T.C.

KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ

MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ
MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ

Prof. Dr. Serdar KÜÇÜK 1

 Giriş

Robotlar kendi çevrelerindeki nesnelerinde bulunduğu üç boyutlu uzayda hareket

ederler. Bu durum robotun ve çevresindeki nesnelerin bir birlerine göre konum ve
yönelim tanımlarının yapılmasını gerektirir. Konum ve yönelimlerin
belirlenebilmesi için üç boyutlu uzayda robotun kendiside dahil olmak üzere her
nesneye bir koordinat sistemi yerleştirilir. Nesneler ve bu nesnelere yerleştirilen
bütün koordinat sistemleri evrensel çerçeve içerisinde bulunur. Tanımlayacağımız
bütün konum ve yönelimleri evrensel çerçeveye veya bu evrensel çerçeve
içerisindeki diğer Kartezyen koordinat sistemlerine göre gerçekleştireceğiz.

2
 Konum, Yönelim ve Koordinat Sistemlerinin Tanımlanması
Konum, yönelim ve koordinat sistemlerinin tanımlanması nesnelerin evrensel
çerçeve içerisindeki özelliğini açıklar.

Konum tanımı
Üç boyutlu uzayda, bir nokta bu koordinat sistemlerinin merkezine göre
tanımlanmış 3x1 boyutlu bir vektörle gösterilebilir. Bu vektörler hangi koordinat
sistemine göre tanımlamışsa ona göre isimlendirilir.

Örneğin evrensel çerçeve içerisinde bulunan bir P noktasının {A} koordinat

sistemine göre konumu AP şeklinde bir vektörle gösterilir.

AP, P noktasının {A} koordinat sisteminin merkezine uzaklığını, (x, y, z)

eksenlerinde sayısal olarak tanımlar. AP vektörü matematiksel olarak aşağıdaki
gibi gösterilir.
𝐴
𝑃=
𝐴
𝑃𝑥
𝐴
𝑃𝑦
3
𝐴
𝑃
Şekilde bir birine dik üç birim vektöre sahip {A} koordinat sistemi ve P noktası

Aynı P noktası, şekilde görüldüğü gibi hem {A}, hem de {C} koordinat sistemine
göre tanımlanabilir. Dikkat edileceği gibi, P noktasının {A} koordinat sisteminin
merkezine olan uzaklığı ile {C} koordinat sisteminin merkezine olan uzaklığı eşit
olmak zorunda değildir ( 𝐴𝑃≠ 𝐶𝑃).

4
 {A} ve {B} koordinat sistemlerinin merkezleri arasındaki uzaklık A noktasıyla uç
işlevci arasındaki uzaklıktır ve 𝐴𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 şeklinde gösterilir. 𝐴𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 ; 𝐴𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺𝑥 ,
𝐴
𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺𝑦 ve 𝐴𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺𝑧 bileşenlerinden oluşur ve aşağıdaki gibi gösterilir.

𝐴
𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺𝑥
𝐴 𝐴
𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 = 𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺𝑦
𝐴
𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺𝑧

5
 ÖRNEK 2.1
Üç boyutlu uzayda {A} koordinat sistemine göre P=(3, 4, 5) noktası veriliyor. Bu P
noktasının {A} koordinat sistemine göre konumunu şekil üzerinde gösteriniz.

ÇÖZÜM 2.1
Üç boyutlu uzayda, P=(3, 4, 5) noktasının {A} koordinat sistemine göre konumu
Şekildeki gibi gösterilir.

6
Yönelim Tanımı
Yönelim, bir koordinat sisteminin başka bir koordinat sistemine göre dönme
miktarıdır ve 3x3 boyutlu bir matrisle ifade edilir.

Bir katı cismin yönelimini başka bir referans koordinat sistemine göre tanımlamak
için katı cisme bir koordinat sistemi yerleştirilir.

Şekilde görüldüğü gibi uç işlevcisine {B} koordinat sistemi yerleştirilerek {A}

referans koordinat sistemine göre yönelimi tanımlanır.

7
Uç işlevcisine yerleştirilen {B} koordinat sistemini, {A} referans koordinat sistemi
cinsinden ifade etmek için birim vektörler kullanılır. {B} Koordinat sisteminin birim
vektörlerini aşağıdaki gibi gösterelim.

{B} = 𝑋෠𝐵 , 𝑌෠𝐵 , 𝑍መ𝐵

{B} koordinat sisteminin birim vektörlerini {A} koordinat sistemi cinsinden ise
aşağıdaki gibi gösterebiliriz.

