T.C.

KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ

MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ
MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ

Prof. Dr. Serdar KÜÇÜK 1

 2.5. Dönüşüm Matrislerinin ileri yönlü Çarpılması
Bir dönüşüm matrisini başka bir dönüşüm matrisi ile ileri yönlü bir çarpma
işlemine tabi tutarsak, öteleme/dönme işleminin yeni yani hareket eden koordinat
sistemine göre gerçekleştiririz.

İki koordinat sistemi arasındaki yönelim, hedef koordinat sisteminin X, Y veya Z

eksenlerinde döndürülmesiyle aynı yapılabilir. Bu şekilde meydana gelen yönelim
matrisini matematiksel olarak ifade etmek için elde edilen matrisler sondan başa
doğru yazılır.

ÖRNEK 2.8
Örnek 2.3’de gerçekleştirilen 𝐵𝐴𝑅 işlemini dönüşüm matrislerinin ileri yönlü
çarpılması yöntemini kullanarak elde ediniz.

30
YB
ZB
60
ZA
30
YA
XB

XA 2
 ÇÖZÜM 2.8
𝐴
𝐵𝑅 matrisini elde etmek {B} koordinat sisteminde bulunan X eksenini -30 derece
döndürüp, 𝑌𝐵 ′ eksenini +90 derece döndürerek {A} koordinat sisteminin yönelimi
ile {B} koordinat sisteminin yönelimlerini aynı yapalım. Gerçekleştirilen dönme
işlemlerinden ilki (RX(-30)) çarpma işleminde sona, ikincisini de (RY(90)) başa
yazılır. Burada yapılan işlem, {B} koordinat sistemini döndürülerek {A} koordinat
sistemini elde etmekten ibarettir.
 c90 0 s90 1 0 0 
A
B R  RY 90R X  30   0 1 0  0 c 30  s 30
 s90 0 c90 0 s 30 c 30 

 c90 0 s90  1 0 0   0 0.5 0.866 

 
  0 1 0  0 c  30   s  30     0 0.866 0.5 
  s90 0 c90  0 s  30  c  30    1 0 0 

30
YB
30 YB 30 YB ZB
ZB YB ZB 90
60 60 60
ZA ZA ZB ZA XB
30
30
YA YA YA
XB XB XB

XA XA XA 3
 2.6. Dönüşüm Matrislerinin Önden Çarpılması
Bir dönüşüm matrisini başka dönüşüm matrisi ile önden çarpmak öteleme/dönme
işleminin sabit referans koordinat sistemine göre gerçekleştirmektir

ÖRNEK 2.9
Örnek 2.8’deki 𝐵𝐴𝑅 matrisini önden çarpma yöntemini kullanarak bulunuz.

ÇÖZÜM 2.9
𝑍𝐴 30 derece döndürüp 𝑋𝐴 ′ ve 𝑌𝐴 ′ eksenlerini elde edilir. Yeni oluşan 𝑌𝐴 ′ eksenini
+90 derece döndürerek {A} ve {B} koordinat sisteminin yönelimlerin aynı yapılır.
Gerçekleştirilen dönme işlemleri aynı sıra ile yazılır. Burada yapılan işlem, {A}
koordinat sistemini döndürülerek {B} koordinat sistemi elde etmekten ibarettir.
A
B R  RZ  30  RY  90 
c30  s30 0   c90 0 s90  0.866 0.5 0   0 0 1   0 0.5 0.866 
  s30 c30 0   0 1 0    0.5 0.866 0   0 1 0    0 0.866 0.5 
 0 0 1    s90 0 c90   0 0 1   1 0 0   1 0 0 

30
30 YB
YB
ZB
ZB 60
60
ZA
YA Z A
90 ZA XB
XA XB
YA
YA 4
XA XA
 2.7. Dönüşüm Matrisinin Özellikleri
Uç işlevci herhangi bir hedefe yöneldiği zaman bu yönelim uç işlevcisinin normal
vektörü n = 𝑛𝑥 𝑛𝑦 𝑛𝑧 𝑇 , kayma vektörü s = 𝑠𝑥 𝑠𝑦 𝑠𝑧 𝑇 ve yaklaşım vektörü
a = a𝑥 a𝑦 a𝑧 𝑇 olmak üzere üç vektörle ifade edilir.

𝑟11 𝑟12 𝑟13 𝑝𝑥 𝑛𝑥 𝑠𝑥 𝑎𝑥 𝑝𝑥

𝐴 𝐴 𝑟 𝑟22 𝑟23 𝑝𝑦 𝑛𝑦 𝑠𝑦 𝑎𝑦 𝑝𝑦
𝐴 𝐵𝑅 𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 = 21
𝐵𝑇 =
𝑟31 𝑟32 𝑟33 𝑝𝑧 = 𝑎𝑧 𝑝𝑧
000 1 𝑛𝑧 𝑠𝑧
0 0 0 1 0 0 0 1

5
𝐴
𝐵𝑇 matrisinin tersini 𝐵𝐴𝑇 −1 şeklinde gösterelim.

𝐵 𝐵
𝐴 −1 𝐵 𝐴𝑅 𝑃𝐴𝑂𝑅𝐺
𝐵𝑇 = 𝐴𝑇 =
000 1

Denklemdeki dönüşüm matrisinin 3x3 boyutlu dönme matrisinin tersinin

devriğine eşit olduğu 𝐵𝐴𝑅 −1 = 𝐵𝐴𝑅 = 𝐵𝐴𝑅 𝑇 bilinmektedir. Fakat konum vektörü için
durum farklıdır.

