1.-+++ Teoría de Los Variadores de Velocidad

VARIADORES DE
VELOCIDAD
Ciclo: “Sistemas electrotécnicos y automáticos”

Módulo: “Técnicas y procesos en las instalaciones
domóticas y automáticas”
ÍNDICE
Manual para los variadores de velocidad. V.0 Fecha 10.10.2015 1
1. Principios de un motor asíncrono trifásico
1.1.- Velocidad de un motor asíncrono.
1.2.- Conexión de los devanados.
1.3.- Cambio de sentido de giro de un motor.
1.4.- Justificación del uso de motores asíncronos y variadores de frecuencia.
1.5.- Variación de la velocidad de un motor asíncrono.
1.6.- Tipos de motores.
2. Variador de velocidad
2.1.- Definición
2.2.- Conceptos básicos 1
2.2.1.- Velocidad. Par de salida. Potencia de salida. Rendimiento. Factor de potencia
2.3.1.- Característica par-velocidad
2.3.2.- Par motor y par de carga
2.3.3.- Velocidad y deslizamiento
2.3.4.- Modo de trabajo del convertidor o variador
2.4.- Etapas del convertidor de frecuencia
2.5.- Rectificadores para convertidores de frecuencia.
2.5.1.- Rectificadores no controlados de tensión fija.
2.5.2.- Rectificadores controlados de tensión variable.
2.6.- Circuito intermedio.
2.7.- Ondulador
2.8.- Cargas típicas en los procesos industriales y aplicaciones de los variadores de
frecuencia en la regulación de velocidad
2.8.1.- Fases de un movimiento
2.8.2.- Tipos de par resistente o de cargas
2.9.- Principales funciones de los variadores de velocidad electrónicos
2.9.1.- Aceleración controlada
2.9.2.- Variación de velocidad
2.9.3.- Regulación de la velocidad

2.9.4.- Deceleración controlada
2.9.5.- Inversión del sentido de marcha
2.9.6.- Frenado
2.9.7.- Protección integrada
2.10.- Principales funciones de los variadores de velocidad Siemens-
2.11.- Ventajas de los variadores de frecuencia
2.12.- Precauciones en la instalación de un variador de velocidad.
2.13.- Aplicaciones.
2.13.1.- Aplicación en máquina terapéutica.

2.13.2.- Sistema de distribución de paquetes
2.13.3.- Máquina envasado de dulces.
2.13.4.- Aplicación en sistemas de calefacción
2.13.5.- Aplicación en bombeo
2.13.6.- Aplicación en embotellado
3.- Funcionamiento del motor asíncrono alimentado por convertidores de

frecuencia.
3.1.- Introducción
3.2.- Características de control más importantes
3.2.1. Control escalar

3.2.1.1.- Control tensión frecuencia (V/f)
3.2.1.2.- Control Vectorial.
3.2.1.3.- ¿Control escalar o control vectorial?
4.- Compatibilidad electromagnética.
- ¿Qué es la EMC?
- ¿Cuál es el problema?
- ¿Cómo limitamos los efectos dentro de la unidad y externamente?
- ¿Cuáles son las recomendaciones más importantes?
- Ejemplos
-
5.- Parámetros en el variador SINAMICS G 110 y MM 440
6.- Ejercicios

1.- Principios de un motor asíncrono trifásico
Como paso previo a la lectura de estos apuntes, sería conveniente un repaso a los conceptos básicos de los
motores asíncronos de jaula de ardilla, sobre todo a los puntos de arranque, velocidad y frenado.
Igualmente, a continuación se exponen, como repaso, algunos conceptos sobre máquinas asíncronas
(generadores y motores).
Las máquinas eléctricas sirven para transformar la energía mecánica en eléctrica (generadores) o,
inversamente, para transformar la energía eléctrica en mecánica (motores); es decir que la máquinas
eléctricas son reversibles y pueden trabajar como generador o como motor.
Estas máquinas asíncronas se basan en el principio de la acción de un campo magnético giratorio sobre
un arrollamiento en cortocircuito.
Efecto de campo giratorio sobre una espira en cortocircuito.
El sistema magnético de una máquina asíncrona consta de 2 núcleos: el núcleo exterior fijo que tiene la
forma de un cilindro hueco y el núcleo cilíndrico interior giratorio.
Sistema magnético de la máquina asíncrona.

La parte fija de la máquina se llama estator y la parte giratoria

rotor.
Sistema magnético de la máquina asíncrona.
ESTATOR: en las ranuras ubicadas en el lado interior del estator se coloca un arrollamiento trifásico,
constituido por 3 arrollamientos iguales (uno por cada fase) desplazados 120º entre sí (para un motor
con un solo par de polos). Por lo visto en campos giratorios, los efectos simultáneos de las 3 corrientes de
una red trifásica originan un campo constante que gira a velocidad síncrona o velocidad de sincronismo
(ns).
ROTOR: si en el interior del estator colocamos una espira en cortocircuito (rotor) que pueda girar alrededor
de un eje, se tiene que:
- Al conectar el estator a la red se origina un campo giratorio que originará una fem inducida.
- Esta fem inducida, a su vez hace circular una corriente en la espira en cortocircuito (rotor), y por la acción
del campo magnético creará fuerzas distribuidas a lo largo de la espira haciendo que ésta
trate de seguir al campo giratorio.
- Es obvio que la espira nunca podrá alcanzar al campo giratorio debido a la fuerza resistente, que está
compuesta en primer término por las pérdidas por rozamiento en los cojinetes o rodamientos, y en segundo
término por la carga que mueve el eje del motor.
El rotor en cortocircuito puede estar formado por bobinas que se cortocircuitan en el exterior de la
máquina directamente o mediante reostatos; o bien, puede estar formado por barras de cobre colocadas
en las ranuras, que han de ser cuidadosamente soldadas a dos anillos del mismo material, llamados
anillos de cortocircuito. Este conjunto de barras y anillos forma el motor jaula de ardilla

Constitución de un motor asíncrono trifásico
También existen motores asíncronos monofásicos, en los cuales el estator tiene un devanado monofásico y
el rotor es de jaula de ardilla. Son motores de pequeña potencia y en ellos, en virtud del Teorema de
Leblanc, el campo magnético es igual a la suma de dos campos giratorios iguales que rotan en sentidos
opuestos
- El entrehierro (espacio entre el estator y el rotor) de estos motores es constante en toda su circunferencia
y su valor debe ser el mínimo posible.
1.1. Velocidad de un motor asíncrono.
Si conectamos en el estator tres bobinas alimentadas por una red

trifásica cada una a una fase en el interior se crea un campo
magnético giratorio de 3000 rpm.
En realidad un motor puede configurarse de tal modo que haya más

bobinas, de modo que si introducimos dos bobinas en cada fase
repartidas reducimos la velocidad a 1500 rpm.
Igualmente en el estator de un motor asíncrono se pueden introducir

bobinas en el estator de modo que pueden formarse 1, 2, 3 o 4 polos
por fase. Dependiendo de eso se producirá una velocidad del campo
magnético.
La velocidad de rotación del campo magnético o velocidad de

sincronismo está dada por:
donde fe es la frecuencia del sistema, en Hz, y p es el número de pares de polos en la máquina. Estando
así la velocidad dada en revoluciones por minuto (rpm).

El motor nunca alcanza la velocidad de sincronismo pues si lo alcanzase el par motor sería 0 y el motor
tendería a pararse. La diferencia entre la velocidad del rotor y el campo magnético expresada en tanto por
uno se conoce como el deslizamiento (S) o resbalamiento.
El resbalamiento es positivo cuando la máquina trabaja como motor y negativo cuando ésta trabaja como
generador.
Normalmente si el motor trabaja en vacío su velocidad es prácticamente la velocidad de sincronismo.
s n1 n 2
n1
Por lo tanto la velocidad de un motor en carga se puede expresar mediante la siguiente formula:
60  fe  (1  s )
n
p
- Es decir que siempre habrá una diferencia entre la velocidad “ns” del campo giratorio y la del rotor “n” (o
la del eje del motor).
Conclusión:
Las rpm reales de un motor (n) son función del resbalamiento (S), de la cantidad de pares de polos (p) y
de la frecuencia de línea (f).
Sobre ésta última, centraremos nuestra atención, ya que los variadores estáticos de frecuencia, tomando
la tensión y la frecuencia de línea, podrán variarla a su salida entre 0,01 Hz y 350 Hz o más dependiendo
del uso y tipo de motor a emplear.
1.2.- Conexión de los devanados.

1.3.- Cambio de sentido de giro de un motor.
Intercambiando dos fases cambia el sentido de giro del campo magnético del estator y por lo tanto el
sentido de giro del motor.
1.4.- Justificación del uso de motores asíncronos y variadores de frecuencia

• Sin duda alguna los accionamientos a base de motores eléctricos son los más numerosos de la mayoría
de las aplicaciones, y dentro de ellos los basados en motores de corriente continua han gozado de una
total hegemonía en el campo industrial durante décadas.
• Sin embargo los motores con menor nivel de exigencias en el mantenimiento son los motores asíncronos
de jaula de ardilla, debido a que carecen de colector, tienen una relación peso-potencia mucho menor que
los de continua, y por tanto un coste significativamente más bajo. Por estas razones, dada su capacidad
de soportar sobrecargas y su elevado rendimiento, es el motor más atractivo para la industria.
• Desde hace aproximadamente 20 años, el elevado desarrollo de la electrónica de potencia y los
microprocesadores ha permitido variar la velocidad de estos motores, de una forma rápida, robusta y
fiable, mediante los reguladores electrónicos de velocidad.
• Los reguladores de velocidad son controles electrónicos de motores que controlan la velocidad y el par
de los motores de corriente alterna convirtiendo las magnitudes físicas de frecuencia y tensión de la red
de distribución de electricidad en magnitudes infinitamente variables, pero manteniendo la relación entre
ellas constante.
• Ventajas de convertidor de frecuencia:
• Es capaz de controlar la velocidad sin pérdidas notables.
• Se consume sólo lo que se necesita con lo que se ahorra energía. Por ejemplo, una reducción de un
25% de velocidad significa que se produce un ahorro del 50%. Aproximadamente se disminuye el
consumo de energía en 1/3 cuando se reduce rápidamente la velocidad.
• No presenta piezas móviles por lo que su duración es por lo menos igual a la del resto de partes del
sistema con lo que se aprovecha al máximo el motor de inducción.
• Mejora del tratamiento y la calidad ya que la producción se hace más flexible cuando el proceso de
fabricación puede ser controlado de manera progresiva para adaptarlo a las variaciones de las piezas
trabajadas y de las piezas primas.
• Se reduce el porcentaje de rechazos, se aumenta la producción y se obtiene un producto final más

uniforme.
• Incremento de la producción ya que la velocidad del motor de puede aumentar a elección sin intervenir
en el proceso.
• Mejora del entorno de trabajo ya que la velocidad de los ventiladores se puede ajustar a la demanda da
de ventilación con el fin de evitar ruidos de corriente de aire.
• Se puede usar junto con motores antideflagrantes, situando el regulador y el motor en lugares
separados.