{A} = 𝐴𝑋෠𝐵 , 𝐴𝑌෠𝐵 , 𝐴𝑍መ𝐵

Yukarıdaki ifadeyi 3x3 boyutlu bir dönme matrisiyle (rotation matrix)

gösterebiliriz. Bu matris {B} koordinat sisteminin yönelimini {A} koordinat
sistemine göre açıklar. {B} koordinat sisteminin {A} koordinat sistemine göre X, Y
ve Z eksenlerindeki dönme miktarını gösterir.
𝑟11 𝑟12 𝑟13
𝐴
𝐵𝑅 = 𝐴෠
𝑋𝐵 𝐴෠
𝑌𝐵 𝐴
𝑍መ𝐵 = 𝑟21 𝑟22 𝑟23
𝑟31 𝑟32 𝑟33

8
Denklemdeki matrisin her bir kolonu birer birim vektördür. Bu birim vektörler {B}
koordinat sisteminin eksenlerinin doğrultusunu {A} koordinat sistemine göre
tanımlar.

{B} koordinat sistemi ile {A} koordinat sisteminin merkezleri çakışık olsun. Bu
durumda {B} koordinat sisteminde yer alan birim vektörünün yönelimi {A}
koordinat sistemine göre aşağıdaki gibi tanımlanır.

𝑟11 𝑋𝐵 𝑋𝐴 cos 𝛾𝐴𝐵 𝑋෠𝐵 . ෡𝑋𝐴

𝐴෠
𝑋𝐵 = 𝑟21 = 𝑋𝐵 𝑌𝐴 cos 𝛽𝐴𝐵 = 𝑋෠𝐵 . 𝑌෠𝐴
𝑟31 𝑋𝐵 𝑍𝐴 cos 𝛼𝐴𝐵 𝑋෠𝐵 . 𝑍መ𝐴

{B} koordinat sisteminin {A} koordinat sistemine göre yönelimi matrisi:

𝐴 𝐴෠ 𝐴෠
𝐵𝑅 = 𝑋𝐵 𝑌𝐵 𝐴
𝑍መ𝐵

𝑋෠𝐵 . ෡𝑋𝐴 𝑌෠𝐵 . 𝑋෠𝐴 𝑍መ𝐵 . 𝑋෠𝐴

= 𝑋෠𝐵 . ෡𝑌𝐴 𝑌෠𝐵 . 𝑌෠𝐴 𝑍መ𝐵 . 𝑌෠𝐴
𝑋෠𝐵 . 𝑍መ𝐴 𝑌෠𝐵 . 𝑍መ𝐴 𝑍መ𝐵 . 𝑍መ𝐴
9
Merkezleri Çakışık İki Koordinat Sistemi
𝐴
𝐵𝑅 matrisi düzenlenerek aşağıdaki matris elde edilir.

𝑋𝐵 𝑋𝐴 cos 𝛾𝐴𝐵 𝑌𝐵 𝑋𝐴 cos 𝜃𝐴𝐵 𝑍𝐵 𝑋𝐴 cos 𝜑𝐴𝐵

𝐴
𝐵𝑅 = 𝑋𝐵 𝑌𝐴 cos 𝛽𝐴𝐵 𝑌𝐵 𝑌𝐴 cos ∅𝐴𝐵 𝑍𝐵 𝑌𝐴 cos 𝛿𝐴𝐵
𝑋𝐵 𝑍𝐴 cos 𝛼𝐴𝐵 𝑌𝐵 𝑍𝐴 cos 𝜓𝐴𝐵 𝑍𝐵 𝑍𝐴 cos 𝜎𝐴𝐵

Bir dikken (ortogonal) matris olan dönme matrisi aşağıdaki gibi tanımlansın :

𝑟11 𝑟12 𝑟13

R = 𝑋෠ 𝑌෠ 𝑍መ = 𝑟21 𝑟22 𝑟23
𝑟31 𝑟32 𝑟33

Matris elemanlarının dikgenlik ve birim özellikleri aşağıda verilmiştir :

𝑋෠ . 𝑋෠ = 1 𝑌෠ . 𝑌෠ = 1 𝑍መ . 𝑍መ = 1
𝑋෠ = 1, 𝑌෠ = 1, 𝑍መ = 1
𝑋෠ . 𝑌෠ = 0 𝑋෠ . 𝑍መ = 0 𝑌෠ . 𝑍መ = 0
10
{A} koordinat sisteminin {B} koordinat sistemine göre yönelimi 𝐵𝐴𝑅 ile gösterilir.

