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medir posição de algum artefato que se move. Ele pode, por exemplo,
tanto auxiliar uma impressora a “saber” em que local do papel ela está
imprimindo, quanto auxiliar um robô a contar quantas voltas sua roda
realizou.
Tipos de encoder
Os encoders podem se classificados de duas maneiras: rotativos ou
lineares e absolutos ou relativos. Os encoders rotativos são utilizados em
objetos que estão em rotação como as rodas de um robô ou um CD
dentro de um aparelho reprodutor de som. Já os encoders lineares
servem para indicar posições em superfícies e são utilizados, por
exemplo, em impressoras.
Os encoders na robótica
Na robótica, os encoders mais utilizados são os rotativos, visto que são
com eles que se consegue extrair informações das rodas de um robô. Um
bom exemplo de uso do encoder na robótica é para um robô realizar uma
curva com precisão. Se os motores utilizados não tiverem grande
precisão, pode-se sincronizar esses motores via programação utilizando
informações fornecidas por um encoder em cada roda.
http://www.roboliv.re/conteudo/encoder
O que é Encoder? Para que
serve? Como escolher? Como
interfacear?
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O que é Encoder? Para que serve? Como escolher? Como
interfacear?
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Publicado por: Fernanda Almeida 6 meses, 2 semanas atrás
O que é Encoder?
Encoder são dispositivos/sensores eletro-mecânicos cuja funcionalidade
é transformar posição em sinal elétrico digital. Com a utilização de
encoders é possível quantizar distâncias, controlar velocidades, medir
ângulos, número de rotações, realizar posicionamentos, rotacionar
braços robóticos e etc.
Tipos de Encoders
Há vários tipos de encoder com diferentes tecnologias. O encoder
exemplificado acima é o encoder óptico incremental.
Sinais de Saídas do Encoder
Com relação aos sinais de saídas do dispositivos, temos o encoder
incremental e o absoluto.
Tecnologias de Detecção
Há diferentes componentes que podem ser utilizados como o emissor e o
receptor de um encoder. Os encoder ópticos utilizam led e photodetector,
os encoder magnéticos utilizam o imãs e sensores de efeito hall em
variadas configurações. Os magnéticos são mais utilizados em condições
não ideais, como alta temperatura, poeira, umidade e vibração.
Como interfacear?
Os controladores da HI Tecnologia que possuem interface para encoder,
aceitam sinais do tipo encoder incremental simples, ou seja, encoders
não diferenciais, caso o encoder utilizado possuir os sinais A, /A, B, /B, O
e /O, basta apenas conectar os sinais A, B, e O nas entradas digitais
especificadas pelo módulo do controlador. Por exemplo, no caso do
controlador ZAP91X S, a entrada digital I0 recebe o sinal A, a I1 recebe o
sinal B e a I2 recebe o sinal O. Neste módulo é necessário também
selecionar em "Configurações do módulo de hardware" a opção para
operar a I0, I1 e I2 como encoder.
Encoder no Programa de Aplicação
Em sua aplicação ladder basta utilizar o bloco funcional "FCT", em
"Elementos > Hardware > Contador Rápido/Encoder".
a) Relativo
Os transdutores relativos, como os encoders, indicam a mudança de posição e não a posição real.
b) Absoluto
Indicam a posição real do objeto.
Os sensores deste tipo podem ser usados para medir tanto deslocamentos lineares como angulares,
conforme mostra a figura 1.
Transdutor absoluto.
Na figura 2 temos um transdutor linear em que existe uma tira de material plástico onde estão gravadas
as posições do objeto, as quais são lidas por um transdutor quando ele se desloca.
Transdutor linear.
A idéia dos dispositivos denominados encoders é antiga. Os cilindros dos antigos pianos que "tocavam
sozinhos" ou ainda dos cilindros com pinos das caixinhas de música é o ponto de partida.
Colocando os pinos de um cilindro em posições determinadas pelas notas musicais que devem ser
acionadas, ao girar esses pinos acionavam lâminas de comprimentos diferentes que então produziam as
notas correspondentes, conforme mostra a figura 3.
A idéia evoluiu para os dispositivos capazes de controlar as funções de uma máquina em função de sua
posição e hoje temos os CDT.
Um dos tipos mais populares de transdutor codificado ou CDT é o encoder óptico que tem a construção
física mostrada na figura 4
Encoder óptico.
Esse transdutor é formado por um disco de plástico transparente opnde estão gravadas tiras escuras que
correspondem à codificação digital de cada posição.
