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THESE
présentée
pour obtenir le titre de
Par M :
Georges SALLOUM
L. LORON Rapporteur
E. MONMASSON Rapporteur
R. GHOSN Membre
Mots clefs :
• MADA
• Découplage par retour d’état
• Commande robuste
• MRAS
• Filtre de Kalman
• Estimateur fréquentiel.
Résumé :
Le travail présenté dans cette thèse apporte, entre autres, une contribution aux méthodes
d’analyse et de synthèse de la commande robuste des Machines Asynchrones à Double
Alimentation (MADA) alimentées par deux onduleurs de tension avec deux bus continus
distincts.
La commande robuste de la MADA, par l’approche H∞, est ensuite abordée en faisant une
comparaison entre quatre stratégies de contrôle : la sensibilité mixte, une variante de la
sensibilité mixte, le loop-shaping et la μ-synthèse. Une étude par μ-analyse de la robustesse
en stabilité et en performance offre un critère de choix du correcteur. La réalisabilité du
correcteur sera à son tour un critère déterminant du choix de la méthode de correction.
Dans une dernière partie, nous centrons notre intérêt sur la commande robuste de la
MADA sans capteurs mécaniques en travaillant sur des méthodes d’estimation de la vitesse et
de l’angle mécanique. Nous limitons cette étude à l’introduction de deux méthodes
d’estimation : La MRAS, éventuellement associée à un filtre de KALMAN, et l’injection
d’une composante haute fréquence associée à un traitement numérique (FFT – STFT) pour en
déduire la vitesse. La première approche est simple à implanter mais elle est très sensible aux
variations paramétriques, surtout la résistance statorique, tandis que la deuxième est
complètement insensible à ces variations mais très lourde en calcul. Dans cette partie, nous
nous intéressons aussi à la commande numérique de la MADA.
CONTRIBUTION AT THE ROBUST CONTROL
OF DOUBLY FED INDUCTION MOTOR
Keywords:
• DFIM
• Input output decoupling
• Robust control, H∞
• MRAS, Kalman filter
• Frequency estimator.
Abstract:
The scope of work in our research thesis is the analysis and application of robust control,
H∞ approach, to achieve the control of the Doubly Fed Induction Motor (DFIM) fed by two
PWM inverters with separate DC bus link.
First, we deal with the DFIM vector control equipped with mechanical sensors. By
introducing a new approach for decoupling the motor’s currents in a rotating d-q frame, based
on the state space input-output decoupling method, we obtain the same transfer function (1/s)
for all four decoupled currents. This part ends by analyzing the robustness of the decoupling
method, as well as the controllers, against motor parameters uncertainty.
In the second part, we study and analyze the DFIM H∞ robust control by comparing four
methods: the mixed sensitivity, a variant of the mixed sensitivity, the loop shaping and the μ-
synthesis. μ-analysis offers a criterion allowing us to compare and choose the best controller.
On the other hand, the complexity of the controller will be considered while choosing it.
Finally, we carry out a sensorless vector control by introducing and comparing two speed
and position estimation methods. The first method is the Model Reference Adaptive System
(MRAS) based on the comparison of two models describing our system reaching its speed via
an adaptation mechanism. The other method is a frequency estimator consisting on adding a
high frequency voltage component to the stator side then measuring its effect on the rotor
side; the actual mechanical speed could then be estimated via a numerical signal analysis. The
first approach is very sensitive to the parameters uncertainty but is simple to implement;
whereas, the second is completely independent of the motor parameters but has a high
computational cost.
.
“Aucun homme ne peut rien vous révéler sinon ce qui repose déjà à
demi endormi dans l’aube de votre connaissance”
Khalil Gibran
“As far as the laws of mathematics refer to reality, they are not
certain; and as far as they are certain, they do not refer to reality”
Einstein
Les travaux présentés dans ce mémoire ont été effectués au sein du laboratoire LEEI. Par
cette occasion même, je remercie M. Yvon CHERON, ancien directeur du laboratoire, et M.
Maurice FADEL, directeur actuel et ancien chef du groupe CODIASE, ainsi que M. Pascal
MAUSSION, chef actuel du groupe CODIASE, pour m’avoir si chaleureusement accueilli.
Finalement, je réserve une place singulière à toutes les personnes qui ont contribué, d’une façon
directe ou indirecte, continue ou ponctuelle, à l’achèvement de ce travail.
NOTATIONS ET SYMBOLES
Principales notations
X : Matrice.
x : Vecteur.
x : Scalaire.
Principaux symboles
: Résistance par phase d’un enroulement au stator (respectivement
Rs, (Rr)
rotor).
ls, (lr) : Inductance propre d’un enroulement stator (respectivement rotor).
: Mutuelle inductance entre deux enroulements au stator
ms, (mr)
(respectivement rotor).
Ls, (Lr) : Inductance cyclique du stator (respectivement rotor).
Lσs, (Lσr) : Inductance de fuite du stator (respectivement rotor).
Msr : Mutuelle Inductance cyclique.
σ : Coefficient de dispersion magnétique.
L ⎛ L ⎞
Ts = s , ⎜ Tr = r ⎟ : Constante de temps électrique au stator (respectivement rotor).
Rs ⎝ Rr ⎠
τ s = σ Ts , ( τ r = σ Tr ) : Constante de temps électrique propre au stator (respectivement
rotor).
p : Nombre de paire de pôles.
f : Coefficient des frottements visqueux.
J : Inertie du moteur chargé.
.p : Norme p d’un signal ou d’une matrice.
.∞ : Norme ∞ d’un signal ou d’une matrice.
λi : Valeur propre d’une matrice.
σi : Valeur singulière d’une matrice.
σ ( .) , ( σ ( .) ) : Plus grande (respectivement plus petite) valeur singulière.
ρ ( .) : Rayon spectral.
μΔ ( .) : Valeur singulière structurée par rapport à la structure Δ .
px : Taux d’incertitude associé au paramètre x.
s : Opérateur de Laplace.
h : Période d’échantillonnage.
εs : Erreur statique.
tr : Temps de réponse.
Principales grandeurs
: Angle entre un enroulement rotorique et son homologue
θ
statorique.
θ s , (θ r ) : Angle entre la phase a du stator (respectivement rotor) et l’axe d.
ω : Vitesse angulaire électrique.
Ω : Vitesse de rotation mécanique du rotor.
ωψ : Vitesse de rotation du repère d-q.
V : Tension simple (valeur efficace du fondamental)
I : Courant de ligne (valeur efficace du fondamental)
ϕ : Flux magnétique (valeur efficace du fondamental)
Cem : Couple électromagnétique.
Cr : Couple résistant.
Sigles
DFT : Transformée de Fourier Discrète.
FFT : Transformée de Fourier Rapide.
LFT : Transformation Linéaire Fractionnelle.
MADA : Machine Asynchrone à Double Alimentation.
MLI : Modulation à Largeur d’Impulsions.
MRAS : Model Reference Adaptative System.
PI : Action Proportionnelle et Intégrale.
TABLES DE MATIERES
INTRODUCTION GENERALE………………………………………………… 1
INTRODUCTION GENERALE
Cette machine s’envisage pour des puissances élevées (> 1 MW) où elle s’avère être une
concurrente de la machine asynchrone à cage.
1
INTRODUCTION GENERALE
La deuxième approche retenue ici est de rechercher des structures de commande dont la
robustesse aux incertitudes paramétriques est élevée et qui permettent la mise en œuvre de
variateurs ayant les comportements les moins influencés par les variations des paramètres.
L’avantage principal de cette approche est la réduction du matériel et du temps de calcul, mais
l’inconvénient d’avoir des commandes jamais complètement indépendantes des incertitudes.
Nous étudierons successivement le découplage par retour d’état et la commande robuste H ∞ .
La dernière partie du travail est consacrée au remplacement du capteur de vitesse par des
systèmes d’estimation. Notre mémoire est composé de quatre chapitres :
Le premier concerne l’état de l’art sur la MADA avec plusieurs configurations. Certaines
correspondent à l’utilisation d’un convertisseur au rotor (onduleur ou cycloconvertisseur) et
d’un stator relié directement au réseau. Ces structures fonctionnent en moteur ou en
génératrice. Le fonctionnement en moteur correspond à celui des systèmes de grandes
puissances pour lesquels la variation de vitesse est relativement faible (pompage, ventilation,
climatisation…). L’avantage est que la puissance transitée dans le convertisseur rotorique
n’est qu’une partie de la puissance nominale du variateur. L’application en génératrice la plus
répandue actuellement concerne l’énergie éolienne où la variation de vitesse de la turbine a
lieu sur une plage réduite.
Un deuxième volet de cette étude bibliographique concerne la MADA où les deux
armatures sont alimentées par des convertisseurs séparés. Cette structure moins développée
que la précédente a fait cependant l’objet de plusieurs études, en raison des avantages
soulignés ci dessus.
Les applications de cette configuration sont pour des variateurs de très grande puissance
soit industriels (laminage…) soit pour la traction (propulsion maritime ou ferroviaire).
2
INTRODUCTION GENERALE
cette approche et d’effectuer des comparaisons vis à vis des résultats obtenus avec des
commandes linéaires classiques du contrôle vectoriel.
3
4
CHAPITRE I : DE L’ETAT DE L’ART A LA POSITION DU PROBLEME
1. Introduction
5
CHAPITRE I : DE L’ETAT DE L’ART A LA POSITION DU PROBLEME
Pour le cas de l’application moteur de la MADA, les principales études ont été dédiées
aux stratégies de commande linéaires et non linéaires avec ou sans capteur de vitesse ou de
position.
Cette classe est dite MADA simple. Les enroulements statoriques sont connectés à un
réseau triphasé fixe tandis que le rotor est relié à son propre onduleur (Single Doubly Fed
Induction Machine). La figure I.1 présente un schéma de principe de cette catégorie de
MADA.
Dans leurs articles, qui sont d’ailleurs très proches, DIN et WANG, [DIN] [WAN],
retiennent la stratégie de contrôle basée sur le champ orienté. Ils introduisent un courant
magnétisant proportionnel au flux d’entrefer. Le repère tournant est aligné avec le flux
d’entrefer. Les simulations effectuées montrent des fortes oscillations du flux lors des
6
CHAPITRE I : DE L’ETAT DE L’ART A LA POSITION DU PROBLEME
variations de charge. Pour y remédier, les auteurs ajoutent une compensation de l’oscillation
du flux basée sur une estimation de ce dernier. Des nouvelles simulations prouvent une nette
amélioration de la réponse du flux et du couple aussi.
Afin d’améliorer les performances dynamiques du système, les auteurs définissent une
relation liant la dérivée du flux d’entrefer au courant rotorique suivant l’axe d. Comme la
dynamique de ce courant influence la dynamique du flux, c’est là qu’ils centrent leur action
afin de compenser les oscillations du flux observées.
XU, [XU], propose une stratégie de contrôle sans capteur de position mécanique du rotor.
La position du rotor est obtenue par une expression faisant intervenir les courants et les
tensions rotoriques mesurés. Sa stratégie de commande est basée sur l’orientation du champ
suivant le flux d’entrefer. Des courbes expérimentales viennent confirmer les résultats de
simulation : courbes de vitesse, de puissance réactive et bien entendu une courbe de
comparaison entre l’angle mécanique estimé et celui mesuré.
MOREL, [MOR] [MOR1] [MOR2], assure que le fait de relier le stator au réseau et
d’alimenter le rotor à travers un onduleur permet de dimensionner la puissance du
convertisseur utilisé au rotor à 20% de la puissance mécanique maximale. Il effectue un
contrôle du type champ orienté. Afin d’obtenir un moteur ou un générateur à vitesse variable,
il propose de passer par trois étapes : mode I, démarrer le moteur avec les enroulements
statoriques en court-circuit ; mode II, connecter le stator au réseau ; mode III, alimenter la
MADA à tension et fréquence fixes au stator et par un convertisseur au rotor. Le
fonctionnement du système durant les différents modes est démontré avec validation par les
résultats expérimentaux : réponse en vitesse, courbes des réponses en courants et tensions
rotoriques.
HELLER, [HEL], présente la MADA comme étant la solution du futur pour les industries
de pompage. Le contrôle qu’il adopte est assuré par l’orientation du flux statorique. Il évalue
la stabilité de la MADA à l’aide de la méthode des petites variations autour du point de
fonctionnement. Cette approche lui permet de tracer le lieu des pôles du système.
KELBER, [KEL], poursuit cette même étude en ajoutant une partie sur la commande du
système.
Dans sa configuration, SAPIN, [SAP], utilise un onduleur trois niveaux pour alimenter le
rotor de la MADA. Cet onduleur pilote la machine en vue de son application aux usines de
pompage et d’extraction. Sa proposition repose sur deux avantages majeurs : la réduction du
nombre de transformateurs à utiliser et le facteur de puissance unitaire assuré par l’onduleur à
trois niveaux. Les résultats de simulations des régimes transitoires montrant les courants,
tensions, couple et vitesse appuient ces conclusions.
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CHAPITRE I : DE L’ETAT DE L’ART A LA POSITION DU PROBLEME
deux façons pour déterminer l’angle de rotation du repère tournant (orienté suivant le flux au
stator) : une première basée sur la mesure et l’expression des courants statoriques dans le
repère tournant, la seconde nécessite la mesure des puissances active et réactive statoriques.
Son étude est validée par des résultats expérimentaux.
Dans un autre article [HOP2], l’auteur reprend la même étude mais en appliquant, cette
fois-ci, la théorie du champ orienté au flux rotorique commun. Des nouveaux résultats
expérimentaux sont présentés : l’allure de la réponse en vitesse, l’allure des courants
statoriques et des puissances active et réactive statoriques.
MACHMOUM, [MAC] [MAC2], propose une étude des performances d’une MADA en
régime permanent en vue des applications à vitesse variable. Le rotor est alimenté par un
cycloconvertisseur commandé en courant. Comme stratégie de commande, l’auteur choisit
d’aligner l’axe d du repère tournant avec le courant rotorique. Il introduit l’angle de
déphasage de la tension au stator par rapport à son repère, qu’il nomme angle de charge. Il
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CHAPITRE I : DE L’ETAT DE L’ART A LA POSITION DU PROBLEME
impose par la suite le contrôle de cet angle et celui des courants rotoriques. L’expression
analytique du couple développé est scindée en deux parties : une due au courant rotorique et
l’autre due à l’interaction entre les alimentations rotor et stator. Les résultats expérimentaux,
représentant la vitesse, le courant rotorique, la force contre-électromotrice et le couple de
charge, révèlent que les variations de l’angle de charge sont limitées sous risque d’instabilité.
Dans une autre étude, [MAC1], l’auteur se focalise sur une alimentation en tension au
rotor. Il essaie de minimiser le nombre de paramètres influençant l’état en régime permanent
de la machine. Cette fois, le repère tournant est associé au vecteur tension statorique. Il
constate, suite à une analyse de l’expression analytique du couple, que ce dernier dépend de
trois paramètres : le glissement, le rapport entre les amplitudes des tensions statoriques et
rotoriques et le déphasage entre les deux sources de tension. Finalement, des résultats de
simulation sont présentés : des courbes de variation du couple, des courants statoriques et
rotoriques en fonction des différentes valeurs que peuvent avoir les paramètres définis plus
haut.
Dans [ASM] [ASM1] [ASM2], ASMAR effectue une étude générale des machines
symétriques à double alimentation en régime permanent. Il présente par la suite quelques
montages particuliers comme étant des applications de cette étude : cascade hyposynchrone,
machine bisynchrone à fréquence variable et association de plusieurs machines en différentiel
électrique. Les résultats expérimentaux obtenus mettent en évidence l’intérêt et les diverses
possibilités de fonctionnement de la MADA.
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CHAPITRE I : DE L’ETAT DE L’ART A LA POSITION DU PROBLEME
Dans [RUP] [RUP1], RUPPER propose une méthode de commande de la machine à rotor
bobiné qui consiste à alimenter le rotor en tension. L’orientation de la tension et du courant
rotoriques est obtenue par un convertisseur de type cascade et un régulateur PI. Les
simulations montrent que les meilleures performances sont obtenues lorsque le courant est en
retard par rapport à la tension.
m1
m2
BROWN dans [BRO] [BRO1] étudie une MADA alimentée par deux cycloconvertisseurs
(Figure I.4). Il présente un fonctionnement dans les quatre quadrants en précisant le
fonctionnement hypo et hypersynchrone. Il adopte le contrôle vectoriel pour la commande.
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CHAPITRE I : DE L’ETAT DE L’ART A LA POSITION DU PROBLEME
Ses objectifs consistent à minimiser les harmoniques du couple en agissant sur la fréquence
du stator et à assurer un synchronisme des champs tournants en contrôlant les phases des
tensions statorique et rotorique.
( R1 , L1 )
m1
( R2 , L2 )
m2
Figure I.5 : Schéma synoptique proposé pour l’alimentation de la MADA par deux
onduleurs avec deux bus continus indépendants.
Dans les configurations que présente KAWABATA, [KAW] [KAW1] [KAW2] [KAW3],
le stator et le rotor sont alimentés par des convertisseurs multi-niveaux (2 ou 3) indépendants.
Il simplifie le contrôle en faisant apparaître des termes couplés et des termes découplés. Il
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CHAPITRE I : DE L’ETAT DE L’ART A LA POSITION DU PROBLEME
Dans son article [DRI], DRID s’intéresse à une nouvelle approche pour contrôler une
MADA alimentée par deux onduleurs de tension au stator comme au rotor. Son approche est
basée sur un contrôle à double orientation du flux statorique et rotorique. L’orthogonalité
entre les deux flux, qui doit être impérativement observée, conduit à une commande linéaire
et découplée de la machine avec une optimisation du couple. Des simulations viennent
appuyer l’étude théorique.
Figure I.6 : Schéma synoptique proposé pour l’alimentation de la MADA avec deux
onduleurs et un bus continu commun.
AZAZA, dans [AZA], présente un double contrôle vectoriel d’une MADA dont le stator
est connecté directement au réseau et le rotor est alimenté par un jeu d’onduleur-redresseur
MLI. Le principe du contrôle est basé sur l’orientation du repère tournant suivant le flux au
stator, deux boucles de courant : une pour l’onduleur du rotor assure la régulation du flux, la
deuxième est propre au redresseur et contrôle le facteur de puissance globale. Des résultats de
simulation sont donnés en annexe.
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CHAPITRE I : DE L’ETAT DE L’ART A LA POSITION DU PROBLEME
réponse du système vis-à-vis des variations paramétriques. Des résultats expérimentaux sont
présentés à l’appui. Une commande par contrôle direct de couple est proposée dans [POD1].
GHOSN, [GHO] [GHO1] [GHO2] [GHO3] [GHO4], considère le cas où les onduleurs
rotor et stator sont reliés à un redresseur commun. Dans son mémoire de thèse, GHOSN se
fixe deux objectifs : en un, assurer une répartition des puissances entre le rotor et le stator ; en
second lieu, mettre en œuvre une stratégie de contrôle à orientation du flux statorique. Afin de
parvenir à son second objectif, il introduit un courant magnétisant, somme d’un courant
rotorique et d’un autre statorique. Les termes de couplage, indispensables à compenser, sont
simples (vu l’indépendance de l’alimentation) et sont définis à partir du régime permanent.
Pour valider l’ensemble de sa stratégie, l’auteur applique le principe de répartition des
puissances aux modèles de contrôle proposés par MOREL et LECOCQ et compare ainsi les
résultats obtenus. La deuxième partie de son mémoire propose une nouvelle stratégie
d’observation de la vitesse basée sur la méthode de MRAS (Model Reference Adaptative
System). Une étude expérimentale sur une maquette de 1.5 kW de la société Alstom de Belfort
clôture le travail.
*
c
1
Ps*
1,2
c* .ω* > 0 c* .ω* > 0
− 1,6 − 0,47 − 0,11 0,11 0,47 1,6 ω* 1
0,29
−1 0,18
a – cycle de fonctionnement de la MADA − 1,6 − 0,47 − 0,11 − 0,18 0,11 0,47 1,6 ω*
− 0,29
Q*r
0,74 −1
c* .ω* > 0 c* .ω* < 0 c* .ω* < 0
0,62 − 1,2
Figure I.7 : Répartition des puissances entre stator et rotor pour un cycle de
fonctionnement par l’approche de GHOSN.
13
CHAPITRE I : DE L’ETAT DE L’ART A LA POSITION DU PROBLEME
a b
Figure I.8 : Réponses en vitesse avec : a. commande linéaire et b. commande non linéaire
élaborées par VIDAL.
Avec le regain d’intérêt pour les énergies renouvelables, les systèmes éoliens à vitesse
variable avec MADA connaissent un grand essor et un grand nombre de publications
accompagne ce développement. La littérature est abondante dans ce domaine et les thèmes
abordés sont très variés :
Dans cet état de l’art, et sauf contre indication, nous nous limitons au stator connecté
directement au réseau. Le schéma de principe pour une telle application est donné par la
figure I.9.
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CHAPITRE I : DE L’ETAT DE L’ART A LA POSITION DU PROBLEME
Parmi les premiers à s’intéresser à la MADA en génératrice, nous citons HOLMES qui
étudie dans [HOL] une machine à deux enroulements rotoriques alimentés par un
cycloconvertisseur. Cette machine fonctionne en génératrice entraînée par une éolienne. Les
résultats obtenus sont satisfaisants lorsque le couple est proportionnel au carré de la vitesse.
Dans l’ensemble de ses études, [IOA] [IOA1] [IOA2] [IOA3] [IOA4] [IOA5],
IOANNIDES s’intéresse principalement aux zones d’instabilité de la MADA et à la non
linéarité de son circuit magnétique. Les résultats prouvent que la stabilité de la machine est
affectée par les perturbations de la vitesse, de la charge et de fréquence d’excitation
indépendamment du facteur de puissance. Quand à la saturation, il s’est avéré qu’elle mène à
deux fréquences : l’une asynchrone, l’autre synchrone. La majorité des résultats théoriques
sont confirmés expérimentalement.
YAMAMOTO, [YAM], étudie le cas d’une MADA dont le rotor est alimenté par un
cycloconvertisseur et dédiée à des applications du type hydroélectricité et éolien. Son étude
porte principalement sur le contrôle des puissances active et réactive du stator ainsi que sur les
formes d’ondes des courants. L’analyse spectrale des courants statoriques et rotoriques permet
d’affirmer que certaines harmoniques du courant rotorique sont transmises à l’enroulement
statorique ce qui change la fréquence de ce dernier. Des résultats expérimentaux sont
présentés afin de valider l’étude proposée.
BOGALECKA présente dans [BOG] et [BOG1], une étude théorique d’une MADA
débitant sur un réseau alternatif en utilisant un onduleur de tension à MLI régulé en courant
au rotor. Deux méthodes de commande vectorielle sans capteur de vitesse ou de position sont
proposées. Les simulations effectuées portent sur une machine de 1.2 MW de puissance. Les
résultats obtenus montrent un léger couplage entre les puissances active et réactive. Une étude
de stabilité est ensuite effectuée à partir des fonctions de transfert linéarisées. Les résultats
expérimentaux confirment l’étude théorique.
TANG et XU, [TAN], étudient une MADA entraînée à vitesse variable par une éolienne.
Le rotor est relié au réseau par deux onduleurs de tension connectés à un bus continu. Ils
essaient de synthétiser des lois de commande des puissances active et réactive. La stratégie de
commande proposée agit sur la minimisation des pertes joule en optimisant la puissance
réactive au stator, ainsi qu’un flux statorique d’amplitude et de fréquence constantes.
Dans [PEN] [PEN1] [PEN2], PENA présente une étude concernant la MADA en génératrice
associée à une éolienne en utilisant une association redresseur MLI- onduleur MLI au rotor.
15
CHAPITRE I : DE L’ETAT DE L’ART A LA POSITION DU PROBLEME
L’avantage d’une telle structure est qu’elle permet le réglage indépendant des puissances
fournies par l’alimentation et le fonctionnement dans une grande plage de vitesse.
HAGRY, [HAG], présente une étude théorique de la MADA dont le rotor est connecté au
réseau à travers deux ponts à thyristors. La machine fonctionne en hyposynchrone et
hypersynchrone. La commande adoptée cherche le réglage des composantes de la tension
rotorique. L’utilisation d’un filtre de Kalman étendu a permis le fonctionnement à couple
électromagnétique nominal.
SOENS, [SOE], se base sur le modèle dynamique d’une MADA dédiée aux applications
éoliennes et dont la puissance est de 850 kW. Il étudie le courant et la tension rotorique en
fonction de la vitesse et des puissances actives et réactives. En conclusion, il tire que le
courant est un facteur limitant les puissances du stator mais n’a pas d’influence sur la
variation de la vitesse de la machine. De plus, il retient que la tension rotorique est un facteur
limitant de la zone de variation de la vitesse mais a peu d’influence sur les puissances au
stator.
Dans ses travaux de recherche, PERESADA, [PER] [PER1], considère un rotor lié à un
onduleur de tension et propose de faire une régulation « asymptotique » des puissances active
et réactive statoriques par une régulation des courants statoriques (actif et magnétisant). Le
repère tournant est lié à la tension statorique. L’auteur prouve, suite à des simulations et des
essais expérimentaux, que le système est robuste face à des variations paramétriques et face à
une erreur de la mesure de la position mécanique du rotor.
DITTRICH, [DIT], s’intéresse dans son article à la qualité de la puissance d’une MADA
dédiée à une application du type éolien dont le rotor est connecté à un onduleur de tension. Il
propose d’améliorer les courants délivrés par la machine en compensant leurs harmoniques
par les méthodes de compensation dues à des effets secondaires. Il constate que ces
harmoniques apparaissent suite à la distorsion de la tension du réseau et des oscillations du
flux. Les mesures réalisées sur une machine de 4 kW prouvent l’efficacité d’une telle
méthode.
DATTA, [DAT], propose une commande vectorielle par orientation du flux statorique
sans capteurs de position ni de vitesse d’une MADA dédiée à une application éolienne.
L’estimation de la position se fait à partir des courants statorique et rotorique et des tensions
statoriques et lui permet par la suite d’estimer le flux statorique. Cette méthode d’estimation
16
CHAPITRE I : DE L’ETAT DE L’ART A LA POSITION DU PROBLEME
présente une faible dépendance vis-à-vis des variations paramétriques de la machine. Des
résultats de simulation aussi bien que des validations expérimentales y sont présentées à
l’appui.
Dans un second article [DAT1], les auteurs, font une comparaison des performances
d’une MADA dont le rotor est connecté à un onduleur de tension. Cette étude se place dans le
contexte de la génération électrique dans les systèmes éoliens. Ils comparent cette solution
aux deux autres envisageables : machine asynchrone à cage avec des vitesses variable et fixe.
Les critères de comparaison sont la complexité du système, les zones de fonctionnement et la
quantité d’énergie disponible à la sortie. En conclusion, les auteurs constatent qu’en matière
de récupération d’énergie, la MADA est la meilleure grâce au maintien de son couple
maximal sur une plus grande plage de vitesse. De plus, la MADA est la plus simple à mettre
en œuvre.
BENDL [BEN], étudie le contrôle d’une MADA dont le rotor est alimenté par un
onduleur indépendant. Il vise des applications destinées à la génération d’électricité à travers
l’hydraulique ou l’éolien. Il développe une nouvelle stratégie permettant un contrôle
indépendant des séquences positives et négatives des courants statoriques. Cela donne une
immunité au facteur de puissance face aux perturbations du réseau et un contrôle plus flexible
des courants statoriques. Cette approche peut améliorer la qualité de la puissance fournie sur
des sites isolés nécessitant de longs câbles pour être connectés au réseau. Seuls des résultats
de simulation sont présentés. Ils attestent des bonnes performances du contrôle adopté.
POITIERS, [POI], étudie une MADA où le rotor est relié à un onduleur. Il établit une
commande du type vectorielle avec un référentiel tournant lié au flux statorique. L’étude porte
sur la comparaison entre un correcteur PI classique et un correcteur adaptatif type RST. Ces
correcteurs visent les régulations du flux statorique et du couple. Les réponses temporelles
données par les deux types de correcteurs sont ensuite comparées. Les critères sont la
recherche de la puissance active optimale, l’adaptation face à une variation de vitesse brutale
et la robustesse face aux variations des paramètres électriques. Les conclusions prouvent que
le régulateur RST donne des résultats meilleurs en terme de robustesse vis-à-vis des variations
paramétriques électriques et mécaniques.