𝑋෠𝐴 . ෡𝑋𝐵 𝑌෠𝐴 . 𝑋෠𝐵 𝑍መ𝐴 . 𝑋෠𝐵

𝐵
𝐴𝑅 = 𝐵
𝑋෠𝐴 𝐵෠
𝑌𝐴 𝐵
𝑍መ𝐴 = 𝑋෠𝐴 . ෡𝑌𝐵 𝑌෠𝐴 . 𝑌෠𝐵 𝑍መ𝐴 . 𝑌෠𝐵
𝑋෠𝐴 . 𝑍መ𝐵 𝑌෠𝐴 . 𝑍መ𝐵 𝑍መ𝐴 . 𝑍መ𝐵

𝐵
𝐴𝑅 matrisi, 𝐵𝐴𝑅 matrisinin devriğine (transpoz) eşittir.

𝐵
𝐴𝑅 = 𝐵𝐴𝑅 𝑇

𝐵 𝐵 −1
𝐴𝑅 dönme matrisi ile tersinin 𝐴𝑅 çarpımı birim matristir.

𝐵 𝐵 −1
𝐴𝑅 𝐴𝑅 =I

Denklemin her iki tarafını 𝐵𝐴𝑅 𝑇 matrisiyle çarpalım.

𝐵 𝑇 𝐵 𝐵 −1
𝐴𝑅 𝐴 𝑅 𝐴𝑅 = 𝐵𝐴𝑅 𝑇 I

11
Denklemde;
𝐵
𝑋෠𝐴
𝐵 𝑇 𝐵 𝐵෠ ෠𝐴
𝐵𝑋 ෠𝐴
𝐵𝑌 𝐵𝑍መ
𝐴𝑅 𝐴𝑅 = 𝑌𝐴 𝐴
𝐵መ
𝑍𝐴

𝐵𝑋෠𝐴 . 𝐵𝑋෠𝐴 𝐵𝑋෠𝐴 . 𝐵𝑌෠𝐴 𝐵𝑋෠𝐴 . 𝐵𝑍መ𝐴 1 0 0

𝐵 𝑇 𝐵 𝐵𝑌෠𝐴 . 𝐵𝑋෠𝐴 𝐵𝑌෠𝐴 . 𝐵𝑌෠𝐴 𝐵𝑌෠𝐴 . 𝐵𝑍መ𝐴
𝐴𝑅 𝐴𝑅 = = 0 1 0 =I
𝐵𝑍መ . 𝐵𝑋
𝐴
෠𝐴 𝐵𝑍መ . 𝐵𝑌
𝐴
෠𝐴 𝐵𝑍መ . 𝐵𝑍መ
𝐴 𝐴
0 0 1

𝐵 𝑇 𝐵
𝐴𝑅 𝐴𝑅 =I

Bu ifade 𝐵𝐴𝑅 𝑇 𝐵𝐴𝑅 𝐵𝐴𝑅 −1 = 𝐵𝐴𝑅 𝑇 I ‘de yerine konursa ;

𝐵 −1
𝐴𝑅 = 𝐵𝐴𝑅 𝑇

Bu ifadeden de anlaşılacağı üzere bir dönme matrisinin tersini almak için o

matrisin sadece devriğini almanın yeterli olduğu sonucu çıkarılabilir.
12
Eğer {A} ile {B} koordinat sistemlerinin
merkezleri üst üste çakışık ise, {B} koordinat
sistemine göre tanımlanmış bir noktayı {A}
koordinat sistemine göre tanımlamak
mümkündür. Bu durum matematiksel olarak
aşağıdaki gibi ifade edilir.

𝐴
𝑃 = 𝐵𝐴𝑅 𝐵𝑃

ÖRNEK 2.2

Şekilde olduğu gibi merkezleri çakışık ve üst

üste olan iki koordinat sisteminden {B}
koordinat sistemi {A} koordinat sistemine göre
X ekseninde 60 derece döndürülüyor. Yeni
durumda {B} koordinat sistemine göre 𝐵𝑃 =
0 0 2 𝑇 konumunda bulunan P noktasının
{A} koordinat sistemine göre konumunu
bulunuz.
13
 ÇÖZÜM 2.2
Dönme sonunda oluşan şekli çizelim. Aşağıdaki şekilde aynı düzlemde olan 𝑍𝐴 ,
𝑍𝐵 , 𝑌𝐴 ve 𝑌𝐵 eksenleri yine aynı düzlemde bulunan 𝑋𝐴 ve 𝑋𝐵 eksenlerine diktir.