• Reducción de los costes de mantenimiento(el motor trabaja siempre en las condiciones óptimas de
funcionamiento). .
1.5.- Variación de la velocidad de un motor asincrono.
Basado en la formula de la velocidad de un motor asíncrono podemos ver que se puede variar la
velocidad básicamente de dos modos diferentes aunque aquí enumeremos cuatro formas:
• 1) Modificación del número de polos: En los motores provistos de varios grupos de devanados de
estátor que tienen diferentes números de polos, la velocidad puede ser cambiada efectuando una
conmutación entre los devanados por etapas sucesivas. Por ejemplo, cuando se pasa de 2 a 4 polos, la
velocidad cambia en una etapa de 3000 a 1500 rev/min sin contar el deslizamiento. Estos motores son los
motores DAHLANDER. Su desventaja es que son caros y no hay
ningún tipo de control sobre la velocidad ya que sólo pueden presentar dos velocidades.
• 2) Añadir resistencias adicionales al rotor: Para los motores de rotor bobinado con resistencia de
rotor variable. Con ello consigo que la curva de funcionamiento del motor se desplace en sentido
horizontal hacia la izquierda si aumenta R, con lo que manejo todo el rango de velocidades. El
inconveniente es que la pérdida de potencia es elevada y el rendimiento del motor es muy bajo.
Pestator = M*nestator/9,55
Protor = M*nrotor/9,55
▼P = M*ndesliz/9,55
• Si R aumenta, aumenta el deslizamiento, aumentan las pérdida, y baja el rendimiento del motor.
• 3) Modificación de la tensión: Se modifica la tensión sin variar la frecuencia suministrada al motor. Con
ello se reduce la fuerza del campo giratorio y por tanto el par, es decir la curva de funcionamiento se
desplaza hacia abajo y por tanto su intersección con la curva de carga se produce en otro punto
produciendo otra velocidad. La desventaja de este método reside en que además aumenta la intensidad
en el rotor con lo que las pérdidas son mayores y el rendimiento baja, el par es más bajo, y la zona de
regulación es de sólo un 15% de toda la curva de funcionamiento.
• 4) Modificación de la frecuencia: La velocidad de sincronismo sigue la frecuencia de la tensión del

motor. En razón de la autoinducción, la resistencia de los devanados del motor disminuye cuando la
frecuencia es baja. Por tanto, la intensidad sube y el campo giratorio aumenta si la tensión del motor no
disminuye con la frecuencia. Por consiguiente, el hierro se satura magnéticamente, el motor deja de
funcionar correctamente y se recalienta muy rápidamente. Ahora bien si se mantiene constante la
relación tensión/frecuencia, la corriente de funcionamiento es normal, las pérdidas son normales, se
consigue variar la velocidad en cualquier rango de la curva de funcionamiento y el par proporcionado será
constante. Este método es el que utilizan los variadores de frecuencia MICROMASTER, MIDIMASTER y
SINAMICS.
1.6.- Tipos de motores.

• Los motores de inducción son motores trifásicos estándar conocidos como motores asíncronos de rotor bobinado
o motores de jaula de ardilla. No requieren prácticamente casi ningún mantenimiento por que las únicas partes que
se desgastan son los rodamientos.
Hay diferentes tipos:
• Motores de anillos rozantes: Poseen devanados en el rotor, y por medio de los anillos rozantes es posible
intercalar resistencias de tal manera que que la velocidad pueda ser modificada aumentando la pérdida de energía
en el circuito del rotor. El deslizamiento es por tanto más importante, pero cualquier forma de regulación de
velocidad por deslizamiento es sinónima de pérdida de energía, y por tanto de bajo rendimiento. Las resistencias
del rotor pueden ser sustituidas por cortocircuitos para transformar el motor en uno de inducción estándar. Ya casi
no se usan en la industria.
• Motores freno: Motores de inducido o motores de freno de disco. Normalmente el rotor suele ser cónico y puede
desplazarse en sentido longitudinal. Al pararse el motor el rotor es frenado por un
muelle que presiona el rotor contra el freno. Durante el funcionamiento el campo magnético hace que el rotor se
aleje del freno. Este tipo de motores se pueden emplear perfectamente con convertidores de frecuencia.
• Motores antideflagrantes: Se utilizan en las zonas donde existen riesgos de explosión producidas por chispas o
recalentamiento. El regulador de velocidad puede situarse fuera de la zona donde existen riesgos de explosión.
• Motores vibratorios: Se usan para manipular materiales en cribas vibratorias. La velocidad de transporte puede
ser controlada regulando la velocidad del motor con un convertidor de frecuencia.
• Motores Franklin: Son motores largos con diámetro reducido que se utilizan en bombas cuando se necesitan
diámetros particularmente reducidos. Este tipo de motor es adecuado para ser utilizado con
regulador de velocidad.
• Todos estos motores se pueden regular con convertidores de frecuencia MICROMASTER y MIDIMASTER y
SINAMICS, aunque nos centraremos en el motor de jaula de ardilla por ser el de mayor utilización.

2.- Variador de velocidad.
2.1.- Definición.
Un variador de c.a.. es un dispositivo utilizado para controlar la

velocidad de rotación de un motor de c.a. o de inducción. Este tipo
de motores también se conocen como motores asíncronos o en
jaula de ardilla.
El variador de velocidad se coloca entre la red y el motor. El variador

recibe la tensión de red a la frecuencia de red (50Hz) y tras
convertirla y después ondularla produce una tensión con frecuencia
variable. La velocidad de un motor va prácticamente proporcional a la
frecuencia.
Además de cambiar la frecuencia, el variador también varía el

voltaje aplicado al motor para asegurar que existe el par necesario
en el eje del motor sin que surjan problemas de sobrecalentamiento.
Es muy importante saber que:
Así mismo, es conveniente recordar algunas fórmulas de física aplicadas a máquinas eléctricas, ya que
algunos de estos conceptos se repetirán con frecuencia.

POTENCIA = M x ώ
Donde:
P = potencia en watios
M = par en newton/metro
ώ = velocidad angular en radianes /seg Información adicional 1.a, 1.b y 1.c
• Vamos a ver la relación que existe entre la velocidad, el par y la potencia de salida de un
motor.
• Normalmente la velocidad v se mide en revoluciones por minuto (rev/min). El par M del eje del
motores , en términos elementales, la fuerza de torsión o la fuerza proporcionada por el motor.
Un par M a una distancia l a partir del centro del eje proporciona una fuerza F=M/l. Una fuerza
deseada F a una distancia l a partir del centro requiere un par M= F*l.
• El par se mide en Newton*metro (Nm) y la potencia en vatios (W) o kilovatios (kW)en el
sistema internacional (SI). La relación entre la velocidad en rev/min, el par en Nm y la potencia
de salida W se expresa por la fórmula:
P = M*n/9,55
Al motor se le suministra una potencia eléctrica superior a la potencia disponible en el eje en
razón de las pérdidas del motor. La relación entre la potencia suministrada y la potencia
obtenida es una expresión del rendimiento del motor.
 = P eje/P eléctrica
• La potencia eléctrica de salida puede ser calculada utilizando la
siguientes fórmulas:
Corriente continua P = U* I
• U es la tensión en voltios (V), I es la intensidad en amperios (A)
Corriente alterna P =  3*U*I*cos

• U es la tensión de línea en voltios (V), I es la intensidad de línea en amperios (A), y coses el
factor de potencia, o sea, el factor que indica la proporción entre la potencia activa y la potencia
reactiva del motor, o lo que es lo mismo, el ángulo entre la tensión y la intensidad de fase.
• Ejemplo: La potencia obtenida a partir de una red de alimentación trifásica a 380 V, cuando la
corriente de fase es de 8 A y cos= 0,90
(datos que corresponden a un motor de 4 kW) es de:
P = 3*U*I*cos= 1,73*380*8*0.9 = 4735 W
• Por tanto el rendimiento (que debe ser el dado en el catálogo) de este motor es de:
= P eje/P eléctrica = 4000/4735 = 0,84

2.3.1.- Característica par-velocidad
• La figura muestra la curva de funcionamiento básica de un motor de inducción con convertidor.

• La velocidad del motor al final va a ser la intersección de la curva de funcionamiento del motor
y la curva de par resistente de la carga, con lo que la velocidad del motor depende de la carga
( aproximadamente entre el 1 y 5% por debajo de la velocidad de sincronismo.
• La gama de funcionamiento normal del motor está comprendido entre 0 y el par nominal.
• Existen otros dos puntos importantes relacionados con la curva de funcionamiento del motor:
El par de arranque y el par máximo o de bloqueo. En los catálogos siempre se indica la relación
de estos dos pares en relación con el par nominal.
• La zona de pendiente vertical posee una inclinación, que hace que se produzca una
relativamente buena regulación de velocidad en bucle cerrado. Con un deslizamiento pequeño la
zona de regulación puede ser del 10%, para motores pequeños sólo del 1%.
• Por encima de la frecuencia nominal (50Hz ó 60Hz) se produce una reducción del flujo en el
motor (el flujo es proporcional a la tensión x frecuencia), por lo que el par proporcionado por el
motor se reduce, aunque la potencia permanece constante.
2.3.2.- Par motor y par de carga

• Sin carga, la corriente inducida en el rotor provoca que el motor gire a la velocidad de
sincronismo, al mismo tiempo que el rotor se empieza a solapar con el campo magnético, por
tanto no se transfiere energía y el motor se para. Esto es teórico. Nunca puede pasar esto
debido al rozamiento.
• Con carga, el motor reduce la velocidad un poco con lo que el par se empieza a crear.
• Esta reducción de velocidad es el deslizamiento: Cuanto mayor es el deslizamiento, más

elevada es la la frecuencia de deslizamiento y mayor es el par hasta el par de arranque.
• Los motores grandes poseen un deslizamiento pequeño del 1-2% con lo que se mantiene
bastante bien la velocidad. Los motores pequeños poseen un deslizamiento típico aproximado
del 10%. Una carga elevada aplicada de potencia reducida da lugar a un deslizamiento
importante.
• En los motores el par de arranque directo es bastante buen, por lo que no suele haber
problemas de puestas en marcha, pero la intensidad es muy alta, aproximadamente 6 veces
más que la nominal.
• Las cargas conectadas al motor pueden ser de tres tipos: Par de carga constante (bombas de
desplazamiento), par de carga cuadrático (bombas centrífugas y ventiladores), par de potencia
constante (bobinadoras y máquinas herramientas). Con cada una de ellas el comportamiento del
motor es totalmente distinto. Los aspectos de las distintas cargas se ven más adelante, pero hay
que ir familiarizándose con estos conceptos muy importantes.
2.3.3.- Velocidad y deslizamiento
• El motor de inducción se distingue del motor síncrono en que el rotor por si mismo no es magnético. Está
construido por dos anillos metálicos que cierran y cortocircuitan un número de conductores o barras. Esta
“jaula” está rellena con chapas de hierro para obtener buenas características magnéticas.
• Las líneas de flujo que atraviesan el motor están cortadas por los conductores. De esta manera el campo
magnético induce una corriente en los conductores. La corriente depende de la “velocidad de corte”. Un
conductor está rodeado por un campo magnético, y los campos magnéticos formados alrededor de los
conductores son direccionales. Por tanto, imparten un par a las fuerzas magnéticas que aceleran el rotor
en la dirección del campo giratorio.
• Si el rotor tuviera que permanecer completamente descargado giraría progresivamente a la misma

velocidad que el campo giratorio.
Pero esto significaría que los conductores dejarían de cortar las líneas de flujo, dejarían de inducir
corriente, no se produciría campo magnético y no habría par. Sin embargo el rotor está siempre
cargado, por lo menos con la fricción de los cojinetes y del ventilador de refrigeración. Por tanto, el rotor
no puede llegar nunca a funcionar de manera síncrona con el campo magnético. La diferencia entre es
el deslizamiento. Este deslizamiento es de 1-5% de la velocidad de sincronismo, según la carga y el
tamaño del motor y representa una pérdida de velocidad del motor.