Dans son article [PET], PETERSSON fait la comparaison entre quatre méthodes de
commande des courants rotoriques d’une MADA entraînée par une éolienne. Le but de cette
régulation est d’éliminer la force contre électromotrice au rotor considérée comme une
perturbation dans les boucles de courant. L’auteur trouve que la méthode appelée à
« résistance active » est la meilleure pour assurer cette élimination. Cette méthode présente,
en plus, la meilleure stabilité et la meilleure robustesse vis-à-vis des variations paramétriques.
17
CHAPITRE I : DE L’ETAT DE L’ART A LA POSITION DU PROBLEME
Φs
Machine
à cage MADA
Φsn
18
CHAPITRE I : DE L’ETAT DE L’ART A LA POSITION DU PROBLEME
• Machine plus volumineuse que celle à cage, généralement elle est plus longue à
causes des balais.
• Nous utilisons un nombre des convertisseurs (deux redresseurs et deux onduleurs
ou un redresseur et deux onduleurs) plus importants que la machine à cage (un
redresseur et un onduleur).
• Le coût total de la machine asservie est plus important que celui de la machine à
cage. Nous soulignons que des études récentes, tenant compte de la chute du prix
du silicium, donnent maintenant un petit avantage à la MADA.
4. Contribution de la thèse
5. Organisation du mémoire
19
CHAPITRE I : DE L’ETAT DE L’ART A LA POSITION DU PROBLEME
1/s. Une commande vectorielle avec capteurs mécaniques est ensuite achevée suivie des
simulations sur deux gammes de machines montrant des résultats très intéressants. Ce
chapitre se termine par une étude qualitative et quantitative de l’effet des incertitudes
paramétriques sur le comportement du système régulé.
Le troisième chapitre traite la commande robuste de la MADA par l’approche H∞. Une
modélisation à l’aide des incertitudes structurées est effectuée puis nous abordons
successivement quatre méthodes de commande robuste : la sensibilité mixte, une variante de
la sensibilité mixte, la loop-shaping et enfin la μ-synthèse. Une étude de la robustesse, en
stabilité et en performance, de la commande est effectuée à l’aide de la μ-analyse. Une étude
comparative entre les quatre méthodes de correction nous amène à choisir la meilleure et de
l’adopter pour les simulations.
6. Conclusion
20
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
1. Introduction
Les équations de Park sont connues pour l’établissement d’un modèle de connaissance
traduisant le comportement dynamique des modes électriques, électromagnétiques et
mécaniques de la machine asynchrone. Ce modèle, non linéaire en général, admet plusieurs
classes de représentation d’état.
Les premiers travaux sur la commande vectorielle de la MADA avec deux onduleurs, au
stator et au rotor, ont été effectués à la VUB de Bruxelles par Lecoq [LEC], [LEC1]. A ces
travaux s’ajoutent ceux de L. MOREL et D. RAMUZ, ainsi que ceux de R. GHOSN et P.E.
VIDAL.
Nous exposons dans ce chapitre, d’abord l’introduction d’un modèle d’état non linéaire
de la machine pour les simulations, puis la linéarisation de ce modèle dans le but de calculer
des correcteurs linéaires assurant le contrôle vectoriel de la machine.
Nous étalons les différentes méthodes pour le calcul des termes de compensation lors de
l’alimentation par deux sources de tension de la machine. Nous introduisons ensuite une
nouvelle méthode permettant le découplage des courants par un retour d’état.
21
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
L’introduction des grandeurs complexes aux équations (A2.8) 1, (A2.9) et (A2.12), nous a
permis d’écrire les relations (A2.10) entre les tensions et les courants de la machine et (A2.13)
entre les flux et les courants.
⎡Vs ⎤ ⎡ Rs + Ls d + jLsωψ d
M sr + jM srωψ
⎤ ⎡I ⎤
⎢ ⎥ ⎢ dt dt ⎥ ⎢ ⎥
s
⎢ ⎥ ⎢ = ⎥⎢ ⎥ (II.1)
⎢ + jM sr (ωψ − ω ) Rr + Lr + jLr (ωψ − ω ) ⎥ ⎢⎣ I r ⎥⎦
d d
⎢⎣Vr ⎥⎦ M
⎢⎣ sr dt dt ⎥⎦
T
⎡ dI dI r ⎤ T T
En cherchant à exprimer ⎢ s en fonction de ⎡⎣ I s I r ⎤⎦ et ⎡⎣Vs Vr ⎤⎦ , nous
⎣ dt dt ⎥⎦
obtenons :
avec :
1−σ Rs Rr RM RM
a= a1 = a2 = a3 = r sr a4 = s sr
σ σ Ls σ Lr σ Ls Lr σ Ls Lr
M sr M 1 1 M sr
a5 = a6 = sr b1 = b2 = b3 =
σ Ls σ Lr σ Ls σ Lr σ Ls Lr
Nous retrouvons ainsi une représentation d’état classique dont le vecteur d’état est formé
des quatre composantes de courants dans le repère (d-q) et le vecteur d’entrée est formé des
quatre composantes de tensions dans le même repère.
1
Ax.y : Equation y de l’annexe x.
22
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Remarques :
• Cette représentation d’état n’est pas unique pour la MADA. Nous pouvons
envisager un vecteur d’état formé des flux au stator et des courants au rotor, des
courants au stator et des flux au rotor ou même des quatre flux au stator et au
rotor.
• Aucune des représentations ne présente un avantage particulier par rapport aux
autres, comme nous nous intéressons dans la suite à l’étude du découplage au
niveau des courants nous préférons alors continuer de travailler avec le modèle à
quatre courants.
dΩ
J = Cem − Crt (II.3)
dt
avec :
ω = pΩ
Crt = f Ω + Cr (II.4)
( )
Cem = pM sr Im I s I r*
Soit :
J dω
p dt
( ) f
= pM sr Im I s I r* − ω − Cr
p
(II.5)
Ou encore :
dω
dt
( )
= m1 I sq I rd − I sd I rq − m2ω − m3Cr (II.6)
p 2 M sr f p
avec : m1 = m2 = m3 =
J J J
Introduisons, pour le modèle complet de la machine, un vecteur d’état formé, en plus des
quatre courants, de la vitesse et de la position angulaire. Le couple de charge sera considéré
comme une entrée perturbatrice.
L’entrée étant constituée des quatre tensions d’alimentation, ce nouveau vecteur d’état
nous amène à la représentation suivante :
23
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
⎡ I sd ⎤ ⎡ − a I + aω + ω I + a I + a ω I ⎤
( )
⎢ ⎥ ⎢ 1 sd ψ sq 3 rd 5 rq ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥
( ψ sd)
⎢ I sq ⎥ − aω + ω I − a I − a ω I + a I
⎢ ⎥ ⎢ 1 sq 5 rd 3 rq ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢I ⎥ ⎢ ⎛ ω ⎞ ⎥
⎢ a4 I sd − a6ω I sq − a2 I rd + ⎜ ωψ − ⎟ I rq ⎥
d ⎢ ⎥ ⎢
rd
⎝ σ⎠ ⎥
⎢ ⎥=
dt ⎢ ⎥ ⎢ ⎛ ω⎞ ⎥
⎢ − ω − +
2 rd ⎜ ψ ω − ⎥
σ ⎟⎠ rq ⎥
I
⎢ rq ⎥ a I
4 sd a I
6 sq a I I
⎢ ⎥ ⎢ ⎝
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ω ⎥ ⎢
⎢
m ( I
1 sq rdI − I I
sd rq − )
m 2ω ⎥
⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ θ ⎥⎦ ⎢ ω ⎥
⎣⎢ ⎥⎦
⎡ b1 0 −b3 0 0 ⎤ ⎡V ⎤
sd
⎢ −b3 0 ⎥⎥ ⎢V ⎥
⎢ 0 b1 0
⎢ sq ⎥
⎢ −b 0 b2 0 0 ⎥⎢ ⎥
+⎢ 3 ⎥ ⎢Vrd ⎥
⎢ 0 −b3 0 b2 0 ⎥
⎢V ⎥ (II.7)
⎢ 0 0 0 0 0 ⎥ ⎢ rq ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ 0 0 0 0 − m3 ⎦⎥ ⎢⎣ Cr ⎥⎦
La relation (II.7) montre que la machine doublement alimentée est un système non
linéaire dans la mesure où le couple est un produit croisé des courants dont se déduit la
vitesse. En plus, ce système est non stationnaire car toutes les grandeurs sont susceptibles de
varier en fonction du temps.
Remarques :
24
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Comme nous l’avons introduit au paragraphe précédent, une bonne commande des
machines à courant alternatif à vitesse variable est assurée si nous garantissons un bon
découplage entre ses grandeurs électromagnétiques. Ceci est réalisé par une orientation
convenable de ces derniers dans un repère (d-q) tournant à la vitesse de rotation du champ
tournant. Si ceci est réalisé, nous pouvons rapprocher son comportement de celle d’un moteur
à courant continu à excitation indépendante où nous retrouvons un découplage naturel entre le
courant d’excitation qui crée le flux et le courant d’induit qui fournit le couple
électromagnétique nécessaire pour la faire tourner.
L’existence de deux composantes de courant suivant chaque axe nous permet d’envisager
le contrôle des grandeurs supplémentaires comme le facteur de puissance ou le partage du
courant magnétisant entre les deux armatures.
Nous traitons dans ce qui suit la configuration adoptée pour la chaîne de conversion de
puissance, le cycle de fonctionnement, le cahier de charges à respecter ainsi que les
techniques de commande existantes et leurs limitations.
25
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
La machine est alimentée par deux onduleurs de tension, connectés à deux bus continus
indépendants, pouvant fournir le maximum de puissance exigée de chaque côté. Les
interrupteurs seront choisis en fonction du courant maximal qui les parcourt, de la tension à
leurs bornes ainsi que de la fréquence de la porteuse de l’onduleur. Une modulation de largeur
d’impulsion MLI, de type sinusoïdale régulière symétrique (sinus-triangle à fréquence fixe),
est adoptée pour la commande des onduleurs.
Bien que cette partie sorte du cadre de notre étude, il s’avère indispensable de dire
quelques mots sur le choix du convertisseur alternatif-continu. Notre machine doit pouvoir
fonctionner dans les quatre quadrants, le choix d’un convertisseur bidirectionnel en courant,
au lieu d’un pont redresseur à diodes, est inévitable pour les phases de récupération de
l’énergie. Si notre machine fonctionnait avec un seul bus continu, un tel choix serait moins
contraignant. En plus le choix d’un redresseur actif nous permet de mieux contrôler le facteur
de puissance ainsi que la pollution du réseau primaire. Toutefois, si la récupération d’énergie
n’est pas intéressante, nous pouvons se contenter d’un freinage rhéostatique côté continu.
Le bus continu est interfacé par une cellule de filtrage formée d’une capacité réduisant les
ondulations de tension à l’entrée de l’onduleur, d’une inductance permettant de mieux lisser le
courant, d’une résistance servant à augmenter l’amortissement du filtre réalisé.
Dans le cas où la cellule de redressement est formée d’un pont à diodes, un hacheur, en
série avec une résistance R0, est indispensable aux bornes de la capacité afin de contrôler la
montée de sa tension durant la phase de freinage.
Nous menons notre étude accompagnée des simulations réalisées sur deux machines,
l’une de faible puissance (1.5kW) et l’autre de grande puissance (850kW), dont les
caractéristiques sont donnés à l’annexe 3.
Le cycle de fonctionnement choisi pour la machine se résume par les étapes suivantes :
26
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Instant
d’application en s
Etape
Petite Grande
Machine Machine
• Magnétisation de la machine. 0.00 0.00
• Démarrage et montée de la vitesse jusqu'à une vitesse de 0.25 1.00
base égale à 1500 tr/mn dans notre étude.
• Application d’un couple de charge constant égal au couple 1.00 5.00
nominal.
• Inversion du sens de rotation de la machine. 1.50 7.00
• Inversion du couple au niveau de l’arbre de la machine. 2.50 11.50
• Passage à une vitesse faible de 2.5% la vitesse de base. 3.00 14.00
• Application d’un couple positif égal au couple nominal. 3.50 18.00
La figure II.2 nous montre le cycle de fonctionnement choisi pour chaque machine.
Vitesse de référence in v.r.
Couple de référence en v.r.
1- Réponse en vitesse :
a- Pas d’erreur statique.
b- Dépassement (pu) x durée du dépassement = .0025 x s.
c- Accélération admissible : dépend de l’inertie et de l’application.
2- Couple de charge :
a- constant de 0 à la vitesse maximale.
b- constant de 0 à la vitesse de base puis inversement proportionnel à la vitesse
jusqu'à la vitesse maximale.
27
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
En tant que concepteur de commande, nous pouvons dire que notre système est de type
cascade et il comprendra trois niveaux de boucles de régulation :
1- Les boucles de régulation des courants : elles sont les boucles les plus rapides
dans notre système.
2- La boucle de régulation du flux : c’est une boucle intermédiaire.
3- La boucle de régulation de la vitesse : c’est la boucle la plus lente dans la chaîne.
Pour n’importe quel réglage nous cherchons à vérifier les contraintes suivantes :
En examinant les fonctions de transfert liants les courants aux tensions aux bornes de la
machine, nous remarquons l’existence de deux constantes de temps 2 :
σ Ls
• τs = : constante de temps électrique propre au stator.
Rs
σL
• τ r = r : constante de temps électrique propre au rotor.
Rr
Il faut que la constante de temps des fonctions de transfert des courants, en boucles
fermées, corrigées soit inférieure à la constante de temps du système en boucle ouverte.
D’autre part, l’accélération maximale de la partie tournante du moteur est donnée par :
dΩ ⎞ C
⎟ = max (II.8)
dt ⎠max Jn
J Ω
trmin = n b (II.9)
Cmax
2
Ces constantes de temps dépendent du modèle utilisé pour l’étude de la machine.
28
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Il faut que le temps de réponse en vitesse soit inférieur au temps de réponse du moteur en
boucle ouverte et supérieur à trmin donné par l’expression (II.9).
Cette méthode a été introduite par D. LECOQ dans [LEC], [LEC1] et [LEC2]. Elle
demande l’utilisation de quatre correcteurs de courant.
Dans le but d’obtenir un bon découplage entre les grandeurs suivant les axes d et q, il
définit des nouvelles tensions transformées comme suit :
⎧ M sr ⎧ M sr
⎪Vtsd = Vsd − L Vrd ⎪Vtsq = Vsq − L Vrq
⎪ r ⎪ r
⎨ ⎨ (II.10)
⎪V = V − M sr V ⎪V = V − M sr V
⎪⎩ trd rd
Ls
sd
⎪⎩ trq rq
Ls
sq
⎧ M sr
⎪ ϕ sq = 0 ⇒ I sq = − I rq
Ls
⎪⎪
⎨ I sd = 0 (II.11)
⎪ ϕ
⎪ I rd = sd
⎪⎩ M sr
D’où :
⎧ dI sd M M
⎪Vtsd = Rs I sd + σ Ls − Rr sr I rd − ϕ sqωs + sr ϕrq (ωs − ω )
dt Lr Lr
⎪
⎪ dI sq M sr M
⎪Vtsq = Rs I sq + σ Ls − Rr I rq + ϕ sd ωs − sr ϕrd (ωs − ω )
⎪ dt Lr Lr
⎨ (II.12)
⎪V dI M M
= Rr I rd + σ Lr rd − Rs sr I sd − ϕrq (ωs − ω ) + sr ϕ sqωs
⎪ trd dt Ls Ls
⎪
⎪ dI rq M sr M
⎪Vtrq = Rr I rq + σ Lr − Rs I sq + ϕrd (ωs − ω ) − sr ϕ sd ωs
⎩ dt Ls Ls
29
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Soit :
⎧ dI sd
⎪Vtsd = Vtsdc + Vtsdc1 = Rs I sd + σ Ls + Vtsdc1
dt
⎪
⎪ dI sq
⎪⎪Vtsq = Vtsqc + Vtsqc1 = Rs I sq + σ Ls + Vtsqc1
dt
⎨ (II.13)
⎪V dI
= Vtrdc + Vtrdc1 = Rr I rd + σ Lr rd + Vtrdc1
⎪ trd dt
⎪ dI rq
⎪V = Vtrqc + Vtrqc1 = Rr I rq + σ Lr + Vtrqc1
⎪⎩ trq dt
Où Vtsdc1, Vtsqc1, Vtrdc1 et Vtrqc1 sont considérés comme des termes de compensation. Cette
méthode nous donne la même fonction de transfert entre les courants et les tensions d’un
même axe au stator ainsi qu’au rotor, comme le montre l’équation (II.14).
⎧ I sq ( s ) I (s) 1
⎪ = sd =
⎪Vtsqc ( s ) Vtsd ( s ) Rs + σ Ls s
⎨ (II.14)
⎪ I rq ( s ) = I rd ( s ) = 1
⎪V ( s ) V ( s ) R + σ L s
⎩ trqc trd r r
Le schéma de régulation associé à chacun des quatre courants est donné par la figure II.3
I Vc1
I ref Vc Vref
Dans cette configuration, le flux est imposé par le courant Ird alors que le couple est
l’image du courant Isq.
Comme annonçait son auteur, cette méthode donne des résultats très satisfaisants pour
des fréquences rotoriques faibles. Comme nous travaillons avec des fréquences de même
ordre des deux cotés, cette hypothèse ne sera plus contraignante. De plus, le flux simulé est
très sensible aux variations paramétriques de la machine surtout à l’instant d’application
d’une consigne de couple ou de vitesse, ce problème est essentiellement lié à la saturation des
correcteurs de courants et l’absence du découplage. Les résultats de simulation sont montrés à
la figure II.4
30
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Vitesse du rotor et Vitesse de référence réduites Flux statorique Phisd _____ et Phisq - - - en Wb
2 1.4
1 1.2
0
1
-1
0.8
-2
0 1 2 3 4 5 6 7
0.6
Couple électromagnétique et Couple de référence réduits
4
0.4
2
0.2
0
-2 0
-4 -0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7
t en s t en s
Rs nominale, Rr nominale
Vitesse du rotor et Vitesse de référence réduites Flux statorique Phisd _____ et Phisq - - - en Wb
2 1.5
0 1
-1
-2 0.5
0 1 2 3 4 5 6 7
Couple électromagnétique et Couple de référence réduits
4
0
2
0 -0.5
-2
-4 -1
0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7
t en s t en s
D. RAMUZ propose dans [RAM], [RAM1] et [RAM2] de faire régler les courants côté
rotor et de garder les courants au stator sans régulation. Dans son travail il a étudié plusieurs
possibilités d’orientation du flux dans la machine, nous nous intéressons particulièrement à
l’orientation du flux au stator avec le partage du courant magnétisant entre les deux côtés.
Le système d’équations liant les tensions aux courants, avec toutes les grandeurs
ramenées au stator (l’indice « ‘ » est associé aux grandeurs ramenées), est donné par :
⎧ R ( L + M sr′ ) dI d′
⎪Vsd = s I d′ + s
2 2 dt
⎪
⎪V M′ L + M sr′
= − sr Rs I rq ′ + s ωs I d′
⎪⎪ sq Ls 2
⎨ (II.15)
⎪V ′ R′ ( L + M sr′ ) dI d′
= r I d′ + s − σ Lr′ ωr I rq′
⎪ rd 2 2 dt
⎪ dI ′
⎪V ′ L + M sr ′
′ + σ Lr′ rq + s
= Rr′ I rq ωr I d′
⎪⎩ rq dt 2
31
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
avec :
I′ ′
M sr
′ = d
I sd = I rd et ϕ sq = 0 ⇒ I sq = − ′
I rq (II.16)
2 Ls
′
L + M sr
′ = −σ Lr′ ωr I rq
Vrdc ′ ′ = s
Vrqc ωr I d′ (II.17)
2
Nous obtenons pour les courants rotoriques les fonctions de transfert suivantes :
′ (s)
I rd 1 ′ (s)
I rq 1
= et = (II.18)
Vrd′ ( s ) Rr′ + ( Ls + M sr
′ )s ′ ( s)
Vrq Rr′ + σ Lr′ s
R M′
′
Vsdref = s I dref ′
= Rs I rdref ′
; Vsqref = − sr Rs I rqref ′ )ωs I rdref
+ ( Ls + M sr ′ (II.19)
2 Ls
Le schéma de régulation retenu, pour les courants au rotor, sera donné comme suit :
I r′ Vrc′
_ +
I r′− ref + Régulateur Vr′ + Vr′− ref
du courant
Figure II.5 : Schéma de régulation d’un courant au rotor par la méthode de RAMUZ.
Km 1 σ Lr′
GI ( s ) = avec Km = et Tdom = (II.20)
(1 + Tond s )(1 + Tdom s ) Rr′ Rr′
Dans cette méthode, les composantes des tensions sont calculées à partir d’un modèle
statorique. Ce type de commande impose un point de fonctionnement donné, laissant le soin
aux régulateurs de maîtriser la dynamique générale du moteur. Dans le cas où la linéarité
magnétique de la machine n’est plus respectée, une courbe donnant le flux en fonction de la
vitesse mesurée sert à déterminer le courant de magnétisation général.
32
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
1
1.2
0
1
-1
0.8
-2
0 1 2 3 4 5 6 7
0.6
Couple électromagnétique et Couple de référence réduits
4
0.4
2
0.2
0
0
-2
-4 -0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7
t en s t en s
Rs nominale, Rr nominale
Vitesse du rotor et Vitesse de référence réduites Flux statorique Phisd _____ et Phisq - - - en Wb
2 2
0 1.5
-1
1
-2
0 1 2 3 4 5 6 7
Couple électromagnétique et Couple de référence réduits
4
0.5
0 0
-2
-4 -0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7
t en s t en s
Dans cette deuxième méthode, la dynamique des courants au rotor est seulement
contrôlée, les courants au stator sont laissés en boucle ouverte. En plus les courants au rotor
ne présentent pas la même constante de temps. Lors de l’étude de l’effet des variations
paramétriques, le flux et le couple présentent une dynamique trop perturbée et peuvent même
diverger si les variations dépassent les 50%.
R. GHOSN propose dans [GHO] [GHO1] [GHO2] une autre méthode pour calculer les
termes de compensation et faire la régulation des courants. Sa méthode est basée sur quatre
boucles de correction, une orientation des axes suivant le flux au stator et un facteur de
puissance unitaire au stator.
En partant des équations (A2.7) et (A2.11) et en respectant les conditions citées ci-dessus,
soit :
I sd = 0 et ϕ sq = 0 ⇒ Cem = pϕ sd I sq = pM sr I rd I sq (II.21)
33
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Posons :
Avec :
⎧ dϕ sd
⎪Vsd1 = Rs I sd + dt
⎪ ⎧Vsdc1 = −ωsϕ sq
⎪ dϕ sq ⎪
= +
⎪Vsqc1 = ωsϕ sd
V
⎪⎪ sq1 R I
s sq
dt
⎨ ⎨ (II.26)
⎪V = R I + dϕrd ⎪Vrdc1 = −ωrϕrq
⎪ rd1 r rd ⎪V
⎩ rqc1 = ωrϕrd
dt
⎪ dϕ
⎪V = R I + rq
⎪⎩ rq1 r rq
dt
⎧ (1 + Tr s ) M sr s
⎪ Rs Rs Rr
⎪ I sd ( s ) = Vsd1 ( s ) − Vrd1 ( s )
⎪ 1 + (Ts + Tr ) s + σ TsTr s 2 1 + (Ts + Tr ) s + σ TsTr s 2
⎪
⎨ (II.27)
⎪ Ts 1
⎪ (1 + σ Tr s )
⎪ M sr Rr
⎪ I mr ( s ) = V (s) +
2 sd1
V (s)
2 rd 1
⎩ 1 + (T s + Tr ) s + σ Ts Tr s 1 + (Ts + Tr ) s + σ Ts Tr s
34
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
I mr Vrdc1
I sd Vsdc1
Figure II.7 : Schéma de régulation des deux courants par la méthode de GHOSN.
La troisième méthode montre une dynamique des courants et du flux mieux contrôlée,
figure II.8. La méthode est peu sensible aux variations paramétriques. Par contre, elle présente
des fonctions de transfert lourdes à manipuler et un calcul des tensions de référence en deux
étapes.
Vitesse du rotor et Vitesse de référence réduites Flux statorique Phisd _____ et Phisq - - - en Wb
1 1.4
0.5
1.2
0
-0.5 1
-1
0.8
-1.5
0 1 2 3 4 5 6 7
0.6
Couple électromagnétique et Couple de référence réduits
4
0.4
2
0.2
0
0
-2
-4 -0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7
t en s t en s
Rs nominale, Rr nominale
Vitesse du rotor et Vitesse de référence réduites
Flux statorique Phisd _____ et Phisq - - - en Wb
1 1.4
0.5
1.2
0
-0.5 1
-1
0.8
-1.5
0 1 2 3 4 5 6 7
0.6
Couple électromagnétique et Couple de référence réduits
4
0.4
2
0.2
0
0
-2
-4 -0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7
t en s t en s
35
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
La théorie de découplage par retour d’état a été introduite dans [BAS], [FRE], [PAR],
[WON] et [LIU] pour différentes applications. Elle consiste à assurer un découplage entrée-
sortie d’un système multivariable moyennant un retour d’état. Cette technique est d’une
grande importance théorique et pratique dans la mesure où elle cherche à décomposer un
système multivariable en plusieurs sous-systèmes monovariables présentant des dynamiques
semblables.
M.G. IOANNIDES propose dans [IOA] une représentation d’état de la MADA. Dans
[HO], [JUN] et [MAT], chaque auteur introduit une méthode de découplage appliquée soit sur
une machine asynchrone à cage soit à la machine synchrone.
Soit le système représenté par la figure II.9, il est régi par les deux équations d’état et de
sortie suivantes :
⎧ x = Ax + Bu
⎨ (II.28)
⎩ y = Cx + Du
Où : x ∈ \ n , y ∈ \ m , u ∈ \ m et D = 0.
u = − K d x + Ld u∗ (II.30)
36
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
⎧⎪ x = ( A − BK ) x + ( BL ) u*
d d
⎨ (II.31)
⎪⎩ y = Cx
et sa matrice de transfert :
−1
G ( s ) = C ( sI − ( A − BK d ) ) BLd (II.32)
Il faut déterminer alors Kd et Ld telles que cette matrice de transfert soit diagonale.
En dérivant chaque sortie jusqu’à l’ordre αi+1 et en les écrivant sous forme matricielle,
nous aurons :
y′ = ( A′ − B′K d ) x + B′Ld u* (II.35)
37
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Avec :
Donne : y′ = u* .
1
Soit : Yi ( s ) = U i* ( s ) (II.38)
α i +1
s
Cherchons à exploiter cette méthode pour découpler les courants de la MADA projetés
sur un repère tournant (d–q).
⎧ x = Ax + Bu
⎨ (II.39)
⎩ y = Cx
avec :
T T
x = y = ⎡⎣ I sd I sq I rd I rq ⎤⎦ , u = ⎡⎣Vsd Vsq Vrd Vrq ⎤⎦ (II.40)
⎡ ⎤
⎢ −a1 aω + ωψ a3 a5ω ⎥
⎢ ⎥
⎢ −aω − ω − a1 − a5ω a3 ⎥
⎢ ψ ⎥
A=⎢ ⎥ (II.41)
⎢ ω
a4 −a6ω −a2 − + ωψ ⎥
⎢ σ ⎥
⎢ ω ⎥
⎢ a6ω a4 − ωψ − a2 ⎥
⎣ σ ⎦
38
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
⎡ b1 0 −b3 0⎤ ⎡1 0 0 0⎤
⎢ 0 b1 0 −b3 ⎥⎥ ⎢0 1 0 0 ⎥⎥
B=⎢ C=⎢ = I4 (II.42)
⎢ −b3 0 b2 0⎥ ⎢0 0 1 0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 −b3 0 b2 ⎦ ⎣0 0 0 1⎦
⎧⎪ L = B −1
d
∀i; α i = 0 et ⎨ (II.43)
⎪⎩ K d = B −1 A
Soit :
⎡ Ls 0 M sr 0 ⎤
⎢ 0 Ls 0 M sr ⎥⎥
Ld = ⎢ (II.44)
⎢ M sr 0 Lr 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 M sr 0 Lr ⎦
et :
⎡ − Rs Lsωψ 0 M sr ωψ ⎤
⎢ ⎥
⎢ − Lsωψ − Rs − M sr ωψ 0 ⎥
Kd = ⎢ ⎥
⎢ 0 (
M sr ωψ − ω ) − Rr (
Lr ωψ − ω ⎥ ) (II.45)
⎢ ⎥
(
⎢⎣ − M sr ωψ − ω ) 0 (
− Lr ωψ − ω ) − Rr ⎥⎦
Yi ( s ) 1
Ce qui nous donne : y = u* , soit: = (II.46)
U i* ( s ) s
Les quatre courants sont ainsi découplés et régis par la même fonction de transfert en
1
boucle ouverte G ( s ) = .
s
Les courants étant découplés, nous pouvons alors envisager une correction par retour
d’état avec la méthode de placement des pôles. Le schéma de principe de cette correction est
donné à la figure II.10.