Geometrik çözüm: Farklı renkte çizilen üçgende hipotenüs 2 birim 30 dereceyi

gören kenar da hipotenüsün yarısı kadar yani 1 birimdir. Diğer kenarda dik üçgen
denkleminden 1.732 olur. Yalnız bu değer 𝑌𝐴 ekseninin negatif bölgesinde
bulunduğundan bu uzunluk -1.732 olur.

Matematiksel çözüm: Her zaman bu kadar basit bir soruyla karşılaşmayabiliriz.

Dolayısıyla ABR matrisini bulalım.

14
 𝑋𝐵 𝑋𝐴 cos 𝛾𝐴𝐵 𝑌𝐵 𝑋𝐴 cos 𝜃𝐴𝐵 𝑍𝐵 𝑋𝐴 cos 𝜑𝐴𝐵
𝐴
𝐵𝑅 = 𝑋𝐵 𝑌𝐴 cos 𝛽𝐴𝐵 𝑌𝐵 𝑌𝐴 cos ∅𝐴𝐵 𝑍𝐵 𝑌𝐴 cos 𝛿𝐴𝐵
𝑋𝐵 𝑍𝐴 cos 𝛼𝐴𝐵 𝑌𝐵 𝑍𝐴 cos 𝜓𝐴𝐵 𝑍𝐵 𝑍𝐴 cos 𝜎𝐴𝐵

1 . 1 . 𝑐𝑜𝑠0 1 . 1 . 𝑐𝑜𝑠90 1 . 1 . 𝑐𝑜𝑠90 1 0 0

𝐴
𝐵𝑅 = 1 . 1 . 𝑐𝑜𝑠90 1 . 1 . 𝑐𝑜𝑠60 1 . 1 . 𝑐𝑜𝑠150 = 0 0.5 −0.866
1 . 1 . 𝑐𝑜𝑠90 1 . 1 . 𝑐𝑜𝑠30 1 . 1 . 𝑐𝑜𝑠60 0 0.866 0.5

1 0 0 0 0
𝐴 𝐴 𝐵
𝑃= 𝐵𝑅 𝑃 = 0 0.5 −0.866 0 = −1.732
0 0.866 0.5 2 1

Görüldüğü gibi hem geometrik hem de matematiksel yöntem aynı sonucu

üretmektedir.

15
 ÖRNEK 2.3

Şekilde verilen iki koordinat sisteminden {B} koordinat sisteminin {A} koordinat
sistemine göre yönelimini bulunuz.

16
 ÇÖZÜM 2.3

İlk önce vektörler arasındaki açıları belirlemek için şekli aşağıdaki gibi çizelim.
Şekilde birbirine göre paralel olan doğru parçaları ‘/’ veya ‘//’ şeklinde
gösterilmiştir. 𝑌𝐵 ve 𝑍𝐵 aynı düzlemde 𝑋𝐵 ise bu düzleme dik konumdadır. Sonuç
olarak {A} ve {B} koordinatları arasındaki yönelim şu şekildedir :

𝑐𝑜𝑠90 𝑐𝑜𝑠120 𝑐𝑜𝑠30

𝐴
𝐵𝑅 = 𝑐𝑜𝑠90 𝑐𝑜𝑠30 𝑐𝑜𝑠60
𝑐𝑜𝑠180 𝑐𝑜𝑠90 𝑐𝑜𝑠90
0 −0.5 0.866
= 0 0.866 0.5
−1 0 0

17
 ÖRNEK 2.4

{A}, {B} ve {C} koordinat sistemleri aşağıdaki gibi yerleştirildiğine göre sırayla ;

a) ACR matrisini bulunuz.

b) BCR matrisini bulunuz.
c) ACR matrisini bulunuz.

ÇÖZÜM 2.4
a) İlk önce vektörler arasındaki açıları bulmak için sorudaki şekli yeniden çizelim.
𝑌𝐶 ve 𝑋𝐶 aynı düzlemde 𝑍𝐶 ise bu düzleme dik konumdadır.

18
Birim vektörler arasındaki açıları bulmak için {A} ve {C} koordinat sistemlerini merkezleri
üst üste gelecek şekilde çizelim.

