é, B 0 (s) · B(s) = 0.
Derivando em relação ao parâmetro s o vetor B(s) = T (s) × N (s), obtemos:
B 0 (s) = T 0 (s) × N (s) + T (s) × N 0 (s)
Tomando o produto escalar entre B 0 (s) e T (s), obtemos
B 0 (s) · T (s) = [T 0 (s) × N (s) + T (s) × N 0 (s)] · T (s)

= k N (s) × N (s) · T (s) + T (s) × N 0 (s) · T (s)
= k[N (s), N (s), T (s)] + [T (s), N 0 (s), T (s)] = 0.
Assim, B 0 (s) é ortogonal a B = B(s) e também ortogonal a T = T (s), de onde segue que
B 0 (s) é paralelo ao vetor normal N = N (s), isto é,
B 0 (s) = τ N (s)
onde τ = τ (s) é um número que representa a torção da curva f = f (s).

Derivando o vetor N (s) = B(s) × T (s) com relação ao parâmetro s, obtemos
N 0 (s) = B 0 (s) × T (s) + B(s) × T 0 (s)
5.9 A teoria das curvas e o triedro de Frenet-Serret 27
Como B 0 (s) = τ N (s) e T 0 (s) = k N (s), segue que
N 0 (s) = τ N (s) × T (s) + B(s) × k N (s) = −k T (s) − τ B(s)
Reunindo as três equações obtidas, temos as equações de Frenet-Serret:
T 0 = kN
N 0 = −kT − τ B
B 0 = τN
Observação 11. As curvas regulares são determinadas de forma única pela curvatura e torção
quando estes objetos estão considerados em função do parâmetro comprimento de arco s.
Exercı́cio 22. Mostrar que é possı́vel reescrever as equações de Frenet-Serret em função do

vetor de Darboux D = τ T + kB, como:
T 0 = D×T
N0 = D×N
B0 = D×B
Observação 12 (Vetor de Darboux, curvatura e torção). O vetor de Darboux permite um

modo simples para interpretar geometricamente a curvatura κ e a torção τ de uma curva:
1. A curvatura é a medida da rotação do triedro de Frenet em torno da reta contendo o
vetor B binormal unitário.
2. A torção é a medida da rotação do triedro de Frenet em torno da reta contendo o vetor
T tangente unitário.
Em http://en.wikipedia.org/wiki/Darboux_vector podemos obter mais informações
sobre o vetor de Darboux.
5.10 Complementos sobre a teoria de curvas 28
Definição 70. (Equações intrı́nsecas de uma curva) As equações k = k(s) e τ = τ (s) que
representam a curvatura e a torção de uma curva regular parametrizada pelo comprimento de
arco f = f (s) são as equações intrı́nsecas da curva f = f (s).
Exercı́cio 23. (Equações intrı́nsecas)

1. Obter as equações intrı́nsecas de curva:
t
(a) f (t) = (t, a cosh( ), 0), (b) g(t) = (3 cos(t), 3 sin(t), 4t).
a
2. Obter as curvas f = f (s) cujas equações intrı́nsecas são dadas por
1
(a) k = √ , τ = 0, (b) k = 1, τ = 1, (c) k = 0, τ = 1
2as
3. Mostrar que toda curva plana, tem torção nula e obter a curva parametrizada plana
cuja curvatura é igual a 1.
4. Mostrar que as retas tangentes à curva parametrizada f (t) = (3t, 2t2 , 2t3 ) formam um
ângulo constante com a reta definida por x = z e y = 0.
5. Evoluta de uma curva regular f = f (s) parametrizada pelo parâmetro comprimento de
arco s, é o lugar geométrico dos centros de curvatura de f = f (s), definida pela curva
g(s) = f (s) + ρN (s).
Mostrar que a evoluta da curva f (s) = (cos(s), sin(s), 2) é dada por g(s) = (0, 0, 2).
6. Determinar uma situação prática onde se usa a evoluta de uma curva.
7. Definir a forma parametrizada g = g(s) da ciclóide de uma curva parametrizada pelo
comprimento de arco f = f (s) e obter a evoluta h = h(s) da ciclóide g = g(s).
8. Mostrar que a evoluta da curva f (t) = (cos(t), sin(t), 0) é dada por g(s) = (0, 0, 0).
9. Obter a evoluta da curva f (t) = (t, t2 , 0).
5.10 Complementos sobre a teoria de curvas
Dada uma curva plana f = f (s), tomamos α = α(s) como o ângulo formado entre os vetores
tangentes T = T (s) e o vetor i = (1, 0, 0). Desse modo, escrevemos
T = (cos(α), sin(α)), N = (− sin(α), cos(α))
e derivando T e N em relação ao parâmetro s, obtemos

