T.C.

KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ

MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ
MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ

Prof. Dr. Serdar KÜÇÜK 1

 3.1. Giriş
Geometrik bir sistemin yapısını ve hareketlerini inceleyen bilim dalına kinematik
denir. Bir sistemin belirli şartlar altında nasıl hareket ettiğini anlayabilmek için bu
sistemin kuvvet atalet ve enerji gibi büyüklüleri yani dinamiği hakkında bilgi sahibi
olmak gerekir. Robotun ileri yön kinematiği (forward kinematics), robot bağlarının
konumları, hızları ve ivmeleri arasındaki ilişkiyle ilgilenir. Bir seri robot, ana
çerçevesinden araç çerçevesine doğru birbirine prizmatik veya dönel eklemlerle
tutturulmuş seri bağlardan oluşur. Eğer her ekleme bir koordinat sistemi
yerleştirilirse, komşu iki eklem arasındaki ilişki bir dönüşüm matrisi ile ifade edilir.
İlk ekleme ait dönüşüm matrisi, ilk eklemle ana çerçeve arasında bir ilişki
tanımlarken son ekleme ait dönüşüm matrisi ise uç işlevcisi ile son eklem arasında
bir ilişki tanımlar. Arka arkaya sıralanan bu eklem dönüşüm matrislerinden
yararlanarak ana çerçeveyle araç çerçevesi arasında bir ilişki tanımlanır. Bu ilişkiye
ileri kinematik denir ve araç çerçevesinin yönelimini ve konumunu ana çerçeveye
göre ifade eder ve aşağıdaki gibi gösterilir.
0
NT  01T 21T 23T N N1 T

2
Her bir eklem matrisi bir eklem değişkeninin fonksiyonudur. 𝑁0𝑇dönüşüm matrisi
ise N tane eklemin birer fonksiyonudur. Bir robotun uç işlevcisinin çalışma
uzayında serbestçe hareket edebilmesi için 6 serbestlik derecesi yeterlidir.

3.2. Eklem Değişkenlerinin Belirlenmesi

Robotların eklem değişkenlerinin belirlemek için bir çok kinematik yöntem
geliştirilmiştir. Kinematik problemlerin çözümü, Kartezyen üç boyutlu ve
Kartonyum dört boyutlu olmak üzere iki farklı uzayda gerçekleştirilir.

Kartezyen uzayda üstel yöntem (exponential method), Pieper-Roth yöntemi

başvurulan yöntemlerden bazılarıdır. Fakat çoğunlukla bir robotun eklem
değişkenlerinin belirlenmesinde en fazla tercih edilen yöntem kısaca D-H olarak
gösterilen Denavit-Hartenberg yöntemidir.

3
 3.2.1. Denavit-Hartenberg Yöntemi
Denavit-Hartenberg yönteminde dört ana değişken kullanılarak robot kinematiği
çıkarılır. Bu değişkenler,

1. İki eksen arasındaki bağ uzunluğu (link length) 𝑎𝑖−1

2. (i-1) ile i eksenleri arasındaki bağ açısı (link twist) (𝛼𝑖−1 )
3. Üst üste çakışan bağlar arasındaki eklem kaçıklığı (joint offset) (𝑑𝑖 )
4. İki bağ arasında oluşan eklem açısı (joint angle) (𝜃𝑖 )’dir.

Bu dört değişkene D-H değişkeni denir. Bu değişkenleri belirlemek için, öncelikle

robotun dönme eksenleri belirlenir ve dönme eksenleri bağlardan bir fazla olacak
şekilde numaralandırılır.

4
İkinci adım olarak bu eksenlerin her birine bir koordinat sistemi yerleştirilir ve bağ
dönme ekseni koordinat sisteminin Z ekseni kabul edilir.

Üçüncü adımda ise 𝑋𝑖−1 yönünde uzanan 𝑍𝑖−1 ile 𝑍𝑖 arasındaki dik uzaklık 𝑎𝑖−1
bağ uzunluğu olarak belirlenir.

Zi 1 Zi
Yi
Yi 1
ai 1

X i 1

Xi 5
Dördüncü adımda 𝑋𝑖−1 ile 𝑋𝑖 arasında 𝑍𝑖 boyunca uzanan üst üste çakışan bağlar
arasındaki mesafe 𝑑𝑖 (bağ kaçıklığı) olarak belirlenir.

Beşinci adımda 𝑍𝑖−1 ile 𝑍𝑖 dönme eksenleri arasında oluşan açı 𝛼𝑖−1 bağ açısı
olarak belirlenir.