39
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Le paragraphe 4.3 nous a montré que les quatre courants de la machine sont régis, après
1
le découplage, par une même fonction de transfert en boucle ouverte GI ( s ) = .
s
⎡k 0 0 0⎤
⎢0 k 0 0⎥
Le choix de L = K = ⎢ ⎥ nous assure la même réponse pour les courants
⎢0 0 k 0⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 k ⎦
bouclés.
Comme il a été introduit au paragraphe 3.3, nous définissons pour une MADA deux
constantes de temps électriques:τ s au stator et τ r au rotor. Nous avons intérêt à choisir trI
faible devant τ s et τ r mais sans trop la réduire afin d’éviter la saturation de la commande.
Nous décidons de choisir pour la dynamique des courants une constante de temps de la
l’ordre de la moitié de la plus petite constante de temps électrique 3, stator et rotor.
Pour les machines utilisées pour les simulations, les constantes de temps électriques ainsi
que les gains des correcteurs et le temps de réponse sont donnés par :
3
Un tel choix nous assure un bon compromis entre la rapidité du processus et la saturation de la commande,
imposée par l’électronique de puissance.
40
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Remarques :
Rs Lσ s Lσ r Rr / g
Is Ir
ϕσ s ϕσ r
Vr
Vs
ϕs
M sr ϕh ϕr g
Figure II.11 : Situation schématique des flux dans une machine à double alimentation.
41
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Avec :
⎧ϕ s = ϕ sd + jϕ sq
⎪⎪
⎨ϕr = ϕrd + jϕrq
⎪
⎪⎩ϕh = ϕhd + jϕhq
Rappelons, qu’en réalité, c’est le flux d’entrefer qui est responsable de la rotation du rotor
(mieux sera connu, mieux la machine sera contrôlée), ce flux est la somme vectorielle fictive
du flux crée au stator et de celui crée au rotor. Toutefois, orienter le flux au stator ou au rotor
est souvent un choix préféré car il conduit à une mise en équations plus simple.
Nous pouvons donc tenter d’orienter les axes (d-q) suivant l’un des trois flux cités ci-
dessus.
⎧⎪ϕhd = M sr ( I sd + I rd )
⎨
( )
(II.49)
⎪⎩ϕhq = M sr I sq + I rq
42
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
⎧⎪ϕ sd = Ls I sd + M sr I rd
⎨ (II.51)
⎪⎩ϕ sq = Ls I sq + M sr I rq
Ls
L’orientation du flux suivant l’axe d, implique ϕ sq = 0 soit : Irq = − Isq .
M sr
⎧Vsd =0
⎪
⎪Vsq = Rs I sq + ωsϕ sd
⎨ (II.53)
⎪Vrd = Rr I rd − ωrϕrq
⎪V = Rr I rq + ωrϕrd
⎩ rq
⎧ϕ sd = M sr I rd
⎪
⎪⎪ϕ sq =0
⎨ϕrd = Lr I rd (II.54)
⎪
⎪ϕ σ M sr
=− I sq
⎪⎩ rq 1− σ
Cem = pM sr I sq I rd = pϕ sd I sq (II.55)
43
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Le schéma bloc de la chaîne de régulation du flux statorique est donné à la figure II.12
ϕ sd I rdref I rd ϕ sd
ref
HI (s) M sr
M sr
Gϕ ( s ) = M sr Cϕ ( s ) H I ( s ) = Cϕ ( s ) (II.56)
1+τis
⎛ 1 ⎞
Cϕ ( s ) = Kϕ ⎜1 + ⎟ (II.57)
⎜ Tiϕ s ⎟
⎝ ⎠
Avec :
44
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
D’après les relations (II.3), (II.4) et (II.5), l’équation mécanique de la machine s’écrit :
dΩ
J = Cem − f Ω − Cr (II.58)
dt
K em 1
Ω(s) = I sq ( s ) − Cr ( s ) (II.61)
f + Js f + Js
Cr ( s ) joue le rôle d’une entrée perturbatrice pour la vitesse, l’entrée principale étant
I sq ( s ) .
Cˆ r
1
pϕ sd ref Cr
45
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Les relations (II.8) et (II.9) nous donnent une idée sur le temps de réponse souhaité pour
nos deux machines :
Nous pouvons envisager pour la vitesse deux stratégies de contrôle : avec ou sans
compensation du couple de charges. Nous calculons dans ce qui suit notre correcteur sans
compensation et nous vérifions ses performances lors de la compensation. Pour estimer le
couple de charge nous nous servons d’un estimateur de Lüenberger [ALA1],[ROT].
K em
GΩ ( s ) = CΩ ( s ) H I ( s ) (II.62)
f + Js
⎛ 1 ⎞
CΩ ( s ) = K Ω ⎜ 1 + ⎟ (II.63)
⎝ TiΩ s ⎠
Avec :
46
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Un découplage avec une commande par retour d’état a été adopté pour les quatre
courants.
Nous adoptons un partage, entre le stator et le rotor, du courant magnétisant pour la petite
machine et une magnétisation par le courant rotorique pour la grande.
47
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
ira
Cellule de
irb
filtrage
Réseau Triphasé
Rotor Charge
isa mécanique
Cellule de
isb
filtrage
Ω Vitesse
mécanique
ω
Calcul des tensions Calcul des courants
Vitesse
de référence en dans le repère
électrique
grandeurs de phase
Régulation et référence ω
découplage initiale θ 0 .
des courants
Calcul des flux
dans le repère (d-q) ϕ sd
_
I sdref Calcul de Régulateur
ϕ sd ref
I rd ref
_
I sqref Ls Régulateur +
ωref
−
M sr de vitesse
I rqref
48
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
ϕ s = ϕ sd
ϕ sq
Is
I sd
I sq
Ir
I rd
I rq
49
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
a- Installation du flux.
Figure II.15.a
b- démarrage de la machine.
ϕ s = ϕ sd
50
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
ϕ s = ϕ sd
valeur nominale.
I sd
I sq
Le temps d’établissement de la vitesse
s’élève à 180ms. Sa chute relative à un
ΔΩ
couple de charge nominal est : = 3.2% . Ir
Ωb
I rd
Le produit de ces deux termes s’élève à 5%. I rq
ϕ s = ϕ sd
51
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
ϕ s = ϕ sd
Le long de cette étude, détaillée, nous avons pu montrer les bonnes performances de nos
régulations en courants, flux et vitesse, en vérifiant les cahiers de charges imposés. Cependant
la contrainte sur le produit de la chute relative de la vitesse par la durée du régime transitoire
n’était pas vérifiée. Ceci nous amène à la nécessité de l’implantation d’un estimateur du
couple de charge pour le compenser.
52
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
La figure II.16 nous montre le fonctionnement de la machine pour un cycle complet avec
compensation du couple de charge. Comme dans le paragraphe précédent, nous commentons
le comportement des grandeurs de la machine pour des points particuliers.
Vitesse de référence 1
et Vitesse in v.r.
0.5
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
4
Couple de référence
et Couple en v.r.
-2
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
1.25
1 ϕ s = ϕ sd
Flux statorique
0.75
en Wb
0.5
0.25 ϕ sq
0
2
Courants statoriques
Is
1
ev v.r.
0 I sd
-1 I sq
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
4
Courants rotoriques
Ir
2
en v.r.
0
I rd
-2 I rq
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps en s
53
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
a- Installation du flux.
Figure II.16.a
b- démarrage de la machine.
Flux statorique
ϕs = ϕ sd
en Wb
54
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
ϕ s = ϕ sd
ϕ s = ϕ sd
dCem
= 250Cn / s , valeur limite I sq
I sd
dt
spécifiée par le cahier de charges.
• Les courants atteignent les limites de la
saturation. Ir
I rd
I rq
Figure II.16.d
55
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
ϕ s = ϕ sd
56
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
0.5
-0.5
-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
3
2
1
0
-1
-2
-3
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
2 ϕ s = ϕ sd
1.5
0.5
ϕ sq
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
2
Is
1
0
I sd
-1
I sq
-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
2
Ir
1
0
I rd
-1 I rq
-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Temps en s
57
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
a- Installation du flux.
b- démarrage de la machine.
ϕ s = ϕ sd
durant le démarrage.
58
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
ϕ s = ϕ sd
Le temps d’établissement de la Is
vitesse s’élève à 100ms. Sa chute relative
à un couple de charge nominal est : I sd
ΔΩ
= 0.5% . I sq
Ωb
Les courants et le couple restent, en Ir
ϕ s = ϕ sd
59
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
ϕ s = ϕ sd
I rd
Les courants resteront inférieurs à
leurs valeurs de saturation. I rq
Figure II.17.e
La comparaison des deux cycles de fonctionnement, pour la petite machine, montre
l’intérêt de la compensation du couple de charge. Cette compensation réduira
considérablement la chute de la vitesse ainsi que la durée du régime transitoire lors de
l’application d’un couple de charge constant. En contre partie, les courants ainsi que le
couple, en régime transitoire seront plus importants.
D’après le cycle de fonctionnement étudié, nous montrons que cette machine pourra
fonctionner dans les quatre quadrants, en consommant ou fournissant de la puissance active.
Dans les deux cas elle consommera de la puissance réactive. Ce qui montre l’intérêt de
travailler avec un redresseur actif à l’entrée du bus continu.
Dans le cas de la petite machine, nous avons intérêt à diviser le courant magnétisant entre
le stator et le rotor pour ne pas dépasser les courants nominaux, en régime permanent, de la
machine lors d’un fonctionnement en charge. Cette partition est facultative pour la grande
machine, comme les montre les simulations.
1
0.5
Malgré cette répartition du courant
F.P. au stator
0
magnétisant, les deux convertisseurs gardent
-0.5
un facteur de puissance aussi élevé (supérieur à
0.85), comme le montre la figure II.18. -1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0.5
F.P. au rotor
0
Figure II.18 : Facteurs de puissance au -0.5
stator et au rotor de la petite machine. -1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps en s
60
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Le modèle, adopté pour les simulations, néglige la saturation magnétique, mais cela
pourra être pris en compte en incluant une plage de variation sur les inductances dépendante
du point de fonctionnement. Les travaux de [LAR] donnent des variations des inductances de
± 20% majorées à ± 25% et tenant compte des erreurs d’identification, nous majorons les
inductances à ± 30%.
D’autre part, comme pour les grandeurs électriques, les paramètres de la charge reliée au
moteur sont mal connus ou estimés. De plus, ces paramètres peuvent subir des variations lors
du fonctionnement de la machine. Tout cela nous amène à fixer une variation maximale de
100% sur le coefficient de frottements visqueux et 30% sur l’inertie du moteur chargé.
Dans le paragraphe qui suit nous tentons de formuler la variation des lieux de pôles et
zéros des différentes fonctions de transfert liant les courants à leurs références. Nous
discuterons de l’effet de ces variations sur le comportement du système et comment remédier
à cela si les performances désirées sont largement dégradées.
⎡ Lsn 0 M srn 0 ⎤
⎢ 0 Lsn 0 M srn ⎥⎥
Ld = ⎢ (II.64)
⎢ M srn 0 Lrn 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 M srn 0 Lrn ⎦
et
⎡ − Rsn Lsnωψ 0 M srnωψ ⎤
⎢ ⎥
⎢ − Lsnωψ − Rsn − M srnωψ 0 ⎥
Kd = ⎢ ⎥
⎢ 0 (
M srn ωψ − ω ) − Rrn (
Lrn ωψ − ω ⎥) (II.65)
⎢ ⎥
(
⎢⎣ − M srn ωψ − ω ) 0 (
− Lrn ωψ − ω ) − Rrn ⎥⎦
61
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
−1
G ( s ) = C ( sI − ( A − BK d ) ) BLd
( )
−1
= C sB −1 + K d − B −1 A Ld (II.66)
−1
= CABO Ld
Avec :
⎡ Ls 0 M sr 0 ⎤
⎢ M sr ⎥⎥
−1 ⎢ 0 Ls 0
B = (II.67)
⎢ M sr 0 Lr 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 M sr 0 Lr ⎦
⎡ − Rs Lsωψ 0 M sr ωψ ⎤
⎢ ⎥
⎢ − Lsωψ − Rs − M sr ωψ 0 ⎥
−1
B A=⎢ ⎥
⎢ 0 (
M sr ωψ − ω ) − Rr (
Lr ωψ − ω ⎥ ) (II.68)
⎢ ⎥
⎢⎣ − M sr ωψ − ω ( ) 0 (
− Lr ωψ − ω ) − Rr ⎥⎦
soit :
Avec :
⎧ ΔLs = Ls − Lsn
⎧ ΔRs = Rs − Rsn ⎪
⎨ et ⎨ ΔLr = Lr − Lrn (II.70)
⎩ΔRr = Rr − Rrn ⎪ ΔM = M − M
⎩ sr sr srn
D’autre part, la matrice de transfert en boucle fermée, du système bouclé et corrigé, est
donnée par :
−1
H ( s ) = C ( sI − A + B ( K d + Ld K ) ) BLd K
( )
−1
= C sB −1 − B −1 A + K d + Ld K Ld K (II.71)
−1
= CABF Ld K
62
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Avec :
⎡ kLsn 0 kM srn 0 ⎤
⎢ 0 kLsn 0 kM srn ⎥⎥
Ld K = ⎢ (II.72)
⎢ kM srn 0 kLrn 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 kM srn 0 kLrn ⎦
et
⎡ sLs + ΔRs + kLsn −ΔLsωψ sM sr + kM srn −ΔM sr ωψ ⎤
⎢ ⎥
⎢ ΔLsωψ sLs + ΔRs + kLsn ΔM srωψ sM sr + kM srn ⎥
ABF = ⎢ ⎥ (II.73)
⎢ sM sr + kM srn (
−ΔM sr ωψ − ω ) sLr + ΔRr + kLrn (
−ΔLr ωψ − ω ⎥ )
⎢ ⎥
(
⎢⎣ ΔM sr ωψ − ω ) sM sr + kM srn (
ΔLr ωψ − ω ) sLr + ΔRr + kLrn ⎥
⎦
⎧ ΔLs = 0
⎧ΔRs = Rs − Rsn ⎪
⎨ et ⎨ ΔLr = 0
⎩ΔRr = Rr − Rrn ⎪ ΔM = 0
⎩ sr
Soit :
et
⎡s + a 0 c 0 ⎤
⎢ 0 s+a 0 c ⎥⎥
1
G ( p) = ⎢ (II.74)
DBO ( s ) ⎢ d 0 s+b 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣ 0 d 0 s + b⎦
63
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Avec :
ΔRr 1 − σ n ΔRr 2
a= c= σ n = 1−
M srn
σ n Lrn σ n M srn Lsn Lrn
ΔRs 1 − σ n ΔRs
b= d=
σ n Lsn σ n M srn
Et
DBO ( s ) = s 2 + ( a + b ) s + σ n ab (II.75)
La stabilité de la fonction de transfert en boucle ouverte impose que les deux quantités
( a + b ) et σ n ab soient toujours positives. Cette condition n’est pas toujours satisfaite car les
variations paramétriques peuvent être par excès comme par défaut, d’où la nécessité d’une
bonne correction.
⎡k ( s + k + a ) 0 kc 0 ⎤
⎢ ⎥
1 ⎢ 0 k (s + k + a) 0 kc ⎥
H (s) = (II.76)
DBF ( s ) ⎢ kd 0 k ( s + k + b) 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ 0 kd 0 k ( s + k + b ) ⎥⎦
avec :
DBF ( s ) = s 2 + ( 2k + a + b ) s + k 2 + k ( a + b ) + σ n ab (II.77)
La stabilité du système en boucle fermée impose les conditions suivantes sur le gain :
⎧ a+b
⎪k > − 2
⎪
⎪ σ n ab
⎨k > − (II.78)
⎪ a+b
⎪ σ n ab
⎪k > − ( a + b ) + a + b
⎩
Nous remarquons, d’après les conditions (II.78), que le cas le plus contraignant pour la
stabilité c’est quand a et b sont négatifs, c’est à dire que les deux résistances ont été estimées
par excès.
64
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Le choix du gain k très grand devant a + b max nous donne une fonction de transfert en
k
boucle fermée de la forme identique de celle définie sans incertitudes paramétriques.
s+k
De plus, l’erreur statique du courant par rapport à sa consigne est donnée par :
kb + σ n ab
o Au stator : ε s = (II.80)
k + k ( a + b ) + σ n ab
2
ka + σ n ab
o Au rotor : ε s = (II.81)
k 2 + k ( a + b ) + σ n ab
Il est évident, d’après ces deux expressions, que cette erreur est d’autant plus petite que le
gain k est plus grand.
Le tableau ci-après regroupe les lieux des pôles et des zéros ainsi que les erreurs statiques
obtenus, lors des variations résistives, avec les gains choisis pour les boucles des courants :
Nous remarquons d’après les lieux des pôles et zéros que la dynamique de notre système
est très proche, même identique, à celle prédéfinie sans incertitudes paramétriques. La
présence des erreurs statiques signifie que le second courant, porté par le même axe, va
intervenir pour la compenser et le découplage n’est plus parfait.
La question de l’erreur statique sera réglée en ajoutant une action intégrale à notre retour
d’état.
65
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Pour l’étude des variations paramétriques des inductances seules ou avec les résistances,
il suffit de reprendre le calcul introduit aux équations (II.71), (II.72) et (II.73). Nous trouvons
alors une matrice de transfert de la forme :
Nous remarquons, d’après la forme de cette matrice, que les grandeurs portées par l’axe d
possèdent la même fonction de transfert principale, située sur la diagonale, et trois fonctions
de transferts secondaires. Le gain statique de ces fonctions secondaires est faible devant celui
de la fonction de transfert principale (< 5%). La même remarque sera donnée pour les
grandeurs sur l’axe q. L’étude des lieux de pôles et zéros de la fonction principale ainsi que
son tracé de Bode, relatifs à la petite machine, sont donnés aux figures II.19 et II.20.
Figure II.19 : lieux de pôles et zéros de H11(s), sans variations résistives, pour la petite
machine.
66
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
dB
H11 ( jω )
dB
H11 ( jω )
Figure II.20 : Tracé de Bode de H11(s), sans variations résistives, pour la petite machine.
Les deux figures précédentes nous montrent que si les inductances de la machine sont
plus petites que celles estimées, les pôles de la fonction de transfert se situeront plus loin sur
l’axe des réels donnant une réponse plus rapide aux courants. En contre partie, si elles sont
plus grandes, les pôles sont plus proches de l’axe des imaginaires.
Imaginaire
Figure II.21 : lieux de pôles et zéros de H11(s), avec variations résistives, pour la petite
machine.
67
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Par contre si nous traitons le cas où les résistances sont minorées de 50% et les
inductances sont minorées de 30%, nous citons les remarques suivantes :
68
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Les simulations seront divisées en deux parties, une première qui tient compte juste des
incertitudes sur les paramètres électriques, les paramètres mécaniques sont supposés connus.
La deuxième traite le cas complémentaire. De plus, nous adoptons pour ces simulations le
cycle de fonctionnement suivant :
Instant
d’application en s
Etape
Petite Grande
Machine Machine
• Magnétisation de la machine. 0.00 0.00
• Démarrage et montée jusqu'à une vitesse de base égale à 0.25 1.00
1500 tr/mn.
• Application d’un couple de charge nominal. 1.00 5.00
• suppression du couple de charge. 1.50 7.00
• réduction de la vitesse à 2.5% de la vitesse de base. 2.0 9.00
• Application d’un couple de charge nominal. 2.50 13.00
1.4
1.3
1.3
1.2
1.2
Inductances en v.r.
Résistances en v.r.
1.1
1.1
1 1
0.9
0.9
0.8
0.8
0.7
0.7
0.6
0.5
0 t'1 t'2 t'3 t'4 0 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 t9 t10 t11
Temps en s Temps en s
69
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Intervalle en s t1 t2 t3
t4 t5 t6 t7 t8 t9 t10 t11
Petite machine 0.1 0.35 0.85 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 2.25 2.75
Grande machine .5 1.75 4.25 5 6 7 8 9 10 11 13.5
Nous présentons aux figures qui suivent la réponse des grandeurs de la machine pour le
cycle de fonctionnement cité ci-dessus en commentant l’évolution de ces grandeurs aux trois
points particuliers suivants :
• Installation du flux.
• Démarrage de la machine.
• Application d’un couple de charge nominal.
1
et Vitesse en v. r.
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Couple de référence
2
et Couple en v. r.
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
1
ϕs = ϕ sd
Flux statorique
en v. r.
0.5
ϕ sq
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Courants statoriques
1 Is
en v. r.
0
I sd I sq
-1
Ir
en v. r.
0 I rd
I rq
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps en s
Figure II.24 : Cycle de fonctionnement de la petite machine avec R -50% et L -30%.
70
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
a- installation du flux.
Vitesse de référence
et Vitesse en v. r.
apériodique avec un temps de réponse 0
Couple de référence
et Couple en v. r.
en boucle fermée. A part le début du régime 0
Flux statorique
en v. r.
découplage des courants n’est pas parfait 0.5
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
et Irq reviennent à zéro. Les courants 1
Courants statoriques
magnétisants sont supérieurs à ceux
en v. r.
0
mesurés sans incertitudes.
-1
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Courants rotoriques
magnétisation de la machine la vitesse n’est en v. r. 0
Figure II.24.a
b- démarrage de la machine.
2
Courants statoriques
en v. r.
2
atteindre le seuil de saturation fixé. De plus,
en v. r.
0
le pic du couple électromagnétique est plus
-2
important. 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Temps en s
Figure II.24.b
71
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Vitesse de référence
et Vitesse en v. r.
un couple de charge nominal à t = 1s, nous 1
Couple de référence
et Couple en v. r.
Les courants sont plus importants que
le cas sans incertitudes, mais restent 1
Flux statorique
nominale.
en v. r.
1
Courants statoriques
ΔΩ
en v. r.
= 2% .
0.5
couple de charge nominal est :
Ωb 0
1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
2
Courants rotoriques
Le pic du couple électromagnétique est
en v. r.
0
à deux fois sa valeur en régime permanent.
-2
1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
Temps en s
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
5
Couple de référence
et Couple en v. r.
-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
2 ϕ s = ϕ sd
Flux statorique
en v. r.
0
ϕ sq
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
2
Courants statoriques
Is
en v. r.
0
I sq I sd
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
5
Courants rotoriques
Ir
en v. r.
0
I rd
I rq
-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps en s
Figure II.25 : Cycle de fonctionnement de la petite machine avec incertitudes évolutives.
72
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Vitesse de référence
et Vitesse en v. r.
1.02
se passe sans problème, les variations lentes 1
des résistances et des inductances passent 0.98
0.96
presque inaperçues. 0.5 1 1.5 2
2
Couple de référence
et Couple en v. r.
Entre 1s et 1.8s nous faisons des 1
Flux statorique
1.02
en v. r.
1
de ±2% autour de la consigne, dues 0.98
essentiellement à des variations brusques du 0.96
0.5 1 1.5 2
couple électromagnétique. Ces variations du 1
Courants statoriques
couple seront compensées par une
en v. r.
0.5
augmentation ou une diminution des
0
courants qui les génèrent. La dynamique 0.5 1 1.5 2
0
L’effet des variations inductives est 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3
1.5
Couple de référence
1
qui contrôlent le couple. Comme la 0.5
variation des incertitudes est très lente 0
2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3
devant le temps de réponse des courants, le 1.04
Flux statorique
1
0.98
Le flux au stator reste à sa valeur de 0.96
2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3
consigne durant toute cette phase. 1
Courants statoriques
en v. r.
0.5
0
2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3
2
Courants rotoriques
en v. r.
Figure II.25.b . -2
2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3
Temps en s
Avec la Machine Asynchrone à Double Alimentation, l’effet des variations résistives est
négligeable pour deux raisons : les onduleurs qui alimentent cette machine fonctionnent à des
fréquences relativement élevées même à très faibles vitesses. Ce fait va induire des tensions
non négligeables aux bornes du stator et du rotor.
73
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Vitesse de référence
et Vitesse en v. r.
1
0.5
0
0 5 10 15
2
Couple de référence
et Couple en v. r.
-2
0 5 10 15
Flux statorique
1
ϕ s = ϕ sd
en v. r.
0.5
ϕ sq
0
0 5 10 15
2
Courants statoriques
Is
en v. r.
0
I sd
I sq
-2
0 5 10 15
2
Courants rotoriques
Ir
en v. r.
0
I rd
I rq
-2
0 5 10 15
Temps en s
Figure II.26 : Cycle de fonctionnement de la grande machine avec R -50% et L -30%.
a- installation du flux.
2
apériodique avec un temps de réponse 0
1
Flux statorique
0.5
des courant n’est pas parfait pour une durée 0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
supérieure à 20ms ensuite Isq et Irq reviennent
Courants rotoriques Courants statoriques
0.05
à zéro. Les courants magnétisants sont
en v. r.
0
légèrement supérieurs à ceux mesurés sans
-0.05
incertitudes. 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0.05
en v. r.
74
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
b- démarrage de la machine.
Vitesse de référence
et Vitesse en v. r.
procédons au démarrage de la MADA à 0.5
Couple de référence
et Couple en v. r.
Les courants sont saturés pendant 1
Flux statorique
nominaux. Cette saturation des courants
en v. r.
1
induit une saturation du couple durant la
même période et une variation linéaire de la 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
vitesse. 2
Courants statoriques
en v. r.
1
Courants rotoriques
un temps de réponse de : tr Ω = 2.05s .
en v. r.
0
ΔΩ
en v. r.
= 1% .
1
couple de charge nominal est :
Ωb 0
4.9 5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9
Nous constatons que le produit de ces 2
Courants rotoriques
0
spécifiée par le cahier des charges.
-2
4.9 5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9
Temps en s
Figure II.26.c
75
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Vitesse de référence
et Vitesse en v. r.
1
0.5
0
0 5 10 15
Couple de référence
et Couple en v. r.
-2
0 5 10 15
Flux statorique
1
ϕ s = ϕ sd
en v. r.
0.5
0
0 5 10 15
Courants statoriques
2
Is
en v. r.
0
I sd
I sq
-2
0 5 10 15
2
Courants rotoriques
Ir
en v. r.
0
I rd
I rq
-2
0 5 10 15
Temps en s
Figure II.27 : Cycle de fonctionnement de la grande machine avec incertitudes évolutives
a- Fonctionnement à vitesse nominale.
L’installation du flux dans la machine se 1.02
Vitesse de référence
et Vitesse en v. r.
2
brusques de ±30% de leurs valeurs nominales 1
1
variation brusque du couple électro-
0.95
magnétique, qui sera compensée par une 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9
2
Courants statoriques
0
Durant cette phase, le flux est légèrement
affecté au moment de changement des valeurs -2
4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9
Temps en s
des inductances.
Figure II.27.a
76
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Vitesse de référence
0.05
et Vitesse en v. r.
0.04
négligeable, même à faibles vitesses.
0.03
0.02
12 12.5 13 13.5 14 14.5 15
Les variations inductives affectent les 2
Couple de référence
et Couple en v. r.
courants qui contrôlent le couple, en
1
transitoire et en permanant, ainsi que la
vitesse, en transitoire. Comme la variation 0
10 10.5 11 11.5 12 12.5 13 13.5 14 14.5 15
des incertitudes est très lente devant le 1.05
Flux statorique
temps de réponse des courants, le couple
en v. r.
1
présente une allure quasi-constante.
0.95
10 10.5 11 11.5 12 12.5 13 13.5 14 14.5 15
Courants statoriques
1
Malgré une légère perturbation lors de
en v. r.
l’application du couple de charge, le flux au 0
Courants rotoriques
en v. r.
0
-1
10 10.5 11 11.5 12 12.5 13 13.5 14 14.5 15
Temps en s
Figure II.27.b
Nous nous intéressons dans ce paragraphe à l’étude de l’effet des incertitudes des
paramètres mécaniques de la machine et/ou de la charge, en supposant que les paramètres
électriques sont connus.