Dönüşüm matrisinin tamamının tersini almak için denklemde 𝐵𝑃𝐴𝑂𝑅𝐺 olarak

ifade edilen konum vektörünün, 𝐵𝐴𝑇 dönüşüm matrisinin bir fonksiyonu olarak
yazılmalıdır.

𝐴 −1 𝐵
𝐵
𝐴𝑅
𝐵
𝑃𝐴𝑂𝑅𝐺 = 𝐵𝐴𝑅 𝑇 − 𝐵𝐴𝑅 𝑇 𝐵𝑃𝐴𝑂𝑅𝐺
𝐵𝑇 = 𝐴𝑇 =
000 1 000 1

6
 ÖRNEK 2.10
0.978 0 0.207 3
𝐴 0 1 0 −2 matrisinin tersini bulunuz.
𝐵𝑇 = −0.207 0 0.978 1
0 0 0 1

ÇÖZÜM 2.10

𝐴 𝑇
𝐴 −1 𝐵𝑅 − 𝐵𝐴𝑅 𝑇 𝐴𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺
𝐵𝑇 =
000 1

𝐴 𝑇
İfadesinde sırasıyla 𝐵𝑅 dönme matrisini ve − 𝐵𝐴𝑅 𝑇 𝐴𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 konum vektörü
ifadelerini bulalım.

0.978 0 0.207 0.978 0 −0.207

𝐴 𝐴 𝑇
𝐵𝑅 = 0 1 0 ve 𝐵𝑅 = 0 1 0
−0.207 0 0.978 0.207 0 0.978

7
Konum vektörü ise ;

0.978 0 −0.207 3 −2.727

− 𝐵𝐴𝑅 𝑇 𝐴𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 = 0 1 0 −2 = 2
0.207 0 0.978 1 −1.599

olur. Elde edilen dönme matrisi ve konum vektörünü ana denklemde yerine
yazmakla ter alma işlemi tamamlanmış olur.

0.978 0 −0.207 −2.727

𝐴 −1 0 1 0 2
𝐵𝑇 =
0.207 0 0.978 −1.599
0 0 0 1

8
 2.8. Ardışık Dönüşümler
İkiden fazla koordinat sistemini içeren sistemlerde, koordinat sistemlerinin bir
birlerine göre konum ve yönelimleri ardışık koordinat sistemleri kullanılarak
gerçekleştirilir. {C} koordinat sistemine göre tanımlanan P noktasının konumunu ve
yönelimini {A} koordinat sistemine göre ardışık dönüşüm matrislerini kullanarak
tanımlayalım.

9
P noktasının sırayla {C} , {B} ve {A} koordinat sistemlerine göre konumları
bilinmekte ve bu konumlar birbirleri cinsinden dönüşüm matrisleri yardımıyla
ifade edilebilmektedir.

𝐵
𝑃 = 𝐵𝐶 𝑇 𝐶 𝑃, 𝐴
𝑃 = 𝐵𝐴𝑇 𝐵𝑃 𝐴
𝐶𝑇 = 𝐵𝐴𝑇 𝐵
𝐶𝑇

𝐴 𝐴 𝐵 𝐵
𝐴 𝐴 𝐵 𝐵𝑅 𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺 𝐶𝑅 𝑃𝐶𝑂𝑅𝐺
𝐶𝑇 = 𝐵𝑇 𝐶 𝑇 =
000 1 000 1

𝐴 𝐵 𝐴 𝐵
= 𝐵𝑅 𝐶 𝑅 𝐵𝑅 𝑃𝐶𝑂𝑅𝐺 + 𝐴𝑃𝐵𝑂𝑅𝐺
000 1

Birden fazla koordinat sisteminin merkezleri arasına birer vektör çizilerek konum
ve yönelimleri birbirine göre tanımlanabilmektedir.

10
 ÖRNEK 2.11

Şekildeki 𝐵𝐶 𝑇 dönüşüm matrisini diğer koordinat sistemleri cinsinden tanımlayınız.

ÇÖZÜM 2.11
𝑈
𝐷𝑇 dönüşüm matrisini diğer koordinat sistemleri cinsinden iki farklı şekilde
tanımlayarak 𝐵𝐶 𝑇 matrisini bulalım.

11
{U} , {A} ve {D} koordinat sistemleri arasında aşağıdaki ilişkiyi kurabiliriz.

𝑈
𝐷𝑇 = 𝑈𝐴𝑇 𝐷𝐴𝑇 −1 = 𝑈𝐴𝑇 𝐷𝐴𝑇

{U} , {B} , {C} ve {D} koordinat sistemleri arasında aşağıdaki ilişkiyi kurabiliriz.

𝑈
𝐷𝑇 = 𝑈𝐵𝑇 𝐵𝐶 𝑇 𝐷𝐶 𝑇 −1 = 𝑈𝐵𝑇 𝐵𝐶 𝑇 𝐷𝐶𝑇

𝐵
𝐶𝑇 dönüşüm matrisini, yukarıdaki denklemleri birbirine eşitleyerek diğer
koordinat sistemleri cinsinden aşağıdaki gibi bulabiliriz.

𝑈 𝐵 𝐷 −1
𝐵𝑇 𝐶 𝑇 𝐶 𝑇 = 𝑈𝐴𝑇 𝐷𝐴𝑇 −1

Öncelikle, denklemin her iki tarafını 𝑈𝐵𝑇 matrisinin tersiyle çarpalım.

𝑈 −1 𝑈 𝐵 𝐷 −1
𝐵𝑇 𝐵𝑇 𝐶 𝑇 𝐶 𝑇 = 𝑈𝐵𝑇 −1 𝑈𝐴𝑇 𝐷𝐴𝑇 −1

𝐵 𝐷 −1
𝐶𝑇 𝐶𝑇 = 𝑈𝐵𝑇 −1 𝑈𝐴𝑇 𝐷𝐴𝑇 −1 12
Denklemin her iki tarafını 𝐷𝐶 𝑇 ile çarpalım.