 XC X A cos  AC YC X A cos  AC ZC X A cos  AC 

 
C R   XC YA cos  AC YC YA cos  AC ZC YA cos  AC 
A

 XC Z A cos  AC YC Z A cos AC ZC Z A cos  AC 

cos 30 cos 60 cos 90  0.866 0.5 0

 cos150 cos 90    0.5  0.866 0 
C R  cos 60
A

cos 90 cos 90 cos180  0 0  1

19
b) 𝐵𝐶 𝑅 matrisini açık bir şekilde yazıp birim vektörler arasındaki açıyı belirleyelim. {B}
ve{C} koordinat sistemlerini merkezleri üst üste gelecek şekilde çizelim.

 X C X B cos  BC YC X B cos  BC Z C X B cos  BC 

 
  X C YB cos  BC YC YB cos  BC Z C YB cos  BC 
B
C R
 X C Z B cos  BC YC Z B cos BC Z C Z B cos  BC 

cos150 cos120 cos 90  0.866  0.5 0

B
R   cos 90 cos 90 cos 0    0 0 1 
C    
cos120 cos 30 cos 90   0.5 0.866 0
20
c) 𝐴𝐶𝑅 matrisini açık bir şekilde yazıp birim vektörler arasındaki açıları belirleyelim.
{A} ve {C} koordinat sistemlerini merkezleri üst üste gelecek şekilde çizelim.

 X A X C cos  CA YA X C cos CA Z A X C cos  CA 

 
  X A YC cos  CA YA YC cos CA Z A YC cos  CA 
C
A R
 X A Z C cos  CA YA Z C cos CA Z A Z C cos  CA 

cos 30 cos 60 cos 90  0.866 0.5 0

 cos150 cos 90    0.5  0.866 0 
A R  cos 60
C

cos 90 cos 90 cos180  0 0  1

21
 Genel Dönüşümler
Şimdiye kadar bir vektörün her hangi bir koordinat sistemine göre konumu ve
yönelimi üzerinde duruldu. Şimdi ise iki koordinat sisteminin bir birlerine göre
konum ve yönelimleri incelenecektir.

{A} ve {B} gibi iki koordinat sistemi olsun. {A} Koordinat sisteminin {B} koordinat
sistemine uzaklığı 𝐴𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 vektörüyle gösterilir.

Şekilde yönelimleri aynı merkezleri farklı noktalarda bulunan iki koordinat sistemi
görülmektedir. P noktasının {A} koordinat sistemine uzaklığını 𝐴𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 vektörünü
kullanarak aşağıdaki gibi ifade edebiliriz.

A
P  B P  APBORG

22
Şekilde ise hem yönelimleri hem de merkezleri farklı noktalarda bulunan iki
koordinat sistemi görülmektedir. Bu durumda P noktasının A koordinat sistemine
uzaklığı aşağıdaki denklemdeki gibi ifade edilir.

A
P  BAR B P  APBORG

Eğer {A} koordinat sistemi ile {B} koordinat sisteminin yönelimleri aynı merkezleri
farklı noktalarda ise bu durumda 𝐵𝐴𝑅 = I olur ve denklem 𝐴𝑃 = 𝐵𝑃 + 𝐴𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺
şeklinde ifade edilir.

23
Aynı şekilde, eğer {A} koordinat sistemi ile {B} koordinat sisteminin merkezleri
çakışık yönelimleri farklı ise 𝐴𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 = 0 olur ve denklem 𝐴𝑃 = 𝐵𝐴𝑅 𝐵𝑃 şeklinde
ifade edilir.

Genel olarak 𝐵𝑃 ile 𝐴𝑃 arasındaki ilişki matrisle ifade edilir. Bunun için de yeni bir
dönüşüm matrisi (transformasyon matrisi) tanımlanır.

𝐴
𝑃= 𝐴 𝐵
𝐴
𝑃 = 𝐵𝐴𝑅 𝐴
𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 𝐵
𝑃
𝐵𝑇 𝑃
1 000 1 1

𝐴
𝑃 , 𝐵𝑃 ve 𝐴𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 vektörlerine 1 ve 𝐵𝐴𝑅 matrisine 0’lar eklenerek matris
çarpımının doğru yapılması sağlanmaktadır.

Yukarıdaki matris çarpımı yapıldığında 𝐴𝑃 = 𝐵𝐴𝑅 𝐵𝑃 + 𝐴𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 oluşacaktır.