Nous limitons notre étude au cas ou des incertitudes constantes avec les marges
suivantes :
Les marges d’incertitudes ont été choisies délibérément très grandes devant la réalité
physique de ces incertitudes pour deux raisons :
• Tester les performances en charge du moteur pour une régulation élaborée à vide.
• Vérifier les performances et la stabilité du moteur corrigé dans les cas extrêmes.
Nous étudions le cas où ces incertitudes agissent par excès, sachant que si J et f diminuent
ceci réduit les contraintes sur les boucles de régulation.
77
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Vitesse de référence
et Vitesse en v. r.
1
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
5
Couple de référence
et Couple en v. r.
-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
2
ϕs = ϕ sd
Flux statorique
1
en v. r.
0
ϕ sq
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
5
Courants statoriques
Is
en v. r.
0
I sd
I sq
-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
5
Courants rotoriques
Ir
en v. r.
0
I rq I rd
-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps en s
Figure II.28 : Cycle de fonctionnement de la petite machine avec J0 +200% et f0 +500%.
a- démarrage de la machine.
Au démarrage de la machine, nous
Vitesse de référence
1
et Vitesse en v. r.
0
Avec l’augmentation de l’inertie de la 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Couple de référence
et Couple en v. r.
2
durant presque toute la phase de démarrage, 0
en conséquence le couple sera à son tour 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
1.02
fonction du temps. A la fin de cette phase,
en v. r.
0
consigne durant le démarrage. -2
-4
0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Temps en s
Figure II.28.a
78
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Vitesse de référence
et Vitesse en v. r.
1.01
un couple de charge nominal, nous
1
remarquons que : 0.99
1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
2
Couple de référence
La période des pseudo-oscillations est
et Couple en v. r.
plus grande que dans le cas sans 1
Flux statorique
Ωb
1.02
en v. r.
1
0.98
d’établissement à 80ms. Ces remarques sont 0.96
1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
évidentes sachant que la vitesse varie moins 1
Courants statoriques
vite si l’inertie, de la masse en rotation,
en v. r.
0.5
augmente.
0
1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
Les courants et le couple possèdent, en 2
Courants rotoriques
conséquence, une dynamique plus lente.
en v. r.
0
Figure II.28.b
0.03
nominal à une vitesse faible donne les
0.02
mêmes remarques que le cas b, surtout 0.01
concernant la dynamique des grandeurs de 2.5
2
2.51 2.52 2.53 2.54 2.55 2.56 2.57 2.58 2.59 2.6
Couple de référence
et Couple en v. r.
la machine.
1
1.02
en v. r.
1
0.98
0.96
2.5 2.51 2.52 2.53 2.54 2.55 2.56 2.57 2.58 2.59 2.6
1
Courants statoriques
en v. r.
0.5
0
2.5 2.51 2.52 2.53 2.54 2.55 2.56 2.57 2.58 2.59 2.6
2
Courants rotoriques
en v. r.
-2
2.5 2.51 2.52 2.53 2.54 2.55 2.56 2.57 2.58 2.59 2.6
Temps en s
Figure II.28.c
79
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Vitesse de référence
et Vitesse en v. r.
1
0.5
0
0 5 10 15
Couple de référence
et Couple en v. r.
-2
0 5 10 15
Flux statorique
1
ϕ s = ϕ sd
en v. r.
0.5
ϕ sq
0
0 5 10 15
Courants statoriques
2
Is
en v. r.
0
I sd
I sq
-2
0 5 10 15
2
Courants rotoriques
Ir
en v. r.
0
I rq I rd
-2
0 5 10 15
Temps en s
1
et Vitesse en v. r.
0
Comme dans le cas de la petite 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
Couple de référence
et Couple en v. r.
1
machine provoque la saturation des courants 0
durant toute la phase de démarrage, en 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
1.02
et la vitesse variera linéairement en fonction
en v. r.
2
phase de démarrage. Le temps de réponse
en v. r.
temps de réponse sans incertitudes 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
( tr Ω = 2.2 s ).
2
Courants rotoriques
en v. r.
80
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
Vitesse de référence
et Vitesse en v. r.
nominal conduit à une variation de la 1
Couple de référence
et Couple en v. r.
Ωb
2
d’établissement de 250ms. 0
Flux statorique
1.02
en v. r.
électromagnétique reste quasiment 1
0.98
identique au cas sans incertitudes 0.96
5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 6
paramétriques.
Courants statoriques
2
en v. r.
1
Le flux reste confondu avec sa 0
consigne. 5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 6
2
Courants rotoriques
en v. r.
0
-2
5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 6
Temps en s
Figure II.29.b
la machine. 1
0.5
0
13 13.2 13.4 13.6 13.8 14 14.2 14.4 14.6 14.8 15
1.04
Flux statorique
1.02
en v. r.
1
0.98
0.96
13 13.2 13.4 13.6 13.8 14 14.2 14.4 14.6 14.8 15
Courants statoriques
1.5
1
en v. r.
0.5
0
13 13.2 13.4 13.6 13.8 14 14.2 14.4 14.6 14.8 15
2
Courants rotoriques
en v. r.
-2
13 13.2 13.4 13.6 13.8 14 14.2 14.4 14.6 14.8 15
Temps en s
Figure II.29.c
81
CHAPITRE II : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MADA AVEC CAPTEURS MECANIQUES –
DECOUPLAGE PAR RETOUR D’ETAT
6. Conclusion
Profitant de l’accessibilité à la mesure des courants de la MADA, nous avons évoqué une
nouvelle approche permettant le découplage de ses courants dans un repère tournant (d-q). Ce
principe est basé sur un découplage entrée-sortie par retour d’état conduisant à des fonctions
de transfert, des courants par rapport à leurs références, très simples. Le découplage proposé
est suivi d’une commande par retour d’état de ces courants.
82
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
1. Introduction
La robustesse des systèmes asservis est une notion importante en automatique. Les
applications industrielles sont soumises à des perturbations externes et aux bruits de mesure, à
ceux-ci vient s’ajouter le fait que la notion de la fonction de transfert n’est qu’un modèle
mathématique décrivant le système à étudier, ce modèle n’est pas toujours fidèle au système à
cause, au moins, des incertitudes paramétriques et des dynamiques négligées.
Quand l’étude des systèmes multivariables, dans les années 60, a été introduite avec la
représentation d’état, l’intérêt des automaticiens s’orientait plutôt vers la garantie de bonnes
qualités en performances. Ces méthodes sont connues sous le nom des correcteurs LQG
(Linéaires Quadratiques Gaussiens). Malheureusement, ces correcteurs ont montré des faibles
qualités de robustesse.
Les pionniers à travailler sur la commande H∞, au début des années 80, étaient ZAMES
[ZAM] et ZAMES & FRANCIS [ZAM1]. Dans l’approche H∞, l’automaticien introduit un
modèle représentant les incertitudes, structurées ou non sous forme additive ou multiplicative.
Un algorithme d’optimisation est ensuite monté cherchant à maximiser la robustesse en
stabilité du système en boucle fermée tenant compte de ces incertitudes. Les objectifs en
performances peuvent aussi s’ajouter à l’algorithme d’optimisation.
83
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
2. La synthèse H∞
⎧⎪x ( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t )
⎨ (III.1)
⎪⎩ y ( t ) = Cx ( t ) + Du ( t )
Avec l’hypothèse des conditions initiales nulles sur le vecteur d’état, la matrice de
transfert du système sera de la forme :
−1
G ( s ) = C ( sI − A ) B+D (III.2)
⎡A B⎤
Dans la suite, nous associons à G le formalisme suivant : G = ⎢ ⎥ . (III.3)
⎣C D ⎦
Nous pouvons formuler une représentation identique, avec la relation de récurrence, pour
les systèmes discrets.
P (s) Δ (s)
K (s) P (s)
84
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Une telle représentation est appelée représentation sous « forme standard » du système.
⎧ x ( t ) = Ax ( t ) + B1w ( t ) + B2 u ( t )
⎪
⎨ z ( t ) = C1 x ( t ) + D11w ( t ) + D12 u ( t ) (III.4)
⎪
⎩ y ( t ) = C 2 x ( t ) + D21w ( t ) + D22 u ( t )
Soit :
⎛ A B1 B2 ⎞
⎜ ⎟
P = ⎜ C1 D11 D12 ⎟ (III.5)
⎜C D22 ⎟⎠
⎝ 2 D21
⎛ P ( s ) P12 ( s ) ⎞
P ( s ) = ⎜ 11 ⎟ (III.6)
⎝ P21 ( s ) P22 ( s ) ⎠
85
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
La norme d’un vecteur complexe ou d’un signal continu, donnée par le tableau suivant,
est définie par :
Les valeurs singulières d’une matrice A ∈ ^m×n , notées σ i ( A ) , sont les racines carrées
des valeurs propres de la matrice A∗ A 4 si m > n , sinon de AA∗ :
( )
σ i ( A ) = λi A∗ A = λi AA∗ ( ) (III.9)
Elles sont des quantités réelles positives ou nulles. Le nombre de valeurs singulières non
nulles est égal au rang de la matrice A.
4
A* est la matrice transposée et conjuguée de A.
5
Les colonnes de V et W sont respectivement les vecteurs propres de AA∗ et A∗ A .
86
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Ax 2
• σ ( A ) = max (III.11)
x∈^m x2
Ax 2
• σ ( A ) = min (III.12)
x∈^ m x2
• ∀A et B ∈ ^m×n , ∀α ∈ ^, σ i (α A ) = α σ i ( A ) (III.13)
σ ( A + B ) ≤ σ ( A) + σ ( B )
σ ( AB ) ≤ σ ( A ) σ ( B )
σ ( AB ) ≥ σ ( A ) σ ( B )
• ( ) ( )
Si A est inversible, σ ( A ) σ A−1 = σ A−1 σ ( A ) (III.14)
Le dernier résultat signifie que si une perturbation E change la matrice A en A+E, les
valeurs singulières de A seront perturbées au plus de σ ( E )
σ est une norme matricielle, appelée norme spectrale. Elle présente toutes le propriétés
d’une norme.
Dans le cas où G(s) est une matrice de transfert, ses valeurs singulières seront des
fonctions réelles et positives de la pulsation, définies par :
(
σ i ( G ( jω ) ) = λi G ( jω ) GT ( − jω ) ) (III.16)
2.1.4. Norme H∞
La norme ∞, définie au tableau III.1 pour les fonctions vectorielles, est étendue aux
matrices de transfert en utilisant la norme matricielle : G ( s ) = sup σ ( G ( jω ) ) . (III.17)
∞
ω∈\
G (s) correspond à la valeur maximale atteinte, sur l’ensemble des fréquences, par la
∞
plus grande valeur singulière, comme le montre la figure (III.2).
87
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
σi (G )
G∞
σ i (G ) σ (G )
σ (G )
Propriétés :
• ∀F , G ∈ ^ p×m , FG ∞
≤ F ∞
G ∞
: deux systèmes en cascade. (III.18)
( )
F
• ∀F , G ∈ ^ p×m , ≥ sup F ∞ , G ∞ : une entrée, deux sorties. (III.19)
G ∞
• ∀F , G ∈ ^ p×m ( )
, F G ∞ ≥ sup F ∞ , G ∞ : deux entrées, une sortie. (III.20)
• Soit G(s) une réalisation minimale, strictement propre, d’un système linéaire et
stationnaire. G ∞ ≤ γ si et seulement si la matrice hamiltonienne :
⎡ BBT ⎤
⎢ A
γ ⎥⎥
Η =⎢ T n’a pas de valeur propre sur l’axe imaginaire.
γ ⎢ −C C ⎥
⎢ −A ⎥
T
⎣ γ ⎦
Calcul de la norme H∞ :
Il n’existe pas de méthode explicite pour calculer la norme H∞ d’une matrice de transfert :
il faut nécessairement utiliser une méthode itérative.
88
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Comme nous l’avons signalé dans l’introduction, il est sûr que dans une application
industrielle des incertitudes de modélisation existent et nous avons intérêt à les prendre en
considération. Nous pouvons les classer en deux catégories : les incertitudes non structurées
rassemblant les dynamiques négligées, le bruit des capteurs et les incertitudes structurées
liées aux variations ou aux erreurs d’estimation sur certains paramètres physiques du système.
Nous présentons dans ce paragraphe les différentes méthodes pour introduire ces
perturbations.
Δ (s) Δ (s)
G (s) G (s)
( )
−1
Gp ( s ) = G ( s ) + Δ ( s ) G p ( s ) = G −1 ( s ) + Δ ( s )
89
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Δ (s) Δ (s)
G (s) G (s)
Gp ( s ) = G ( s ) ( I + Δ ( s )) Gp ( s ) = ( I + Δ ( s )) G ( s )
Il a été montré dans [THO] et [CAU] que l’incertitude multiplicative en entrée est bien
adaptée à la modélisation des onduleurs de tension, avec une commande MLI, alimentant la
MADA.
En effet, les onduleurs de tension alimentant notre machine sont commandés avec la
technique de modulation sinus-triangle. Cette technique présente l’avantage d’être facilement
réalisable mais elle présente aussi l’inconvénient de produire des ondulations du couple plus
importantes en comparaison avec d’autres types de modulation (MLI vectorielle).
En appelant :
Les tensions diphasées moyennes sur une période de découpage de l’onduleur sont
données par :
⎡ Vα ⎤ ⎡ Rα ⎤
⎢ ⎥ = U0 ⎢ ⎥ (III.21)
⎢⎣ Vβ ⎥⎦ ⎣ Rβ ⎦
L’onduleur MLI est loin d’être un convertisseur idéal. Plusieurs imperfections de type
topologique sont à prendre en considération, sous forme de retard pur ou autre. Nous citons :
T
• Le retard statistique, τ ond = d , relatif à la modulation.
2
• Le temps mort nécessaire pour le bon fonctionnement des interrupteurs
• La dissymétrie de l’onduleur.
90
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
A ces retards vient s’ajouter, dans le cas d’une commande par calculateur, le temps dû à
la discrétisation et celui de l’exécution de l’algorithme de commande.
Le travail de Siala [SIA] montre que le temps mort et la dissymétrie dans l’onduleur
peuvent être totalement ou partiellement compensés. En supposant que la tension du bus
continu n’est pas munie d’incertitude et en appelant Gond ( s ) la fonction de transfert
−τ ond s
ond ( s ) = e Gond ( s )
G (III.22)
( jω )
G
Wond ( jω ) ≥ − 1 = e−τ ond jω − 1 (III.24)
G ( jω )
2τ ond s
Wond ( s ) = wond (III.25)
1 + τ ond s
D’une façon générale, le retard τ ond pourra être remplacé par un retard τ intégrant tous
les autres retards négligés tels que le retard de discrétisation et le temps mort. wond étant le
gain statique de Wond(s).
En plus, les incertitudes multiplicatives en sortie vont nous servir à représenter l’erreur
due aux capteurs de courant au stator et au rotor ainsi qu’au capteur de vitesse quand il existe.
Contrairement aux incertitudes non structurées, confinées toutes dans un seul bloc où la
seule information disponible est sa norme, les incertitudes structurées permettent, comme le
montrent les figures III.5 et III.6, de tenir compte de chaque type d’incertitude, paramétrique
ou autre, aux différents points de notre système.
Dans le cas des incertitudes paramétriques, les blocs Δi peuvent être mis sous la forme
diag (δ1I1," , δ r I r ) . Cette méthode de représentation est bien adaptée à la représentation des
incertitudes paramétriques de la machine asynchrone.
91
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
wr zr
Δr ( s )
# ⎛ Δ1 0 0 ⎞
w2 z2 ⎜ ⎟
Δ2 ( s ) ⎜0 % 0 ⎟
⎜ ⎟
⎝ 0 0 Δr ⎠
w1 z1
Δ1 ( s )
P (s) P (s)
Un système asservi est robuste s’il reste stable, tout en assurant des bonnes performances,
en présence des différents types d’incertitude. L’approche H∞ a montré qu’elle constitue une
méthode efficace pour calculer un correcteur robuste d’un système incertain. Nous
introduisons dans ce paragraphe le théorème du petit gain avant d’aborder l’étude de la
robustesse en stabilité et en performance.
du dy
K (s) G (s)
92
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
S y = ( I p + GK )
-1
: Matrice de sensibilité en sortie. (III.26)
Su = ( I m + KG )
−1
: Matrice de sensibilité en entrée. (III.27)
Ty = GK ( I p + GK )
−1
: Matrice de sensibilité complémentaire en sortie. (III.28)
Tu = KG ( I m + KG )
−1
: Matrice de sensibilité complémentaire en entrée. (III.29)
Le bilan des signaux dans la boucle donne les équations caractéristiques suivantes :
Y = Ty ( R − N ) + S y Dy + GS y Du (III.30)
E = S y ( R − Dy − N ) − GS y Du (III.31)
U = KS y ( R − Dy − N ) − Tu Du (III.32)
PΔ ∞
≤ 1 ⇔ ∀ ω ∈ \ σ ( P ( jω ) ) σ ( Δ ( jω ) ) < 1 . (III.33)
• La stabilité externe qui exige que toute entrée bornée r devra produire une sortie
bornée y, connue encore sous le nom stabilité au sens EBRB.
• La stabilité interne est plus large et exige que tout signal injecté en n’importe quel
point de la boucle génère une réponse bornée en tout autre point.
93
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
La stabilité est dite robuste si, en plus de la nominale, la stabilité de tous les systèmes
atteignables par les perturbations est garantie.
Sous l’hypothèse de stabilité de Δ(s) et P(s), nous allons établir les conditions de stabilité
robuste pour des incertitudes de type additives ou multiplicatives :
Incertitudes additives : P ( s ) ≡ − K ( I p + GK ) = − KS y
−1
•
Le théorème de petit gain nous donne : ∀ ω ∈ \ σ ( Δ ( jω ) ) σ ( KS y ) < 1
1
Comme Δ(s) est stable alors : Δ < δ , soit : KS y < . (III.34)
∞ ∞ δ
• Incertitudes multiplicatives :
En sortie En entrée
−GK ( I p + GK ) = − KTy
−1
− KG ( I m + KG ) = − KTu
−1
P(s) =
Condition de ∀ ω ∈ \ σ ( Δ ( jω ) ) σ (Ty ) < 1 ∀ ω ∈ \ σ ( Δ ( jω ) ) σ (Tu ) < 1
stabilité :
1 1
Δ <δ ⇒ Ty < (III.35) ⇒ Tu < (III.36)
∞ ∞ δ ∞
δ
Un asservissement est performant s’il réagit rapidement, rejette les perturbations et suit
avec précision la consigne. Compte tenu de l’interprétation des matrices S et T, il est clair que
le correcteur K à synthétiser doit chercher à satisfaire maintes exigences :
(
la plus faible possible. Soit : σ ( S y ) = σ ( I p + GK ) =
−1
)1
≤
1
σ ( I p + GK ) σ ( GK )
.
• Rejet des bruits de mesure : Pour réduire l’effet des bruits de mesure, il faut
(
choisir σ (Ty ) = σ ⎛⎜ I p + ( GK ) )
−1 −1 ⎞
⎟=
1
( )
le plus faible possible.
⎝ ⎠ σ I p + ( GK )−1
94
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
(
Or σ (Ty ) = σ ⎛⎜ I p + ( GK ) ) ⎞
−1
= σ ( GK ) . Donc minimiser σ (Ty )
−1 1
⎟
⎝ (
⎠ σ ( GK )−1 )
revient à minimiser σ ( GK ) .
2.2.6. Loop-shaping
Les paragraphes 2.2.2, 2.2.3 et 2.2.4 nous ont permis de définir des contraintes sur les
valeurs singulières de la fonction de transfert en boucle ouverte ou sur celles en boucle fermée
(Ty et Tu) ainsi que sur KSy.
Partant de ces principes, nous définissons les trois matrices de pondération suivantes :
95
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Les trois objectifs précédents se traduisent alors par les trois inégalités suivantes :
< 1 ⇔ ∀ ω ∈ \ σ ( S y ( jω ) ) <
1
• W1 S y (III.37)
∞ w1 ( jω )
< 1 ⇔ ∀ ω ∈ \ σ ( K ( jω ) S y ( jω ) ) <
1
• W2 KS y (III.38)
∞ w2 ( jω )
σ ( G ( jω ) K ( jω ) ) <
1
• <1 pour ω > ωh (III.41)
w3 ( jω )
dB
(
σ G.K )
(
σ G.K )
( )
w1 jω
σ Ty( )
ω
h ω
ω
b
1
1 ( )
w3 jω
σ Sy( )
96
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
2.3. Synthèse H∞
L’approche H∞, développée dans les deux dernières décennies, a montré son efficacité
pour le calcul d’un correcteur robuste. En effet, la synthèse H∞ permet de prendre en compte,
a priori et explicitement, des spécifications fréquentielles et temporelles du cahier de charges
qui simplifieront ainsi la synthèse. Comme c’est une approche fréquentielle, les spécifications
fréquentielles sont naturellement prises en considération, les spécifications temporelles
classiques (temps de montée, rejet des perturbations, atténuation du bruit,…) peuvent être
facilement interprétées dans le domaine fréquentiel.
L’étude faite précédemment, sur la stabilité et les performances robustes, nous a donné
les trois conditions suivantes :
W1 S y
W2 KS y <1 (III.43)
W3Ty
∞
W1 S y W1 S y
< 1 ou <1 (III.44)
W3Ty W2 KS y
∞ ∞
Le second problème s’avère en pratique plus judicieux. Ces deux problèmes sont
désignés sous le nom de problème de sensibilité mixte.
Considérons la représentation d’état généralisée introduite par les équations (III.4), (III.5)
et sa matrice de transfert donnée par (III.6). Nous supposons, sans perte de généralités, dans
cette représentation que la matrice D22 est nulle, c’est à dire qu’il n’existe pas une
transmission direct de l’entrée vers la sortie ce qui est le cas dans les plupart des applications
industrielles.
XE + E T X − XWX + Q = 0 (III.45)
Avec : W = W T et Q = QT
97
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
La solution stabilisante X, si elle existe, sera une matrice symétrique et tel que (E – WX)
est une matrice stable (ces valeurs propres ont une partie réelle strictement négative). Une
telle solution sera notée :
⎛ E −W ⎞
X = Ric ⎜ ⎟⎟ (III.46)
⎜ −Q − E T
⎝ ⎠
Soit :
⎡γ 2 I 0⎤ ⎡ 2 0⎤
Rn = T
D1∗ D1∗ − ⎢ m1
⎥ et Rn = D∗1D∗T1 − ⎢γ I p1 ⎥ (III.47)
⎣⎢ 0 0 ⎦⎥ ⎣⎢ 0 0 ⎦⎥
⎡D ⎤
Où : D1∗ = [ D11 D12 ] et D∗1 = ⎢ 11 ⎥
⎣ D21 ⎦
Dans la mesure où Rn et R sont non singulières. Nous définissons les deux matrices
n
hamiltoniennes H et J telles que :
⎡ A 0 ⎤ ⎡ B ⎤ −1 T
H=⎢ T −
T⎥ ⎢ T ⎥ Rn ⎡⎣ D1∗C1 BT ⎤
⎦
(III.48)
⎢⎣ −C1 C1 − A ⎥⎦ ⎢⎣ −C1 D1∗ ⎥⎦
⎡ AT 0 ⎤ ⎡ C T ⎤ −1
J=⎢ ⎥−⎢ ⎥ Rn ⎡ D∗1B1T C⎤ (III.49)
⎢⎣ − B1B1T − A⎥⎦ ⎢⎣ − B1 D∗1 ⎥⎦
T ⎣ ⎦
⎡ F11 ⎤
F = − Rn−1 ( D1T∗C1 + BT X ) ⎡ F1 ⎤ ⎢
= ⎢ ⎥ = ⎢ F12 ⎥⎥
⎣ F2 ⎦ ⎢ F ⎥
(III.50)
⎣ 2⎦
( −1 = [ L
L = − B1D∗T1 + YC T R n )
1 L2 ] = [ L11 L12 L2 ] (III.51)
Où F1, F2, F11 et F12 sont formées respectivement de m1, m2, m1 – p2 et p2 lignes et L1,
L2, L11 et L12 sont formées respectivement de p1, p2, p1 – m2 et m2 colonnes
98
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
⎡ A − jω I n B2 ⎤
3. ∀ω ∈ \ ,rang ⎢ = n + m2 donc cette matrice est de rang complet
⎣ C1 D12 ⎥⎦
et en plus P12 n’a pas de zéro sur l’axe des imaginaires ;
⎡ A − jω I n B1 ⎤
4. ∀ω ∈ \ ,rang ⎢ = n + p2 donc cette matrice est de rang complet
⎣ C2 D21 ⎥⎦
et en plus P21 n’a pas de zéro sur l’axe des imaginaires.
⎡D D1112 ⎤
En mettant D11 = ⎢ 1111 ⎥ avec D1122 est de dimension m2xp2, la solution sera
⎣ D1121 D1122 ⎦
donnée par le théorème suivant :
Théorème 1 :
Supposons qu’un système P(s) vérifie les hypothèses 1 à 4 décrites plus haut.
K ( s ) = Fl ( M , Φ ) (III.52)
⎛ Aˆ Bˆ 1 Bˆ 2 ⎞
⎜ ⎟
M = ⎜ Cˆ 1 Dˆ11 Dˆ 12 ⎟ (III.53)
⎜ˆ ⎟
⎜ C2 Dˆ 21 0 ⎟⎠
⎝
Avec :
( )
−1
à D ˆ = −D
11 1121
T
D1111 γ 2 I m1 − p2 − D1111 D1111
T
D1112 − D1122
à ˆ ∈ \ m2 ×m2 et D
D ˆ ∈ \ p2 × p2 sont deux matrices arbitraires vérifiant :
12 21
( )
−1
12 12 = I m2 − D1121 γ I m1 − p2 − D1111 D1111
ˆ D
D ˆT 2 T T
D1121
(γ )
−1
21 21 = I p2 − D1121 I p1 − m2 − D1111 D1111
ˆTD
D ˆ T 2 T
D1112
99
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
à ˆ = Z (B + L ) D
B ˆ et B ˆ = − ZL + Z ( B + L ) D ˆ
2 2 12 12 1 2 2 12 11
Z = ( I n − γ −2YX )
−1
à
à A ˆ (C + F )
ˆ = A + BF − B
1 2 12
⎡A ˆ Bˆ ⎤
K (s) = ⎢ 1
⎥ (III.54)
ˆ ˆ ⎥
⎣⎢C1 D 11 ⎦
Le problème de sensibilité mixte S /KS est le plus étudié pour formuler un correcteur
stabilisant le système. Pour simplifier, nous reprenons le système donné par la figure III.1a et
la représentation associée. Donc pour un γ donné nous devons calculer un correcteur
Sy
stabilisant le système tel que : <γ
KS y
∞
⎡ A 0 −B ⎤
⎡I p −G ⎤ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎡C ⎤ ⎡ I p ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎥
P=⎢ 0 Im ⎥ = ⎢⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎥ (III.55)
−G ⎦⎥ ⎢ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ m ⎦ ⎥
⎢ 0 0 I
⎣I p ⎢ C Ip 0 ⎥⎦
⎣
Il est évident, d’après a.1 du théorème 1(§ 2.2.6), que γ doit être supérieur à 1, car la
norme 2 de la matrice D11 du système P(s) est égale à 1. Dans ces conditions, les équations
algébriques de Riccati s’écrivent :
( )
−1
AT X + XA − XBBT X + 1 − γ −2 CT C = 0
(III.56)
AY + YAT − YC T CY = 0
( )
⎡ −1 ⎤
⎢ A − BBT X − 1 − γ −2 ZYC T C ZYC T ⎥ (III.57)
K0 =
⎢ ⎥
⎢⎣ BT X 0 ⎥⎦
100
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Avec : Z = ( I n − γ −2YX )
−1
(III.58)
( )
⎡ −1 ⎤
−2
⎢ A − BB X − 1 − γ
T
ZYC T C ZYC T − ZB ⎥
⎢ ⎥
M =⎢ BT X 0 Im ⎥ (III.59)
⎢ ⎥
( )
−1
⎢ − 1 − γ −2 C Ip 0 ⎥
⎢⎣ ⎥⎦
K ( s )
K (s)
Considérons le modèle d’état discret généralisé d’un système [GU1], donné par :
⎧ xk +1 = Ae xk + Be1wk + Be 2 uk
⎪
⎨ zk = C e1 xk + D11wk + D12 uk (III.61)
⎪ y =C x +D w +D u
⎩ k e2 k 21 k 22 k
⎛ P ( z ) P12 ( z ) ⎞
P ( z ) = ⎜ 11 ⎟ (III.62)
⎝ P21 ( z ) P22 ( z ) ⎠
101
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Soit :
⎛ Ae Be1 Be 2 ⎞
⎜ ⎟
P = ⎜ Ce1 D11 D12 ⎟ (III.63)
⎜C D22 ⎟⎠
⎝ e2 D21
Comme dans le cas continu, le problème consiste à trouver un correcteur K(z) qui
stabilise le système et qui vérifie : Fl ( P , K ) < γ .