𝐵 𝐷 −1 𝐷
𝐶𝑇 𝐶𝑇 𝐶𝑇 = 𝑈𝐵𝑇 −1 𝑈𝐴𝑇 𝐷𝐴𝑇 −1 𝐷𝐶 𝑇

𝐵
𝐶𝑇 = 𝑈𝐵𝑇 −1 𝑈𝐴𝑇 𝐷𝐴𝑇 −1 𝐷𝐶 𝑇

ÖRNEK 2.12
Şekildeki 𝐺𝑇𝑇 dönüşüm matrisini diğer koordinatlar cinsinden tanımlayınız.

13
 ÇÖZÜM 2.12

{B} , {W} ve {T} arasındaki ilişki {B} ve {S} arasındaki ilişkiye eşittir.

𝐵 𝑊 𝑇
𝑊𝑇 𝑇𝑇 𝐺 𝑇 = 𝐵𝑆𝑇 𝐺𝑆𝑇

Denklemde 𝑊𝐵𝑇 𝑊𝑇𝑇 ifadesi yerine 𝐵𝑇𝑇 ifadesini yazalım.

𝐵 𝑇
𝑇𝑇 𝐺 𝑇 = 𝐵𝑆𝑇 𝐺𝑆𝑇

Denklemin her iki tarafı 𝐵𝑇𝑇 −1 ile çarpıldığında 𝐺𝑇𝑇 matrisi aşağıdaki gibi elde edilir.

𝑇
𝐺𝑇 = 𝐵𝑇𝑇 −1 𝐵𝑆𝑇 𝐺𝑆𝑇

14
 2.9. Özel Yönelim Tanımlamaları
Koordinat sistemlerinin bir birlerine göre yönelimini 3x3 boyutlu dönme
matrisleriyle tanımlamak kinematik çözümler için uygun olmasına rağmen, dokuz
elemanı bulunan bu dönme matrislerini kullanarak başka bir cisme göre yönelim
tanımlamak hiçte kolay değildir. Bunun için genellikle dönme matrisinin üç
elemanı kullanılarak yönelim tanımlanır. Koordinat sistemleri arasında yönelim
tanımlamak için roll-pitch-yaw, Euler ve eşdeğer açı-eksen seti olmak üzere üç
farklı yöntem kullanılır. Şimdi sırayla koordinat sistemleri arasında yönelim
tanımlamak için kullanılan bu üç yöntemi geniş bir şekilde inceleyelim.

2.9.1. Roll-Pitch-Yaw (XYZ Sabit) Açı Seti

Roll-Pitch-Yaw açı setinde dönme işlemi, hareket etmeyen sabit koordinat
çerçevesine göre gerçekleştirildiğinden, bu yönteme sabit açı sistemi de denir.
Roll-pitch-yaw, bir teknenin yüzerken aşağı-yukarı, sola-sağa ve kendi ekseni
etrafında hareketini tanımlayan doğal bir açı gösterim biçimidir.

Eğer insanın eli avuç içi aşağı bakmak üzere ileri yönde yere paralel tutulursa, ‘roll’
elin kendi ekseni etrafında döndürülmesini, ‘pitch’ elin aşağı-yukarı hareket
ettirilmesi, yaw ise elin sağa sola hareket ettirilmesidir.
15
 Z

Yaw  Roll 
X

Pitch 

Robotun uç islevci

Roll-pitch-yaw açı seti.

Sabit açı sistemine göre, iki koordinat sistemi arasında dönme işlemi
gerçekleştirmek için 12 farklı sabit açı kümesi kullanılır. {B} koordinat
sisteminin {A} koordinat sistemine göre dönme işlemi X-Y-Z sabit açı sistemine
göre aşağıdaki gibi bulunur.

16
İlk önce merkezleri çakışık olan {B} koordinat sistemi Şekilde görüldüğü gibi 𝑥𝐴
ekseni boyunca γ, 𝑦𝐴 ekseni boyunca β ve 𝑧𝐴 ekseni boyunca α açısıyla
döndürülür. 𝑥𝐴 , 𝑦𝐴 ve 𝑧𝐴 eksenleri boyunca gerçekleştirilen dönme işlemleri, sabit
{A} koordinat sistemine göre ifade edilir.

𝑟11 𝑟12 𝑟13

𝑅𝑋𝑌𝑍 𝛾, 𝛽, 𝛼 = 𝑅𝑍 𝛼 𝑅𝑌 𝛽 𝑅𝑋 𝛾 = 𝑟21 𝑟22 𝑟23
𝑟31 𝑟32 𝑟33

𝑐α −𝑠α 0 𝑐β 0 𝑠β 1 0 0 𝑐α𝑐β 𝑐α𝑠β𝑠γ − 𝑠α𝑐γ 𝑐α𝑠β𝑐γ + 𝑠α𝑠γ

= 𝑠α 𝑐α 0 0 1 0 0 𝑐γ −𝑠γ = 𝑠α𝑐β 𝑠α𝑠β𝑠γ − 𝑐α𝑐γ 𝑠α𝑠β𝑐γ − 𝑐α𝑠γ
0 0 1 −𝑠β 0 𝑐β 0 𝑠γ 𝑐γ −𝑠β 𝑐β𝑠γ 𝑐β𝑐γ