𝐴 𝐴 𝐵
𝑃 = 𝐵𝑅 𝑃 + 𝐴𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺
1 1

24
𝐴
𝑃 ile 𝐵𝑃 arasındaki ilişki, içerisinde dönme matrisi ve konum vektörünün
bulunduğu 4x4 boyutunda bir matrisle ifade edilebilir. Bu matrise homojen
dönüşüm matrisi denir ve aşağıdaki gibi gösterilir.
𝑟11 𝑟12 𝑟13 𝑝𝑥
𝐴 𝐴 𝑟21 𝑟22 𝑟23 𝑝𝑦
𝐴 𝐵𝑅 𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 𝐴
𝐵𝑇 = 𝐵 𝑇 =
𝑟31 𝑟32 𝑟33 𝑝𝑧
000 1
0 0 0 1
𝐴
Denklemde; 𝑝𝑥 , 𝑝𝑦 , 𝑝𝑧 𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 vektörünün elemanlarını, 𝑟11 , 𝑟12 , 𝑟13 ,
𝑟21 , 𝑟22 , 𝑟23 , 𝑟31 , 𝑟32 , 𝑟33 ise 𝐵𝐴𝑅 matrisini temsil etmektedir.

ÖRNEK 2.5
{B} koordinat sistemi {A} koordinat
sistemine göre Y ekseninde 30 derece
döndürüldükten sonra 𝑋𝐴 ekseninde 5
birim 𝑍𝐴 ekseninde ise 10 birim
öteleniyor. Yeni durumda P noktasının
{B} koordinat sistemine göre BP = [7.0 0
3.0]T şeklinde tanımlanıyor. P
noktasının {A} koordinat sistemine göre
konumunu bulunuz. 25
 ÇÖZÜM 2.5
𝐴 𝐴 𝐵 𝐴
Örnekte verilen şekli yeniden çizip, soruyu öncelikle 𝑃 = 𝐵𝑅 𝑃 + 𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺
denklemini kullanarak çözelim.

{B} koordinat sisteminin {A} koordinat sistemine göre dönme matrisi ;

𝑋𝐵 𝑋𝐴 cos 𝛾𝐴𝐵 𝑌𝐵 𝑋𝐴 cos 𝜃𝐴𝐵 𝑍𝐵 𝑋𝐴 cos 𝜑𝐴𝐵
𝐴
𝐵𝑅 = 𝑋𝐵 𝑌𝐴 cos 𝛽𝐴𝐵 𝑌𝐵 𝑌𝐴 cos ∅𝐴𝐵 𝑍𝐵 𝑌𝐴 cos 𝛿𝐴𝐵
𝑋𝐵 𝑍𝐴 cos 𝛼𝐴𝐵 𝑌𝐵 𝑍𝐴 cos 𝜓𝐴𝐵 𝑍𝐵 𝑍𝐴 cos 𝜎𝐴𝐵

𝑐𝑜𝑠30 𝑐𝑜𝑠90 𝑐𝑜𝑠60 0.866 0 0.5

𝐴
𝐵𝑅 = 𝑐𝑜𝑠90 𝑐𝑜𝑠0 𝑐𝑜𝑠90 = 0 1 0
𝑐𝑜𝑠120 𝑐𝑜𝑠90 𝑐𝑜𝑠30 −0.5 0 0.866 26
{B} koordinat sisteminin {A} koordinat sistemine göre konumu belirlenirken {B}’nin
orjini {A}’ya göre bir nokta gibi düşünülür. Bu durumda {B}’nin {A}’ya göre konumu
şu şekilde olur.
5
𝐴
𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 = 0
10

Bulduğumuz ifadeleri 𝐴𝑃 = 𝐵𝐴𝑅 𝐵𝑃 + 𝐴𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 eşitliğinde yerine koyalım.

0.866 0 0.5 7 5 12.562

𝐴 𝐴 𝐵 𝐴
𝑃= 𝐵𝑅 𝑃 + 𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 = 0 1 0 0 + 0 = 0
−0.5 0 0.866 3 10 9.098

Şimdi de aynı soruyu 𝐴𝑃 = 𝐵𝐴𝑇 𝐵𝑃 denklemini kullanarak yapalım. Soruda 𝐵

𝑃
verildiğine göre 𝐵𝐴𝑇 matrisini bulmamız gerekmektedir. 𝐵𝐴𝑇 aşağıdaki gibi olur.

0.866 0 0.5 5
𝐴
𝑇 = 0 1 0 0
𝐵 0 0.866 10
−0.5
0 0 0 1 27
Sonuç olarak 𝐴𝑃 matrisi aşağıdaki gibi bulunur. Görüldüğü gibi her iki yöntemde
aynı sonucu vermektedir.