A leitura é feita colocando-se um ou mais emissores infravermelho de um lado e um ou mais sensores
(fotodiodos ou fototransistores) do lado oposto. Os sinais obtidos são então pulsos quando partes claras
ou escuras do disco plástico passam diante dos sensores, conforme mostra a figura 5.
Pulsos obtidos.
Na forma mais simples temos uma seqüência de claro e escuros que se movem diante de um único par
de sensores, caso em que se produz um tem de pulsos que pode ser contado tanto para se monitorar a
posição do objeto como sua velocidade. Esse tipo de sensor é denominado incremental.
No sensor absoluto, temos diversas faixas que fornecem uma indicação digital, pois vários sensores são
usados para a sua leitura.
Observe então que as marcas claras e escuras são programadas para fornecer uma informação digital da
posição em que o disco pára.
Evidentemente, quanto mais códigos forem gravados, no disco, ou seja, mais dígitos tiver o código maior
é quantidade de posições que pode ser sensoriada. Em suma, o número de bits do código dá a precisão
ou resolução do encoder.
Por exemplo, um encoder de 4 bits ou 4 faixas de leitura permite ler apenas 32 posições, mas um encoder
de 8 faixas tem uma resolução de 256 posições ou aproximadamente 1,4º .
Uma das desvantagens deste tipo de sensor é que na versão incremental torna-se difícil detectar o
sentido do movimento. Os pulsos gerados quando ele se desloca num sentido são os mesmos quando ele
se desloca no sentido oposto.
Existem diversas técnicas que podem ser usadas para que os transdutores incrementais também
detectem o sentido do movimento.
Uma dessas técnicas é mostrada na figura 6.
Técnica para detecção do sentido de movimento.
Este sistema é usado quando o deslocamento se faz em passos iguais de ângulos nos dois sentidos.
Conforme podemos ver, na fita onde se desloca o sensor temos duas faixas com marcas.
Observe que as marcas de posição estão levemente deslocadas, de modo que o circuito possa detectar
isso, dando com precisão o sentido de rotação do sensor. Quando ele gira num sentido, as marcas de
uma faixa cortam o sensor um pouco antes do que as marcas do outro. Com a inversão do sentido de
rotação é a outra faixa que passa detectar as marcas antes.
A codificação dos transdutores de deslocamento absolutos tem a aparência mostrada na figura 7.
Codificação.
Observe que neste caso temos 6 trilhas e portanto 6 bits, o que permite ler 26 posições diferentes ou uma
definição de 64 posições.
Observe que neste tipo de sensor temos marcas de clock. Sua finalidade é muito importante. Sem as
marcas de clock, na transição da leitura de posição para outra ocorrem estados intermediários dos níveis
lógicos que podem causar erros. Por isso, é importante que a marca de clock diga ao circuito o momento
exato em que deve ser feita a leitura.
Em muitos encoders desse tipo a codificação das posições é feita em binário, conforme mostra a figura 8.
Codificação em binário.
Trata-se de uma forma intuitiva de se fazer a marcação de posições, porém existem alguns problemas a
serem considerados na adoção desta forma de numeração das posições.
Para evitar estes problemas muitos transdutores de deslocamento absolutos adotam uma codificação
diferente que é dada pelo denominado Código de Gray.
O Código de Gray
No código de Gray, a passagem de um valor numérico para outro sempre se faz com a mudança de valor
de um único bit. Isso facilita a leitura.
Por exemplo para passar do 11 decimal para 12 decimal temos duas possibilidades:
Observe que em binário tivemos 3 bits mudando e no código Gray apenas 1, conforme mostra a figura 9.
A idéia de se usar esse tipo de codificação vem do tempo em que os circuitos digitais ainda usavam
válvulas e contadores eletromagnéticos. As válvulas consumiam uma grande quantidade de energia
assim como a comutação de contadores.
Assim, picos de consumo eram gerados quando na passagem de 0111111 para 100000 quando vários
relés eram fechados e abertos ao mesmo tempo. O pico de EFM (Força Contra-Eletromotriz) gerado
podia causar sérias instabilidades ao circuito.
No código binário, os valores dos dígitos são expressos pela sua posição no número como potências de
2.
Assim, para a numeração de 0 a 7 em binário temos:
0 - 000
1 - 001
2 - 010
3 - 011
4 - 100
5 - 101
6 - 110
7 - 111
Veja que, para a passagem de 011 (3) para 100 (4) todos os dígitos mudam! No código Gray temos uma
forma difrente de representar os números de 0 a 7:
1 - 000
2 - 001
3 - 010
4 - 110
5 - 111
6 - 101
7 - 100
Vantagens:
* São lineares ou podem ser programados para qualquer outro tipo de resposta.