ZA ZA
YB YB

ZB 
ZB

YA YA


XA
XA
17
XB XB
 2.9.1.1. Roll-Pitch-Yaw (XYZ Sabit) Açı Setinin Ters Çözümü
𝑟11 𝑟12 𝑟13 𝑐α𝑐β 𝑐α𝑠β𝑠γ − 𝑠α𝑐γ 𝑐α𝑠β𝑐γ + 𝑠α𝑠γ
𝐴
𝐵𝑅𝑋𝑌𝑍 𝛾, 𝛽, 𝛼 = 𝑟21 𝑟22 𝑟23 = 𝑠α𝑐β 𝑠α𝑠β𝑠γ − 𝑐α𝑐γ 𝑠α𝑠β𝑐γ − 𝑐α𝑠γ
𝑟31 𝑟32 𝑟33 −𝑠β 𝑐β𝑠γ 𝑐β𝑐γ

Yukarıdaki eşitlikte matrislerin (1,1) , (2,1) ve (3,1) elemanlarını birbirine

eşitlendikten sonra 𝑟11 ve 𝑟21 matris elemanlarının kareleri alınıp toplanırsa ;

𝑟11 2 + 𝑟21 2 = 𝑐 2 𝛼𝑐 2 𝛽 + 𝑠 2 𝛼𝑐 2 𝛽 = 𝑐 2 𝛼 + 𝑠 2 𝛼 𝑐 2 𝛽 = 𝑐 2 𝛽
𝑐𝛽 = ± 𝑟11 2 +𝑟21 2

𝛽 açısının pozitif çözümü (-90°< 𝛽<90°) şu şekildedir:

𝑠𝛽 −𝑟31
= 𝛽 = Atan2(-𝑟31 , 𝑟11 2 +𝑟21 2 )
𝑐𝛽 𝑟11 2 +𝑟21 2

18
𝑟11 ve 𝑟21 matris elemanlarından yararlanılarak α açısı 𝛽 ≠ ±90° olmak koşuluyla
aşağıdaki gibi bulunur.
Sα = 𝑟21 ∕cβ ve cα = 𝑟11 ∕cβ α = Atan2(𝑟21 ∕cβ , 𝑟11 ∕cβ)

(3,2) ve (3,3) matris elemanlarını birbirine eşitleyerek 𝛾 açısı 𝛽 ≠ ±90° olmak

koşuluyla aşağıdaki gibi bulunur.
𝑟32 = 𝑐β𝑠γ veya 𝑠γ = 𝑟32 ∕cβ
𝑟33 = 𝑐β𝑐γ veya cγ = 𝑟33 ∕cβ
γ = Atan2(𝑟32 ∕cβ , 𝑟33 ∕cβ)

Şimdiye kadar yapılan çözümler 𝛽 ≠ ±90° koşulu için geçerliydi, bundan sonra ise
birde 𝛽 = ±90° koşuluna bakalım.

𝛽 = +90° koşuluna bakalım ;

𝑐α −𝑠α 0 𝑐(+90) 0 𝑠(+90) 1 0 0

𝐴 0 1 0 0 𝑐γ −𝑠γ
𝐵𝑅𝑋𝑌𝑍 𝛾, 90°, 𝛼 = 𝑠α 𝑐α 0
0 0 1 −𝑠(+90) 0 𝑐(+90) 0 𝑠γ 𝑐γ

19
 0 𝑐α𝑠γ − 𝑠α𝑐γ 𝑐α𝑐γ + 𝑠α𝑠γ 0 sin(γ − α) cos(γ − α)
= 0 𝑠α𝑠γ + 𝑐α𝑐γ 𝑠α𝑐γ − 𝑐α𝑠γ = 0 𝑐𝑜𝑠(γ − α) −sin(γ − α)
−1 0 0 −1 0 0

0 sin(γ − α) cos(γ − α) 0 𝑟12 𝑟13

0 𝑐𝑜𝑠(γ − α) −sin(γ − α) = 0 𝑟22 𝑟23
−1 0 0 −1 0 0

sin(γ − α) = 𝑟12 , 𝑐𝑜𝑠(γ − α) = 𝑟22 γ − α =Atan2(𝑟12 , 𝑟22 )

Bu denklemde γ 𝑣𝑒𝑦𝑎 α açısından birini 0 kabul ederek diğer açı bulunur.

𝛽 = −90° koşuluna bakalım ;

𝑐α −𝑠α 0 𝑐(−90) 0 𝑠(−90) 1 0 0

𝐴 0 1 0 0 𝑐γ −𝑠γ
𝐵𝑅𝑋𝑌𝑍 𝛾, −90°, 𝛼 = 𝑠α 𝑐α 0
0 0 1 −𝑠(−90) 0 𝑐(−90) 0 𝑠γ 𝑐γ

20
 0 −𝑐α𝑠γ − 𝑠α𝑐γ −𝑐α𝑐γ + 𝑠α𝑠γ 0 −sin(γ + α) −cos(γ + α)
= 0 −𝑠α𝑠γ + 𝑐α𝑐γ −𝑠α𝑐γ − 𝑐α𝑠γ = 0 𝑐𝑜𝑠(γ + α) −sin(γ + α)
1 0 0 1 0 0

0 −sin(γ + α) −cos(γ + α) 0 𝑟12 𝑟13

0 𝑐𝑜𝑠(γ + α) −sin(γ + α) = 0 𝑟22 𝑟23
1 0 0 1 0 0

−sin(γ + α) = 𝑟12 , 𝑐𝑜𝑠(γ + α) = 𝑟22 γ + α =Atan2(-𝑟12 , 𝑟22 )

Bu denklemde de aynı şekilde γ 𝑣𝑒𝑦𝑎 α açısından birini 0 kabul ederek diğer açı
bulunur.