2.3.4.- Modo de trabajo del convertidor
• El convertidor está formado por dos etapas: Un rectificador no controlado que convierte la tensión alterna
de la red en continua y un inversor ondulador que convierte la tensión continua en alterna que se le
suministra al motor. El inversor actúa de fuente de intensidad para el inversor con lo que el
microprocesador que controla el proceso produce una regulación perfecta en régimen transitorio
(aceleración, rampas) y régimen permanente (velocidad elegida).
Este microprocesador es el que realiza realmente la regulación vectorial.
• El fundamento es mantener en todo momento la relación U/f constante, con lo que se consigue que se
pueda variar la velocidad, no aumente la intensidad en el rotor y el par se mantenga constante en la zona
de no saturación, es decir, hasta los 50 Hz.
• A frecuencias mayores de 50 Hz la velocidad se puede modificar pero el par empieza a bajar ya que no
es posible aumentar la tensión por encima de la nominal y por tanto la relación U/f deja de ser constante y
cada vez es más pequeña.En los convertidores MICRO/MIDIMASTER se puede aumentar la velocidad
hasta 650 Hz, pero teniendo en cuenta que ya a 100 Hz el par ha bajado al 30% del nominal.
• Para frecuencias muy bajas tampoco se cumple la relación U/f constante, ya que si no, no habría
tensión para hacer funcionar la máquina a esas velocidades. (se explica con más profundidad más
adelante)
2.2.- Etapas del convertidor de frecuencia

Un convertidor de frecuencia está formado por circuitos que incorporan transistores de potencia
como el IGBT (transistor bipolar de puerta aislada) o tiristores, siendo el principio básico de
funcionamiento transformar la energía eléctrica de frecuencia industrial en energía eléctrica de
frecuencia variable.
Esta variación de frecuencia se consigue mediante dos etapas en serie. Una etapa rectificadora que
transforma la corriente alterna en continua, con toda la potencia en el llamado circuito intermedio y otra
inversora que transforma la corriente continua en alterna, con una frecuencia y una tensión regulables,
que dependerán de los valores de consigna. A esta segunda etapa también se le suele llamar ondulador.
Todo el conjunto del convertidor de frecuencia recibe el nombre de variador de frecuencia o
inversor, no confundiendo este inversor con los de aplicaciones solares.
• Existen 3 tipos de convertidores de frecuencia:

• Convertidor de frecuencia con modulación por amplitud de pulsos PAM.
• Convertidor de frecuencia con modulación por anchura de pulsos PWM.
• Inversor de corriente CSI.
• El fundamento de funcionamiento es el descrito en la página anterior y es el mismo para los tres tipos.
Nos centraremos en el tipo PWM que es el utilizado por los convertidores MICRO/MIDIMASTER y
SINAMICS.
• Existen 4 etapas: rectificador, circuito intermedio, inversor, y circuito de control y regulación.
• El rectificador de entrada es no controlado, La entrada del convertidor son los cables del circuito de
potencia, normalmente tensiones e intensidades elevadas, por lo que la sección de los cable es grande y
las protecciones son de tamaños constructivos elevados.
• Estas corrientes fluyen hacia los condensadores de descarga.
• El inversor ondulador emplea transistores IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistors), los cuales son más
fáciles de controlar, su velocidad de conmutación es elevada, y tienen muy pocas pérdidas.
• Este ondulador poseen diodos que conducen la intensidad inductiva cuando los transistores están
cerrados.

• La figura representa la forma de onda de una modulación por ancho de pulso (PWM).
• Obsérvese la alta dV/dt de la forma de onda de tensión; Esto puede provocar intensidades capacitivas
dentro del motor o en los cables, especialmente si estos son apantallados.
• La onda senoidal de intensidad se forma gracias a las rápidas conexiones y desconexiones de tensión
usando los IGBT.
• El cálculo matemático para realizar toda esta modulación es muy complicado, por lo que se necesita un
procesador potente o un circuito integrado ASIC - Application Specific Integrated Circuit.
• El IGBTs necesita ser rápido en la conmutación y robusto
• Las ventajas del método PWM son las siguientes: Funcionamiento suave del motor incluso a bajas
velocidades, frenado por medio de un módulo de frenado, son apropiados para un funcionamiento del
motor en paralelo, buen rendimiento del motor.
• Los inconvenientes del método PWM son los siguientes: Motor ruidoso en razón de la la forma de la
curva de tensión, el motor se puede para si se llega a la limitación de corriente ( aceleración rápida
y valor de cresta de la carga).
El modo de trabajo puede se manual o automático, según las necesidades del proceso, dada la
enorme flexibilidad que ofrecen los reguladores de velocidad, permitiendo hallar soluciones para obtener
puntos de trabajo óptimos en todo tipo de procesos, pudiendo ser manejados por ordenador, PLC, señales
digitales o de forma manual.
La mayoría de las marcas incluyen dentro del propio convertidor protecciones para el motor, tales
como protecciones contra sobreintensidad, sobretemperatura, fallo contra desequilibrios, defectos a tierra,
etc, además de ofrecer procesos de arranque y frenados suaves mediante rampas de aceleración y de
frenado, lo que redunda en un aumento de la vida del motor y las instalaciones.
Como debe saberse, el uso de convertidores de frecuencia añade un enorme potencial para el
ahorro de energía disminuyendo la velocidad del motor en muchas aplicaciones. Además aportan los
siguientes beneficios:
- Mejora el proceso de control y por lo tanto la calidad del producto.

- Se puede programar un arranque suave, parada y freno (funciones de arrancador progresivo).
- Amplio rango de velocidad, par y potencia. (velocidades continuas y discretas).
- Bucles de velocidad.
- Puede controlar varios motores.
- Factor de potencia unitario.
- Respuesta dinámica comparable con los drivers de DC.
- Capacidad de by-pass ante fallos del variador.
- Protección integrada del motor.
Con respecto a la velocidad los convertidores suelen permitir dos tipos de control:
- Control manual de velocidad. La velocidad puede ser establecida o modificada manualmente

(display de operador). Posibilidad de variación en el sentido de giro.
- Control automático de velocidad. Utilizando realimentación se puede ajustar la velocidad
automáticamente. Esta solución es la ideal para su instalación en aplicaciones en las que la velocidad
demandada varía de forma continua.
2.3.- Rectificadores para convertidores de frecuencia.

2.3.1. Rectificadores no controlados de tensión fija.
El fenómeno de la rectificación se da porque los diodos van conmutando cíclicamente al circuito de cc

sobre las fases de ca. Es la tensión de esta red la que va forzando el paso a conducción o bloqueo de los
diodos, a esta conmutación se le llama forzada. Si sólo se rectifican las semiondas positivas de la tensión
alterna tenemos un montaje de media onda y si se rectifican ambas semiondas, tenemos un montaje de
onda completa.
En los montajes de media onda la tensión no es continua pura, ya que exhibe cierto grado de rizado u
oscilación en torno a su valor medio.
Los diodos que conducen en cada momento son aquellos en los que la tensión de la fase en la que van
conectados supera a la de las otras dos.
Rectificador trifásico de media onda
El rectificador trifásico de onda completa o puente de Graetz, está formado por seis diodos y tiene la
ventaja del menor rizado. Este puente es de los más empleados en las aplicaciones industriales de
potencia.
Rectificador trifásico de onda completa. Puente de Graetz
• Un sistema rectificador monofásico trabaja con los condesadores para reducir el rizado en la parte de
continua.
• Un sistema trifásico tiene siempre un bajo rizado de por sí de alrededor de 14%. Los condesadores de la
etapa de continua se añaden para mejorar este rizado y servir de filtro. Además previene de interferencias
en las señales de la alimentación.
• Tanto los sistemas monofásicos como los trifásicos poseen altos componentes armónicos en la
intensidad, pero el factor de potencia se acerca siempre a la unidad.
2.3.2. Rectificadores controlados de tensión variable.
Los esquemas son similares a los anteriores, cambiando los diodos por semiconductores controlables,
que normalmente son tiristores, así lograremos que la tensión de salida sea variable y con prestaciones
más interesantes debido a esta circunstancia.
El puente trifásico de onda completa o de Graetz es el más empleado desde el punto de vista industrial,
ya que tiene las siguientes ventajas:
- Cargamos simétricamente línea trifásica.
- Se absorben menos armónicos de intensidad en la línea trifásica.
- La tensión continua es de rizado con menor amplitud y por tanto los filtros para alisado
son menores.
- Las prestaciones dinámicas son mayores, ya que con seis pulsos se
puede variar el ángulo de encendido seis veces por periodo
2.4. Circuito intermedio.