* São precisos
* Possuem desgaste muito baixo
* O circuito de condicionamento é simples
Desvantagens:
É preciso ter um acoplamento mecânico com o objeto.
Encoders na Prática
Podemos encontrar no comércio especializado encoders diversos tipos e formatos, com circuitos internos
que podem fazer a comunicação com dispositivos de controle externo de diversas maneiras.
Essa comunicação pode ser uma simples seqüência de pulsos,como nos tipos incrementais mais simples,
como pode ser codificada para transmissão serial por linha Rs232 ou RS485.
Nesse último caso, o encoder pode se comunicar diretamente com microprocessadores, computadores,
PLCs e outros dispositivos de controle.
Na figura 11 temos os aspectos de alguns encoders encontrados em aplicações práticas.
Aspecto físico de um encoder.
Na figura 12 damos um circuito simples TTL que converte entradas em código Gray para Binário,
acionando um conjunto de LEDs. Trata-se de um conversor de 4 bits.
Conversor de 4 bits.
Esse circuito deve ser alimentado com tensão de 5 V pois, trata-se de lógica TTL.
Conclusão
Os encoders consistem em transistores precisos para o monitoramento e medida de velocidade de partes
móveis de uma máquina, principalmente partes que giram.
Existem diversos tipos cuja aplicação depende simples da aplicação ou seja, da definição na medida da
posição e da velocidade e ainda do tipo de comunicação que deve ser feita com o circuito de controle.
http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/como-funciona/5454-mec128
ENCODERS
Este é sem dúvida nenhuma um dos equipamentos mais usados em Automação Industrial e
Mecatrônica, pois com ele conseguimos converter movimentos angulares e lineares em
informações úteis à nossa máquina ou processo. Neste artigo pretendemos abordar os mais
diversos tipos de encoders, seu princípio de funcionamento e suas aplicações.
O sistema de leitura é baseado em um disco (encoder rotativo), formado por janelas radiais
transparentes e opacas alternadas. Este é iluminado perpendicularmente por uma fonte de luz
infravermelha, quando então, as imagens das janelas transparentes são projetadas no receptor.
O receptor converte essas janelas de luz em pulsos elétricos conforme os desenho das figuras
1 e 2. Os encoders podem ser divididos em encoders incrementais e absolutos.
O encoder incremental fornece normalmente dois pulsos quadrados defasados em 90º, que
são chamados usualmente de canal A e canal B. A leitura de somente um canal fornece apenas
a velocidade, enquanto que a leitura dos dois canais fornece também o sentido do movimento.
Um outro sinal chamado de Z ou zero também está disponível e ele dá a posição absoluta
"zero" do encoder. Este sinal é um pulso quadrado em que a fase e a largura são as mesmas
do canal A. Veja um exemplo na figura 3.
Encoder Incremental
ENCODERS ABSOLUTOS
Encoder Absoluto
Para solucionar esse problema é utilizado um código binário chamado "Código Gray", que tem
a particularidade de na comutação de um número para outro somente um bit ser alterado como
podemos verificar na tabela abaixo.
Vemos também na figura 5 dois discos óticos um com código binário e outro em código Gray.
A resolução do encoder absoluto é dada por contagem/revolução, isto é, se ele tiver no seu
disco (encoder rotativo) 12 faixas para o código Gray, então terá 212 combinações possíveis
perfazendo um total de 4096 combinações. Fazendo algumas contas, concluiremos que o
encoder gera uma combinação de códigos a cada 0,0879º ou 0º8m79s. Podemos verificar
outras resoluções para encoders absolutos na tabela abaixo.
Os encoders absolutos podem ter sua resolução definida em uma única revolução (single turn)
ou em várias revoluções (multi turn), ou seja, se um encoder é para uma revolução, a cada
revolução o valor da contagem é reinicializado, ao contrário de um encoder para várias
revoluções onde seu valor só é reinicializado depois de um certo número de voltas. Seguem na
tabela abaixo algumas especificações de encoders absolutos.
Como podemos notar na passagem da posição 11 para a posição 0, existe uma mudança de
três bits e, como visto anteriormente, envolve erros de leitura que não são aceitáveis. Com o
intuito de não perder a característica de mudança de somente um bit, é feito um “off-set” a
partir do valor zero, que é calculado da seguinte forma:
N = X - NPOS / 2
onde: N é o valor do off-set.X = 2 elevado a n = é o maior valor múltiplo de dois, logo após o
NPOS.NPOS é o número de posições do encoder absoluto.