21
 ÖRNEK 2.13
Bir robotun uç işlevcisine şekilde görüldüğü gibi sabit bir koordinat sistemi
yerleştiriliyor Uç işlevcisi sabit koordinat sisteminin eksenleri olan X boyunca 𝛾, Y
boyunca 𝛽, Z boyunca 𝛼 açısıyla döndürülerek aşağıdaki matris elde ediliyor. Elde
edilen matristen faydalanarak 𝛾 , 𝛽 𝑣𝑒 𝛼 açılarını bulunuz

0.85165 −0.30998 0.42262

R XYZ γ, β, α = 0.47212 0.10359 −0.87543
0.22758 0.94508 0.23457

ÇÖZÜM 2.13

Örnekteki dönme matrisi ile sembolik dönme matrisini birbirine eşitleyelim.

0.85165 −0.30998 0.42262 𝑟11 𝑟12 𝑟13

0.47212 0.10359 −0.87543 = 𝑟21 𝑟22 𝑟23
0.22758 0.94508 0.23457 𝑟31 𝑟32 𝑟33
22
Yukarıdaki eşitlikten faydalanarak 𝛾 , 𝛽 𝑣𝑒 𝛼 açıları aşağıdaki gibi bulunur.

𝛽 = Atan2(−𝑟31 , 𝑟11 2 +𝑟21 2 )

=Atan2(-0.22758 , 0.851652 + 0.472122 ) = −13.154°

α = Atan2(𝑟21 ∕ cβ , 𝑟11 ∕ cβ)

0.47212 0.85165
=Atan2( 𝑐(−13.154) , 𝑐(−13.154)) = 29°

𝛾 = Atan2(𝑟32 ∕cβ , 𝑟33 ∕cβ)

0.94508 0.23457
= Atan2( 𝑐(−13.154) , 𝑐(−13.154)) = 76.06°

23
 ÖRNEK 2.14
Bir robotun uç işlevcisi sabit koordinat sisteminin X ekseninde γ=42 derece, Y
ekseninde β=-17 derece ve Z ekseninde α=25 derece döndürülüyor. Sonuçta
oluşan dönme matrisini bulunuz

ÇÖZÜM 2.14

 r11 r12 r13 

RXYZ   ,  ,    RXYZ  42,  17, 25    r21 r22 r23 
 r31 r32 r33 

c(25)c(17) c(25) s(17) s(42)  s(25)c(42) c(25) s( 17)c(42)  s (25) s (42) 

  s (25)c(17) s (25) s(17) s(42)  c(25)c(42) s (25) s( 17)c  c(25) s (42) 
  s (17) c(17) s(42) c(17)c(42) 

 0.8667  0.4914 0.0858 

  0.4041 0.5909  0.6982
 0.29237 0.6399 0.7107  24
 2.10. ZYX Euler Açı Seti
Euler açı sisteminde dönme işlemi, hareket eden koordinat sistemine göre
gerçekleştirilir. İki koordinat sistemi arasında dönme işlemi Roll-pitch-yaw açı
setinde olduğu gibi on iki farklı şekilde gerçekleştirilebilir.
• {B} koordinat sisteminin {A} koordinat sistemine göre yönelimi Euler açı
sistemine göre şöyle yapılmaktadır
• İlk önce eksenleri {A} koordinat sistemiyle çakışık olan {B} koordinat sistemi 𝑧𝐵
ekseninde 𝛼 açısıyla döndürülür. Dönme sonucu oluşan yeni {𝐵′ } koordinat
sistemi 𝑌𝐵′ ekseninde 𝛽 açısıyla döndürülür. Son olarak dönme sonucu oluşan
{𝐵′′ } koordinat sistemi 𝑋𝐵′′ ekseninde 𝛾 açısıyla döndürülür.
𝐴
𝐵 𝑅𝑍 ′ 𝑌 ′ 𝑋 ′ 𝛼, 𝛽, 𝛾 = 𝑅𝑍 (𝛼)𝑅𝑌 (𝛽)𝑅𝑋 (𝛾)

ZB ZB Z B

Z B YB
YB
YB
YB


X B

X B
X B


X B 25
 𝐴
𝐵 𝑅𝑍 ′ 𝑌 ′ 𝑋 ′ 𝛼, 𝛽, 𝛾 = 𝑅𝑍 (𝛼)𝑅𝑌 (𝛽)𝑅𝑋 (𝛾)

𝑐α −𝑠α 0 𝑐β 0 𝑠β 1 0 0
= 𝑠α 𝑐α 0 0 1 0 0 𝑐γ −𝑠γ
0 0 1 −𝑠β 0 𝑐β 0 𝑠γ 𝑐γ

𝑐α𝑐β 𝑐α𝑠β𝑠γ − 𝑠α𝑐γ 𝑐α𝑠β𝑐γ + 𝑠α𝑠γ

= 𝑠α𝑐β 𝑠α𝑠β𝑠γ − 𝑐α𝑐γ 𝑠α𝑠β𝑐γ − 𝑐α𝑠γ
−𝑠β 𝑐β𝑠γ 𝑐β𝑐γ

ÖRNEK 2.15
Bir robotun uç işlevcisine hareketli bir koordinat sistemi yerleştiriliyor. Öncelikle
bu hareketli koordinat sistemi Z ekseni boyunca α açısıyla döndürülüyor. Dönme
sonucu oluşan yeni koordinat sistemi Y ekseni boyunca β açısıyla döndürülüyor.
Son olarak, dönme sonucu oluşan yeni koordinat sistemi tekrar Z ekseni boyunca γ
açısıyla döndürülerek aşağıdaki dönme matrisi elde ediliyor. Bu matristen
faydalanarak α , β ve γ açılarını bulunuz.