La etapa central es el denominado circuito intermedio de continua y que puede funcionar como fuente de
tensión o intensidad para la etapa final del ondulador, según la disposición que se adopte. A veces al
ondulador se le llama inversor tal como aparece en la figura, aunque es más correcto llamar inversor a
todo el conjunto (rectificador, circuito intermedio y ondulador).
La función del circuito intermedio es alimentar la tercera etapa, es decir al ondulador, y esto puede hacerlo
funcionando como fuente de tensión, en cuyo caso se colocaría un condensador electrostático entre los
terminales (+) y (-) para mantener constante la tensión y daría lugar a un inversor con circuito intermedio
de tensión. Cuando el circuito intermedio funciona como fuente de intensidad para el ondulador, se pone
una inductancia en serie con una de sus ramas, su función es mantener constante la intensidad, y
estaríamos hablando de un inversor con circuito intermedio de intensidad.
Según la configuración que se adopte las características del inversor son distintas y condiciona cuestiones
tales como: armónicos, resistencia de frenado, gama de potencias, accionamiento para un solo motor o
varios
a la vez, etc.
2.5. Ondulador.
El ondulador es un conmutador electrónico que comunica alternativamente la tensión o intensidad
continua del circuito intermedio sobre las fases del motor de ca conectado a sus salida. La disposición
más común es el puente trifásico de Graetz y está formado por semiconductores controlables que pueden
ser tiristores, tiristores desconectables por puerta (GTO), transistores de potencia, IGBT (transistor bipolar
de puerta aisladao MOSFET (transistor de efecto campo de óxido metálico). De los anteriores el que más
se está utilizando para motores industriales de BT es el IGBT.

En función de la mayor o menor perfección del sistema de conmutación lograremos que las ondas
de tensión a la salida hagan que las corrientes absorbidas se acerquen más o menos al sistema
trifásico senoidal.
Hay distintas formas de regular la tensión de salida del inversor como son:
- Variar el valor de la tensión en el circuito intermedio.

- Variar el ancho de la zona de conducción de cada semionda de salida.
- Variar la tensión de salida en función de la proporción entre los tiempos de conexión y desconexión de
los semiconductores de potencia mediante la técnica de regulación PWM (iniciales de Modulación del
Ancho de Pulso, en inglés). Además de regular la salida, este método tiene la ventaja de generar una
onda de tensión de salida que mejora notablemente la onda de intensidad absorbida por el motor, lo cual
hace que el motor funcione de forma semejante a si estuviera alimentado por tensiones senoidales de la
red. Con ello se logra la grandísima ventaja de emplear motores normalizados de fabricación en serie sin
la necesidad de fabricar motores específicos para poder ser regulados por convertidores.
• El flujo que necesita la máquina es proporcional a la frecuencia.

• A una frecuencia superior a la nominal se produce una reducción del flujo (El flujo es la integral de la
tensión y el área por debajo de la onda senoidal es menor a frecuencias elevadas). Ello es debido
a que al aumentar la frecuencia habría que aumentar la tensión del mismo modo para mantener la
relación U/f constante, pero la tensión no se puede elevar por encima de la tensión nominal, ya
que el motor se quemaría
• Al disminuir el flujo se reduce el par nominal que puede suministrar la máquina.
• Los convertidores de frecuencia MICRO/MIDIMASTER pueden aumentar la velocidad hasta 650 Hz,
paro ya a 100 Hz el par ha bajado hasta el 30% del nominal.
• El par es muy bajo a velocidades elevadas a excepción de los motores especiales.
2.6.- Cargas típicas en los procesos industriales y aplicaciones de los variadores
de frecuencia en laregulación de velocidad
Para estimar el ahorro es necesario conocer el proceso industrial en que se pretende instalar el regulador
de velocidad. No todos los procesos ahorran energía, incluso hay procesos en que la energía no aumenta
con la velocidad. Con el fin de identificar puntos de ahorro en la industria, vamos a ver a continuación las
cargas típicas que nos podemos encontrar. En la mayoría de los procesos, se tendrán combinaciones de
varios de estos tipos.
2.6.1.- Fases de un movimiento
Fases de un movimiento
2.6.2.- Tipos de par resistente o de cargas
Tipos de par resistentes o de cargas
En general, un motor a inducción puede ser operado desde un Controlador de Velocidad de Motores de
CA sin pérdida significativa en el funcionamiento. Sin embargo, debe tenerse en mente lo siguiente:
 Hasta 50 Hz, el par total disponible del motor es aproximadamente constante (la potencia disponible
aumenta de cero a cero velocidad a la nominal a 50 Hz).
 Por encima de 50 Hz, el par disponible disminuye. Esto es debido a la reducción en la corriente de
magnetismo (debilitamiento del campo).

 A velocidades reducidas, el ventilador de enfriamiento del motor a inducción no es efectivo. Por esto, el
motor no debería estar continuamente cargado al par total a velocidades reducidas, a menos que sea
provisto de un enfriamiento suplementario.
 Antes de decidir el tamaño del motor y del variador requerido, es importante entender las características
de par y velocidad de la carga particular.
Han sido identificadas cuatro tipos básicos de carga, en términos de características de par y velocidad:
a.- Carga a potencia constante
b.- Carga a par constante
c.- Carga con par proporcional a la velocidad
d.- Carga donde el par es proporcional al cuadrado de la velocidad.
La carga a potencia constante. El par requerido por la carga aumenta cuando la velocidad disminuye,
de tal manera que el producto del par y la velocidad (potencia) permanece constante. Ejemplos son
bobinadoras que controlan la bobina desde su eje central y tornos.
La carga de par constante. En este tipo de carga, el par requiere mantenerse constante sin importar la
velocidad. Esta es una característica muy común. Ejemplos son cintas transportadoras, montacargas e
imprentas. Se debe tener cuidado si la intención es controlar por períodos extensos a bajas velocidades.
La carga donde el par es proporcional a la velocidad. Tales cargas incluyen mezcladores, bombas de
desplazamiento positivo, compresores, etc. Tales cargas no suelen causar problemas de calentamiento en
el motor. Tales cargas no suelen necesitar la aplicación de REFUERZO.
La carga donde el par es proporcional al cuadrado de la velocidad. Este es un tipo de carga muy
común, y se aplica a bombas centrífugas y ventiladores. Más del 70% de las cargas usadas en motores
controlados por Variadores de Velocidad de Motores de CA están en esta categoría. El par requerido a
bajas velocidades es muy pequeño.
Como se puede comprobar en las gráficas, los ahorros más importantes los tendremos en las cargas
de par cuadrático, donde una pequeña disminución de velocidad produce una gran disminución de
potencia absorbida por el motor.
Los cuatro tipos de carga de arriba son una simplificación de las características prácticas de la carga. En
la realidad una carga puede exhibir una combinación de dos o más de los tipos de carga de arriba. Por
ejemplo, una bomba de alta elevación muestra una característica de ley cuadrada combinada con una
característica de par constante correspondiente a la cabeza estática del sistema.
Para lograr la mejor utilidad del motor, es necesario diseñar el sistema de manera tal que el motor
funcione tan cerca de su base de velocidad (velocidad 50 Hz) como sea posible, bajo condiciones
normales de funcionamiento. Esto incluye la selección del número de polos del motor y los niveles de
transmisión para asegurar esto. El funcionamiento del motor a una velocidad significantemente más baja
que la base de velocidad significa que el motor no está entregando la potencia total disponible, y
dependiendo del tipo de carga, puede causar el sobrecalentamiento del motor. El funcionamiento más
rápido que la base de velocidad causa una reducción en el par disponible, y también puede causar
sobrecalentamiento y excesivo desgaste.
Los variadores de frecuencia tienen sus principales aplicaciones en los siguientes tipos de máquinas:
• Transportadoras. Controlan y sincronizan la velocidad de producción de acuerdo al tipo de producto

que se transporta, para dosificar, para evitar ruidos y golpes en transporte de botellas y envases, para
arrancar suavemente y evitar la caída del producto que se transporta, etc.
• Bombas y ventiladores centrífugos. Controlan el caudal, uso en sistemas de presión constante y

volumen variable. En este caso se obtiene un gran ahorro de energía porque el consumo varía con el
cubo de la velocidad, o sea que para la mitad de la velocidad, el consumo es la octava parte de la
nominal.

• Bombas de desplazamiento positivo. Control de caudal y dosificación con precisión, controlando la
velocidad. Por ejemplo en bombas de tornillo, bombas de engranajes. Para transporte de pulpa de fruta,
pasta, concentrados mineros, aditivos químicos, chocolates, miel, barro, etc.
• Ascensores y elevadores. Para arranque y parada suaves manteniendo el par del motor constante, y
diferentes velocidades para aplicaciones distintas.
• Extrusoras. Se obtiene una gran variación de velocidades y control total del par del motor.
• Centrífugas. Se consigue un arranque suave evitando picos de corriente y velocidades de resonancia.
• Prensas mecánicas y balancines. Se consiguen arranques suaves y mediante velocidades bajas en el

inicio de la tarea, se evitan los desperdicios de materiales.
• Máquinas textiles. Para distintos tipos de materiales, inclusive para telas que no tienen un tejido
simétrico se pueden obtener velocidades del tipo random para conseguir telas especiales.
• Compresores de aire. Se obtienen arranques suaves con máxima par y menor consumo de energía en
el arranque.
• Pozos petrolíferos. Se usan para bombas de extracción con velocidades de acuerdo a las necesidades
del pozo.
2.7.- Principales funciones de los variadores de velocidad electrónicos
2.7.1.- Aceleración controlada
La aceleración del motor se controla mediante una rampa de aceleración lineal o en «S». Generalmente,
esta rampa es controlable y permite por tanto elegir el tiempo de aceleración adecuado para la aplicación.
2.7.2- Variación de velocidad
Un variador de velocidad no puede ser al mismo tiempo un regulador. En este caso, es un sistema,
rudimentario, que posee un mando controlado mediante las magnitudes eléctricas del motor con
amplificación de potencia, pero sin bucle de realimentación: es lo que se llama «en bucle abierto».
La velocidad del motor se define mediante un valor de entrada (tensión o corriente) llamado consigna o
referencia. Para un valor dado de la consigna, esta velocidad puede variar en función de las
perturbaciones (variaciones de la tensión de alimentación, de la carga, de la temperatura). El margen de
velocidad se expresa en función de la velocidad nominal.
2.7.3 Regulación de la velocidad