∞
Contrairement au cas continu, nous ne sommes pas obligés d’associer à D12 et D21 une
forme particulière. De plus nous supposons, pour le moment et sans perte de généralité, que
D22 = 0.
Soit :
⎡C ⎤ ⎡ D11 D12 ⎤
C = ⎢ e1 ⎥ D=⎢
0 ⎥⎦
et
⎣ 0 ⎦ ⎣ I m1
Et :
⎡ I p1 0 ⎤ ⎡ I m1 0 ⎤ ⎡ I m1 0 ⎤
J =⎢ ⎥ , Jˆ = ⎢ ⎥ , J = ⎢ ⎥
⎢ 0 −γ 2 I m1 ⎥⎦ ⎢ 0 −γ 2 I m2 ⎥⎦ ⎢ 0 −γ 2 I p1 ⎥⎦
⎣ ⎣ ⎣
⎡R R2T ⎤
Avec : R = DT JD + BTe X ∞ Be = ⎢ 1 ⎥
⎣⎢ R2 R3 ⎦⎥
⎡L ⎤
et : L = DT JC + BTe X ∞ Ae = ⎢ 1 ⎥
⎣ L2 ⎦
102
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Si nous trouvons deux matrices V12 et V21, respectivement de dimension m2xm2 et m1xm1,
tel que :
T
V12 V12 = R3 et T
V21V21 = −γ −2∇ , ∇ = R1 − R2T R3−1R2 < 0 (III.65)
Définissons la matrice :
⎡ At B t1 B t 2 ⎤
⎡ At B t ⎤ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ = Ct1 D D t12 ⎥
D t ⎦ ⎢⎢
t11
⎣ Ct D t 21 D t 22 ⎥⎦
⎣Ct 2
⎡ Ae − Be1∇ −1L∇ −1
Be1V21 0⎤
(III.66)
⎢ ⎥
⎢ (
= ⎢V12 R3−1 L2 − R2∇ −1L∇ ) V12 R3−1R2V21
−1
I⎥
⎥
⎢ ⎥
⎣ Ce 2 − D21∇ −1L∇ D21V21−1
0⎦
L∇ = L1 − R2T R3−1L2
ˆ T + A Z AT − M S −1M T
Z ∞ = B t JB (III.67)
t t ∞ t t t t
Où :
⎡S St 2 ⎤
ˆ T + C Z C T = ⎢ t1
St = D t JD ⎥
t t ∞ t T
⎣⎢ St 2 St 3 ⎦⎥
ˆ T + A Z CT = [ M
M t = B t JD Mt 2 ]
t t ∞ t t1
( )
que Ae − Be R −1L est asymptotiquement stable.
2. l’équation de Riccati (III.67) admet une solution vérifiant : Z ∞ ≥ 0 et
( )
St1 − St 2 St−31StT2 < 0 tel que At − M t St−1Ct est asymptotiquement stable
−1
⎪ k +1 = At xˆ k + Be 2 uk + M t 2 St 3 ( yk − Ct 2 xˆ k )
⎧ xˆ
⎨ (III.68)
⎪⎩V12 uk = −Ct1 xˆ k − St 2 St−31 ( yk − Ct 2 xˆ k )
103
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
⎢ t
K0 = ⎢
e 2 12 (
⎡ A − B V −1 C − S S −1C − M S −1C
t1 t 2 t3 t 2 ) t 2 t3 t 2
−1
− Be 2V12 St 2 St−31 + M t 2 St−31 ⎤
⎥ (III.69)
⎢
⎣
−1
−V12 ( )
Ct1 − St 2 St−31Ct 2 −V12−1
St 2 St−31
⎥
⎥
⎦
Le paragraphe 2.3 nous a permis de définir une loi de commande remplissant les
spécifications de performance pour le modèle nominal tout en assurant un certain nombre de
propriétés de robustesse définies au paragraphe 2.2. Le conservatisme de l’approche H∞ vient
essentiellement de la limitation de la prise des incertitudes sous forme non structurée
seulement, toutefois l’approche par loop-shaping nous assure une meilleure réponse. Afin
d’obtenir une stabilité robuste et des performances robustes pour toute sorte d’incertitude, si
le cahier de charges l’exige, la μ-synthèse, basée sur le calcul des valeurs singulières
structurées, présente une approche intéressante [DOY], [SAF], [DUC],[DUC1], [ALA].
Le système nominal P(s) étant corrigé par un correcteur K(s) et soumis à un bloc
d’incertitude Δ(s), comme le montre la figure III.10a. La transformation linéaire fractionnaire
basse définie par (III.7), nous permet de passer à la représentation de la figure III.10.b appelée
représentation M - Δ.
Δ (s)
P (s) Δ (s)
K (s) M (s)
L’analyse de la robustesse dans le cas d’une seule incertitude dynamique repose sur le
théorème du petit gain introduit au paragraphe 2.2.1 (III.28), soit :
∀ ω ∈ \ σ ( M ( jω ) ) σ ( Δ ( jω ) ) < 1 . (III.70)
104
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Dans le cas des incertitudes structurées, nous allons obtenir une condition similaire
calculée sur les matrices complexes M(jω). Pour cela, définissons l’ensemble des matrices :
{
1 k1 r kr 1 f i }
⎧Δ = diag δ I ," ,δ I , Δ ," , Δ ,δ ∈ ^ , Δ ∈ ^m j ×m j ⎫
⎪ j ⎪
⎪ ⎪
Δ=⎨ r f ⎬ (III.71)
⎪∑ kr + ∑ m j = n ⎪
⎪⎩i =1 j =1 ⎪⎭
1
peut être interprété comme la valeur minimale de la norme de Δ qui amène
μΔ ( M ( jω ) )
un pôle de la boucle fermée sur l’axe des imaginaire ±jω (elle devient marginalement stable).
La marge de robustesse peut ensuite être obtenue comme : kmax = min 1 μΔ ( M ( jω ) ) .
ω∈[ 0 ,∞ ]
Propriétés :
• ∀α ∈ ^, μΔ (α M ) = α μΔ ( M )
• Si Δ = ^k ×k alors μΔ ( M ) = σ ( M ) . Sinon pour tout Δ , μΔ ( M ) ≤ σ ( M ) .
• Si Δ = {Δ / Δ = δ I k , δ ∈ ^} alors μΔ ( M ) ≤ ρ ( M ) où ρ ( M ) est le rayon
spectral de M.
• Si Δ = {Δ / Δ = δ I k , δ ∈ \} alors μΔ ( M ) ≤ ρ R ( M ) où ρ R ( M ) est le rayon
spectral réel de M.
Remarques :
105
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
2.4.2. La μ-synthèse
Une méthode itérative, appelée D-K itération, est proposée dans [DOY3], [DUC], [BAL],
[DAI]. Cette méthode consiste à résoudre le problème d’optimisation suivant :
min
K ( s ) stabilisant ω∈\ D∈D
(
max min σ DM ( P , K ) D −1 ) (III.75)
⎧ ⎡ ⎤⎫
⎪ D = diag ⎢⎣ D1," , D f , d1I r1 ," , d f I r f ⎥⎦ ⎪
D=⎨ ⎬ (III.76)
⎪ Di ∈ ^ ri ×ri , Di = Di∗ > 0 , d j > 0 ⎪
⎩ ⎭
Partant de l’équation (III.74), il faut trouver un correcteur K(s) stabilisant le système tel
que :
(
max min σ DM ( P , K ) D −1 < 1
ω∈\ D∈D
) (III.77)
106
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
dΩ
J = Cem − f Ω − Cr (III.78)
dt
Dans le cas où le flux au stator est orienté suivant l’axe d et un fonctionnement avec un
facteur unitaire au stator est imposé, le couple électromagnétique sera donné par :
Cem = pϕ sd I sq (III.79)
En supposant que le flux est bien installé avant le démarrage de la machine, ceci nous
amène à confondre le flux au stator avec sa référence, et en conférant au courant la dynamique
d’un système du premier ordre. Nous obtenons :
ωI
Cem = pϕ sd ref I sqref (III.80)
s + ωI
Partant des équations (III.78) et (III.80), nous établissons, pour les modes mécaniques de
la MADA, le schéma bloc suivant :
Cr
I sqref Cem Ω
pϕ sd ref 1
ωI ∫ J ∫
Comme nous allons tenir compte, lors du calcul du correcteur des incertitudes
paramétriques de la machine, nous avons intérêt à mettre ces incertitudes sous forme
structurée. Pour le faire, nous supposons que le flux de référence ne présente pas d’incertitude
et nous nous limitons à la prise en considération des incertitudes sur J, f et ωI.
⎧ω = ω (1 + p δ )
ω ω
⎪ I I0
⎪
Posons : ⎨ J = J 0 (1 + pJ δ J ) (III.81)
⎪
(
⎪⎩ f = f0 1 + p f δ f )
107
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Dans cette écriture, x est le paramètre incertain, x0 est le paramètre nominal, pi est le taux
d’incertitude et δ i ∈ [ −1,1] .
Nous aurons ainsi la représentation de la figure III.12 pour le système muni de ses
incertitudes.
vω δω zω δJ
Cr v J zJ
I sqref Cem Ω
pϕ sdref
u1
Mω ∫ MJ ∫
Sf
Mf
zf vf
δf
Figure III.12 : Schéma bloc des modes mécaniques avec incertitudes paramétriques.
⎡ zω ⎤ ⎡ 0 ωI0 ⎤ ⎡ vω ⎤ ⎡ vω ⎤
⎢ ⎥ = ⎢ ⎥⎢ ⎥
ωI 0 ⎦⎥ ⎣u1 − Cem ⎦
= Mω ⎢ ⎥ (III.82)
⎣Cem ⎦ ⎣⎢ pω ⎣u1 − Cem ⎦
⎡ 1 ⎤
− pJ
⎡ z J ⎤ ⎢⎢ J0 ⎥ ⎡
⎥⎢
vJ ⎤ ⎡ vJ ⎤
⎢Ω ⎥=
⎣ ⎦ ⎢− p
⎥ = MJ
1 ⎥ ⎣Cem − Cr − S f ⎦
⎢C − C − S ⎥ (III.83)
⎣ em r f⎦
⎢ J J 0 ⎥⎦
⎣
⎡zf ⎤ ⎡ 0 f0 ⎤ ⎡v f ⎤ ⎡v f ⎤
⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎢ ⎥ =Mf ⎢ ⎥ (III.84)
⎢⎣ S f ⎥⎦ ⎣ p f f0 ⎦ ⎣ Ω ⎦ ⎣Ω⎦
108
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
⎡Ω ⎤ ⎡ f0 1 pf 1 ⎤⎡ Ω ⎤
⎢ ⎥ ⎢− J J0
− pJ −
J0
0 0 ⎥
J0 ⎥ ⎢ C ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 0 ⎢ em ⎥
⎢Cem ⎥ ⎢ 0 −ωI 0 0 0 pω pϕ sd ref ω I 0 0 ⎥⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ vJ ⎥
⎢ z ⎥ ⎢ f0 1 pf 1 ⎥⎢ v ⎥
⎢ J ⎥ = ⎢− − pJ − ⎥ (III.85)
J 0 ⎥ ⎢⎢ ⎥
0 0 f
⎢ ⎥ ⎢ J0 J0 J0
vω ⎥
⎢ z f ⎥ ⎢ f0 0 0 0 0 0 0 ⎥⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢I ⎥
⎢ zω ⎥ ⎢ 0 −ωI 0 0 0 0 pϕ sd ref ω I 0 0 ⎥ ⎢ sqref ⎥
⎢ Ω ⎥ ⎢ ⎥⎢ C ⎥
⎣ ⎦ ⎢⎣ 1 0 0 0 0 0 0 ⎥⎦ ⎣ r ⎦
⎡ f0 1 ⎤ ⎡ pf ⎤ ⎡ 1 ⎤
⎢− J0 ⎥ ⎢− p − 0 ⎥ ⎢ 0
J0 ⎥
A = ⎢ J0 ⎥ B1 = ⎢ J J0 ⎥ B2 = ⎢ ⎥
⎢ 0 −ω I 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 pω ⎥⎦ ⎢ pϕ sd ref ωI 0 0 ⎥
⎣ 0 ⎣ ⎦
⎡ f0 1 ⎤
⎢− J J0 ⎥ ⎡ − pJ − p f J0 0⎤ ⎡ 0 1 J0 ⎤
⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
C1 = ⎢ f 0 0 ⎥ D11 = ⎢ 0 0 0 ⎥ D12 = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢
⎢ 0 −ωI 0 ⎥ ⎢ 0
⎣ 0 0⎦⎥
⎢⎣ pϕ sd ref ωI 0 0 ⎥⎥
⎦
⎢⎣ ⎥⎦
C 2 = [1 0] D21 = [ 0 0 0] D22 = [ 0 0]
⎛δ J 0 0 ⎞
⎜ ⎟
⎜ 0 δf 0 ⎟ Δ
⎜
⎝ 0 0 δω ⎟⎠
Cr Cr
Pmec ( s ) Pmec ( s )
I sqref Ω I sqref Ω
109
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Il est évident que ce système possède une sortie Ω , une entrée principale I sqref , ainsi
qu’une entrée perturbatrice Cr .
En plus du cahier de charge imposé au chapitre II, paragraphe 3.3, la boucle de vitesse
devra répondre aux exigences d’une correction robuste, à citer :
A ces conditions, nous ajoutons que le correcteur doit avoir un ordre raisonnable pour
qu’il soit physiquement réalisable.
Cr
Pmec ( s )
Ωref I sqref Ω e1
K (s) W1 ( s )
e2
W2 ( s )
110
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Avant de choisir les fonctions de pondération de notre boucle, rappelons brièvement les
critères qui déterminent ce choix en général :
1 s + ωb M s
• W1 ( s ) s’écrit sous la forme : W1 ( s ) = (III.86)
M s s + ωbε
Pour respecter les hypothèses restrictives de résolution du problème H∞, Nous
fixons ε à une valeur faible mais non nulle. Ce choix donne naissance à une action
presque intégrale au sein du correcteur assurant ainsi un gain élevé en basses
fréquences, ce qui implique une minimisation de Sy dans cette bande donc une
bonne précision en régime permanent.
La pulsation ωb sera choisie proche de la bande passante minimale souhaitée
pour le système corrigé en boucle ouverte.
( )
La valeur de Ms limite le maximum de σ S y ( jω ) en hautes fréquences. Ce
choix a un effet direct sur le maximum des valeurs singulières structurées lors
d’une étude par la μ-analyse.
1 s + ωh / M u
• W2 ( s ) s’écrit sous la forme : W2 ( s ) = (III.87)
ε u s + ωh / ε u
Le choix de ε u faible nous assure l’atténuation de KS aux hautes fréquences et
par suite le rejet des erreurs de mesure et la limitation de l’énergie de commande.
La pulsation ωh limite la plage d’amplification des bruits de mesure. Cette
pulsation être choisie suffisamment éloignée de la pulsation propre désirée pour
l’asservissement en boucle fermée.
(
La valeur de Mu limite le maximum de σ KS y ( jω ) )
• Les fonctions de pondération ne sont pas nécessairement des fonctions du premier
ordre. Elles peuvent être constantes ou d’ordre supérieur à un suivant les
contraintes du cahier de charges et les besoins du concepteur pour la réalisation du
correcteur. Le choix de ces fonctions n’est pas implicite et il est sujet de quelques
tâtonnements pour arriver aux « meilleures » fonctions de pondération.
111
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
• Petite Machine :
o Correcteur analogique :
K vitsm ( s ) =
( )
7126 s + 105 ( s + 1000 )( s + 26.41)( s + 1.5 )
Kvitsm ( z ) = 0.6
( z − 0.9704 )( z − 0.66 ) (III.91)
z ( z − 1)( z − 0.9804 )
1/W1 ( s )
Cette figure montre que la norme infinie des équations (III.42) et (III.44) est bien
inférieure à un. La fonction de sensibilité montre un gain très faible (-60dB à 1rd/s) ce qui
implique une erreur statique très faible et une bonne rejection des perturbations.
112
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
D’autre part, comme les incertitudes du système sont structurées nous avons intérêt à
vérifier la robustesse en performance et en stabilité à l’aide des valeurs singulières structurées
et de la μ-analyse. Cette étude est illustrée à la figure III.16. Une première figure nous
renseigne sur la stabilité robuste de notre boucle, la valeur maximale de μ est de 0.375 < 1, il
est donc claire que notre système est stable en plus il reste stable pour toute perturbation dont
la norme ne dépasse pas 1/0.375. La deuxième figure montre la robustesse en performance,
nous remarquons que le système nominal est bien stable ( μ < 0.54 ) alors que la contrainte sur
la performance robuste n’est pas vérifiée ( μmax = 1.05 ). Pour vérifier cette contrainte, il faut
que la norme des incertitudes reste inférieure à 1/1.05.
• Grande Machine :
o Correcteur analogique :
K vitsm ( s ) =
( )
10211 s + 104 ( s + 200 )( s + 2.314 )( s + 0.0853)
113
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
1/W1 ( s )
De même la figure III.17 nous montre une très faible erreur statique (< 10-3), une bonne
atténuation des perturbations (-25dB à 1rd/s) ainsi qu’une bonne rejection des bruits (-50dB à
110rd/s).
La figure II.18 nous confirme la stabilité robuste de notre système ( μmax < 0.32 ) alors
que pour vérifier la condition de stabilité en performance il faut que la norme des incertitudes
soit inférieure à 1/1.05.
Comme l’un des objectifs prioritaires dans notre étude est d’assurer la réjection de la
perturbation, il est judicieux de tenir compte de la gamme de fréquences dans laquelle cette
perturbation excite la sortie du système. Pour cela, une variante du problème de la sensibilité
mixte consiste à introduire une pondération fréquentielle W0 ( s ) sur le vecteur w représentant
toutes les entrées exogènes : w' = W0 ( s ) w où w représente un bruit blanc unitaire et W0 ( s )
permet de donner à w' un spectre particulier.
114
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
W1S yW0
<1 (III.94)
W2 KS yW0
∞
s 2 + 2ξ ωv0 s + ωv20
W0 ( s ) =
( s +ω ) ( s + f
(III.95)
I0 0 J0 )
Avec ωv0 est la pulsation propre choisie pour la vitesse en boucle fermée et ξ son
amortissement.
• Petite Machine :
o Correcteur analogique :
K vitvsm ( s ) =
( )( )
0.0114 s + 105 s + 2.956 × 104 ( s + 32.14 )
( s + 434.7 )( s + 0.01) ( s )
(III.96)
2 5
+ 571.3s + 2.314 ×10
K vitvsm ( z ) =
(
0.49823 ( z − 0.5697 ) z 2 + 0.003732 z + 1.493 ×10−5 ) (III.97)
( z − 1) ( z − 1.677 ×10−4 )( z 2 − 7.43 ×10−4 z + 1.09 ×10−5 )
115
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
1/W1 ( s )
Nous remarquons que l’ordre de ce correcteur est plus faible que l’ordre de celui calculé
par la méthode de la sensibilité mixte, ceci est dû essentiellement au filtrage imposé aux
signaux d’entrée. En conséquence, nous remarquons des marges de stabilité plus réduites.
La figure III.19 nous montre toujours des bonnes performances du processus nominal. La
figure III.20 nous prouve la robustesse en stabilité mais avec une valeur singulière plus élevée
( μmax = 0.86 ), par contre la robustesse en performance n’est pas assurée avec une μmax de
1.4.
116
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
• Grande Machine :
o Correcteur analogique :
K vitvsm ( s ) =
( )
0.014314 s + 106 ( s + 173.9 )( s + 2.223)
( s + 34.73)( s + 0.01) ( s )
(III.98)
2
+ 26.78s + 839.2
40
0
20
0
-100
-20
-40 -200
-60
-300
-80
Système incertain
-100
Système incertain
-400 Système nominal
Système nominal
-120
1/W1 ( s )
-140 -500
10-4 10-2 100 102 104 10-2 100 102 104 106 108
Pulsation (rad/sec) Pulsation (rad/sec)
Figure III.21 : Représentation des fonctions de transfert du système incertain.
117
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Les remarques citées précédemment, pour la petite machine, resteront valables pour celle-
ci, bien que l’analyse en stabilité et en performance robustes montre que le correcteur de la
grande machine est mieux adapté au cahier de charges.
Cr
Pmec ( s )
Ωref I sqref Ω e1
K1 ( s ) K (s) K2 ( s ) W1 ( s )
e2
W2 ( s )
Figure III.23 : Schéma de principe pour la conception d’un correcteur robuste par la
méthode de Loop-shaping.
Kt ( s ) = K1 ( s ) K ( s ) K 2 ( s ) (III.100)
s + 25 (III.101)
Petite Machine : K1 ( s ) = 0.95 K2 ( s ) = 1
s
s + 4.5 (III.102)
Grande Machine : K1 ( s ) = 105 K2 ( s ) = 1
s
118
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
• Petite Machine :
o Correcteur analogique :
K vitlsh ( z ) = 1.0672
( z − 0.7052 )( z − 0.607 ) (III.104)
z ( z − 1)( z − 0.6073)
1/W1 ( s )
119
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
La figure III.24 prouve que les fonctions de sensibilité restent au dessous de l’inverse de
la fonction de pondération W1, ce qui nous assure sur la qualité de la régulation. De plus, nous
remarquons la présence d’une pente -1 à faibles fréquences (action intégrale) assurant une
erreur statique nulle. Le gain très faible à basses fréquences nous garantit une bonne
atténuation des perturbations. La fonction de sensibilité complémentaire montre une bande
passante en boucle fermée quasi-constante ainsi qu’une excellente atténuation en hautes
fréquences.
• Grande Machine :
o Correcteur analogique :
120
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
L’ordre réduit du correcteur et les marges de stabilité bien élevées sont à remarquer dans
cette correction.
Module en dB
Module en dB
1/W1 ( s )
Les remarques citées pour la correction de la petite machine sont toujours valables pour
celle-ci avec des marges de stabilité en robustesse et en performance plus intéressantes.
121
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
• Petite Machine :
o Correcteur analogique :
( s ) = 0.03524
( s + 7.8 × 104 ) ( s + 6246 ) ( s 2 + 1.669s + 1.645 )( s 2 + 44.68s + 883.4 )
(III.107)
o La version numérique du correcteur de vitesse et pour une période
d’échantillonnage de 20ms sera donnée par :
1/W1 ( s )
122
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Les figures III.28 et III.29 montrent des résultats très attirants pour le système corrigé
surtout pour la robustesse en stabilité et en performance. L’handicap essentiel de la μ-
synthèse restera l’ordre trop élevé du correcteur.
• Grande Machine :
o Correcteur analogique :
Kvitlsh ( z ) =
( )(
4.9341( z + 31.37 )( z − 0.9865 ) z 2 − 1.971z + 0.9728 z 2 − 1.5763z + 0.6124 )
( z − 0.9977 )( z − 0.9893)( z − 0.8919 ) ( z − 5.965 ×10−5 )( z 2 − 1.969 z + 0.9705)
(III.110)
o Les marges de stabilité du système corrigé seront données comme suit :
Système nominal Cas le plus défavorable
Marge de gain : 31dB 25.5dB
Marge de phase : 65.50 620
Marge de retard : 0.132s 0.1s
1/W1 ( s )
Nous nous montrons aux figures III.30 et III.31 les courbes relatives à la correction de la
grande machine. Les remarques citées précédemment pour la petite machine sont valables
pour celle-ci.
123
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Dans le but de choisir le correcteur robuste le mieux adapté pour la boucle de vitesse,
nous simulons simultanément la réponse de la boucle pour les quatre correcteurs déjà établis.
Le cycle de fonctionnement comporte le démarrage à vide de la machine, à partir de t = 0s,
avec une consigne de vitesse nominale (157rd/s) et l’application d’un couple de charge
nominal à 0.7s pour la petite machine et 7s pour la grande.
• Petite machine
1.05
1
sensibilité mixte
0.9 loop-shaping
mu-synthèse
Vitesse en valeurs reduites
0.6
0.5
0.4
0.95
0.3 sensibilité mixte
loop-shaping
0.2 mu-synthèse
variante sensibilité mixte
0.1
0 0.9
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Temps en s Temps en s
a b
Figure III.32 : Réponse en vitesse pour les quatre correcteurs robustes.
La figure III.32.a donne l’allure de la réponse en vitesse alors que la figure III.2.b montre
plus en détail son allure en régime permanent et suite à l’application d’un couple de charge.
Ces deux figures nous permettent de tirer le temps de réponse à 95% relatif à chaque
correcteur ainsi que la chute relative suite à l’application d’un couple de charge nominal.
124
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Courant au stator en v. r.
1
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps en s
La comparaison des réponses des quatre correcteurs montre que le correcteur calculé par
la méthode de Loop-Shaping présente le meilleur temps de réponse ainsi que la meilleure
rejection du couple de charge malgré un petit effet de traînage sur le rétablissement de la
vitesse, le pic de courant ne dépasse pas le courant nominal mais il restera légèrement
supérieur au pic de courant constaté pour le correcteur trouvé par la méthode de la sensibilité
mixte. A part un temps de réponse supérieur à celui attendu, le correcteur donné par la μ-
synthèse présente encore des caractéristiques intéressantes.
• Grande machine
1.02
1 sensibilité mixte
1.01 loop-shaping
0.9 mu-synthèse
1 variante sensibilité mixte
0.8
0.99
0.7
Vitesse en v. r.
Vitesse en v. r.
0.98
0.6
0.97
0.5
0.4 0.96
0.3 0.95
sensibilité mixte
0.2 loop-shaping 0.94
mu-synthèse
0.1 variante sensibilité mixte 0.93
0 0.92
0 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps en s Temps en s
a b
Figure III.34 : Réponse en vitesse pour les quatre correcteurs robustes.
125
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
1.8
De même, les figures III.34a et III.34b sensibilité mixte
donnent l’allure de la vitesse alors que la 1.6 loop-shaping
mu-synthèse
figure III.35 donne l’allure du courant de 1.4 variante sensibilité mixte
Courant au stator en v. r.
commande. Nous remarquons qu’au 1.2
démarrage le courant passe en saturation
1
presque pour les quatre correcteurs. Afin
d’évaluer le pic de courant réel, nous faisons 0.8
0.4
Les principaux résultats de ces figures
0.2
sont regroupés dans le tableau ci-après :
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps en s
Saturé
Variante de la sensibilité mixte 2.14s 7.5% 1.91In
Loop-Shaping 2.2ms 4.5% 1.725In
μ-synthèse 2.16ms 5.1% 1.7In
Pour cette machine, les performances des quatre correcteurs sont quasi-identiques avec
un petit avantage pour la méthode de Loop-shaping ou la μ-synthèse (nous insistons toujours
à la rejection du couple de charge et à l’effort de la commande).
• Choix du correcteur
La comparaison de la structure des quatre correcteurs montre que celui établi par la
méthode de loop-shaping donne la structure de réalisation la plus réduite et par la suite, dans
sa version discrète, demande un minimum d’opérations de calcul garantissant un retard de
calcul minimal.
Les remarques citées ci-dessous nous amènent à opter pour le correcteur établi par la
méthode de Loop-Shaping. Nous insistons sur le fait que le calcul d’un correcteur robuste est
basé essentiellement sur l’optimisation du choix des fonctions de pondération, qui nous
amène parfois à favoriser un correcteur par rapport aux autres.