 0.30619 0.88388 0.3535

RZ 'Y ' Z '  ,  ,     0.91856 0.17678 0.3535
 0.25 0.43301 0.8660
26
 ÇÖZÜM 2.15

Daha öncede belirtildiği gibi Euler açı setinde de iki koordinat sisetmi arasında
dönme işlemi on iki farklı şekilde gerçekleştirilebilir. Örnekte Z’Y’Z’ Euler açı
setinden faydalanarak dönme işlemi gerçekleştirilmiştir. Öncelikle Z’Y’Z' koordinat
sistemine göre ifade edilen dönme matrisini elde edelim.
A
B RZ 'Y 'Z '  ,  ,    RZ  RY  RZ  

c  s 0  c 0 s  c  s 0
  s c 0  0 1 0   s c 0
 0 0 1  s 0 c   0 0 1

ccc  ss  ccs  sc cs 

  scc  cs  scs  cc ss 
  sc s s c 

27
Verilen matrisi sembolik dönme matrisiyle eşitlenir ve𝛽 sıfırdan farklı olmak
koşulu ile (𝛽≠0 ) bilinen yöntemler kullanarak γ, β ve α açıları bulunur.

 r11 r12 r13  ccc  ss  ccs  sc cs 

r r22 r23    scc  cs  scs  cc ss 
 21
r31 r32 r33    sc ss c 

  A tan 2 r312  r32 2 , r33 

 

 
 A tan 2 (0.25) 2  (0.43301) 2 , 0.86603  29.999   30 

 r23 r13   0.35355 0.35355 

  A tan 2  ,   A tan 2  ,   45
 s s   s (30) s (30) 

 r32 r31   0.43301 0.25 

  A tan 2  ,    A tan 2  ,   59.9998  60
 s s   s (30) s (30) 
28
 2.11. Eşdeğer Açı-Eksen Seti
Buraya kadar X, Y ve Z eksenlerinde dönme kavramları anlatıldı. Şimdi ise bir
koordinat sisteminin orijinine yerleştirilen bir vektör yardımıyla beli bir açıyla
döndürülmesini inceleyelim. {A} ve {B} gibi üs üste çakışık iki koordinat sistemi
olsun. {A} koordinat sisteminin orijinine bir 𝐴𝐾
෡ vektörü yerleştirilsin. Daha sonra
{A} koordinat sistemi sağ el kuralına göre bu 𝐴𝐾 ෡ vektörü ile θ açısı kadar
döndürülüp yeni bir koordinat sistemi {B} elde edilsin. Bu durumda {B} koordinat
sisteminin {A} koordinat sistemine göre yönelimi aşağıdaki gibi ifade edilir.
A
B  
R Kˆ ,  RK  
𝑘𝑥 𝑘𝑥 1 − 𝑐𝜃 + 𝑐𝜃 𝑘𝑦 𝑘𝑥 1 − 𝑐𝜃 − 𝑘𝑧 𝑠𝜃 𝑘𝑧 𝑘𝑥 1 − 𝑐𝜃 + 𝑘𝑦 𝑠𝜃 0
෡ 𝜃 = 𝑘𝑥 𝑘𝑦 1 − 𝑐𝜃 + 𝑘𝑧 𝑠𝜃 𝑘𝑦 𝑘𝑦 1 − 𝑐𝜃 + 𝑐𝜃 𝑘𝑧 𝑘𝑦 1 − 𝑐𝜃 − 𝑘𝑥 𝑠𝜃 0
R 𝐾,
𝑘𝑥 𝑘𝑧 1 − 𝑐𝜃 − 𝑘𝑦 𝑠𝜃 𝑘𝑦 𝑘𝑧 1 − 𝑐𝜃 + 𝑘𝑥 𝑠𝜃 𝑘𝑧 𝑘𝑧 1 − 𝑐𝜃 + 𝑐𝜃 0
0 0 0 1
ZA ZA
ZB
A
K̂ 


YA YA
XB
YB 29
XA XA
Yukarıdaki denklemde vers𝜃 = (1 − c𝜃) yani v𝜃 = (1 − c𝜃) düzenlemesini yapalım :
𝑘𝑥 𝑘𝑥 v𝜃 + 𝑐𝜃 𝑘𝑦 𝑘𝑥 v𝜃 − 𝑘𝑧 𝑠𝜃 𝑘𝑧 𝑘𝑥 v𝜃 + 𝑘𝑦 𝑠𝜃 0
෡ 𝜃 = 𝑘𝑥 𝑘𝑦 v𝜃 + 𝑘𝑧 𝑠𝜃 𝑘𝑦 𝑘𝑦 v𝜃 + 𝑐𝜃 𝑘𝑧 𝑘𝑦 v𝜃 − 𝑘𝑥 𝑠𝜃 0
R 𝐾,
𝑘𝑥 𝑘𝑧 v𝜃 − 𝑘𝑦 𝑠𝜃 𝑘𝑦 𝑘𝑧 v𝜃 + 𝑘𝑥 𝑠𝜃 𝑘𝑧 𝑘𝑧 v𝜃 + 𝑐𝜃 0
0 0 0 1

෡ vektörünün x, y ve z’deki birim vektörleridir.

Denklemde 𝑘𝑥 , 𝑘𝑦 𝑣𝑒 𝑘𝑧 𝐾

2.11.1. Ters Açı-Eksen Çözümü

Rastgele bir R dönme matrisi R 𝐾, ෡ 𝜃 matrisine eşitlenerek 𝐾

෡ ve 𝜃 ifadelerini R
matrisinin birer fonksiyonu olarak yazabiliriz.