Un regulador de velocidad es un dispositivo controlado (figura 1). Posee un sistema de mando con
amplificación de potencia y un bucle de alimentación: se denomina, «bucle cerrado».
La velocidad del motor se define mediante una consigna o referencia. El valor de la consigna se compara
permanentemente con la señal de alimentación, imagen de la velocidad del motor. Esta señal la suministra
un generador tacométrico o un generador de impulsos colocado en un extremo del eje del motor. Si se
detecta una desviación como consecuencia de una variación de velocidad, las magnitudes aplicadas al
motor (tensión y/o frecuencia) se corrigen automáticamente para volver a llevar la velocidad a su valor
inicial.
Gracias a la regulación, la velocidad es prácticamente insensible a las perturbaciones.
La precisión de un regulador se expresa generalmente

en % del valor nominal de la magnitud a regular.
2.7.4.- Deceleración controlada
Cuando se desconecta un motor, su deceleración se

debe únicamente al par resistente de la máquina
(deceleración natural). Los arrancadores y variadores electrónicos permiten controlar la deceleración
mediante una rampa lineal o en «S», generalmente independiente de la rampa de aceleración.
Esta rampa puede ajustarse de manera que se consiga un tiempo para pasar de la velocidad de régimen
fijada a una velocidad intermediaria o nula:
- Si la deceleración deseada es más rápida que la natural, el motor debe de desarrollar un par resistente
que se debe de sumar al par resistente de la máquina; se habla entonces de frenado eléctrico, que puede
efectuarse reenviando energía a la red de alimentación, o disipándola en una resistencia de frenado.
- Si la deceleración deseada es más lenta que la natural, el motor debe desarrollar un par motor superior
al par resistente de la máquina y continuar arrastrando la carga hasta su parada.
2.7.5 Inversión del sentido de marcha
La mayoría de los variadores actuales tienen implementada esta función. La inversión de la secuencia de
fases de alimentación del motor se realiza automáticamente o por inversión de la consigna de entrada, o
por una orden lógica en un borne, o por la información transmitida mediante una red.
2.7.6.- Frenado
Este frenado consiste en parar un motor pero sin controlar la rampa de desaceleración. Con los
arrancadores y variadores de velocidad para motores asíncronos, esta función se realiza de forma
económica inyectando una corriente continua en el motor, haciendo funcionar de forma especial la etapa
de potencia. Toda la energía mecánica se disipa en el rotor de la máquina y, por tanto, este frenado sólo
puede ser intermitente.
Los variadores de frecuencia disponen de varios tipos de frenado, en función del nivel del propio variador.
(frenado por inyección de DC, frenado por control vectorial sin sensor, frenado por control vectorial con
sensor, …)
En el caso de un variador para motor de corriente continua, esta función se realiza conectando una
resistencia en bornes del inducido.
2.7.7.- Protección integrada

• Protección del convertidor contra cortocircuitos en pocos microsegundos por medio de las protecciones
del hardware.
• El límite de intensidad se controla normalmente por los ajustes de hardware.
• El software también puede ser usado para calcular la capacidad de sobrecarga del motor.
• Algunos modelos poseen una conexión para PTC de tal forma que el accionamiento se parará si el
motor se sobrecalienta.
• Un sensor interno controla la temperatura para asegurar que el inversor no se sobrecalienta.
• El inversor puede ser protegido contra sobretensión lo que podría producirse durante el freno
regenerativo.
Los variadores modernos aseguran tanto la protección térmica de los motores como su propia protección.
A partir de la medida de la corriente y de una información sobre la velocidad ( si la ventilación del motor
depende de su velocidad de rotación), un microprocesador calcula la elevación de temperatura de un
motor y suministra una señal de alarma o de desconexión en caso de calentamiento excesivo.
Además, los variadores, y especialmente los convertidores de frecuencia, están dotados de protecciones
contra:
 los cortocircuitos entre fases y entre fase y tierra,
 las sobretensiones y las caídas de tensión,
 los desequilibrios de fases,
 el funcionamiento en monofásico.
2.8.- Principales funciones de los variadores de velocidad Siemens-
2.8.1.- Parada del motor.
- OFF 1 es el método normal de frenado y parada, pero la regeneración es muy alta y el inversor puede
sufrir una sobretensión. Para evitar esto se puede usar una resistencia de frenado externa, usar una
rampa de frenado más larga, o intentar el frenado DC
- OFF 2 es el método de frenado y parada adecuado si se usa un freno mecánico externo o si la rampa de
frenado no tiene mucha importancia.

- OFF 3 se utiliza para rampas de frenado muy rápidas. Conmuta a una velocidad alta o lenta
dependiendo de la cantidad de regeneración en el inversor. Esto proporciona una rápida rampa de frenado
bajo cualquier circunstancia, pero no es consistente.
2.8.2. Relación tensión- frecuencia
- Es posible ajustar una curva tensión-frecuencia para la mayoría de las aplicaciones.
- Se puede utilizar una curva cuadrática con bombas y ventiladores para ahorrar energía por la reducción
de las pérdidas magnéticas.
- FCC (control del flujo) optimiza el nivel de flujo controlando independientemente la tensión, dando mejor
respuesta y ahorrando energía.
- La familia MICRO y MIDI MASTER Vector ofrece Sensorless vector Control para aplicaciones que
necesiten un mejor control dinámico..
- La familia MICRO MASTER 440 ofrece control vectorial de velocidad y par con y sin sensor.
- Teóricamente debe existir una relación lineal entre la tensión y la frecuencia. Sin embargo, algunos
problemas pueden aparecer a frecuencias bajas y pequeñas cargas, debido a respuestas no lineales en el
motor.
- La tensión se puede reducir a frecuencias bajas si se usa una bomba o ventilador debido a que se
necesita un par menor, de tal forma que es aceptable un nivel más bajo de flujo. Esto puede provocar una
ligera reducción del consumo de energía.
- La regulación de intensidad de campo, la cual poseen los equipos MICROMASTER y MIDIMASTER,

regula y vigila el nivel de flujo controlando la intensidad de magnetización. Parametrizando la intensidad
óptima necesaria para las condiciones de funcionamiento, se aumenta el rendimiento y se mejora la
respuesta a las variaciones de la carga.
- El sistema de control vectorial ideal emplea realimentación de tal forma que el vector del flujo se puede
controlar. Los sistemas de control vectorial sin sensores de los equipos Vector simulan la respuesta del
motor mediante un complejo modelo matemático sin emplear la realimentación.
2.8.3.- “Boost” en los convertidores estándar.
- El método “Boost” (incremento en la tensión de arranque) es una forma sencilla de mejorar la respuesta
a frecuencias bajas y las operaciones de arranque.

- Aumentando la tensión de salida se eliminan los efectos de las pérdidas y las no linealidades,
produciendo un par de arranque muy alto..
- El método “Boost” aumenta la intensidad en el motor considerablemente, de tal forma que hay que tener
cuidado si esta operación va a durar mucho a frecuencias bajas y con un efecto “Boost” grande.
- El valor “Boost” representa el porcentaje respecto a la intensidad a plena carga. Si “Boost” = 100 se va a
generar tensión suficiente para asegurar el 100% de la intensidad a plena carga a 0 Hz. Esta tensión se
calcula usando el valor de la resistencia del estator introducida en el parámetro correspondiente.
- Alto nivel de Boost satura el motor a causa de sobrecalentamiento.
- El Boost es muy útil en el arranque con par de carga o cargas constantes con mezcladoras.
2.8.4.- Compensación del deslizamiento.
- La compensación del deslizamiento es muy efectiva en sistemas de control en bucle abierto. No es tan
importante si existe un control del proceso completo.
- La compensación de deslizamiento es un sistema de realimentación positivo. La frecuencia aumenta con

la carga, es decir, si se produce mucho aumento de la carga se produce un flujo mayor de intensidad de
carga, provocando un mayor incremento de la frecuencia.
- La compensación de deslizamiento no se debe usar con motor síncronos, ya que estos no poseen
deslizamiento.
La compensación de deslizamiento no funciona bien con sistemas de varios motores.
Si la carga cambia, el motor consume más intensidad y hay más deslizamiento. El motor se ralentiza un
poco.

-El convertidor mide la intensidad, e incrementa la frecuencia de salida para compensar el deslizamiento y
los cambios de carga.
- Con compensación del deslizamiento, los cambios en la velocidad pueden ser eliminados.
2.8.5. Armónicos en la red
- Los armónicos de la red dependen mucho de la impedancia de la red. Estos resultados se han obtenido
de redes de alimentación industriales con una impedancia de entre el 2% y el 5%.
- En teoría no debería existir el componente armónico de tercer grado (150 Hz) en los sistemas trifásicos.
Sin embargo, asimetrías de la red o variaciones de carga pueden provocar este resultado.
2.8.6. Operaciones con cables largos
- Los cables entre convertidor y motor suponen problemas en todos los casos debido a la capacidad
parásita de estos.
- El problema es peor con cables largos y apantallados.
Solución: Utilizar un modelo de convertidor superior a la potencia requerida o utilizar una bobina a la
salida del convertidor para compensar el efecto capacitivo de los cables y reducir así esta corriente.
- Tablas de compensación de potencia son suministrados para todos los productos con cables
apantallados y no apantallados. Aunque el comportamiento adecuado depende del tipo de cable, la
longitud, etc

- Hay que estar seguro de que la caída de tensión no es superior al 5% con cables largos. Para ello utilizar
la Ley de Ohm y los datos de resistencia del cable.
- Todos los convertidores sufren los efectos negativos del efecto capacitivo en mayor o menor medida.
2.8.7.- Operaciones a altas frecuencias..
- Los motores estándar se emplean normalmente a una gfrecuenciaa superior que la frecuencia nominal.
Por tanto pueden surgir problemas debido a que la carga es mayor de lo que el par del motor puede, y el
motor se bloquea. Las pérdidas debidas a la fricción y a la resistencia del aire (incluyendo el ventilador)
son mucho mayores, de tal forma que, además de la pérdida de par, se obtiene menos potencia en el eje.
- Por ello los motores que trabajan a frecuencias elevadas son especiales y muy caros.
2.8.8.- Regulación PID en Micro/Midimaster 3ª generación.
• El regulador PID compara el valor de consigna con el valor de realimentación, y compone el error que se
envía al regulador PID.
• El valor proporcional P determina la ganancia del sistema, es decir, multiplica el error por el parámetro
configurado en el parámetro P202.
• El valor integral I integra el error. Cuanto menor es el valor del parámetro P203, mayor es la constante
de tiempo del sistema. Sirve para mejorar el régimen permanente de la respuesta del sistema.
• El valor diferencial D normalmente no se necesita, pero se puede ajustar en sistemas de control

complejos. Sirve para mejorar el régimen transitorio de la respuesta del sistema
No se incluyen en estos apuntes, si bien, tenemos ejemplos en el libro de variadores de Siemens.
Este apartado se debe tocar con más profundidad en el Ciclo formativo de robótica, antes de Regulación y
Control.
2.9.- Ventajas de los variadores de velocidad