126
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Les équations régissant le flux au stator de la MADA, données par (A2.11), (A2.12) et
(A2.13), se réduisent, dans le cas d’une orientation suivant l’axe d et le choix d’un
fonctionnement avec un facteur de puissance unitaire au stator, à :
ϕ sd = M sr I rd (III.111)
ωI
I rd = I rd ref (III.112)
s + ωI
ωI
ϕ sd = M sr I rd ref (III.113)
s + ωI
Les paramètres susceptibles de varier dans l’expression du flux sont Msr et ω I . Elles
seront soumises à des incertitudes relatives de ±30% . Soient :
⎧⎪ M sr = M sr0 (1 + pM δ M )
⎨ (III.114)
⎪⎩ ω I = ωI 0 (1 + pωδω )
Les équations (III.113) et (III.114) nous permettent d’établir le schéma bloc de la figure
III.36 du flux muni des incertitudes structurées.
vM δM zM δω
vω zω
I rdref ϕ sd
MM
u1
Mω ∫
127
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Avec :
⎡ zM ⎤ ⎡ 0 M sr0 ⎤ ⎡ vM ⎤ ⎡ vM ⎤
⎢ u ⎥ = ⎢p ⎥⎢
M sr0 ⎥⎦ ⎢⎣ I rd ref
⎥ = MM ⎢I ⎥ (III.115)
⎣ 1 ⎦ ⎢⎣ M ⎥⎦ ⎢⎣ rd ref ⎥⎦
⎡ zω ⎤ ⎡ 0 ωI0 ⎤ ⎡ vω ⎤ ⎡ v ⎤
⎢ ⎥ = ⎢ p ⎥⎢ ⎥ = Mω ⎢ ω ⎥ (III.116)
⎣ϕ sd ⎦ ⎢⎣ ω ωI 0 ⎥⎦ ⎣u1 − ϕ sd ⎦ ⎣u1 − ϕ sd ⎦
⎡ϕ sd ⎤ ⎡ −ωI 0 pM ω I 0 pω M sr0 ωI 0 ⎤ ⎡ ϕ sd ⎤ ⎡ ϕ sd ⎤
⎢z ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢v ⎥
⎢ M ⎥ ⎢ 0 0 0 M sr0 ⎥ ⎢ vM ⎥ ⎢ M ⎥
⎢z ⎥ = ⎢ −ω pM ω I 0
⎥⎢
M sr0 ω I 0 ⎥ ⎢ vω
⎥ = Pflx ⎢ v ⎥ (III.117)
⎢ ω ⎥ ⎢ I0
0 ⎥ ⎢ ω ⎥
⎢⎣ ϕ sd ⎥⎦ ⎢ 1 ⎥ ⎢ I rd ⎥ ⎢ I rd ⎥
⎣ 0 0 0 ⎦ ⎣ ref ⎦ ⎣ ref ⎦
Comme pour la boucle de vitesse, la correction robuste du flux doit chercher à assurer les
critères de stabilité et de performances nominales et robustes.
Δ
⎛δ 0 ⎞
Δ=⎜ M
⎝ 0 δω ⎟⎠
w z
I rd ref Pflx ( s ) ϕ sd (
ϕ sd = Fu Pflx , Δ )
Le schéma bloc de régulation est identique à celui de la vitesse. La relation entre les
sorties des fonctions de pondération et la perturbation est donnée par :
⎡ e1 ⎤ ⎡ W1 ( I + GK )−1 ⎤
⎢ ⎥=⎢ ⎥d (III.118)
⎢⎣ e2 ⎥⎦ ⎢⎣W2 K ( I + GK )−1 ⎥⎦
128
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Le critère de performance impose que les fonctions de transfert entre e1 et e2, et d doivent
avoir une norme ∞ très faible pour toutes les matrices Δ. Cette condition nous guide dans le
choix des fonctions de pondération. Nous choisissons pour la boucle de flux les fonctions
suivantes :
s + 100 s + 200
Petite Machine : W1 ( s ) = 0.68 W2 ( s ) = 50 (III.119)
s + 0.1 s + 106
s+6 s + 17
Grande Machine : W1 ( s ) = 0.68 W2 ( s ) = 50 (III.120)
s + 0.01 s + 105
Le schéma de principe pour l’élaboration d’un correcteur robuste du flux est identique à
celui de la vitesse donné à la figure III.23.
s + 100
Petite Machine : K1 ( s ) = 5.5 K2 ( s ) = 1 (III.121)
s
s + 80
Grande Machine : K1 ( s ) = 10 K2 ( s ) = 1 (III.122)
s
• Petite Machine :
o Correcteur analogique :
129
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
0 -10
-20
-20
-40
Module en dB (dB)
-30
Module (dB)
-60
-40
-80
-50
-100
-60
-120
Système incetain
-70
-140 Système nominal Système incetain
1/W1(s) Système nominal
-160 -80
-180 -90
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Performance nominale
0.3 0.95 Borne supérieure
Borne inférieure
0.25 0.9
0.2 0.85
μ
μ
0.15 0.8
0.1 0.75
0 0.65
0 1 2 3 0 1 2 3 4 5 6 7 8
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Pulsation (rad/s) Pulsation (rad/s)
• Grande Machine :
o Correcteur analogique :
385.26 ( s + 196.9 )( s + 50 )
K flxlsh ( s ) = (III.125)
s ( s + 218.3)( s + 43.89 )
130
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
0
-20
-20
Module en dB (dB)
-40
Module (dB)
-40
-60
-60
-80
-80
Système incetain
-100
-100 Système nominal Système incetain
1/W1(s) Système nominal
-120 -120
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
0.9
0.2
0.85
μ
0.15
0.8
0.1
0.75
0.05 0.7
0 0.65
0 1 2 3 0 1 2 3 4 5 6 7 8
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Les correcteurs établis pour les deux machines, par cette méthode, confèrent aux
systèmes corrigés des grandes marges de stabilité. Ils sont, tous les deux, du troisième ordre et
par conséquent ne posent pas, théoriquement, un problème de réalisation.
L’étude de la robustesse en stabilité montre que les deux correcteurs vérifient ce critère
dans les marges d’incertitudes définies par le cahier de charges. Même si la robustesse en
performance n’est pas assurée , pour les marges d’incertitudes prédéfinies, pour la grande
machine, la valeur maximale de la borne supérieure de la valeur singulière structurée restera
très proche de un ( μmax = 1.025 ) nécessitant une réduction minime de la norme ∞ des
incertitudes. Nous pouvons toujours réduire cette valeur maximale en réduisant légèrement le
gain de la fonction de pondération W1.
Comme pour la boucle de vitesse, nous appliquons l’algorithme D-K itération pour
calculer le correcteur. L’ordre du correcteur trouvé pour chaque machine est de six. Nous
pouvons ainsi tenter son implantation sans réduction d’ordre. Le correcteur, de chaque
machine, sera donné comme suit :
131
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
• Petite Machine :
o Correcteur analogique :
K flxms ( s ) =
( )
824.31 s + 106 ( s + 1328 )( s + 855.2 )( s + 219.9 )( s + 23.82 )
-20
Module (dB)
-100
-30
-150
-40
-50
-200
-60
-70 -250
-2 0 2 4 6 -2 0 2 4 6 8
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
0.3 0.75
0.25 0.7
0.2 0.65
μ
0.15 0.6
0.1 0.55
132
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
• Grande Machine :
o Correcteur analogique :
K flxms ( s ) =
( )
28.75 s + 105 ( s + 600 )( s + 186.8 )( s + 92.51)( s + 18.2 )
( s + 2470 )( s + 595.1)( s + 270.3)( s + 101.8)( s + 20.62 )( s + 0.01)
(III.129)
o La version numérique du correcteur de vitesse et pour une période
d’échantillonnage de 20ms sera donnée par :
-20
Module (dB)
Module (dB)
-80
-30 -100
-120
-40
-140
-50
-160
-60 -180
-200
-70
-4 -2 0 2 4 -2 0 2 4 6
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
0.85
0.25
0.8
0.2
0.75
μ
0.15
0.7
0.1
0.65
133
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Comme attendu, les correcteurs synthétisés par la μ-synthèse offrent une meilleure
robustesse en performance et en stabilité. Cette robustesse est payée par un degré du
correcteur plus élevé.
La réponse de la boucle du flux corrigée, pour les deux machines, est donnée par la figure
III.46. Nous en constatons que le correcteur établi par la méthode du Loop-Shaping répond au
cahier de charges imposé, réponse apériodique avec un temps de réponse de 30ms pour la
petite machine et 400ms pour la grande. Par contre, le correcteur établi par la μ-synthèse offre
une meilleure dynamique avec un temps de réponse plus faible. L’ordre du correcteur,
relativement élevé, pour la μ-synthèse ainsi que la rapidité de la boucle nous laisse opter le
correcteur calculé par la méthode du Loop-Shaping.
1 1
0.95 0.95
0.9 0.9
loop-shaping loop-shaping
0.8 0.8
mu-synthèse mu-synthèse
0.7 0.7
Flux en v. r.
Flux en v. r.
0.6 0.6
0.5 0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Temps en s Temps en s
Nous allons tenter dans ce paragraphe d’établir une correction robuste aux courants
découplés.
134
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
I sd ,q −ref Isd ,q , rd ,q I sd ,q , rd ,q
+
I rd ,q − ref
LB ∫
+
A − BK d
Nous remarquons que dans le cas d’un découplage parfait, absence des incertitudes
paramétriques, les matrices de la figure III.47 vérifient :
⎧ A − BK d = 04
⎨ (III.131)
⎩ LB = I 4
En présence des incertitudes paramétriques, l’équation (III.131) n’est plus vérifiée et les
courants seront de nouveau couplés. Nous cherchons alors à trouver un correcteur assurant le
découplage des courants même en présence des incertitudes paramétriques.
Δ LB
vLB z LB
I sd ,q −ref Isd ,q , rd ,q I sd ,q , rd ,q
M LB +
I rd ,q − ref ∫
+
M A − BK d
v A− BK d z A− BK d
Δ A− BK d
Figure III.48 : Schéma bloc des courants découplé avec incertitudes paramétriques.
135
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
• Petite Machine
• Grande Machine
136
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
1
0.5
0
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Couple de référence
4
et Couple en v. r.
-2
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Flux statorique
1
ϕ s = ϕ sd
en v. r.
0.5
ϕ sq
0
2
Is
1
en v. r.
0 I sd
-1
I sq
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Courants rotoriques
4
Ir
2
en v. r.
0
I rd
-2 I rq
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps en s
Figure III.49 : Cycle de fonctionnement avec compensation du couple de charge.
La figure III.49 nous montre le fonctionnement de la machine pour un cycle complet avec
compensation du couple de charge. Le cycle de charge adopté est celui défini au paragraphe
3.3 du chapitre II, figure II.2.
137
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
a- Installation du flux x 10
-4
V itesse d e référen ce
et V itesse en v . r.
0
Co u p le d e référen ce
0.1
et Co u p le en v . r.
ordre. Il admet un temps de réponse à 0
95% de 26ms. De plus, le module du flux
restera confondu avec la composante ϕ sd , -0.1
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07
zéro.
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07
en v . r.
0.2
magnétisant est partagé entre le stator et le 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07
Co u ran ts ro to riq u es
rotor. 0.4
en v . r.
0.2
Figure III.49.a
0.951
b- démarrage de la machine
et V itesse en v . r.
Co u p le d e référen ce V itesse d e référen ce
0.5
voulue, apériodique avec un temps de 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6
dCem
= 206Cn / s .
en v . r.
0.5
dt
0
0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6
1.5
1
constant, égal à sa valeur de référence.
en v . r.
0.5
2
en v . r.
138
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Vitesse d e référen ce
et v itesse en v . r.
1.01
charge nominal. 1
0.99
Co up le d e référen ce
1.5
et Co u p le en v . r.
ΔΩ 1
Ωb 0
-0.5
inférieure à celle trouvée lors de la 0.98 0.99 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08
1.02
première correction.
Flu x statoriq u e
en v . r.
1
en v . r.
0.4
0.2
Le flux restera identique à sa 0
consigne. 0.98 0.99 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08
Co u rants ro to riq u es
1
en v . r.
Le couple électromagnétique, ainsi 0
nominale.
Figure III.49.c
d- Inversion de la vitesse. 1
Co u p le d e référen ce V itesse d e référen ce
et V itesse en v . r.
0.5
-1
flux reste inchangé à l’inversion de la 1.5 1.55 1.6 1.65 1.7 1.75 1.8 1.85 1.9 1.95 2
vitesse. 2
et Co u p le en v . r.
dCem -4
= 278Cn . Ces
1.5 1.55 1.6 1.65 1.7 1.75 1.8 1.85 1.9 1.95 2
gradient du couple :
Flu x stato riq u e
1.1
dt
en v . r.
1.05
0.9
nous voulons les réduire, nous devons 1.5 1.55 1.6 1.65 1.7 1.75 1.8 1.85 1.9 1.95 2
Co u ran ts stato riq u es
encore au comportement des courants 1.5 1.55 1.6 1.65 1.7 1.75 1.8 1.85 1.9 1.95 2
-2
1.5 1.55 1.6 1.65 1.7 1.75 1.8 1.85 1.9 1.95 2
Temps en s
Figure III.49.d
139
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
V itesse d e référen ce
et V itesse en v . r.
0.03
0.02
0.015
La consigne de vitesse appliquée est 0.01
3.48 3.49 3.5 3.51 3.52 3.53 3.54 3.55 3.56 3.57 3.58
égale à 0.025Ωb. la chute relative de la 0.5
Co u p le d e référen ce
et Co u p le en v . r.
vitesse est toujours de 0.01Ωb. Le temps 0
-1
3.48 3.49 3.5 3.51 3.52 3.53 3.54 3.55 3.56 3.57 3.58
Le flux n’est pas affecté par le 1.1
en v . r.
1
0.95
Les pics de courants créant le couple 0.9
3.48 3.49 3.5 3.51 3.52 3.53 3.54 3.55 3.56 3.57 3.58
resteront inférieurs à 2In.
en v . r.
0
-2
1.5 1.55 1.6 1.65 1.7 1.75 1.8 1.85 1.9 1.95 2
Co u ran ts ro to riq u es
en v . r.
0.5
-0.5
3.48 3.49 3.5 3.51 3.52 3.53 3.54 3.55 3.56 3.57 3.58
Temps en s
Figure III.49.e
• Les temps de réponse des différentes boucles, vitesse, flux et courant, sont quasi-
identiques.
• La chute relative de la vitesse suite à l’application d’un couple de charge est plus
faible avec des correcteurs robustes, ceci est dû essentiellement à un meilleur
contrôle des courants.
• Le temps de rétablissement de la vitesse est plus court lors d’une correction
robuste. De plus, le produit du temps de rétablissement de la vitesse par sa chute
relative est plus faible.
• Dans les deux cas, le flux est insensible au point de fonctionnement avec un petit
avantage pour la correction robuste à cause d’un temps de réponse plus faible et
un appel de courant encore plus faible.
• Les pics de courants au démarrage et à l’inversion du sens de rotation sont plus
importants avec la correction robuste, par contre, lors de l’application d’un couple
de charge, la dynamique du courant est mieux contrôlée.
140
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
0.5
0
-0.5
-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Couple de référence
3
et Couple en v. r.
2
1
0
-1
-2
-3
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
1.5
Flux statorique
1
ϕ s = ϕsd
en v. r.
0.5
ϕ sq
0
-0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Courants statoriques
2
Is
en v. r.
0
I sd
I sq
-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Courants rotoriques
2
Ir
en v. r.
0
I rd
I rq
-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Temps en s
La figure III.50 nous montre le fonctionnement de la machine pour un cycle complet avec
compensation du couple de charge. Comme le paragraphe précédent, le cycle de charge
adopté est celui défini au paragraphe 3.3 du chapitre II, figure II.2.
141
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
0.05
V itesse d e référen ce
a- Installation du flux
et V itesse en v . r.
0
Co u p le d e référen ce
0.05
prédominance du premier ordre. Son
et Co u p le en v . r.
temps de réponse à 95% est de 430ms. De 0
0
A part une petite perturbation au 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 0
en v . r.
0.02
-0.02
rotor. 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Co u ran ts ro to riq u es
0.04
-0.02
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps en s
Figure III.50.a
V itesse d e référen ce
0.95
b- démarrage de la machine
et V itesse en v . r.
0.5
1
dCem
à: = 20Cn / s .
dt 0.9
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
2
Co u ran ts stato riq u es
1.5
Dans la zone de saturation du couple,
en v . r.
1
0.5
la vitesse évolue linéairement avec le 0
réponse en vitesse. 2
Co u ran ts ro to riq u es
1
en v . r.
Temps en s
142
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
1.005
V itesse d e référen ce
c- Application d’un couple de
et V itesse en v . r.
1
charge nominal. 0.995
0.99
La chute relative de la vitesse suite à 5 5.05 5.1 5.15 5.2 5.25
Co u p le d e référen ce
1.5
l’application d’un couple de charge
et Co u p le en v . r.
1
ΔΩ
= 0.25% , cette chute
0.5
nominal est de :
Ωb
0
-0.5
5 5.05 5.1 5.15 5.2 5.25
en v . r.
1
en v . r.
0.5
Co u ran ts ro to riq u es
1
Le couple électromagnétique, ainsi
en v . r.
0
que les courants qui le génèrent, -1
présentent un pic qui ne dépasse pas le 5 5.05 5.1 5.15 5.2 5.25
5%. Temps en s
Figure III.50.c
d- Inversion de la vitesse. 1
V itesse d e référen ce
et V itesse en v . r.
0.5
2
et Co u p le en v . r.
dCem
en v . r.
= 37.5Cn / s .
0
gradient du couple :
dt -2
7 7.5 8 8.5 9 9.5 10 10.5 11
Les courants agissant sur le couple se 2
Co u ran ts ro to riq u es
saturent à 1.75In.
en v . r.
Figure III.50.d
143
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
V itesse d e référen ce
et V itesse en v . r.
faible vitesse. 0.02
0.015
Co u p le d e référen ce
et Co u p le en v . r.
vitesse sera de 0.007Ωb. Le temps 1
-1
18 18.05 18.1 18.15 18.2 18.25
en v . r.
1
en v . r.
0.5
0
-1
18 18.05 18.1 18.15 18.2 18.25
Co u ran ts ro to riq u es
1
en v . r.
0
-1
Temps en s
Figure III.50.e
• Les temps de réponse des différentes boucles, vitesse flux et courant, sont quasi-
identiques.
• La chute relative de la vitesse suite à l’application d’un couple de charge est plus
faible avec des correcteurs robustes, ceci est dû essentiellement à un meilleur
contrôle des courants.
• Le temps de rétablissement de la vitesse est presque identique.
• Dans les deux cas, le flux est insensible au point de fonctionnement.
• La durée de saturation des courants, donc le fonctionnement à couple maximal
constant, au démarrage et à l’inversion du sens de rotation est plus importante
avec la correction robuste. Par contre lors de l’application d’un couple de charge,
les courants ne présentent plus le dépassement visualisé suite à une correction par
un PI.
• Dans les deux cas, petite et grande machines, nous remarquons que les bruits (ici
ce sont ceux dus aux onduleurs) entachés aux grandeurs mesurées sont plus
faibles.
144
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Nous reprenons dans ce paragraphe les simulations du paragraphe 5.3 du chapitre II avec
les mêmes cycles de fonctionnement et les mêmes hypothèses sur les machines commandées,
dans le présent paragraphe, à l’aide des correcteurs robustes.
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Couple de référence
2
et Couple en v. r.
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
1
Flux statorique
ϕ s = ϕ sd
en v. r.
0.5
ϕ sq
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Courants statoriques
2
Is
en v. r.
0
I sd
I sq
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Courants rotoriques
2 Ir
en v. r.
0 I rd
I rq
-2
145
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
a- installation du flux.
-4
Le flux présente une réponse x 10
Vitesse de référence
2
et Vitesse en v. r.
apériodique avec un temps de réponse 0
de : trϕ = 21ms . Le flux en boucle fermée
-2
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
admet un seul pôle dominant, les autres 0.01
Couple de référence
pôles peuvent être négligés. Le flux ϕ sq
et Couple en v. r.
0
-0.01
reste à zéro.
-0.02
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Flux statorique
n’excède pas les 4ms.
en v. r.
0.5
0
Durant le régime transitoire de la 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Courants statoriques
magnétisation de la machine la vitesse et le 0.4
en v. r.
couple restent nuls. 0.2
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Les performances du correcteur robuste
Courants rotoriques
0.4
ainsi établi dépassent les performances du
en v. r.
0.2
correcteur PI classique. 0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Temps en s
Figure III.51.a
b- démarrage de la machine.
0
La réponse en vitesse garde une allure 0.25
3
0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Couple de référence
et Couple en v. r.
incertitudes. 1.04
Flux statorique
1.02
en v. r.
2
en v. r.
paramétriques. 1
0
0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Les performances du correcteur robuste Temps en s
146
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Vitesse de référence
et Vitesse en v. r.
nominal, nous constatons que : 1
Couple de référence
et Couple en v. r.
1
un couple de charge nominal est : 0.5
ΔΩ
= 1.7% . 0
1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
Ωb 1.04
Flux statorique
1.02
en v. r.
1
Le flux reste constant égal à sa valeur 0.98
nominale. 0.96
Courants statoriques
1
en v. r.
0.5
presque identiques au cas sans incertitudes.
0
1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
Courants rotoriques
que les performances du système corrigé à
en v. r.
1
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Couple de référence
et Couple en v. r.
-2
1
Flux statorique
ϕ s = ϕ sd
en v. r.
0.5
ϕ sq
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
2
Courants statoriques
ϕ sq
en v. r.
0
I sd
I sq
-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Courants rotoriques
2 Ir
en v. r.
0 I rd
-2
I rq
147
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Vitesse de référence
et Vitesse en v. r.
1.02
lieu comme prévue surtout que la vitesse de 1
Couple de référence
et Couple en v. r.
et en flux.
1
Flux statorique
inductances à ±30% autour de leurs valeurs 1.02
en v. r.
1
nominales, entre 1s et 1.8s, la vitesse varie 0.98
Courants statoriques
couple électromagnétique montrent des
en v. r.
0.5
dynamiques mieux contrôlées que dans le
0
cas d’une correction avec des PI. 0.5 1 1.5 2
2
Figure III.52.a
b- Fonctionnement à faible vitesse.
0
Les variations inductives induisent des 1.5
2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3
Couple de référence
et Couple en v. r.
1.02
en v. r.
1
Le flux au stator reste à sa valeur de 0.98
0.96
consigne durant toute cette phase. 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3
Courants statoriques
1
en v. r.
0.5
0
2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3
2
Courants rotoriques
en v. r.
-2
2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3
Temps en s
Figure III.52.b
148
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Nous avons montré le long de ces simulations que l’effet des incertitudes paramétriques
sur les grandeurs de la machine, dans le cas d’une correction robuste, est, en général, plus
faible que dans le cas d’une correction avec des correcteurs classiques. De plus, avec un
correcteur robuste le rejet des bruits, surtout les hautes fréquences générées par les onduleurs,
est plus efficace.
Toutefois, ces gains réalisés ne donnent pas un avantage net aux correcteurs robustes, vu
le degré, assez élevé, de ces correcteurs et les problèmes de réalisation associés.
0.5
0
0 5 10 15
2
Couple de référence
et Couple en v. r.
-2
0 5 10 15
Flux statorique
1
ϕ s = ϕ sd
en v. r.
0.5
ϕ sq
0
0 5 10 15
Courants statoriques
2
Is
en v. r.
0
I sd I sq
-2
0 5 10 15
2
Courants rotoriques
Ir
en v. r.
0
I rd
I rq
-2
0 5 10 15
Temps en s
Figure III.53 : Cycle de fonctionnement de la grande machine avec R -50% et L -30%.
149
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
a- installation du flux.
-7
Vitesse de référence
2
et Vitesse en v. r.
un temps de réponse de : trϕ = 410ms . le 0
Couple de référence
2
de la réponse vérifie la présence d’un seul
et Couple en v. r.
0
pôle dominant les autres sont négligeables.
-2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Flux statorique
des courants est quasi parfait. Les courants
en v. r.
0.5
Courants statoriques
0.04
en v. r.
0.02
L’amplitude des oscillations de la
0
vitesse et du couple, même qu’elle est 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Courants rotoriques
0.04
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Temps en s
Figure III.53.a
b- démarrage de la machine.
1
saturation du couple et donc une variation 0.98
de : tr Ω = 1.6s . 1
en v. r.
0
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Le flux au stator reste à sa valeur de 2
Courants rotoriques
150
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Vitesse de référence
et Vitesse en v. r.
0.99
remarques suivantes : 0.98
0.97
Le flux ne sera pas perturbé par 4.9 5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9
1.5
Couple de référence
l’application du couple.
et Couple en v. r.
1
0.5
La chute relative de la vitesse, suite à 0
4.9 5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9
l’application d’un couple de charge 1.04
ΔΩ
Flux statorique
1.02
= 2.5% avec un
en v. r.
nominal, s’élève à : 1
Ωb 0.98
0.96
temps de rétablissement de 700ms. La 4.9 5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9
2
Courants statoriques
contrainte imposée sur le produit de ces
deux termes ne sera plus vérifiée. 1
en v. r.
0
4.9 5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9
La dynamique des courants est plus lente et 2
Courants rotoriques
ses valeurs en régime permanant sont plus
en v. r.
0
élevées que le cas sans incertitudes.
-2
4.9 5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9
Figure III.53.c Temps en s
0.5
0
0 5 10 15
Couple de référence
et Couple en v. r.
-2
0 5 10 15
Flux statorique
1
ϕ s = ϕ sd
en v. r.
0.5
ϕ sq
0
0 5 10 15
2
Courants statoriques
Is
en v. r.
0
I sd
I sq
-2
0 5 10 15
2
Courants rotoriques
Ir
en v. r.
0
I rd
I rq
-2
0 5 10 15
Temps en s
Figure III.54 : Cycle de fonctionnement de la grande machine avec incertitudes évolutives
151
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Vitesse de référence
et Vitesse en v. r.
comme les variations paramétriques sont 1
Couple de référence
et Couple en v. r.
sans incertitudes paramétriques. 2
1
Les variations brusques des inductances 0
induisent des perturbations de la vitesse de 1.05
4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9
Flux statorique
en v. r.
perturbation est due essentiellement à une 1
Courants statoriques
une augmentation ou une diminution des
en v. r.
1
courants qui le génèrent. Les courants, ainsi
0
que le couple, présentent un dépassement de 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9
Courants rotoriques
en v. r.
perturbations sur la vitesse sont plus 0
0.04
négligeable, même à faibles vitesses. 0.03
0.02
Les variations inductives affectent les 12
1.5
12.5 13 13.5 14 14.5 15
Couple de référence
et Couple en v. r.
1
couple présente une allure quasi-constante.
0.95
12 12.5 13 13.5 14 14.5 15
1
Courants statoriques
0
12 12.5 13 13.5 14 14.5 15
1
Courants rotoriques
en v. r.
-1
12 12.5 13 13.5 14 14.5 15
Temps en s
Figure III.54.b
Comme pour les simulations de la petite machine, et bien que dans ce cas les
performances sont moins concluantes, nous pouvons constater que les résultats du système
corrigé avec des correcteurs robustes sont meilleurs que ceux donnés par une correction à
l’aide des correcteurs PI.
152
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Nous nous intéressons dans ce paragraphe à l’étude de l’effet des incertitudes des
paramètres mécaniques de la machine et/ou de la charge, en supposant que les paramètres
électriques sont connus.
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Couple de référence
5
et Couple en v. r.
-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
1
Flux statorique
ϕ s = ϕ sd
en v. r.
0.5
ϕ sq
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Courants statoriques
2 Is
en v. r.
0
I sd
-2 I sq
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4
Courants rotoriques
2 Ir
en v. r.
0 I rd
-2 I rq
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps en s
153
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
a- démarrage de la machine.
Au démarrage de la machine, nous 1
Vitesse de référence
et Vitesse en v. r.
observons les remarques suivantes : 0.5
Couple de référence
et Couple en v. r.
4
Flux statorique
1.02
en v. r.
son allure apériodique. Le temps de réponse 0.98
1
Courants statoriques
2
( tr Ω = 220ms ).
en v. r.
1
0
-1
Le flux au stator reste à sa valeur de 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
4
Courants rotoriques
consigne durant le démarrage. 2
en v. r.
0
robuste.
Figure III.55.a
b- Application d’un couple de charge nominal.
Ωb
1.02
en v. r.
1
0.98
à 80ms. Ces remarques sont évidentes 0.96
1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
sachant que la vitesse varie moins vite si
Courants statoriques
1
l’inertie de la masse en rotation augmente.
en v. r.
0.5
0
régime permanent.
-2
1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07 1.08 1.09 1.1
Temps en s
Figure III.55.b
154
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Vitesse de référence
et Vitesse en v. r.