𝑟11 𝑟12 𝑟13 0 𝑘𝑥 𝑘𝑥 v𝜃 + 𝑐𝜃 𝑘𝑦 𝑘𝑥 v𝜃 − 𝑘𝑧 𝑠𝜃 𝑘𝑧 𝑘𝑥 v𝜃 + 𝑘𝑦 𝑠𝜃 0

𝑟21 𝑟22 𝑟23 0 𝑘𝑥 𝑘𝑦 v𝜃 + 𝑘𝑧 𝑠𝜃 𝑘𝑦 𝑘𝑦 v𝜃 + 𝑐𝜃 𝑘𝑧 𝑘𝑦 v𝜃 − 𝑘𝑥 𝑠𝜃 0
=
𝑟31 𝑟32 𝑟33 0 𝑘𝑥 𝑘𝑧 v𝜃 − 𝑘𝑦 𝑠𝜃 𝑘𝑦 𝑘𝑧 v𝜃 + 𝑘𝑥 𝑠𝜃 𝑘𝑧 𝑘𝑧 v𝜃 + 𝑐𝜃 0
0 0 0 1 0 0 0 1

30
 ෡ vektörü ve 𝜃 şöyle elde edilir :
Bir takım işlemler sonucu 𝐾

𝑟32 𝑟23
1
෡=
𝐾 𝑟13 𝑟31
2𝑠𝜃
𝑟21 𝑟12

𝜃 = Atan2( (𝑟32 −𝑟23 )2 + (𝑟13 − 𝑟31 )2 +(𝑟21 − 𝑟12 )2 ,𝑟11 + 𝑟22 + 𝑟33 − 1)

ÖRNEK 2.16
{A} koordinat sistemine bir 𝐴𝐾 ෡ = 0.18121 −0.43749 0.88078 vektörü
yerleştirilip, bu vektör 𝜃 = 92.2934° döndürülerek {B} koordinat sistemi elde
ediliyor. Bu iki koordinat sistemi arasındaki dönmeyi temsil eden 𝑅𝐾 𝜃 matrisini
bulunuz.

31
 ÇÖZÜM 2.16

𝑅𝐾 𝜃 matrisini bulmak için aşağıdaki sembolik matrisi yazıp örnekte verilenleri

yerine koyalım.

𝑘𝑥 𝑘𝑥 1 − 𝑐𝜃 + 𝑐𝜃 𝑘𝑦 𝑘𝑥 1 − 𝑐𝜃 − 𝑘𝑧 𝑠𝜃 𝑘𝑧 𝑘𝑥 1 − 𝑐𝜃 + 𝑘𝑦 𝑠𝜃 0
෡ 𝜃 = 𝑘𝑥 𝑘𝑦 1 − 𝑐𝜃 + 𝑘𝑧 𝑠𝜃 𝑘𝑦 𝑘𝑦 1 − 𝑐𝜃 + 𝑐𝜃 𝑘𝑧 𝑘𝑦 1 − 𝑐𝜃 − 𝑘𝑥 𝑠𝜃 0
R 𝐾,
𝑘𝑥 𝑘𝑧 1 − 𝑐𝜃 − 𝑘𝑦 𝑠𝜃 𝑘𝑦 𝑘𝑧 1 − 𝑐𝜃 + 𝑘𝑥 𝑠𝜃 𝑘𝑧 𝑘𝑧 1 − 𝑐𝜃 + 𝑐𝜃 0
0 0 0 1

𝑘𝑥 = 0.18121 𝑘𝑦 = −0.43749 𝑘𝑧 = −0.88078

Değerleri bu şekilde yerine konarak sonuç matrisi elde edilir.

−0.0060 −0.9625 −0.2711 0

= 0.7976 0.1589 −0.5819 0
0.6031 −0.2197 0.7668 0
0 0 0 1

32
 ÖRNEK 2.17
{A} koordinat sistemine bir 𝐴𝐾 ෡ vektörü yerleştirip θ açısıyla döndürülerek {B}
koordinat sistemi elde ediliyor. Bu iki koordinat sistemi arasındaki dönmeyi temsil
eden 𝑅𝐾 𝜃 matrisi aşağıda verildiğine göre 𝐴𝐾 ෡ vektörünün elemanlarını ve θ
açısını bulunuz.
- 0.43561 - 0.68255 - 0.58682 0
 0.86116 - 0.12625 - 0.4924 0

R Kˆ ,  
 0.262 - 0.71985 0.64279 0

 
 0 0 0 1 

ÇÖZÜM 2.17
Öncelikle Atan2 fonksiyonunu kullanarak θ açısı bulalım.

  A tan 2( (r32  r23 ) 2  (r13  r31 ) 2  (r21  r12 ) 2 , r11  r22  r33  1)

33
 r32  r23  0.71985  0.4924  0.22745
r13  r31  0.58682  0.262  0.84882
r21  r12  0.86116  0.68255  1.54371
r11  r22  r33  1  0.91907

  A tan 2( (0.22745) 2  (0.84882) 2  (1.54371) 2 ,0.91908)

  117.3576
𝐴෡
𝐾 vektörü ise aşağıdaki gibi bulunur.

r32  r23   0.22745

1   1  0.84882
Kˆ  r  r
2 sin    2 sin(117.3576)  
13 31

 r21  r12   1.54371 

 0.22745  0.22745  0.128 


1  0.84882   1  0.84882    0.4779 
2  (0.8881)   1.7762    
 1.54371   1.54371   0.8609 
34
 ÖRNEK 2.18
{A} koordinat sistemine bir 𝐴𝐾 ෡ vektörü yerleştirilip θ açısıyla döndürülerek {B}
koordinat sistemi elde ediliyor. Bu iki koordinat sistemi arasındaki dönmeyi temsil
eden 𝑅𝐾 𝜃 matrisi aşağıda verildiğine göre 𝑅𝐾 𝜃 matrisinin bilinmeyen
elemanlarını bulunuz.