dT dα dα
= (cos(α), sin(α)) = N
ds ds ds
dN dα dα
= (− sin(α), cos(α)) =− T
ds ds ds
Tomando τ = 0 nas fórmulas de Frenet-Serret, obtemos
T 0 = kN e N 0 = −T
assim
dα
k(s) =
ds
5.10 Complementos sobre a teoria de curvas 29
Integrando com relação ao parâmetro s, obtemos

Z
α(s) = k(s) ds + C
Como Z
f (s) = T (s) ds + K
então Z
f (s) = (cos(α(s)), sin(α(s))) ds + K
Se para todo s temos que k(s) 6= 0, então podemos escrever que
ds dα
ds = · dα =
dα k(s(α))
e a curva pode ser reescrita na forma
Z
1
f (s) = (cos α, sin α) ds + K
k(s(α))
que é uma forma de escrever a equação da curva f = f (s) em função de α = α(s)).
1 dα 1
Exemplo 26. Se k(s) = , (s > 0), então = , de onde segue que α(s) = log(s) + C
s ds s
o que equivale a s = exp(α − C). Desse modo,
Z
f (α) = eα−C (cos α, sin α) ds + K
1
é a equação da curva plana ( τ = 0) cuja curvatura é dada por k(s) = para todo s > 0.
s
1 dα 1
Exemplo 27. Se τ = 0 e k(s) = √ , (s > 0), então = √ , de onde segue que
2as ds 2as
a
s = α2 . Assim, a equação da curva plana com a curvatura dada é:
2
Z
f (α) = (cos α, sin α) dα + K
Exemplo 28. Se τ = 1, mostraremos que

Z
f (s) = − B(s) × B 0 (s) ds
De fato, como
B0 B0
T = N × B = −B × N = −B × = −B × = −B × B 0
τ 1
logo Z Z
f (s) = T (s) ds = − B(s) × B 0 (s) ds
Exemplo 29. (Hélice circular) As equações intrı́nsecas de uma hélice circular são dadas pela
torção τ =Constante e pela curvatura k=Constante. Esta hélice está apoiada sobre um cilindro
circular reto e além disso:
|k| 2π|τ |
raio = 2 e passo =
k + τ2 k2 + τ 2

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Geometria Diferencial

Curvas no plano e no espaço - Segundo semestre de 2007

Departamento de Matemática - UEL

Prof. Ulysses Sodré: ulysses(a)uel(pt)br

Resumo: Notas de aulas geradas com materiais usados em aulas

Mensagem: ‘No princı́pio era o Verbo, e o Verbo estava com Deus, e o

1 Introdução à Geometria Diferencial 1

2 Conceitos topológicos na reta real 2

3 Vetores no plano e no espaço 5

4 Funções vetoriais de uma variável real 12

5 Curvas no plano e no espaço 18

1 Introdução à Geometria Diferencial

Geometria Diferencial(1 .) é o ramo da Geometria no qual os conceitos de Cálculo são aplicados

2 Conceitos topológicos na reta real

2.1 Conjuntos abertos em R

Definição 1. (Bola aberta centrada em um ponto) Bola aberta de raio r centrada em um