X = 2 elevado a 4
Encoder Absoluto
Independentemente do tipo de encoder a ser utilizado, este tem que enviar os pulsos ou os
valores de contagem através de um circuito eletrônico de saída do sinal, para que a posterior
interpretação dos dados seja feita por uma placa de um PLC, CNC, Robô ou até mesmo
circuitos dedicados com microcontroladores.A tendência hoje é a utilização de encoder com
saída para rede Fieldbus como, por exemplo:- Interbus;- Profibus;- Device Net;- CAN.A escolha
para essas redes de campo deve-se ao fato de que com elas há uma economia de cabos
circulando entre o campo e seu painel elétrico.
ENCODER UTILIZANDO
INTERFACE PADRÃO RUGGED PARA A REDE INTERBUS
Nos encoders absolutos existem uma grande quantidade de fios a serem conectados, e com o
uso do Fieldbus diretamente ao encoder não precisamos de tais conexões. Quando não
utilizamos o Fieldbus (ainda é a grande maioria das vezes), temos diversos circuitos de saída
de sinal, entre os quais podemos citar:
- NPN e NPN Coletor aberto: É composto apenas por um transistor do tipo NPN e um resistor
na configuração pull-up, o qual polariza o transistor em seu ponto quiescente. Esse circuito é
similar a lógica TTL e por essa razão é considerado compatível com ela. Quando dimensionado
corretamente, na saturação do transistor a saída chega aproximadamente a 0 V, e no corte a
tensão de saída fica próximo à tensão de alimentação. O comportamento do circuito fica
comprometido pelo aumento da distância do cabo até a carga, pela freqüência dos pulsos a
serem transmitidos e pelo aumento da carga. Assim, para uma aplicação ideal esses
parâmetros devem ser levados em consideração. A saída em coletor aberto se diferencia pela
falta do resistor de polarização.Com isso, quem polariza o transistor é a própria carga,
permitindo que se obtenham diferentes níveis de sinais na carga (figura 8).
Figura 8 - Circuito
de saída NPN com e sem coletor aberto.
- PNP e PNP Coletor aberto: Tomemos as mesmas considerações do circuito NPN. A principal
diferença está no transistor, que é do tipo PNP, e por isso seu emissor está no positivo da fonte.
O resistor quando presente serve como pull-down para o circuito de saída (figura 9).
Fig 9 - Circuito de saída PNP com e
sem coletor
O código Gray pode ser convertido facilmente em código binário pelo simples circuito de lógica
combinacional da figura 6.
3- Resolução do encoder.
5- Repetitibilidade do encoder.
6- Diâmetro do eixo a ser acoplado ao encoder (caso encoder rotativo).
9- Temperatura de operação.
14- Se o encoder for absoluto, qual o tipo de código de saída ? Gray ou binário?
PRECISÃOÉ a diferença do valor indicado pelo encoder pelo valor real do posicionamento, ou
o número de pulsos que o encoder enviou pelo que ele deveria ter enviado. Normalmente, é
expresso em unidades de ângulo. Precisão e Erro são indicações que determinam o valor real
pelo valor indicado, mas possuem conotações distintas: Precisão é quão perto o valor indicado
está do valor real e Erro é quão distante está o valor indicado do valor real. Então, quanto
maior a precisão, melhor, e quanto maior o erro, pior.
REPETITIBILIDADEÉ o valor da leitura atual comparado pelos últimos valores fornecidos pelo
deslocamento na mesma direção. Dependendo da aplicação, é importante levar em
consideração a repetitibilidade. Assim como a precisão, ela é dada em unidade de ângulo. A
repetitibilidade de um encoder normalmente é de 5 a 10 vezes melhor (menor) do que o erro
indicado pelo fornecedor. Quem deve especificar o encoder é a própria aplicação, isto é, se
formos empregar o encoder em um telescópio ou em um radar, a precisão é muito mais
importante do que em um robô, onde você indica coordenadas em movimentos repetitivos, e,
neste caso, a repetitibilidade pode ser mais importante do que a precisão.
CONCLUSÃO
Vimos neste artigo somente um componente da Automação Industrial, mas assim como
qualquer outro, ele precisa ser corretamente aplicado e especificado, pois um simples erro é
prejudicial ao desempenho de toda a máquina ou processo.
http://www.ebah.com.br/content/ABAAAAaVUAB/manual-encoder