- 0.68402 - 0.31665 r13 0

 r 0
 
R Kˆ ,    21

0.031882
r22
r32
- 0.6346
r33 0
 
 0 0 0 1

ÇÖZÜM 2.18
𝑅𝐾 𝜃 matrisinin özelliklerinden faydalanarak bilinmeyen elemanları bulalım.

r11r11  r12 r12  r13 r13  1 (-0.68402) 2  (-0.31665) 2  r132  1 r13  0.65715

r11r11  r21r21  r31r31  1 (-0.68402) 2  r212  (0.031882) 2  1 r21  0.72874

35
Bulduğumuz 𝑟13 ve 𝑟21 ifadelerini 𝑅𝐾 𝜃 matrisinde yerine koyalım.

- 0.68402 - 0.31665 0.65715 0

 0.72874 0
 
R Kˆ ,   
0.031882
r22
r32
- 0.6346
r33 0
 
 0 0 0 1
𝑅𝐾 𝜃 matrisinin 𝑟21 𝑟21 + 𝑟22 𝑟22 + 𝑟23 𝑟23 = 1 özelliğinden kullanıp 𝑟22 bulalım.

r21r21  r22 r22  r23 r23  1 (0.72874) 2  r222  (-0.6346) 2  1 r22  0.25286
Bulduğumuz 𝑟22 ifadesini 𝑅𝐾 𝜃 matrisinde yerine koyalım.

- 0.68402 - 0.31665 0.65715 0

 0.72874 0.25286 - 0.6346 0
 
R Kˆ ,  
0.031882 r32 r33 0
 
 0 0 0 1
𝑅𝐾 𝜃 matrisinin 𝑟12 𝑟12 + 𝑟22 𝑟22 + 𝑟32 𝑟32 = 1 özelliğini kullanarak 𝑟32 bulalım.

r12 r12  r22 r22  r32 r32  1 (-0.31665) 2  (0.25286) 2  r322  1 r32  0.9142236
Son olarak 𝑅𝐾 𝜃 matrisindeki 𝑟13 𝑟13 + 𝑟23 𝑟23 + 𝑟33 𝑟33 = 1 özelliğinden
faydalanarak 𝑟33 elemanını bulalım.
r13 r13  r23 r23  r33 r33  1

(0.65715)(0.65715)  (0.6346)(0.6346)  r33 r33  1

r33 r33  1  (0.65715)(0.65715)  (0.6346)(0.6346)

r332  1  (0.43185)  (0.40272)

r33  1  0.83457  0.16543  0.40673

Elde edilen dönüşüm matrisi elemanlarının sadece pozitif değerleri göz önünde
bulundurulursa 𝑅𝐾 𝜃 matrisi aşağıdaki gibi elde edilir.

 -0.68402 -0.31665 -0.65715 0 

 0.72876 -0.25727 -0.6346 0 
 
R Kˆ ,   
0.031882 -0.91299 0.40674 0 

 
 0 0 0 1 
37
 2.12. Vektörsel Büyüklükler
Vektörsel büyüklükler hız, moment, kuvvet ve konum gibi fiziksel büyüklükler
olarak ifade edilebilirler. Şu ana kadar konum vektörleri üzerinde durduk. Şimdi ise
hız/moment gibi diğer vektörler üzerinde duracağız. Hız ve moment vektörlerine
serbest vektörler denir. Serbest vektörler üç boyutlu uzayda başlangıç
noktalarından bağımsız olarak taşınabilirler. Şekilde görüldüğü gibi iki hız
vektörünün büyüklüğü ve doğrultusu aynı olmasına rağmen sadece başlangıç
noktaları farklıdır.

Serbest vektörlerin dönüşümleri gerçekleştirilirken dönüşüm matrisinin içerisinde

konum vektörü yer almaz. Dönüşümde sadece dönme matrisi kullanılır. {A} ve {B}
koordinat sistemleri arasındaki dönüşüm matrisi şu şekilde tanımlansın.

38
 Ẑ

v1
 BA R A
PBORG  {B}
BT  
A

0 0 0 1 
Ŷ
{A}

X̂

{B} koordinat sistemine göre tanımlanan v1 hız vektörünü {A} koordinat sistemine
göre tanımlamak için aşağıdaki denklemden faydalanılır.

V  BAR BV
A

İki koordinat sistemi arasında hız tanımlanırken konum ifadesi yer aldığından
aşağıdaki denklem kesinlikle kullanılamaz.

V  ABT BV
A

Konum ve kuvvet gibi fiziksel büyüklükler çizgi vektörlerdir. Bunların üç boyutlu

uzayda taşınmasında başlangıç noktasını içeren dönüşüm matrisi kullanılır.

39
 ÖRNEK 2.19
{A} ve {B} koordinat sistemleri arasındaki dönüşüm matrisi, BV ve BP vektörleri
sırasıyla aşağıdaki gibi veriliyor. Buna göre AV vektörünü bulunuz.

0.866 - 0.5 0 11 
 0.5 0.866 0  3 5
BT 
A   B
V   8 
 0 0 1 9
  10
 0 0 0 1 

ÇÖZÜM 2.19

0.866  0.5 0  5   0.33 

A
V  BAR BV   0.5 0.866 0  8   4.428
 0 0 1 10  10 

40