0.866 0 0.5 5 7.0 12.562

𝐴
𝑃 = 𝐵𝐴𝑇 𝐵𝑃 = 0 1 0 0 0 = 0
−0.5 0 0.866 10 3.0 9.098
0 0 0 1 1 1

İşlemler
Yönelim ve öteleme işlemleri dönme operatörleri kullanılarak da elde edilebilir.

Öteleme İşlemi
𝐴 𝐴
𝑃2 noktasını {A} koordinat sistemine göre tanımlamak için 𝑃1 vektörü, 𝑄
vektörü kadar ötelenir. Bunu şöyle ifade edebiliriz :
𝐴
𝑃2 = 𝐴𝑃1 + 𝐴𝑄
1 0 0 𝑞𝑥
Bu denklemdeki 𝐴𝑃2 vektörünü,
𝐴 0 1 0 𝑞𝑦
homojen dönüşüm matrisi 𝐷𝑄 (q) 𝑃2 = 𝐷𝑄 (q) 𝐴𝑃1 = 𝐴
𝑃1
0 0 1 𝑞𝑧
cinsinden yazalım. 0 0 0 1 28
 Dönme İşlemi
Bir koordinat sisteminin herhangi bir eksen etrafında döndürülmesi iki veya üç
boyutlu uzayda ifade edilebilir. İki boyut x ve y eksenlerinden oluşan bir düzlemi
ifade eder. Uzunluğu P olan 𝑃1 vektörünün x ekseniyle yaptığı açı α olduğu
düşünülürse, 𝑃1 vektörünün x ve y eksenlerindeki izdüşümü;

x = P cos α y = P sin α

𝑃1 vektörü θ kadar döndürülerek 𝑃1′ vektörü elde edilsin. Bu dönme işlemi

sonunda 𝑃1′ vektörünün x ve y eksenlerindeki izdüşümleri sırasıyla ;

𝑥 ′ = P cos(α + θ) 𝑦 ′ = P sin (α + θ)

Bu iki ifade de yer alan trigonometrik ifadelerin toplamları aşağıda gibi gösterilir.
cos 𝐴 + 𝐵 = cos 𝐴 cos 𝐵 − sin 𝐴 sin 𝐵
sin(𝐴 + 𝐵) = sin 𝐴 cos 𝐵 + cos 𝐴 sin 𝐵
29
Bu ifadeler trigonometrik ifadelerin toplamları olduğundan 𝑃1′ vektörünün x ve y
eksenlerindeki izdüşümü sırasıyla şöyle olur :

𝑥 ′ = P cos 𝜃 cos 𝛼 − P sin 𝜃 sin 𝛼

𝑦 ′ = P sin 𝜃 cos 𝛼 + P cos 𝜃 sin 𝛼

x = P cos α , y = P sin α ifadeleri yukarıdaki denklemlerde yerine konulursa, 𝑃1

vektörünün θ kadar döndürülmesiyle elde edilen 𝑃1′ vektörünün konumu bulunur.

𝑥 ′ = x cos 𝜃 − y sin 𝜃
𝑦 ′ = x sin 𝜃 + y cos 𝜃

İki boyutlu uzaydaki dönme işlemi sonucunda 𝑃1 vektörünün konumu 𝑃1′ olur. Bu
konum 𝑃1′ = 𝑥 ′ 𝑦 ′ 𝑇 şeklinde aşağıdaki gibi gösterilir :

𝑥′ cos 𝜃 − sin 𝜃 𝑥 𝑥 cos θ −𝑦sin θ

𝑃1′ = ′ = R(θ) 𝑃1 = =
𝑦 sin 𝜃 cos 𝜃 𝑦 𝑥 sin θ + 𝑦cos θ

Sonuç olarak iki boyutlu uzayda gerçekleştirilen bu dönme işlemi 2x2 boyutlu bir
matris kullanılarak şu şekilde ifade edilir :
cos 𝜃 − sin 𝜃
R(θ) = 30
sin 𝜃 cos 𝜃
 ÖRNEK 2.6
Şekilde X ekseni ile 30 derecelik açı yapan ve
uzunluğu 10 birim olan 𝑃1 vektörü Y eksenine
doğru 30 derece döndürülüyor. Buna göre 𝑃1
vektörünün yeni durumdaki konumunu
bulunuz.

ÇÖZÜM 2.6
𝑇
Şekildeki üçgenlerden yararlanarak başlangıçta konumu 𝑃1 = 8.66 5 olan
vektör 30 derece döndürüldükten sonra 𝑃1 ′ = 5 8.66 𝑇 olur.