Cuando comparamos la alimentación de un variador de velocidad con la alimentación convencional de un
motor notamos las siguientes ventajas:
- Menor consumo. Con una alimentación convencional el motor funciona siempre a
velocidad nominal. Con un variador la velocidad se ajusta a la velocidad necesaria. Por
ejemplo en bombas de riego para regular el caudal se cierran las llaves de paso mientras
que con un variador se reduce la velocidad de funcionamiento consumiendo menos.
- Instalación más sencilla con menos errores de cableado.
- Funciones de protección: límite de corriente, fallo de tierra, protección contra caída de
tensión, etc.
- Arranque y paradas suaves. Alarga la vida del motor, evita daños en elementos auxiliares.
Por ejemplo en bombas de pozo las arrancadas y paradas suaves eliminan los golpes de
ariete que provocan rotura de válvulas, daños en las bombas, etc.
- Posibilidad de control y seguimiento por ordenador. Variadores pueden enviar información
a un ordenador para su posterior análisis.
- Cubre necesidades de regulación. Por ejemplo en ventiladores permite controlar su
velocidad en función de la temperatura.
- No usa contados ON/OFF. Esto proporciona seguridad y fiabilidad.
- Fácilidad y seguridad para cambiar de sentido de giro.
2.10.- Precauciones en la instalación de un variador de velocidad.
Al instalar un variador hay que tomar una serie de precauciones que normalmente se reflejan en los
manuales de instalación de los variadores. Destacamos los siguientes.
Precaución: Instalar un dispositivo de parada de emergencia externo que posibilite la parada

instantánea de la operación y el corte de la alimentación. En caso de no instalar dicho dispositivo pueden
producirse daños en personas.
Precaución: Instalar el convertidor en una superficie vertical de tal forma que los caracteres
de la placa de características queden hacia arriba. Cuando se instale el convertidor, dejar siempre espacio
para permitir la disipación natural del calor del convertidor.
Precaución: Instalar interruptores automáticos externos y tomar otras medidas de seguridad contra
cortocircuito en el cableado externo. No hacerlo puede provocar fuego.
Precaución: Verificar que se aprietan correctamente los tornillos del bloque de terminales para evitar que
pueda producirse fuego o daños físicos o materiales.
Precaución: No conectar al revés el variador (confundir la entrada con la salida). No conectar la fuente de
alimentación de c.a. a los terminales de salida U,V ó W, pues se pueden provocar daños o
malfuncionamientos del producto.
Precaución: Respetar las tensiones e intensidades máxima de los equipos de salida.
Precaución: Obligatoriedad de instalar la toma de tierra

2.11.- Aplicaciones.
Los variadores de frecuencia tienen sus principales aplicaciones en los siguientes tipos de máquinas:
• Transportadoras. Controlan y sincronizan la velocidad de producción de acuerdo al tipo de producto

que se transporta, para dosificar, para evitar ruidos y golpes en transporte de botellas y envases, para
arrancar suavemente y evitar la caída del producto que se transporta, etc.
• Bombas y ventiladores centrífugos. Controlan el caudal, uso en sistemas de presión constante y

volumen variable. En este caso se obtiene un gran ahorro de energía porque el consumo varía con el
cubo de la velocidad, o sea que para la mitad de la velocidad, el consumo es la octava parte de la
nominal.
• Bombas de desplazamiento positivo. Control de caudal y dosificación con precisión, controlando la

velocidad. Por ejemplo en bombas de tornillo, bombas de engranajes. Para transporte de pulpa de fruta,
pasta, concentrados mineros, aditivos químicos, chocolates, miel, barro, etc.
• Ascensores y elevadores. Para arranque y parada suaves manteniendo el par del motor constante, y
diferentes velocidades para aplicaciones distintas.
• Extrusoras. Se obtiene una gran variación de velocidades y control total del par del motor.
• Centrífugas. Se consigue un arranque suave evitando picos de corriente y velocidades de resonancia.
• Prensas mecánicas y balancines. Se consiguen arranques suaves y mediante velocidades bajas en el

inicio de la tarea, se evitan los desperdicios de materiales.
• Máquinas textiles. Para distintos tipos de materiales, inclusive para telas que no tienen un tejido
simétrico se pueden obtener velocidades del tipo random para conseguir telas especiales.
• Compresores de aire. Se obtienen arranques suaves con máxima par y menor consumo de energía en
el arranque.
• Pozos petrolíferos. Se usan para bombas de extracción con velocidades de acuerdo a las necesidades
del pozo.
Ejemplos:
2.11.1.- Aplicación en máquina terapéutica.

2.11.2.- Sistema de distribución de paquetes
2.11.3.- Máquina envasado de dulces.
2.11.4.- Aplicación en sistemas de calefacción
2.11.5.- Aplicación en bombeo
2.11.6.- Aplicación en embotellado
3.- Funcionamiento del motor asíncrono alimentado por convertidores

de frecuencia.
3.1.- Introducción.
Los inversores con circuito intermedio de tensión son los más usados en aplicaciones prácticas, siendo su
campo predominante el de las pequeñas y medianas potencias. Un inversor se elige en función de
parámetros tales como:
- Accionar a un solo motor o varios.
- Banda necesaria de regulación y su precisión.
- Consecuencias sobre la red eléctrica del convertidor adoptado.

- ¿Tiene sentido económico prever un retorno de energía? (Frenado regenerativo).
- Velocidad de respuesta para adaptarse a los cambios de consigna.
El motor de inducción es una de las máquinas eléctricas más utilizadas en aplicaciones industriales por su
simplicidad, fiabilidad, bajo costo y porque prácticamente no requiere mantenimiento. Existen dos tipos de
rotor para un motor de inducción, el rotor jaula de ardilla y el rotor bobinado, siendo el primero el más
utilizado a nivel industrial. El auge en la utilización del motor de inducción en nuevos campos se debe al
avance en la electrónica de potencia y al desarrollo de los algoritmos de control [1].
El rango normal de operación de un motor de inducción típico está asociado a menos del 5% de
deslizamiento y la variación de velocidad en ese rango es proporcional a la carga sobre el eje del motor. Si
el deslizamiento aumenta, la eficiencia del motor es muy baja puesto que las pérdidas en el cobre del rotor
son directamente proporcionales al deslizamiento del motor.
Para aprovechar al máximo el motor hay que controlarlo de modo que el flujo se aproxime lo más posible
al nominal para el cual ha sido diseñado. Cuando el motor está regulado con flujo constante e igual al
nominal presenta unas curvas características como las siguientes:
3.2.- Características de control más importantes
Estas estrategias se pueden clasificar en dos categorías: el control escalar y el control vectorial con
varias variantes en cada uno de los controles..
Nos podemos encontrar:
- Control U/f lineal
- Control U/f cuadrático
- Control U/f multipunto (lo podemos definir a nuestro antojo)
- Regulación de flujo (FCC)-
- Aplicaciones textiles
- Regulación vectorial de velocidad sin sensor
- Regulación vectorial de velocidad con sensor
- Regulación vectorial de par sin sensor
- Regulación vectorial de par con sensor
Lógicamente, no todos los variadores disponen de todas estas características de control. A modo de
ejemplo, en la marca Siemens el modelo Micro master básico sólo dispone de los dos primeros, mientras
el modelo Micro Master 440 dispone de todos, existiendo modelos intermedios entre estos dos modelos.
3.2.1. Control escalar
Con este método la tensión de alimentación varía proporcionalmente a la frecuencia. Cuando la relación
voltaje frecuencia es constante el motor funciona con flujo aproximadamente constante en régimen
permanente. La proporcionalidad V/f desaparece en las bajas frecuencias, además la característica de la
curva de par depende también de la frecuencia del rotor y de su temperatura, por lo que el dispositivo de
control del convertidor ha de incluir las correspondientes correcciones.
Esta característica de control se puede lograr de dos formas:
-Control Voltaje-Frecuencia (V/f).

-Control de la corriente del estator y de la frecuencia del
deslizamiento (Control del Deslizamiento).
Con el control escalar se puede obtener un control satisfactorio en lazo abierto cuando el motor trabaja a
valores estables del par, sin muchos requerimientos de la velocidad. Cuando la aplicación requiere de una
respuesta dinámica rápida, con exactitud en la velocidad o el control del par, es necesario operar el motor
en lazo cerrado [2]
3.2.1.1.- Control tensión frecuencia (V/f) (REVISAR)
Cuando se trabaja a velocidades inferiores a la velocidad base del motor es necesario reducir el voltaje
aplicado a los terminales del estator. El voltaje aplicado debe disminuir linealmente con la disminución de
la frecuencia. Este proceso se conoce como degradación (derating). Si esto no se hace, se satura el acero
del núcleo del motor de inducción y fluyen corrientes de magnetización excesivas en las máquina [3].
Una justificación matemática se obtiene al calcular el flujo en el núcleo de un motor de inducción aplicando
la ley de Faraday:

La frecuencia eléctrica aparece en el denominador de la ecuación 3. Entonces, si la frecuencia eléctrica
aplicada al estator disminuye en 10%, mientras que la magnitud del voltaje aplicado al estator permanece
constante, el flujo en el núcleo del motor se incrementa cerca del 10%, al igual que la corriente de
magnetización [3].
Figura 1. Curvas par-velocidad para velocidades por debajo de la velocidad nominal, suponiendo
que el voltaje de línea disminuye linealmente con la frecuencia [2].
Cuando el voltaje aplicado a un motor de inducción varía linealmente con la frecuencia por debajo de la
velocidad nominal, el flujo en el motor permanece aproximadamente constante [3].
La figura 1 muestra una familia de curvas características par-velocidad del motor de inducción para
velocidades menores que la velocidad nominal suponiendo que la magnitud del voltaje del estator varía
linealmente con la frecuencia[2].
Cuando la frecuencia eléctrica aplicada al motor excede su frecuencia nominal, el voltaje del estator es
mantenido constante en el valor nominal. Cuanto mayor sea la frecuencia eléctrica sobre la velocidad
nominal, mayor es el denominador de la ecuación 2.3. Puesto que el término del numerador se mantiene
constante cuando se trabaja sobre la frecuencia nominal, disminuyen el flujo resultante en la máquina y el
par máximo.
Figura 2. Familia de curvas características par-velocidad para velocidades por encima de la

velocidad nominal y voltaje constante.
La figura 2 muestra una familia de curvas características par velocidad del motor de inducción a
velocidades por encima de la nominal, si el voltaje del estator permanece constante [3].

Curvas de par-velocidad de un motor asíncrono alimentado a flujo
constante.
Una forma de lograr que el flujo sea constante de manera aproximada, es hacer que la tensión y la
frecuencia varíen de forma proporcional.
Sin embargo esto es sólo aproximado, y a medida que las frecuencias van bajando los flujos disminuyen
también por lo que el par para bajas frecuencias disminuye de forma importante .
Curvas de par-velocidad en régimen permanente

para un motor asíncrono alimentado con tensión
y frecuencia variable.
Para lograr el funcionamiento con flujo constante es preciso que a bajas frecuencias la tensión sea más
elevada que lo que dicta la ley sencilla de la proporcionalidad.
Ley tensión frecuencia
Cuando la regulación necesaria para modificar la velocidad supera la frecuencia nominal (50 Hz), el flujo
ha de disminuir, ya que la tensión no debe ser elevada para no sobrepasar las posibilidades dieléctricas
del bobinado del motor. En este caso las curvas de par para frecuencias elevadas decrecen, por lo que
habrá que verificar que los menores pares disponibles cumplen los requisitos de la máquina accionada a
alta velocidad.
En general en aquellos inversores con circuito intermedio de tensión, para el control del par
electromagnético del accionamiento se emplean los siguientes métodos:
- Regular la tensión del estator en función de la frecuencia. (ControlV/f).