1
0.5
0
0 5 10 15
Couple de référence
et Couple en v. r.
-2
0 5 10 15
1
ϕ s = ϕ sd
Flux statorique
en v. r.
0.5
0
0 5 10 15
2
Courants statoriques
Is
en v. r.
0
I sd
I sq
-2
0 5 10 15
2
Courants rotoriques
Ir
en v. r.
0 I rd
I rq
-2
0 5 10 15
Temps en s
Figure III.56 : Cycle de fonctionnement de la grande machine avec J0 +50% et f0 +300%.
a. démarrage de la machine.
Au démarrage de la machine, nous
Vitesse de référence
et Vitesse en v. r.
0
L’allure de la réponse des grandeurs de 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
Couple de référence
2
1
quasiment identique à la réponse de la 0
machine avec une correction classique. La -1
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
durée de saturation des courants est 1.04
Flux statorique
1
une réponse à tendance oscillatoire amortie 0.98
1
en v. r.
-1
consigne durant le démarrage. 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
2
Courants rotoriques
en v. r.
-2
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3
Figure III.56.a Temps en s
155
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Vitesse de référence
et Vitesse en v. r.
1
nominal conduit à une oscillation de la 0.995
vitesse autour de sa consigne avec une chute 0.99
ΔΩ 5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 6
Couple de référence
et Couple en v. r.
Ωb 1
0.5
d’établissement de 250ms.
0
5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 6
1.04
L’allure des courants et du couple
Flux statorique
1.02
en v. r.
électromagnétique reste quasiment 1
0.98
identique au cas sans incertitudes 0.96
5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 6
paramétriques.
Courants statoriques
1
en v. r.
0.5
Le flux reste confondu avec sa
consigne. 0
5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 6
Courants rotoriques
1
en v. r.
0
-1
5 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 6
Temps en s
Figure III.56.b
4. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons exposé le principe de la commande robuste par l’approche
H∞ ainsi que le calcul d’un correcteur par différentes méthodes : la sensibilité mixte, la
sensibilité mixte avec filtrage du bruit et le Loop-Shaping.
Dans un autre volet, nous avons introduit les incertitudes structurées dans le but d’utiliser
les techniques de :
o μ-analyse, pour vérifier la robustesse en performance du système corrigé
et perturbé ;
o μ-synthèse pour calculer un correcteur robuste en stabilité et en
performance.
Une application des règles de calcul des correcteurs robustes aux différentes boucles de la
MADA, courants, flux et vitesse, nous a permis de tirer les conclusions suivantes sur les
méthodes utilisées :
Les conclusions citées ci-dessus nous ont conduit à opter pour le choix du correcteur
obtenu par la méthode de Loop-Shaping offrant le meilleur compromis entre la robustesse en
stabilité et en performance et la possible réalisation du correcteur.
156
CHAPITRE III : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA PAR L’APPROCHE H∞
Les simulations effectuées sur les deux machines ont montré l’avantage du correcteur
robuste choisi, par rapport aux correcteurs PI et par retour d’état (obtenu par les méthodes
classiques). Les principaux avantages de la commande robuste sont :
157
158
CHAPITRE IV : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA SANS CAPTEURS MECANIQUES
1. Introduction
La position du rotor ainsi que sa vitesse sont généralement obtenues à l’aide d’un codeur
incrémental. Outre son coût, ce capteur pose, entre autres, les problèmes suivants :
• Pour ne pas avoir des erreurs de quantifications importantes, le codeur doit être
suffisamment précis.
• Pour pouvoir fonctionner dans des environnements hostiles, le codeur doit être
protégé contre la poussière et les chocs mécaniques.
• Le codeur sera nécessairement logé entre la charge et l’arbre du moteur. Ceci va
induire une augmentation de l’éloignement entre ces deux éléments, donc un
accouplement élastique plus long. De plus, il doit supporter les à-coups des
couples imposés par le moteur.
Pour toutes ces raisons, il est intéressant d’étudier la suppression du capteur mécanique et
de le remplacer par des estimateurs ou des observateurs de la vitesse et de la position basés
sur la mesure des grandeurs électriques de la machine.
159
CHAPITRE IV : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA SANS CAPTEURS MECANIQUES
XU, dans [XU], traite le contrôle du couple et de la puissance réactive d’une MADA,
connectée directement au réseau au stator et alimentée par un convertisseur bidirectionnel au
rotor, sans s’en servir d’un capteur de position. L’estimation de l’angle « de couple » δ, angle
entre le courant rotorique et le flux magnétisant dans un repère d-q tournant à la vitesse de
ϕˆ qmiqr + ϕˆ dmidr
rotation du champ tournant, est régi par : cos δˆ = avec ϕˆm = ϕ dm
2
+ ϕ qm
2
.
ϕmir
ˆ
La vitesse de rotation est estimée à partir de la relation d’autopilotage ωr = ωe - ωs, où ωe
est la vitesse de rotation du repère tournant et ωs est la vitesse de rotation des grandeurs
statoriques. Cette méthode a été testée expérimentalement et elle a donné des résultats
satisfaisants sauf à faible vitesse.
HOPFENSPERGER [HOP1] montre, dans une première partie, les bonnes performances
d’une MADA commandée par une orientation du flux au stator et munie d’un capteur de
position. Dans une deuxième partie, il propose deux méthodes d’estimation de l’angle : La
première est basée sur la mesure des courants au stator tandis que la deuxième est basée sur
une mesure des puissances active et réactive au stator. Il montre expérimentalement que son
estimation fonctionne en générateur et en moteur avec une résolution de 0.9o.
Dans [POD] et [POD2], PODDAR s’intéresse à la MADA alimentée par deux onduleurs
avec une nouvelle loi de répartition de fréquence entre le stator et le rotor dans le but
d’améliorer la commande sans capteurs mécaniques. La limitation de la fréquence minimale
de fonctionnement de l’onduleur rend négligeable l’effet des variations paramétriques. Dans
sa commande sans capteur, il commence par estimer l’angle que fait le flux rotorique avec le
repère statorique ρmr, puis il en déduit sa vitesse de rotation ωmr, la vitesse de rotation du rotor
sera donnée par ωe = ωmr - ωr où ωr est la pulsation des grandeurs rotoriques. C’est une
estimation en boucle ouverte d’après la loi d’autopilotage.
GHOSN, dans [GHO4], propose une version modifiée de l’estimateur MRAS, capable de
fournir en même temps la position du rotor et la résistance statorique, paramètre auquel
l’estimateur MRAS classique est très sensible, d’une MADA opérant en mode moteur. Ses
simulations montrent que la convergence de l’estimation de la résistance au stator dépend de
la vitesse de rotation de la machine
160
CHAPITRE IV : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA SANS CAPTEURS MECANIQUES
3. La méthode du MRAS
Modèle de référence
Grandeurs de +
Erreur
référence et
de mesure _
Modèle adaptatif
Mécanisme d’adaptation
Grandeur estimée
dϕrd L ⎛ dI ⎞
= r ⎜ Vsd − Rs I sd − σ Ls sd ⎟
dt M sr ⎝ dt ⎠
(IV.1)
dϕrq L ⎛ dI sq ⎞
= r ⎜ Vsq − Rs I sq − σ Ls ⎟
dt M sr ⎝ dt ⎠
161
CHAPITRE IV : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA SANS CAPTEURS MECANIQUES
Les grandeurs d’entrée sont les deux tensions (Vsd, Vsq), les deux grandeurs de mesure
sont les deux courants (Isd, Isq), la fonction d’erreur choisie est ε = ϕˆ sd ϕ sq − ϕ sd ϕˆ sq (le choix
d’une telle fonction d’erreur va lui permettre de vérifier la deuxième condition
d’hyperstabilité de POPOV) et le mécanisme d’optimisation est un simple correcteur PI.
TAJIMA, dans [TAJ], présente une méthode d’estimation basée sur un calcul dans le
repère α-β avec une détermination analytique des paramètres du correcteur PI imposant donc
ses performances dynamique et statique et garantissant une meilleure robustesse vis-à-vis les
variations paramétriques de la résistance au stator. Son étude est vérifiée par une réalisation
expérimentale.
Dans [YAN], l’auteur introduit un estimateur MRAS d’ordre complet incluant une
estimation de la résistance rotorique donnant ainsi des bonnes performances à très faible
vitesse. Il vérifie la stabilité de son estimateur par le critère d’hyperstabilité de POPOV. Des
résultats expérimentaux viennent appuyer son approche.
Dans le cas de la MADA, nous optons pour l’estimation de la position du rotor à partir de
deux modèles de flux statoriques, une conséquence de la loi de commande adoptée et basée
sur l’orientation de ce flux. Par dérivation de la position estimée nous en déduisons la vitesse
de rotation du rotor.
⎧ϕ t
⎪ sα ( t ) = ∫0 (Vsα (τ ) − Rs I sα (τ ) )dτ
• Modèle de référence : ⎨ (IV.3)
( )
⎪ϕ s β ( t ) = t Vs β (τ ) − Rs I s β (τ ) dτ
⎩ ∫0
(
⎧ϕˆ sα = Ls I sα + M sr I rα cos θˆ − I r β sin θˆ
⎪ )
• Modèle adaptatif : ⎨ (IV.4)
( )
⎪⎩ϕˆ s β = Ls I s β + M sr I r β cos θˆ + I rα sin θˆ
162
CHAPITRE IV : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA SANS CAPTEURS MECANIQUES
L’erreur entre les deux modèles, fonction à minimiser, est donnée par :
ε ( t ) = ϕˆ sα ( t ) ϕ s β ( t ) − ϕ sα ( t ) ϕˆ s β ( t ) (IV.5)
t
θˆ ( t ) = K pε ( t ) + Ki ∫ ε (τ ) dτ (IV.6)
0
L’implantation pratique de cet estimateur aura lieu à l’aide d’un calculateur numérique.
Pour cela, il nous paraît intéressant de discrétiser les équations régissant l’estimateur et les
remplacer par des équations récurrentes.
Nous calculons, pour ce but l’intégrale d’une fonction, entre deux instants, par la méthode
des trapèzes qui présente un compromis entre la méthode des rectangles (moins performante)
et la méthode de Simpson (plus lourde en calcul). L’expression de l’intégrale pour un pas de
calcul est donnée par :
f ( xi ) + f ( xi +1 )
f ( x ) dx = ( xi +1 − xi )
xi +1
∫xi 2
(IV.7)
• Modèle de référence :
⎧
⎪⎪ϕ sα ( n ) = ϕ sα ( n − 1) + ⎡⎣(Vsα ( n ) + Vsα ( n − 1) ) − Rs ( I sα ( n ) + I sα ( n − 1) ) ⎤⎦ 2
h
⎨ (IV.8)
sβ ⎣ sβ ( sβ s sβ)
⎪ϕ ( n ) = ϕ ( n − 1) + ⎡ V ( n ) + V ( n − 1) − R I ( n ) + I ( n − 1) ⎤ h
⎪⎩ s β ( sβ ) ⎦2
• Modèle adaptatif :
(
⎧ϕˆ sα ( n ) = Ls I sα ( n ) + M sr I rα ( n ) cos θˆ ( n ) − I r β ( n ) sin θˆ ( n )
⎪ )
⎨ (IV.9)
( )
⎪⎩ϕˆ s β ( n ) = Ls I s β ( n ) + M sr I r β ( n ) cos θˆ ( n ) + I rα ( n ) sin θˆ ( n )
• Fonction à minimiser :
ε ( n ) = ϕˆ sα ( n ) ϕ s β ( n ) − ϕ sα ( n ) ϕˆ s β ( n ) (IV.10)
• Mécanisme d’adaptation :
θˆ ( n ) = θˆ ( n − 1) + K pε ( n ) + Ki ( ε ( n ) + ε ( n − 1) )
h
(IV.11)
2
163
CHAPITRE IV : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA SANS CAPTEURS MECANIQUES
Remarques :
Les simulations ont eu lieu en utilisant les paramètres de la petite machine (1.5KW). Sans
pertes de généralités, le cycle de fonctionnement choisi sera limité aux étapes suivantes :
Etape Instant en s
• Magnétisation de la machine. 0.00
• Application d’une consigne de vitesse de 1500 tr/mn. 0.25
• Application d’un couple de charge constant nominal. 0.75
• Elimination du couple de charge. 1.00
• Réduction de la vitesse à 35 tr/mn. 1.25
• Application d’un couple de charge constant nominal. 1.75
⎧⎪ K i = 200
Les paramètres du correcteur PI, mécanisme d’adaptation, sont fixés à : ⎨
⎪⎩ K p = 0.005
Les figures IV.2 et IV.3 donnent la réponse en vitesse de l’estimateur ainsi que l’erreur
sur la vitesse estimée pour les paramètres nominaux de la machine.
L’estimateur MRAS montre des résultats intéressants quand les paramètres de la machine
ne présentent pas d’incertitude.
La vitesse réelle et celle estimée sont quasiment identiques. L’erreur d’estimation sur la
vitesse n’excède pas les 4‰ en régime transitoire et le 1‰ en régime permanent. D’autre part,
l’erreur d’estimation dépend de la vitesse de rotation de la machine et elle augmente avec
celle-ci.
164
CHAPITRE IV : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA SANS CAPTEURS MECANIQUES
1 1
Vitesse de référence
Vitesse de référence
et Vitesse in v.r.
et Vitesse in v.r.
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
1 1
Vitesse et Vitesse
Vitesse et Vitesse
estimée en v.r.
0.8
estimée en v.r.
0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-3 -3
x 10 x 10
6 5
Erreur d'estimation
Erreur d'estimation
4
en v.r.
en v.r.
0
0
-2
-4 -5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps en s Temps en s
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps en s
165
CHAPITRE IV : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA SANS CAPTEURS MECANIQUES
V itesse de référence 1
V itesse de référence
1
et V itesse in v.r.
et V itesse in v.r.
0.5 0.5
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
1 2
V itesse et V itesse
V itesse et V itesse
estimée en v.r.
estimée en v.r.
1
0.5
0
0 -1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0.05 0.01
Erreur d'estimation
Erreur d'estimation
en v.r.
en v.r.
0 0
-0.05 -0.01
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
400 400
A ngle et A ngle
A ngle et A ngle
estimé en deg
estimé en deg
200 200
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
6 4
Erreur d'estimation
Erreur d'estimation
4
en deg
en deg
2 2
0
-2 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps en s Temps en s
Lors des incertitudes résistives, figure IV.4.a, la vitesse et la position estimées présentent
en régime permanent des oscillations autour de la valeur finale. L’amplitude de ces
oscillations augmente avec le taux d’incertitude et risque d’induire l’instabilité de l’estimateur
(dans notre cas le taux d’incertitude maximal admis est de 10%). Cette remarque est implicite
sachant que le modèle de référence choisi dépend de la résistance de l’enroulement du stator.
Ces oscillations présentent quasiment la même amplitude quelque soit la vitesse.
Lors des incertitudes inductives, figure IV.4.b, l’erreur d’estimation en régime transitoire
(surtout lors de changement de la consigne de vitesse) atteint le 1% par contre le régime
permanent se caractérise par une erreur très faible. L’estimateur ne présente pas les
oscillations vues lors des incertitudes résistives et garde une allure stable.
Les remarques précédentes montrent la nécessité d’une estimation moins sensible aux
variations paramétriques. Pour cela, nous pouvons tenter l’estimation de la résistance
statorique, paramètre auquel l’estimateur est sensible, ou, comme nous allons le faire au
paragraphe suivant, chercher à rendre l’estimateur plus robuste en lui associant un observateur
de Kalman mécanique.
166
CHAPITRE IV : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA SANS CAPTEURS MECANIQUES
En 1960, R. KALMAN publiait son premier papier [KAL] décrivant une méthode
récursive pour résoudre le problème de filtrage d’un système linéaire et discret. En 1961, il
donne avec BUCY [KAL1] une solution au problème dans le cas continu. L’approche
temporelle du filtre de Kalman permet d’étudier directement les processus non stationnaires
multivariables contrairement au filtre de Wiener.
⎧⎪ x ( k ) = Ae x ( k − 1) + Be u ( k − 1) + M e w ( k − 1)
⎨ (IV.12)
⎪⎩ y ( k ) = Ce x ( k ) + v ( k )
Hypothèses et propriétés :
• Dans le cas des systèmes non stationnaires les matrices Ae, Be, Ce et Me dépendent
de l’instant d’échantillonnage k.
• Le passage d’une représentation d’état d’un système continu (A, B, C, D) à une
représentation d’état discrète (Ae, Be, Ce, De) conduit aux égalités suivantes :
⎧ Ah A2 h 2
⎪ Ae = e ≈ I + Ah +
⎪ 2
⎪⎪ ABh 2
⎨ Be = ∫ e Aτ Bdτ ≈ Bh +
h
(IV.13)
⎪ 0 2
⎪Ce = C
⎪
⎪⎩ De = D
h étant la période d’échantillonnage.
• Nous supposons que la paire (Ae, Ce) est détectable c'est-à-dire qu’il n’y a pas des
modes instables et inobservables dans le système.
167
CHAPITRE IV : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA SANS CAPTEURS MECANIQUES
• we(k) et ve(k) sont supposés des bruits blancs 6, gaussiens 7 et indépendants. Leurs
propriétés aux premier et second ordres sont données par :
o Espérance mathématique : E ⎣⎡v ( k ) ⎦⎤ = E ⎣⎡ w ( k ) ⎦⎤ = 0 . (IV.14)
E ⎡⎣v ( k ) v T ( k − z ) ⎤⎦ = Qδ ( z )
o Covariance : E ⎡⎣ w ( k ) w T ( k − z ) ⎤⎦ = Rδ ( z ) (IV.15)
E ⎡⎣ w ( k ) v T ( k − z ) ⎤⎦ = 0
Les matrices Q et R sont symétriques définies positives et δ est le symbole de
Kronecker.
• Nous supposons que l’état initial x(0) est une variable aléatoire indépendante de
w (k) et v (k), avec E ⎣⎡ x ( 0 ) ⎦⎤ = x0 et E ⎡⎣ x ( 0 ) − x0 ⎤⎦ = P0 (IV.16)
a- Etape de prédiction :
En appelant :
• xˆ ( k / k − 1) = Ae xˆ ( k − 1 / k − 1) + Be u ( k − 1) (IV.17)
• P ( k / k − 1) = Ae P ( k / k − 1) AeT + M eQM eT (IV.18)
En appelant :
• xˆ ( k / k ) = xˆ ( k / k − 1) + K ( k ) ⎡⎣ y ( k ) − Cxˆ ( k / k − 1) ⎤⎦ (IV.19)
6
Un bruit blanc ne peut pas être prédit : v(k+l) est indépendant de v(k).
7
Un bruit gaussien est entièrement défini par sa moyenne et sa variance-covariance.
168
CHAPITRE IV : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA SANS CAPTEURS MECANIQUES
• P ( k / k ) = ⎡⎣ I + K ( k ) C ⎤⎦ P ( k / k − 1) (IV.20)
−1
• K ( k ) = P ( k / k − 1) C T ⎡ R + CP ( k / k − 1) C T ⎤ (IV.21)
⎣ ⎦
est le gain optimal du filtre de Kalman.
xˆ ( k − 1/ k − 1)
P ( k − 1/ k − 1)
Afin de réduire le temps de calcul nécessaire, nous supposons que la matrice de gain du
filtre de Kalman atteint rapidement son régime permanent et nous la remplaçons dans
l’équation (IV.19) par sa valeur finale K(∞), [HIL] (nous parlons alors d’un filtre de Kalman
sous optimal). La conception d’un tel filtre demande tout d’abord de calculer hors ligne la
matrice limite de K(k) et d’implémenter le filtre par deux équations identiques à celles d’un
observateur déterministe :
⎪⎧ xˆ ( k / k − 1) = Ae xˆ ( k − 1 / k − 1) + Be u ( k − 1)
⎨ (IV.22)
⎩⎪ x ( k / k ) = x ( k / k − 1) + K ( ∞ ) ⎡⎣ y ( k ) − Cx ( k / k − 1) ⎤⎦
ˆ ˆ ˆ
Le filtre de Kalman sous optimal se caractérise en général par un régime transitoire plus
long que celui du filtre de Kalman optimal.
169
CHAPITRE IV : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA SANS CAPTEURS MECANIQUES
⎡ θ ⎤ ⎡0 1 0 ⎤⎡θ ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡θ ⎤
d ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ω ⎥ = ⎢0 f J − p J ⎥ ⎢ ω ⎥ + ⎢ p J ⎥ Cem ; θ = [1 0 0] ⎢ ω ⎥ (IV.23)
dt ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣Cr ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 0 ⎥⎦ ⎢⎣Cr ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎣Cr ⎥⎦
⎡ f h2 p h2 ⎤ ⎡ f h2 ⎤
⎢ 1 h + − ⎥ ⎢ ⎥
J 2 J 2 J 2
⎡ θ (k ) ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ θ ( k − 1) ⎤ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
f ⎛ f h ⎞
2
p⎛ f h ⎞⎥ ⎢
2 ⎥ p⎛ f h ⎞⎥
2
⎢ ω ( k ) ⎥ = ⎢0 1 + ⎜ h + ⎟ − ⎜h+ ⎢ ⎥ ⎢
⎟ ω ( k − 1) + ⎢ ⎜ h + ⎟ Cem ( k − 1)
⎢ ⎥ ⎢ J⎝ J 2 ⎠ J⎝ J 2 ⎠⎥ ⎢ ⎥ J⎝ J 2 ⎠⎥
⎥ ⎢ ⎥ ⎢C ( k − 1) ⎥ ⎢ ⎥
⎣ Cr ( k ) ⎦ ⎢
⎢
⎥ ⎣ r ⎦ ⎢ ⎥
0 0 1 0
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
(IV.24)
Le bruit de mesure est réduit au bruit sur l’angle mesuré et la matrice de covariance
associée sera réduite à un scalaire. De plus, la matrice Me sera choisie identique à la matrice
unitaire.
Les différents états mesurés, prédits et estimés passent par ces matrices. Leurs buts sont
de minimiser les erreurs liées à une modélisation approchée et à la présence de bruits sur les
mesures. Ce réglage requiert une attention particulière et seul un réglage en ligne permet de
valider le fonctionnement du filtre. Cependant quelques grandes lignes permettent de
comprendre l’influence du réglage de ces valeurs par rapport à la dynamique et la stabilité du
filtrage.
La matrice Q liée aux bruits entachant l’état, permet de régler la qualité estimée de notre
modélisation et de sa discrétisation. Une forte valeur de Q donne une forte valeur du gain K
réduisant l’importance de la modélisation et de la dynamique du filtre. La mesure possède
alors un poids relatif plus important. Une trop forte valeur de Q peut cependant créer une
instabilité de l’observation.
170
CHAPITRE IV : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA SANS CAPTEURS MECANIQUES
La matrice R règle quant à elle le poids des mesures. Une forte valeur indique une grande
incertitude de la mesure. Par contre, une faible valeur permet de donner un poids important à
la mesure. Cependant, il faut faire attention au risque d’instabilité aux faibles valeurs de R.
Les réglages de Q et de R ont été effectués afin d’assurer une stabilité dans toute la plage de
vitesse, tout en respectant un compromis avec la dynamique et les erreurs statiques. Ces
réglages ne sont sûrement pas optimaux, mais les qualités de ce filtre assurent un
fonctionnement correct.
⎛10−3 0 0 ⎞
⎜ ⎟
Q = ⎜ 0 10−3 0 ⎟ et R = r00 = 10−3 (IV.25)
⎜ ⎟
⎜ 0 0 10 −3 ⎟
⎝ ⎠
ϕ sα
(Vsα ,Vsβ )
( I sα ,I sβ ) ϕsβ
ε
ϕˆ sα
( I rα ,I r β ) ϕˆ s β
z −1 θ̂1
ω̂MRAS hz
K (k )
xˆ ( k / k )
θ̂ 2
z −1 xˆ ( k / k − 1) = Ae xˆ ( k − 1 / k − 1) + Be u ( k − 1) C
xˆ ( k / k − 1) y ( k / k − 1)
171
CHAPITRE IV : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA SANS CAPTEURS MECANIQUES
1 1
Vitesse de référence
Vitesse de référence
et Vitesse in v.r.
et Vitesse in v.r.
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
1 1
Vitesse et Vitesse
Vitesse et Vitesse
0.8 0.8
estimée en v.r.
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-3
x 10
0.01
Erreur d'estimation
Erreur d'estimation
5
0.005
en v.r.
en v.r.
0 0
-0.005
-5
-0.01
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps en s Temps en s
Angle et Angle estimé en deg
400 400
300 300
200 200
100 100
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
4 4
Erreur d'estimation en deg
3 3
2 2
1 1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps en s Temps en s
172
CHAPITRE IV : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA SANS CAPTEURS MECANIQUES
L’enveloppe de l’erreur sur l’angle de position restera inchangée pour les deux
méthodes.
Vitesse de référence
Vitesse de référence
1 1
et Vitesse in v.r.
et Vitesse in v.r.
0.5 0.5
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
1 1
Vitesse et Vitesse
Vitesse et Vitesse
estimée en v.r.
estimée en v.r.
0.5 0.5
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0.04 0.02
Erreur d'estimation
Erreur d'estimation
0.02 en v.r.
en v.r.
0 0
-0.02
-0.02
-0.04 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
400
400
Angle et Angle
estimé en deg
Angle et Angle
estimé en deg
200
200
0
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
4
Erreur d'estimation
6
Erreur d'estimation
4
en deg
en deg
2
2
0
0
-2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps en s
Temps en s
Figure IV.8 : Réponses en vitesse réelle, en vitesse et angle estimés et leurs erreurs
d’estimation.
Lors des incertitudes résistives, l’ensemble MRAS-Kalman montre une réponse plus
stable (amplitude des oscillations plus faible) et arrive à tolérer des marges d’incertitude plus
élevées, toutefois le gain réalisé en marge d’incertitude n’excède pas le 5%.
A part le régime transitoire qui présente une erreur plus grande (<2%), lors des variations
inductives le comportement de l’ensemble MRAS-Kalman reste identique au cas du MRAS
seul.
173
CHAPITRE IV : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA SANS CAPTEURS MECANIQUES
Nous avons introduit et étudié aux paragraphes précédents deux méthodes paramétriques
d’estimation de la vitesse mécanique de la MADA. Nous nous intéressons dans ce paragraphe
par l’introduction d’un estimateur plus passif et plus naturel qui consiste à faire l’analyse
spectrale des courants de la MADA, suite à l’injection d’une composante haute fréquence,
afin d’extraire sa vitesse de rotation. Il est évident que cette approche conduit à une méthode
d’estimation insensible aux variations des paramètres électriques et mécaniques de la
machine, appelée méthode non paramétrique. De plus, vu que les courants de la MADA sont
accessibles à la mesure, au stator comme au rotor, cette méthode paraît plus implicite que
dans le cas de la machine asynchrone à cage.
5.1. Principe
Le principe de cette méthode, comme le montre la figure IV.9, est basé sur l’injection
d’une tension haute fréquence ( fhs ) au stator en parallèle avec la composante basse fréquence
( fs ) qui alimente la machine. Cette composante haute fréquence n’affecte pas le point de
fonctionnement de la machine car elle se situe en dehors de sa bande passante. Cette
composante va induire au rotor un courant qui, d’après la loi de conservation des fréquences,
se trouve à la fréquence ( fhs – f ) où f est la fréquence de rotation électrique du rotor.
Un filtre passe-bande dont la fréquence centrale est calée à fhs et d’une largeur de bande
de 2 fmax , où fmax est la vitesse de rotation électrique maximale du rotor, permet d’extraire la
composante utile du courant rotorique.
Stator
Alimentation MADA Rotor
basse fréquence
( fs )
et composante Charge
haute fréquence mécanique
( fhs )
Alimentation
basse fréquence
(fr)
Courants
rotoriques dont
celui à ( fhs – f ) Courant à
Filtre passe ( fhs – f ) Transformée de ( fhs – f )
bande (IIR) et Fourier rapide
amplification (STFT)
174
CHAPITRE IV : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA SANS CAPTEURS MECANIQUES
instable. La figure IV.10 montre le contenu Figure IV.10 : Contenu spectral du courant
spectral du courant rotorique autour de la rotorique filtré.
composante haute fréquence et pour une
vitesse de rotation nulle. Nous reconnaissons sur cette figure le spectre de la porteuse (à 4
KHz) et de ses multiples (8 KHz).