Yeni konum şu şekilde elde edilir.

𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑥
𝑃1 ′ = 𝑅 𝜃 𝑃1 =
𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑦

𝑐𝑜𝑠30 −𝑠𝑖𝑛30 8.66

𝑃1 ′ = 𝑅 𝜃 𝑃1 =
𝑠𝑖𝑛30 𝑐𝑜𝑠30 5

0.866 −0.5 8.66 5

𝑃1 ′ = =
0.5 0.866 5 8.66 31
İki boyutlu dönme kavramını açıkladıktan sonra şimdide üç boyutlu dönme
kavramını inceleyelim. 3x3 boyutlu R dönme matrisini kullanarak 𝐴𝑃1 vektörü, yeni
bir vektör olan 𝐴𝑃2 olarak değiştirilebilir. Bu işlem matematiksel olarak aşağıdaki
gibi ifade edilir.

𝐴
𝑃2 = 𝑅𝐾 (𝜃) 𝐴𝑃1

Dönme operatörü olan 𝑅𝐾 (𝜃) , K ekseninde 𝜃 kadar dönme işlemi gerçekleştirir.

𝑅𝐾 (𝜃) ifadesinin matrisle gösterimi ;

0
𝐴
𝐵𝑅 0
𝑅𝐾 𝜃 =
0
0 0 0 1

32
 ÖRNEK 2.7
5 birim uzunluğunda olan 𝑃1 vektörü Z eksenine yerleştirilen bir K vektörüyle 45
derece döndürülerek 𝑃2 vektörü elde ediliyor. Buna göre 𝑃2 vektörünün
konumunu bulunuz. Y

A
P1  5

A
P2
45

X
45
K

ÇÖZÜM 2.7
Öncelikle 𝑅𝐾 (𝜃) dönme matrisini bulalım. 𝑅𝐾 (𝜃) matrisi aslında merkezleri üst
üste olan iki koordinat sisteminden birinin Z ekseninde 45 derece dönmesiyle elde
edilen matrisin ta kendisidir. Bunun için sorudaki şekli tekrar çizelim.

33
𝑅𝐾 (𝜃) dönme matrisini bulup 𝐴𝑃2 = 𝑅𝐾 (𝜃) 𝐴𝑃1 denkleminde yerine yazalım.

𝑐𝑜𝑠45 𝑐𝑜𝑠135 𝑐𝑜𝑠90 0.707 −0.707 0

𝑅𝐾 𝜃 = 𝑐𝑜𝑠45 𝑐𝑜𝑠45 𝑐𝑜𝑠90 = 0.707 0707 0
𝑐𝑜𝑠90 𝑐𝑜𝑠90 𝑐𝑜𝑠0 0 0 1

0.707 −0.707 0 0 −3.53

𝐴 𝐴
𝑃2 = 𝑅𝐾 (𝜃) 𝑃1 = 0.707 0707 0 5 = 3.53
0 0 1 0 0
34
Örnek 2.7 K vektörünün Z ekseninde θ açısıyla döndürülmesine güzel bir örnektir.

Üç boyutu uzayda K vektörünü sırasıyla X, Y ve Z eksenlerine yerleştirip θ açısıyla

döndürebiliriz. Bu şekilde üç farklı dönme matrisi elde edilir.

1) K vektörü Z eksenine yerleştirip 𝛉 açısıyla döndürülürse 𝑹𝒁 𝜽 elde edilir.

cos   sin  0
A
B R  Xˆ
A
B
A
YˆB A ˆ

Z B   sin  cos  0
 0 0 1

cos   sin  0 0
 sin  cos  0 0
RZ    
 0 0 1 0
 
 0 0 0 1

35
2) K vektörü Y eksenine yerleştirip θ açısıyla döndürülürse 𝑅𝑌 𝜃 elde edilir.

 cos 0 sin  
A
B R  A
Xˆ B YˆB
A A
Zˆ B    0 1 0 
 sin  0 cos 

 cos  0 sin  0
 0 1 0 0
RY    
 sin  0 cos  0
 
 0 0 0 1 36
3) K vektörü X eksenine yerleştirip θ açısıyla döndürülürse 𝑅𝑋 𝜃 elde edilir.

1 0 0 
A
B R  A
Xˆ B YˆB
A A
Zˆ B   0 cos  sin  
0 sin  cos 
1 0 0 0
0 cos   sin  0
R X    
0 sin  cos  0
 
0 0 0 1 37