- Regulación mediante la descomposición vectorial de la intensidad del estator sobre unos ejes orientados
con el flujo magnético. (Control vectorial)
Como hemos dicho con el método de control tensión-frecuencia la tensión de alimentación evoluciona
proporcionalmente a la frecuencia. Cuando V/f es constante el motor funciona de forma aproximada con
flujo constante en los regímenes permanentes. Este tipo de control es más fácil de llevar a la práctica en
un convertidor y se suele emplear cuando los requisitos de regulación son de baja velocidad.
Recordando lo dicho anteriormente la proporcionalidad V/f desaparece en las bajas frecuencias, además
la característica de la curva de par depende también de la frecuencia del rotor y de su temperatura, por lo
que el dispositivo de control del convertidor ha de incluir las correspondientes correcciones.
En los convertidores con este tipo de control, una de las parametrizaciones más importante es la selección
o ajuste de la curva V/f.

Algunos convertidores traen varias curvas ya ajustadas en su programación. Para seleccionar la curva
adecuada se debe tener en cuenta las características de tensión y frecuencia del motor y la velocidad
máxima a la que puede girar el rotor.
3.2.1.2.- Control Vectorial.
En un control escalar las variables de control tienen valores escalares y pueden ser voltajes, corrientes,
frecuencias,velocidades, flujos magnéticos, par electromagnético, entre otras. Estas variables presentan
un acoplamiento entre ellas, siendo ésta la causa fundamental que ha restringido el uso de la máquina de
inducción con accionamientos eléctricos de alto desempeño.
Las técnicas de control vectorial permiten desacoplar las variables de control. Estas estrategia se puede
alcanzar mediante tres técnicas:
1. Control por Campo Orientado (FOC):
i) Método Indirecto
ii) Método Directo
2. Control sin sensor (Sensorless Control).
3. Control Directo del Par (Direct Torque Control o DTC).
Una onda senoidal de tres fases se puede representar como un conjunto de tres vectores rotatorios
(fasores) . La velocidad de rotación de estos fasores se relaciona directamente con la frecuencia y las
posiciones vectoriales instantáneas se relacionan con el punto en el ciclo y el largo del vector representa
la magnitud y la corriente que están siendo representadas.
Así en el convertidor podremos descomponer los fasores de tensión para la tensión de salida del inversor,
esta estrategia de descomposición la podemos ver en la siguiente figura, y las respectivas ecuaciones
para poderla realizar:
Pero el control de velocidad por medio de este mecanismo es muy complejo ya que una variación de la
frecuencia provoca variaciones en el flujo y en el par del motor que en ocasiones podrían no ser
deseadas. Para ello se establece un sistema dinámico del motor de inducción, referido a un sistema de
ejes coordenados, que desacopla las variables del motor, escogiendo un control independiente de
velocidad y de par equiparables a la sencillez de un motor de continua, como se muestran en la figura
siguiente:
Esto ha sido posible a los desarrollos de los dispositivos electrónicos de potencia de fácil control, alta
capacidad de conmutación y capacidad media de potencia, al desarrollo de sistemas de control digital de
señales (DSP) con gran potencia de procesamiento y recursos propios de microcontroladores de gama
alta
3.2.1.3.- ¿Control escalar o control vectorial?
¿Control escalar tensión frecuencia? ¿Control Vectorial en lazo abierto? ¿Control Vectorial en lazo
cerrado?
Los términos anteriores son utilizados por los fabricantes de variadores para referirse a los diferentes tipos
de control que permite hacer un variador.
En realidad, lo que nos están indicando es el grado de sofistificación del algoritmo de control del flujo del
motor que puede realizar el variador, siendo éste, un factor que acostumbra a ser utilizado para definir
las familias de variadores, en sus aplicaciones, prestaciones y… precio…
¿Por qué es importante el control del flujo del motor?

El control del flujo del motor tiene una relación directa con el control del par motor. Cuanto mejor sea el
método de control del flujo mejor se podrá controlar el par que da el motor.
Control Escalar V/f (Repaso)
El Control Escalar, también llamado Tensión-Frecuencia: (V/f) es el más sencillo y se basa en el hecho de
que para mantener el flujo magnético constante (y en consecuencia el par), es necesario aumentar el
voltaje a medida que se aumenta la frecuencia (recordemos que la frecuencia es la que dicta la velocidad
de un motor de inducción).
Se cumple entonces una relación de proporcionalidad directa en la que : V/f = Cte.
Es la ‘famosa’ curva Tensión-Frecuencia, que el variador intenta seguir en todo momento.
¿Y cómo calcula el variador la V/f adecuada?
La V/f dependerá de cada motor, y el variador tiene un método infalible para calcularla: Preguntar al
usuario !
En todos los variadores escalares hay un grupo de parámetros en el que se deberán entrar valores
característicos del motor, entre ellos …la tensión y frecuencia nominales. el variador utilizara V_nominal y
f_nominal para calcular la curva constante de proporcionalidad entre tensión y frecuencia: V/f.
Finalmente resulta que con el algoritmo V/f podré controlar fácilmente la velocidad y el par motor… –>
FALSO!
El algoritmo V/f es válido sólo para aplicaciones donde la variación de par sea poca y, falla
estrepitosamente en los valores extremos de frecuencia: A bajas vueltas (cerca de cero Hz) el par caerá
prácticamente a cero…, y por encima de la frecuencia nominal, (proporcionalmente también por encima
de la tensión nominal del motor…) el variador empezará a vigilar el voltaje máximo permitido, con lo cual
la relación V/f se hará más pequeña, y con ella el flujo magnético del motor, para más inri.. a altas
frecuencias el motor… ya no trabaja como una carga inductiva… pasando a ser resistiva! por lo que lo
razonable es trabajar dentro del rango nominal del motor: y a eso nos ‘invitará’ el variador… limitando la
tensión de salida…
Con todo…, existen pequeños trucos (creo que cualquier variador comercial lo permite…), como el
realizar una curva V/f a tramos, con lo cual podemos falsear la pendiente, por ejemplo para reforzar el
voltaje a cero Hz (que teóricamente debería ser cero Volts).

4.- Compatibilidad electromagnética
- ¿Qué es la EMC?
- ¿Cuál es el problema?
- ¿Cómo limitamos los efectos dentro de la unidad y externamente?
- ¿Cuáles son las recomendaciones más importantes?
- Ejemplos
• La compatibilidad electromagnética (EMC) es la habilidad de los equipos electrónicos y eléctricos de

poder trabajar conjuntamente sin interferencias.
• La interferencia electromagnética (EMI) es el “ruido” electromagnético inesperado que pueden causar

problemas en determinados equipos.
• Este fenómeno se suele denominar Interferencia de radiofrecuencia (RFI).
• En una instalación industrial moderna hay una gran variedad de elementos eléctricos y electrónicos,
cada uno de ellos capaz de provocar señales no deseadas (interferencias), las cuales pueden ser
conducidas por los cables o emitidas por radiación electromagnéticas.
• Los equipos pueden ser compatibles si los niveles de interferencia son suficientemente bajos o si se
toman medidas oportunas en los equipos para evitar las interferencias

• O bien se consigue que las emisiones se reduzcan, o se consigue que los equipos presenten un alto
nivel de inmunidad.
• Si se cumple una norma de inmunidad que sea más alta que el correspondiente nivel de emisión, se
puede asegurar una zona de seguridad que garantice la compatibilidad de los equipos.
• Para más detalles consultar las regulaciones europeas de

compatibilidad.
• Existe una gran cantidad de casos no documentados de perturbación electromagnética que provocan
cantidad de problemas ni muy importantes, desde la desconexión de un PC hasta las interferencias de la
radio o de la televisión. Sin embargo, algunos
casos más serios son bien conocidos, tales como los problemas causados en personas con marcapasos
por los detectores de metal, o los problemas generados en los aviones por los pasajeros con equipos
electrónicos, o que los air bags se disparen por el uso de
teléfonos móviles.
• Cuantos más equipos se usen en la instalación, más aumenta el riesgo potencial de que existan
problemas.
• Si se diseñan y se montan cuidadosamente los equipos se pueden reducir los efectos de las
perturbaciones de forma considerable. Sin embargo, debido a que los variadores de frecuencia usan
componentes electrónicos de rápida conmutación las perturbaciones
son inevitables.
• Por eso, el uso de filtros de entrada y otros elementos es necesario para que se cumplan las normas
europeas en cuanto a niveles de interferencia emitida por radiación o conducida por los cables.
• También es necesario proteger al equipo de interferencias externas, o sea, aumentar su inmunidad. Los
elementos de protección se añaden a la alimentación del equipo así como a los terminales de control.
• El instalador debe tomar también las precauciones necesarias, así como poseer los conocimientos
adecuados. Las próximas páginas detallan algunas de las más importantes líneas maestras que deben
ser tomadas en cuenta para evitar estas perturbaciones.
• El empleo de filtros reduce los niveles de perturbación por debajo del límite
• Los términos modo común y modo diferencial se emplean comúnmente para designar la interferencia
conducida por cables. Las interferencias en modo común se miden con respecto a tierra.

• Los términos modo común y modo diferencial son los normalmente usados para describir las
interferencias conducidas por cable. Las interferencias en modo diferencial se miden con respecto a dos
conductores
• Condensadores a lo largo de la línea reducen las interferencias en modo diferencial. Los condesadores
conectados a tierra reducen las interferencias en modo común

• El acoplamiento capacitivo entre cables significa que las señales de alta frecuencia se pueden acoplar
unas con otras. Por ello la importancia que tiene la buena separación galvánica y el apantallamiento
Estas son las reglas más importantes a tomar en la instalación:
• 1) El ruido de acoplamiento se reduce si los cables se disponen lo más cerca posible de las partes
metálicas conectadas a tierra.
• 2) Los tacodinámetros, encoders, etc. deben ser conectados con cables apantallados.
• 3) Las pantallas de los cables de señal digital deben ser conectadas a tierra por ambos lados (transmisor
y receptor) a través de la mayor superficie posible.
• 4) Las pantallas de los cables de señal analógica pueden ser conectados a tierra en ambos extremos si
la referencia de potencial es buena. La referencia de potencial será buena si la regla 1 se cumple.
• 5) Si los variadores están alimentados por una fuente de alimentación externa de 24 V, no se permite
que esta fuente sirva de alimentación para otras cargas.
• 6) Los variadores, los equipos de electrónicos, y los equipos de automatización no deberían estar
conectados a la misma fuente de alimentación, ya que esto produce que el ruido se acople a la fuente.
Para evitar esto se necesita un transformador de control conectado a los equipos electrónicos y de
automatización

• 7) Para conseguir que se cumpla el valor límite de clase "A1" o"B1" de la norma EN 55011), es necesario
usar un filtro de supresión de interferencias de radio, a menos que el equipo ya lo lleve incorporado.
Siempre es conveniente colocar este filtro lo más cerca
posible del equipo generador del ruido. Los cables de entrada y salida de este filtro deben estar
separados.
• 8) Todos los motores de velocidad variable deben ser conectados usando cables apantallados, y las
pantallas se deben conectar a las carcasas en ambos extremos a través de la mayor superficie posible.
• 9) Los cables de la línea de alimentación debe ser separados físicamente de los cables de alimentación
del motor, por ejemplo, usando placas de aislamiento a tierra.
• Un buen apantallamiento y la puesta a tierra suele resolver un a gran cantidad de problemas.