D’autre part, la période de commande de la vitesse étant de 20ms, nous sommes obligés
de faire l’acquisition du courant au rotor et son traitement, pour en déduire la vitesse, en un
temps inférieur à cette période. Pour faire, nous fixons une fréquence d’échantillonnage du
courant de 25 KHz et nous appliquons la transformée de Fourier sur un intervalle de 256
points pour chaque période de commande, soit un temps d’acquisition total de :
256
Ta = = 10.24ms . Le reste du temps est consacré au traitement du signal.
25000
k =0
• Problème de fenêtrage
Comme nous limitons la période d’acquisition du signal à une durée Ta, ceci revient à
multiplier le signal initial par une fonction de la forme :
175
CHAPITRE IV : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA SANS CAPTEURS MECANIQUES
⎧0 si t<0
⎪⎪
w ( t ) = ⎨1 si 0 ≤ t ≤ Ta (IV.26)
⎪
⎪⎩0 si t > Ta
Cette fonction est appelée « fenêtre rectangulaire ». Cette fenêtre n’est pas la meilleure
pour faire l’analyse spectrale de l’intervalle du signal et ceci pour plusieurs raisons dont, dans
le domaine temporel, le signal fenêtré s’interrompt brusquement aux temps t = 0 et t = Ta. Ces
sauts aux extrémités génèrent artificiellement des hautes fréquences qui viennent perturber la
mesure de la fréquence du signal injecté.
Afin de compenser ce défaut, toute une série de fenêtres existent. Nous nous intéressons
essentiellement à la fenêtre triangulaire définie par :
⎧ 2k N +1
⎪ , 1≤ k ≤
⎪ N +1 2
o Si N est impair : w(k ) = ⎨ (IV.27)
⎪ 2 ( N − k + 1) N +1
⎪⎩ , <k≤N
N +1 2
⎧ 2k − 1 N
⎪ , 1≤ k ≤
⎪ N +1 2
o Si N est pair : w(k ) = ⎨ (IV.28)
⎪ 2( N − k ) +1 N
⎪⎩ , +1 < k ≤ N
N 2
50
0.8
Module (dB)
0
Amplitude
0.6
-50
0.4
0.2 -100
0 -150
50 100 150 200 250 0 0.2 0.4 0.6 0.8
Echantillons Fréquence normalisée ( ×π rad/échant)
Comme le montre la figure IV.11, cette fenêtre possède une lobe principale très étroite
dont la largeur normalisée à -3dB est de 0.00976. De plus, l’atténuation aux lobes secondaires
est de l’ordre de -27dB. Ces performances nous assurent une résolution fréquentielle
supérieure à celle de la fenêtre rectangulaire.
176
CHAPITRE IV : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA SANS CAPTEURS MECANIQUES
25000
Dans notre cas, la résolution fréquentielle est de δ f =
≈ 97.5Hz . Cette résolution
256
fréquentielle n’est autre que la résolution fréquentielle de la vitesse de rotation du moteur
jugée très médiocre et un « zero padding » est indispensable pour arriver à une résolution
inférieure à 1Hz.
80
80
70
70
Spectre du courant amplifié et filtré
Spectre du courant amplifié et filtré
60
60
50
50
40
40
30
30
20
20
10
10
0
0 5500 5600 5700 5800 5900 6000 6100 6200 6300 6400 6500
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
Fréquence en Hz
Fréquence en Hz
Figure IV.12 : Contenu spectral du courant Figure IV.13 : Zoom sur le contenu spectral du
rotorique après filtrage, courant rotorique autour de la
amplification et fenêtrage. composante haute fréquence.
La figure IV.12 montre le contenu spectral d’un tronçon de courant de 256 points filtré,
amplifié, multiplié par une fenêtre triangulaire et enfin augmenté artificiellement par des zéros
avant de subir la transformée de Fourier. Nous vérifions la présence du signal haute fréquence
injecté (≈ 6KHz), de la porteuse de l’onduleur (≈ 4KHz) et de l’interaction de la porteuse avec
la composante HF (≈ 2KHz). Le tronçon étudié correspond au moteur à l’arrêt.
La figure IV.13 offre un zoom de la figure IV.12 autour de la fréquence du signal HF.
Nous remarquons l’effet du fenêtrage avec le « zero padding » sur la mesure de la fréquence
de la grandeur rotorique.
177
CHAPITRE IV : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA SANS CAPTEURS MECANIQUES
Les simulations ont eu lieu sur la petite machine avec un cycle de fonctionnement limité à
l’installation du flux, le démarrage et le fonctionnement à vitesse constante égale à la vitesse
de base de la machine (1500 tr/mn). La figure IV.14 donne la réponse en vitesse ainsi que la
vitesse estimée pour un cycle de fonctionnement. Nous exposons dans les figures qui suivent,
plus en détail, la précision et la dynamique de l’estimation.
-3
x 10
4
1
3
0.9
2
0.8
1
0.7
0.6 0
0.5 -1
0.4 -2
0.3 -3
0.2 -4
0.1 -5
0
-6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps en s Temps en s
Figure IV.14 : Réponse en vitesse et vitesse Figure IV.15 : Vitesse réelle et estimée du
estimée, par l’estimateur moteur à l’arrêt.
fréquentiel, en valeur réduite.
1 1.05
0.9 1.04
Vitesse réelle et Vitesse estimé en v.r.
0.8 1.03
0.7 1.02
0.6 1.01
0.5 1
0.4
0.99
0.3
0.98
0.2
0.97
0.1
0.96
0 0.95
0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2
Temps en s
Temps en s
Figure IV.16 : Vitesse réelle et estimée du Figure IV.17 : Vitesse réelle et estimée du
moteur au démarrage. moteur autour de la vitesse
nominale.
178
CHAPITRE IV : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA SANS CAPTEURS MECANIQUES
Ces imperfections font dégrader largement les performances de la vitesse bouclée par
l’estimateur. Nous proposons dans ce qui suit, des méthodes de compensation pour minimiser
l’effet de ces imperfections.
F ( z) =
(1 + γ ) z − γ 1
0.9
z
0.7
L’oscillation de la vitesse en régime permanent est causée par le nombre limité de points
du signal échantillonné et le fort « zero padding » appliqué pour améliorer la résolution
fréquentielle. Pour contourner ce problème, nous savons qu’en régime permanent la vitesse
est quasi constante, nous appliquons la transformée de Fourier sur un nombre de points plus
grand basé sur le cumul des points stockés précédemment.
Dans notre cas, nous proposons de faire le calcul de la FFT en régime permanent sur
quatre trames de points ce qui nous donne un total de 1024 points du signal pour faire le
traitement.
Les figures IV.19 et IV.20 montrent l’allure de la vitesse réelle et estimée en adoptant
l’algorithme proposé précédemment. Nous remarquons sur ces figures, des oscillations dont
l’amplitude a été réduite de 2% à 3‰ autour de la vitesse de base et une amplitude plus faible
à l’arrêt ce qui montre l’intérêt d’un tel algorithme pour l’estimation de la vitesse en régime
permanent.
179
CHAPITRE IV : COMMANDE ROBUSTE DE LA MADA SANS CAPTEURS MECANIQUES
-3
x 10 1.003
1
1.002
0.5 1.001
0
0.999
0.998
-0.5
0.997
0.996
-1
0.995
0.994
-1.5 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps en s Temps en s
Figure IV.19 : Vitesse réelle et vitesse estimée Figure IV.20 : Vitesse réelle et vitesse estimée
à l’arrêt avec l’algorithme de à la vitesse nominale avec
réduction des oscillations. l’algorithme de réduction des
oscillations.
En conclusion, pour bien estimer la vitesse avec un estimateur fréquentiel, nous avons
intérêt à commuter entre trois algorithmes : un premier algorithme calculant la vitesse en
régime définitif et basé sur un calcul de quatre trames de points, un second calculant la vitesse
en régime transitoire et basé sur un calcul sur une trame avec correction à l’aide d’un filtre
dérivateur et enfin un troisième algorithme qui calcul la vitesse sur une trame de 256 points.
6. Conclusion
Nous avons exposé le long de ce chapitre trois méthodes d’estimation de la vitesse d’une
MADA, en présentant pour chaque méthode les avantages et les inconvénients.
La première est basée sur un estimateur MRAS classique. Cette méthode, simple à
appliquer et exigeant un coût algorithmique modeste, présente l’inconvénient d’être très
sensible aux variations de la résistance statorique figurant dans le modèle de référence.
Pour améliorer la robustesse de cet estimateur, nous avons proposé dans une deuxième
méthode de lui associer un filtre de Kalman mécanique. Comme prévu, cette association a
conduit à une meilleure robustesse sans toutefois résoudre complètement le problème. Le coût
algorithmique est bien évidemment plus important.
Ces deux premières approches dépendent des paramètres de la machine. Dans une
troisième, nous avons présenté une méthode basée sur l’injection d’une tension haute
fréquence au stator et à l’étude de son effet au rotor pour estimer la vitesse. Cette méthode
présente l’avantage d’être plus naturelle et insensible aux variations paramétriques. Dans le
but d’arriver à une résolution fréquentielle acceptable nous sommes obligé de faire un grand
« zero padding » amenant à un lourd coût algorithmique.
Les résultats obtenus nous amènent à réfléchir sur l’intérêt d’un filtre de Kalman étendu
pour observer les grandeurs mécaniques d’une MADA ou de voir pour l’estimateur
fréquentiel comment en profiter de la porteuse de l’onduleur pour estimer la vitesse du rotor.
180
CONCLUSION GENERALE
CONCLUSION GENERALE
Le travail que nous avons présenté dans cette thèse, a amené une contribution à l’analyse
et la synthèse des lois de commande robuste appliquées à la Machine Asynchrone à Double
Alimentation.
Dans une deuxième partie, notre objectif s’est orienté vers l’analyse et la synthèse d’une
commande robuste des grandeurs de la MADA : courants, flux et vitesse. Il s’agit de trouver
des correcteurs assurant une robustesse en stabilité ainsi que des performances acceptables. Le
correcteur synthétisé doit garantir, à la grandeur régulée, une dynamique rapide, une
sensibilité réduite par rapport aux variations paramétriques et une bonne atténuation des
bruits.
Pour ce but, nous avons étudié et comparé quatre méthodes de synthèse d’un correcteur
robuste par l’approche H∞ : la méthode de la sensibilité mixte sans et avec filtrage du bruit, la
méthode du Loop-Shaping et la méthode de la μ-synthèse.
181
CONCLUSION GENERALE
Notre travail, sur la synthèse H∞, s’est porté essentiellement sur le choix des fonctions de
pondération permettant d’exprimer les contraintes liées au cahier de charges. De plus, nous
nous sommes servis de la μ-analyse pour étudier la robustesse, en stabilité et en performance,
du système en boucle fermée. Cette analyse associée à la taille du correcteur nous a amenés à
opter pour le correcteur obtenu par la méthode du Loop-Shaping. Les performances du
système asservi, à l’aide d’un correcteur robuste, ont dépassé, en rejection du bruit et réponse
dynamique, celles du système asservi à l’aide d’un correcteur de type PI. Ces avantages sont
contrebalancés en partie par le problème de la taille du correcteur.
1. les conditions de déroulement de notre thèse nous ont obligés à limiter notre travail
à une étude théorique et à des résultats de simulation. Il serait donc intéressant de
tester, sur un banc expérimental, la validité des algorithmes proposés dans ce travail
surtout ceux dédiés au découplage, à la commande robuste et à l’estimation de la
vitesse.
2. Notre étude a été menée avec un modèle de la machine négligeant sa saturation
magnétique et ses imperfections. Il nous paraîtrait intéressant d’évaluer l’influence
d’un modèle plus élaboré de la machine sur les performances de la méthode de
découplage et des lois de commande.
3. A part la commande classique, nous avons introduit le calcul des correcteurs
robustes, par l’approche H∞, des différentes grandeurs de la machine. La structure de
la MADA et l’accessibilité de ses grandeurs à la mesure nous invitent à comparer
les performances des différents types de contrôle tel que la commande adaptative
(MRAC), la commande prédictive ou la commande multi modèles. D’autre part,
182
CONCLUSION GENERALE
183
184
ANNEXE 1 : Transformations utiles pour l’étude des machines électriques
Le but de cette transformation est de passer d’un système triphasé (a-b-c) à un système
diphasé équivalent (α-β) comme le montre la figure A1.1.
185
ANNEXE 1 : Transformations utiles pour l’étude des machines électriques
⎡ xα ⎤ ⎡ xa ⎤
⎢ ⎥
Xα , β ,o = ⎢ xβ ⎥ = T32 ⎢⎢ xb ⎥⎥ = T32 X a,b,c (A1.1)
⎢x ⎥ ⎢⎣ xc ⎥⎦
⎣ o⎦
⎡ 1 1 ⎤
⎢ 1 − −
2 2 ⎥
⎢ ⎥
2⎢ 3 3⎥
Avec : T32 = 0 − (A1.2)
3⎢ 2 2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 1 1 1 ⎥
⎢ 2 ⎥⎦
⎣ 2 2
• Le choix d’une matrice normée (Concordia) est souvent utilisé pour des raisons de
symétrie des transformations directe et inverse.
⎡ 1 1 ⎤
⎢1 − −
2 2 ⎥
⎢ ⎥
2⎢ 3 3⎥
T32 = ⎢ 0 − (A1.3)
3 2 2 ⎥
⎢ ⎥
⎢1 1 1 ⎥
⎢2 2 2 ⎥⎦
⎣
186
ANNEXE 1 : Transformations utiles pour l’étude des machines électriques
2. Transformation de Park
Le repère (α-β) est un repère fixe par rapport au repère (a-b-c) alors que le repère (d-q)
est un repère tournant. L’angle que forme le repère (d-q) avec le repère (α-β) est appelé angle
de transformation ou angle de Park.
⎡cos θ sin θ
0⎤
La matrice de passage est donnée par : P (θ ) = ⎢⎢ sin θ − cos θ 0 ⎥⎥ (A1.3)
⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦
Cette matrice de rotation P (θ ) conserve les équivalences énergétique et magnétique
instantanées et donne des grandeurs continues.
• Pour obtenir les grandeurs (α-β) à partir des grandeurs (d-q), nous utilisons la
−1
transformation inverse P (θ ) .
• Pour obtenir les grandeurs (d-q) directement à partir des grandeurs (a-b-c), nous
utilisons la transformation T32 × P (θ ) .
187
188
ANNEXE 2 : Mise en équation de la Machine Asynchrone à Double Alimentation (MADA)
1. Hypothèses et Conventions
Nous supposons que la machine est constituée d’un stator et d’un rotor cylindrique et
coaxiaux dont les enroulements sont symétriques triphasés et répartis d’une façon sinusoïdale
dans les encoches. Les trois enroulements statoriques, respectivement rotoriques, sont
supposés identiques.
Nous supposons que l’épaisseur de l’entrefer est uniforme ce qui conduit à une
perméance d’entrefer constante.
Nous négligeons la saturation du circuit magnétique ainsi que son hystérésis, ce qui
permet de définir des inductances constantes.
Nous ne tenons compte que des pertes joules dans la machine. Nous négligeons les pertes
fer.
2. Mise en équations
Nous supposons que le stator, respectivement le rotor, de la machine est alimenté par un
système de tensions sinusoïdales triphasé direct de pulsation ωs et d’amplitude Vs,
respectivement ωr et Vr pour le rotor.
Les enroulements de la machine vont être parcourus par un système de courants triphasé
direct de même pulsation que les tensions et d’amplitudes respectives Is et Ir. Nous voyons un
déphasage βs, respectivement βr, entre le courant et la tension d’une même phase au stator,
respectivement au rotor.
189
ANNEXE 2 : Mise en équation de la Machine Asynchrone à Double Alimentation (MADA)
Soit :
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢cos (ω t − β ) ⎥ ⎢cos (ω t − β ) ⎥
⎢ s s ⎥ ⎢ r r ⎥
⎢ ⎛ 2π ⎞⎥ ⎢ ⎛ 2π ⎞⎥
As = ⎢cos ⎜ ωs t − β s − ⎟⎥ Br = ⎢cos ⎜ ωr t − β r − ⎟⎥
⎢ ⎝ 3 ⎠⎥ ⎢ ⎝ 3 ⎠⎥
⎢ ⎛ 2π ⎞⎥ ⎢ ⎛ 2π ⎞⎥
⎢cos ⎜ ωs t − β s + ⎟⎥ ⎢cos ⎜ ωr t − β r + ⎟⎥
⎣ ⎝ 3 ⎠⎦ ⎣ ⎝ 3 ⎠⎦
⎡ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞⎤
⎢ cos θ cos ⎜ θ + ⎟ cos ⎜ θ − ⎟⎥
⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎥
⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞⎥
C sr = ⎢ cos ⎜ θ − ⎟ cos θ cos ⎜ θ + ⎟⎥
⎢ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎥
⎢ ⎛ 2π ⎞ ⎛ 2π ⎞ ⎥
⎢cos ⎜ θ + ⎟ cos ⎜ θ − ⎟ cos θ ⎥
⎣ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎦
⎡ ls ms ms ⎤ ⎡ lr mr mr ⎤
l ss = ⎢⎢ ms ls ms ⎥⎥ lrr = ⎢⎢ mr lr mr ⎥⎥
⎢⎣ ms ms ls ⎥⎦ ⎢⎣ mr mr lr ⎥⎦
d
• au stator : v s = Rs is + ϕs
dt
d d
v s = Rs is + l ss is + { msr ir } (A2.4)
dt dt
190
ANNEXE 2 : Mise en équation de la Machine Asynchrone à Double Alimentation (MADA)
d
• au rotor : vr = Rr ir + ϕr
dt
d
vr = Rr ir + lrr ir +
dt
d
dt
{t
msr is } (A2.5)
∂
Cem = msr I s I r Ast C sr Br (A2.6)
∂θ
Nous appliquons à la machine à double alimentation, représentée par la figure A2.1, les
transformations introduites à l’annexe 1.
191
ANNEXE 2 : Mise en équation de la Machine Asynchrone à Double Alimentation (MADA)
• Relation tensions-courants :
⎡Vsd ⎤ ⎡ d d ⎤ ⎡ I sd ⎤
⎢ ⎥ ⎢ Rs + Ls dt − Lsωψ M sr − M sr ωψ ⎥⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ dt
⎥⎢ ⎥
⎢Vsq ⎥ ⎢ Lsωψ Rs + Ls
d
M sr ωψ M sr
d ⎥ ⎢ I sq ⎥
⎢ ⎥ ⎢ dt dt ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥ ⎢ ⎥ (A2.7)
⎢V ⎥ ⎢ M d
⎢ rd ⎥ ⎢ sr
dt
(
− M sr ωψ − ω ) Rr + Lr
d
dt
( )
− Lr ωψ − ω ⎥ ⎢ I rd ⎥
⎥⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ d ⎥⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢M ω − ω
⎢⎣Vrq ⎥⎦ ⎣ sr ψ
( ) M sr
d
dt
(
Lr ωψ − ω ) Rr + Lr ⎥⎢ ⎥
dt ⎦ ⎢⎣ I rq ⎥⎦
Posons :
Vs = Vsd + jVsq
(A2.8)
Vr = Vrd + jVrq
et :
I s = I sd + jI sq
(A2.9)
I r = I rd + jI rq
⎡Vs ⎤ ⎡ Rs + Ls d + jLsωψ d
M sr + jM srωψ
⎤ ⎡I ⎤
⎢ ⎥ ⎢ dt dt ⎥⎢ s⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥ (A2.10)
⎢ + jM sr (ωψ − ω ) Rr + Lr + jLr (ωψ − ω ) ⎥ ⎢⎣ I r ⎥⎦
d d
⎢⎣Vr ⎥⎦ M
⎢⎣ sr dt dt ⎥⎦
⎡ϕ sd ⎤ ⎡ Ls 0 M sr 0 ⎤ ⎡ I sd ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎢ ⎥
⎢ϕ sq ⎥ = ⎢ 0 Ls 0 M sr ⎥⎥ ⎢ I sq ⎥
⎢ϕ ⎥ ⎢ M ⎢I ⎥ (A2.11)
0 Lr 0 ⎥
⎢ rd ⎥ ⎢ sr ⎥ ⎢ rd ⎥
⎢⎣ϕrq ⎥⎦ ⎣ 0 M sr 0 Lr ⎦ ⎢⎣ I rq ⎥⎦
En Posant :
ϕ s = ϕ sd + jϕ sq
(A2.12)
ϕr = ϕ rd + jϕ rq
192
ANNEXE 2 : Mise en équation de la Machine Asynchrone à Double Alimentation (MADA)
⎡ϕ s ⎤ ⎡ Ls M sr ⎤ ⎡ I s ⎤
⎢ϕ ⎥ = ⎢ M ⎢ ⎥
Lr ⎦⎥ ⎣ I r ⎦
(A2.13)
⎣ r ⎦ ⎣ sr
( ) ( )
Cem = pM sr Im I s I r* = pM sr Re I s* I r = pM sr ⎡⎣ I sq I rd − I sd I rq ⎤⎦ (A2.14)
Ces relations montrent que si l’une des composantes du flux est annulée, l’expression du
couple serait le produit de la composante du flux non nul et du courant en quadrature avec
celle-ci. Nous trouvons ainsi une expression identique à celle d’un moteur à courant continu
ce qui faciliterait son contrôle par la suite.
193
194
ANNEXE 3 : Paramètres nominaux des machines utilisées pour les simulations
Grandeurs mécaniques
Grandeurs électriques
195
196
ANNEXE 4 : Représentation des incertitudes dues aux variations des paramètres électriques
Le but est de construire les matrices d’incertitude, dues à ces variations, qui s’ajouteront à
celles de la représentation d’état nominal de la MADA dans le repère (d-q). Nous détaillerons
les calculs pour les coefficients de Isd, les autres en sont déduits
Rrn M srn M L (ω − ω )
a30 = a40 = srn rn s 2 r
Lsn Lrn − M srn
2
Lsn Lrn − M srn
Lrn − M srn
b10 = b20 = 0 b30 = b40 = 0
Lsn Lrn − M srn
2
Lsn Lrn − M srn
2
Incertitudes sur Rr et Rs
Incertitudes sur Ls
197
ANNEXE 4 : Représentation des incertitudes dues aux variations des paramètres électriques
b10 b30
b1 = b3 =
ΔLs ΔLs
1+ 1+
Lsnσ n Lsnσ n
Incertitudes sur Lr
a10
a1 =
ΔM sr ( 2M srn + ΔM sr )
1−
Lsn Lrnσ n
a20 ΔM sr wr ( 2M srn + ΔM sr )
a2 = −
ΔM sr ( 2M srn + ΔM srn ) ⎛ ΔM sr ( 2 M srn + ΔM srn ) ⎞
1− Lsn Lrnσ n ⎜ 1 − ⎟
Lsn Lrnσ n ⎝ Lsn Lrnσ n ⎠
a30 ΔM sr Rrn
a3 = −
ΔM sr ( 2M srn + ΔM srn ) ⎛ ΔM sr ( 2 M srn + ΔM srn ) ⎞
1− Lsn Lrnσ n ⎜ 1 − ⎟
Lsn Lrnσ n ⎝ Lsn Lrnσ n ⎠
a40 ΔM sr (ωs − ωr ) Lrn
a4 = +
ΔM sr ( 2 M srn + ΔM srn ) ⎛ ΔM sr ( 2 M srn + ΔM srn ) ⎞
1− Lsn Lrnσ n ⎜ 1 − ⎟
Lsn Lrnσ n ⎝ Lsn Lrnσ n ⎠
b10
b1 =
ΔM sr (2M srn + ΔM sr )
1−
Lrn Lsnσ n
b30 ΔM sr
b3 = −
ΔM sr ( 2 M srn + ΔM sr ) ΔM sr ( 2M srn + ΔM sr )
1− Lrn Lsnσ n +
Lrn Lsnσ n Lrn Lsnσ n
En comparant les termes entre les axes d et q d’une part et les repères rotor et stator
d’autre part, nous construisons les matrices d’incertitudes relatives aux variations
paramétriques.
198
ANNEXE 4 : Représentation des incertitudes dues aux variations des paramètres électriques
Nous notons :
⎡ ΔLsωs ⎤
⎢ 0 0 0 ⎥
Lsnσ n
⎢ ⎥
⎢ ΔL ω ⎥
⎢ − s s 0 0 0 ⎥
Lsnσ n
ALsa =⎢ ⎥
⎢ ΔLs M srn (ωs − ωr ) ΔLs Rrn ΔLsωr ⎥
⎢ 0 − ⎥
⎢ Lsn Lrnσ n Lsn Lrnσ n Lrnσ n ⎥
⎢ ΔL M ω − ω ⎥
⎢ s srn ( s r)
0 −
ΔLsωr
−
ΔLs Rrn ⎥
⎢⎣ Lsn Lrnσ n Lsnσ n Lsn Lrnσ n ⎥⎦
199
ANNEXE 4 : Représentation des incertitudes dues aux variations des paramètres électriques
⎡ ΔM ωr ΔM sr Rrn ΔM sr (ωs − ωr ) ⎤
⎢ 0 − ⎥
⎢ Lsn Lrnσ n Lsn Lrnσ n Lsnσ n ⎥
⎢ ΔM ωr ΔM sr (ωs − ωr ) ΔM sr Rrn ⎥
⎢ 0 − ⎥
⎢ Lsn Lrnσ n Lsnσ n Lsn Lrnσ n ⎥
AMsra =⎢ ⎥
⎢ ΔM sr Rsn ΔM sr (ωs − ωr ) ΔM ω s ⎥
− 0 −
⎢ Lsn Lrnσ n Lrnσ n Lsn Lrnσ n ⎥
⎢ ⎥
⎢ ΔM sr (ωs − ωr ) ΔM sr Rsn ΔM ω s ⎥
⎢ 0 ⎥
⎣ Lrnσ n Lsn Lrnσ n Lsn Lrnσ n ⎦
ΔLs ΔLr ΔM
ALsm = I4 ALrm = I4 AMsrm = I4
Lsn σ n Lrn σ n Lsn Lrn σ n
ΔLs ⎡ I2 I2 ⎤ ΔLr ⎡ I2 I2 ⎤ ΔM ⎡ I2 I2 ⎤
BLsm =
Lsn σ n ⎢I I 2 ⎥⎦
BLrm =
Lrn σ n ⎢I I 2 ⎥⎦
BMsrm =
Lsn Lrn σ n ⎢I I 2 ⎥⎦
⎣ 2 ⎣ 2 ⎣ 2
Comme les termes non nuls dans les matrices BLsa, BLra, BMsra correspondent à des
éléments nuls dans les deux autres, nous groupons ces trois matrices dans une seule que nous
notons Ba et qui s’écrit :
⎡ ΔLr −ΔM sr ⎤
⎢L L σ 0 0 ⎥
Lsn Lrnσ n
⎢ sn rn n ⎥
⎢ ΔLr −ΔM sr ⎥
⎢ 0
Lsn Lrnσ n
0
Lsn Lrnσ n ⎥⎥
Ba = ⎢
⎢ −ΔM sr ΔLs ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎢ Lsn Lrnσ n Lsn Lrnσ n ⎥
⎢ −ΔM sr ΔLs ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎣ Lsn Lrnσ n Lsn Lrnσ n ⎦
200
ANNEXE 4 : Représentation des incertitudes dues aux variations des paramètres électriques
Schéma bloc :
AMsrm AMsra
BMsra BMsrm
ALrm ALra
BLra BLrm
ALsm ALsa
BLsa BLsm
A0
u y
B0 ∫
AR
Figure A4.1 : Représentation des incertitudes dues aux variations des paramètres électriques.
Am Aa
_
+
Ba Bm + +
A0
_ +
+ y
u + + +
B0 ∫
+
AR
Figure A4.2 : Intégration des matrices d’incertitudes dans le schéma bloc d’un courant de la MADA.
A partir du schéma bloc ci-dessus, nous déduisons que les variations paramétriques
donnent naissance à trois formes d’incertitudes :
Incertitudes additives par rapport à la matrice A0 et B0 dont l’origine est la variation des
inductances.
Incertitudes multiplicatives inverse en sortie par rapport à la matrice (A0 + Aa) et (B0 +
Ba) dont l’origine est la variation des inductances.
Incertitudes additives par rapport à la matrice ( A0 + Aa )( I 4 + Am )
−1
et
( B0 + Ba )( I 4 + Bm )
−1
dont l’origine est la variation des résistances.
201
202
Références Bibliographiques
Références Bibliographiques
203
Références Bibliographiques
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