Exemplo 1. (Bolas abertas)

Definição 2. (Conjunto aberto) Um conjunto A ⊂ R é aberto se para cada x ∈ A é possı́vel

Exemplo 2. (Conjuntos abertos)

Proposição 1. (Propriedades dos conjunto abertos em R)

Proposição 2. (Propriedade da separação de pontos em R) Dois pontos distintos p, q ∈ R

2.2 Conjuntos fechados em R

Definição 3. (Conjunto fechado) Um conjunto F ⊂ R é fechado em R se o seu complementar

Exercı́cio 1. Apresentar exemplos de conjuntos fechados em R.

Definição 4. (Ponto de acumulação) Um ponto p é ponto de acumulação de um conjunto

Definição 5. (Ponto isolado) Um ponto p é um ponto isolado em um conjunto S ⊂ R se

Definição 6. (Ponto de aderência) Um ponto p é ponto de aderência de um conjunto S ⊂ R

Observação 1. Um ponto de aderência de um conjunto S ⊂ R pode ser: ou um ponto

Proposição 3. (Ponto de acumulação implica ponto de aderência) Se um ponto p é ponto

Proposição 4. (Conjunto fechado via ponto de acumulação) Um conjunto S ⊂ R é fechado

2.3 Conjuntos conexos em R

Definição 7. (Conjunto conexo) Um conjunto S ⊂ R é conexo quando não pode decom-

Exemplo 3. (Conexos na reta real)

Exercı́cio 2. (Conjuntos conexos)

Proposição 5. (Conexo equivale a intervalo) Um conjunto S é conexo em R se, e somente

2.4 Conjuntos compactos em R

Definição 8. (Conjunto limitado) Um conjunto K ⊂ R é limitado se existe uma bola Br (p)

Definição 9. (Conjunto compacto) Um conjunto K ⊂ R é compacto se K é limitado e

Observação 2. Existem várias maneiras equivalentes de definir conjuntos compactos.

Exercı́cio 3. Apresentar exemplos de conjuntos compactos em R.

2.5 Aplicações contı́nuas em R

Definição 10. (Aplicação contı́nua) Uma aplicação f : S ⊂ R → R é contı́nua em p ∈ S

lim f (t) = f (p)

Definição 11. (Aplicação contı́nua) Uma aplicação f : S ⊂ R → R é contı́nua em p ∈ S

Definição 12. (Aplicação contı́nua) Uma aplicação f : S ⊂ R → R é contı́nua em p ∈ S

Observação 3. (Aplicação contı́nua em um conjunto) Uma aplicação f é contı́nua sobre um

Proposição 6. (Conexo equivale a conexo por caminhos) Um conjunto S é conexo por

Teorema 1. (Continuidade e conexão) Se f : S → R é uma aplicação contı́nua sobre S ⊂ R

Teorema 2. (Continuidade e compacidade) Se f : S → R é uma aplicação contı́nua sobre

Teorema 3. (Teorema dos valores extremos) Se f : S → R é uma aplicação contı́nua sobre

Teorema 4. (Homeomorfismo) Uma aplicação f : S → T é um homeomorfismo entre os

Exemplo 4. (Conjuntos homeomorfos)

3 Vetores no plano e no espaço

3.1 O espaço vetorial R3

Existe uma estreita relação entre vetores no espaço R2 e no espaço R3 . Na verdade, o

O representante escolhido, quase sempre é o vetor v cuja origem é (0, 0, 0) e extremidade é

v = (7, 12, 15) − (1, 2, 3) = (6, 10, 12)

Proposição 7. (Propriedades da soma de vetores)

Definição 16. (Diferença de vetores) Se v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ), definimos a

k v = (ka, kb, kc)

Exemplo 6. (Produto de escalar por vetor) Se v = (1, 2, 3) e k = −1 então

3.2 Dependência linear em R3

3.3 Bases para R3