• La toma de tierra es la precaución más importante para prevenir las perturbaciones electromagnéticas.
Una toma de tierra defectuosa provoca graves problemas, debido a que la alta impedancia de la tierra
provoca distorsiones en la tensión que se pueden acoplar las conexiones de potencia y de control.
• Las interferencias también se pueden producir a frecuencias elevadas. Por eso, los métodos
convencionales de toma de tierra a baja potencia no son suficientes. Se deben usar cables anchos, cortos
y planos, y se deben conseguir conexiones de muy baja
impedancia limpiándolos bien de pintura.
• Los filtros sólo son eficaces si están bien conectados a tierra, ya que si no las distorsiones de intensidad
no se desvían a tierra, sino que originan caídas de tensión, que aparecen en los cables de entrada.
• También es importante el funcionamiento a altas frecuencias, por lo que hay que poner tierras con cables
cortos y de gran superficie

• Si se separan las distintas zonas de tensión de la instalación se pueden contener las perturbaciones
electromagnéticas. Una vez que las zonas de separación están identificadas ya se puede montar la
instalación teniendo en cuenta el resto de directrices necesarias
• A pesar de que en la figura el cableado es bastante ordenado, todos los cables se encuentran en el
mismo canal y las interferencias se pueden acoplar fácilmente. En particular, los cables al motor no están
apantallados y se pueden producir elevados niveles de dV/dt.

• Los picos de conmutación son la mayor fuente de interferencias electromagnéticas.
• Esos picos surgen o bien por la conmutación de la propia carga (especialmente en aquellas cargas
inductivas, como los motores o los sistemas de frenado) o por la conmutación de las bobinas de los
contactores.
• Las bobinas de los contactores deben ser suprimidas para prevenir su energía inductiva provoque
sobretensiones transitorias. Limitadores de sobretensión y diodos “flywheel” (para bobinas DC) limitan el
tamaño de la sobretensión, aunque lo mejor son las redes RC, ya que limitan y eliminan los componentes
transitorios a altas frecuencias.
• La mayoría de los fabricantes de contactores suministran redes RC modulares muy fáciles de instalar.
• La figura muestra que con pequeños cambios se puede obtener efectos significantes, particularmente a
altas frecuencias.
5.- Parámetros en el variador SINAMICS 110 y MM 440.
Se encuentran en el archivo de catálogos

6.- Ejercicios.
E1.1. Calcula la velocidad del campo magnético para un motor de 2 pares de polos que lo alimentamos en una red de
50 Hz.
E1.2. Calcula la velocidad el deslizamiento del motor de los siguientes motores.
Motor N2 N1 S
RA 71A2
RA 160L2
RA 71B4
RA 180M4
E1.3 ¿Qué dos modos tengo de variar la velocidad de un motor?
E1.4 Indica cinco ventajas de usar un variador de velocidad.
ANEXO I. Caracteristicas de motores de jaula de ardilla
Motores trifásicos con rotor en jaula de ardilla

Potencia Potencia Velocidad Rendimiento Factor de Intensidad Intensidad Momento Momento Peso
potencia de la de la de de
Tipo corriente corriente rotacion rotacion
KW HP min-1 % inicial Inicial maxima kg
Cos f
(380 V)
A Ia/In Cm/Cn Cm/Cn
-1
2 – Polos, 3000 min
RA 71A2 0.37 0.5 2835 71.0 0.78 1.0 5.0 2.7 2.7 6.8
RA 71B2 0.55 0.75 2815 74.0 0.82 1.4 5.0 2.5 2.6 7.8
RA 80A2 0.75 1.0 2820 74.0 0.83 1.9 5.3 2.5 2.7 8.7
RA 80B2 1.1 1.5 2800 77.0 0.86 2.5 5.2 2.6 2.8 10.5
RA 90S2 1.5 2.0 2835 79.0 0.87 3.3 6.5 2.8 3.0 13
RA 90L2 2.2 3.0 2820 82.0 0.87 4.7 6.5 3.2 3.4 15
RA 100L2 3.0 4.0 2835 82.6 0.86 6.5 6.5 2.9 3.2 17
RA 112M2 4.0 5.5 2865 85.0 0.90 8.0 6.0 2.0 3.0 39
RA 132SA2 5.5 7.5 2895 86.0 0.89 11 6.5 2.4 3.0 43
RA 132SB2 7.5 10.0 2895 87.0 0.89 15 7.0 2.5 3.2 49
RA 160MA2 11.0 15.0 2940 88.4 0.89 22 6.8 2.0 3.3 112
RA 160MB2 15.0 20.0 2940 90.0 0.86 29 7.5 2.0 3.2 116
RA 160L2 18.5 25.0 2940 90.0 0.88 35 7.5 2.0 3.2 133

RA 180M2 22.0 30.0 2940 90.5 0.89 42 7.5 2.1 3.5 147
-1
4 – Polos, 1500 min
RA 71A4 0.25 0.35 1410 63.0 0.72 0.8 4.0 1.9 2.3 6.4
RA 71B4 0.37 0.5 1410 65.0 0.74 1.2 4.0 1.9 2.3 7.0
RA 80A4 0.55 0.75 1410 70.0 0.78 1.5 4.0 1.7 2.0 8.5
RA 80B4 0.75 1.0 1415 73.0 0.74 2.0 4.5 2.0 2.5 10
RA 90S4 1.1 1.5 1420 77.0 0.80 2.7 5.5 2.3 2.6 14
RA 90L4 1.5 2.0 1420 78.5 0.80 3.6 5.5 2.3 2.8 16
RA 100LA4 2.2 3.0 1390 81.0 0.82 5.2 5.0 2.2 2.6 17
RA 100LB4 3.0 4.0 1395 82.6 0.80 7.3 5.5 2.7 3.0 21
RA 112M4 4.0 5.5 1425 84.2 0.84 8.5 6.5 2.2 2.9 37
RA 132S4 5.5 7.5 1450 87.0 0.85 11.3 7.0 2.4 3.0 45
RA 132M4 7.5 10.0 1455 88.0 0.83 15.6 7.0 2.8 3.2 52
RA 160M4 11.0 15.0 1460 88.5 0.86 22 6.5 1.8 2.8 110
RA 160L4 15.0 20.0 1460 90.0 0.87 29 7.0 1.9 2.9 129
RA 180M4 18.5 25.0 1460 90.5 0.89 35 7.0 1.9 2.9 149
RA 180L4 22.0 30.0 1460 91.0 0.88 42 7.0 2.1 2.8 157
Proyectos:
http://es.rsonline.com/web/generalDisplay.html?id=omron&gclid=CKSl7oHLoJwCFYoVzAoddFI9w

1.-+++ Teoría de Los Variadores de Velocidad

Uploaded by

Document Information

Original Description:

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

1.-+++ Teoría de Los Variadores de Velocidad

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

VARIADORES DE

Ciclo: “Sistemas electrotécnicos y automáticos”

1.1.- Velocidad de un motor asíncrono.

1.2.- Conexión de los devanados.

1.3.- Cambio de sentido de giro de un motor.

1.4.- Justificación del uso de motores asíncronos y variadores de frecuencia.

1.5.- Variación de la velocidad de un motor asíncrono.

1.6.- Tipos de motores.

2.2.- Conceptos básicos 1

2.2.1.- Velocidad. Par de salida. Potencia de salida. Rendimiento. Factor de potencia

2.3.- Conceptos básicos 2

2.3.1.- Característica par-velocidad

2.3.2.- Par motor y par de carga

2.3.3.- Velocidad y deslizamiento

2.3.4.- Modo de trabajo del convertidor o variador

2.4.- Etapas del convertidor de frecuencia

2.5.- Rectificadores para convertidores de frecuencia.

2.5.1.- Rectificadores no controlados de tensión fija.

2.5.2.- Rectificadores controlados de tensión variable.

2.6.- Circuito intermedio.

2.8.- Cargas típicas en los procesos industriales y aplicaciones de los variadores de

frecuencia en la regulación de velocidad

2.8.1.- Fases de un movimiento

2.8.2.- Tipos de par resistente o de cargas

2.9.- Principales funciones de los variadores de velocidad electrónicos

2.9.1.- Aceleración controlada

2.9.2.- Variación de velocidad

2.9.3.- Regulación de la velocidad

Manual para los variadores de velocidad. V.0 Fecha 10.10.2015 2

2.9.5.- Inversión del sentido de marcha

2.9.7.- Protección integrada

2.10.- Principales funciones de los variadores de velocidad Siemens-

2.11.- Ventajas de los variadores de frecuencia

2.12.- Precauciones en la instalación de un variador de velocidad.

2.13.1.- Aplicación en máquina terapéutica.

3.- Funcionamiento del motor asíncrono alimentado por convertidores de

3.2.- Características de control más importantes

3.2.1. Control escalar

4.- Compatibilidad electromagnética.

5.- Parámetros en el variador SINAMICS G 110 y MM 440

Manual para los variadores de velocidad. V.0 Fecha 10.10.2015 3

Efecto de campo giratorio sobre una espira en cortocircuito.

Sistema magnético de la máquina asíncrona.

Manual para los variadores de velocidad. V.0 Fecha 10.10.2015 4

Sistema magnético de la máquina asíncrona.

Manual para los variadores de velocidad. V.0 Fecha 10.10.2015 5

1.1. Velocidad de un motor asíncrono.

Si conectamos en el estator tres bobinas alimentadas por una red

En realidad un motor puede configurarse de tal modo que haya más

Igualmente en el estator de un motor asíncrono se pueden introducir

La velocidad de rotación del campo magnético o velocidad de

Manual para los variadores de velocidad. V.0 Fecha 10.10.2015 6

1.2.- Conexión de los devanados.

Manual para los variadores de velocidad. V.0 Fecha 10.10.2015 7

1.4.- Justificación del uso de motores asíncronos y variadores de frecuencia

• Ventajas de convertidor de frecuencia:

• Es capaz de controlar la velocidad sin pérdidas notables.

• Se reduce el porcentaje de rechazos, se aumenta la producción y se obtiene un producto final más

Manual para los variadores de velocidad. V.0 Fecha 10.10.2015 8

1.5.- Variación de la velocidad de un motor asincrono.

• 4) Modificación de la frecuencia: La velocidad de sincronismo sigue la frecuencia de la tensión del

1.6.- Tipos de motores.

Corriente alterna P =  3UI*cos