6
Son olarak 𝑎𝑖−1 ile 𝑎𝑖 bağları arasında X ekseni boyunca ölçülen açı 𝜃𝑖 açısı olarak
belirlenir.

7
 3.2.2. Eklemlere Koordinat Sistemi Yerleştirilmesi
Eklemlere koordinat sistemi yerleştirilirken aşağıdaki işlemler gerçekleştirilir.
• Öncelikle eklem eksenlerinin dönme veya kayma yönleri belirlenir. Dönel
eksenler için dönme yönü Z, prizmatik eklemler için kayma yönü Z ekseni
olarak belirlenir.
• Genellikle Z eksenine dik ve kol boyunca olan bağ uzunluğu X ekseni olarak
kabul edilir.
• Z ve X eksenleri belirlendikten sonra sağ el kuralına göre Y ekseni bulunur.

Önemli nokta:
• Bir seri robotun eklemlerine koordinat sistemleri yerleştirilirken birinci eksenin
dönme yönü Z ekseni olarak belirlendikten sonra genellikle bu ekleme X ekseni
döndürüldüğünde komşu iki Z ekseni üst üste çakışacak şekilde bir X ekseni
yerleştirilir.

8
 DH Değişkenleri
1. 𝑎𝑖−1 , 𝑍መ𝑖−1 ile 𝑍መ𝑖 arasında 𝑋෠𝑖−1 boyunca belirlenen uzunluktur.

2. 𝛼𝑖−1 , 𝑍መ𝑖−1 ile 𝑍መ𝑖 arasında 𝑋෠𝑖−1 boyunca ölçülen açıdır.

3. 𝑑𝑖 , 𝑋෠𝑖−1 ile 𝑋෠𝑖 arasında 𝑍መ𝑖 boyunca belirlenen uzunluktur.

4. 𝜃𝑖 , 𝑋෠𝑖−1 ile 𝑋෠𝑖 arasında 𝑍መ𝑖 boyunca ölçülen açıdır.

Bu dört değişken kullanarak n serbestlik derecesine sahip bir robotun yalnızca bir
eklemine ait dönüşüm matrisi aşağıdaki gibi elde edilir. Bir dönüşüm matrisi,
3x3’lük bir dönme matrisinden ve 3x1’lik bir konum vektöründen oluşur.
T  Rx  i1  Dx ai1  Rz i  Dz di 
i 1
i

1 0 0 0  1 0 0 ai 1   ci  si 0 0  1 0 0 0
0 c  s i 1 0  0 1 0 0   si ci 0 0  0 1 0 0 
iT 
i-1  i 1

0 s i 1 c i 1 0  0 0 1 0  0 0 1 0  0 0 1 di 
    
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1
𝑐𝜃𝑖 −𝑠𝜃𝑖 0 𝑎𝑖−1
i−1𝑇 = 𝑠𝜃𝑖 𝑐𝛼𝑖−1 𝑐𝜃𝑖 𝑐𝛼𝑖−1 −𝑠𝛼𝑖−1 −𝑠𝛼𝑖−1 𝑑𝑖
i 𝑠𝜃𝑖 𝑠𝛼𝑖−1 𝑐𝜃𝑖 𝑠𝛼𝑖−1 𝑐𝛼𝑖−1 𝑐𝛼𝑖−1 𝑑𝑖
9
0 0 0 1
3.2.4. Robot Kinematiğinin Çıkarılmasında Uygulanan Genel Kurallar
Sıfır konumunda bulunan robotun ileri yön kinematiği bulma sırası :
1. Robotun her eklemi belirlenerek bu eklemlere koordinat sistemi yerleştirilir.
2. Her eklem için D-H değişkenleri belirlenir.
3. Tablonun her satırında bulunan değişkenler kullanılarak her bir ekleme ait
dönüşüm matrisi elde edilir.
Tabloda yer alan 𝑎𝑖−1 ve 𝛼𝑖−1 robotun hareket etmesiyle değişmeyen sabit
parametreler iken 𝜃𝑖 𝑣𝑒 𝑑𝑖 robotun hareketiyle değişen parametrelerdir. Her bir
eklem için elde edilen 𝜃𝑖 𝑣𝑒 𝑑𝑖 parametrelerinden sadece bir tanesi değişken
olabilir.

10
Robotların ileri yön kinematiği, geometrik ve DH olmak üzere iki farklı yöntem
kullanılarak bulunabilir. Genellikle geometrik yöntem geometrik yapısı basit
robotlar için tercih edilir.

Üç eklemli düzlemsel (planar) basit bir robotun ileri yön kinematiğini hem
geometrik hem de matematik model yaklaşım kullanarak bulalım. Düzlemsel
robotun eklem değişkenleri 𝜃1 , 𝜃2 , 𝜃3 açıları ve bağ uzunlukları ise 𝑙1 , 𝑙2 , 𝑙3
ifadeleridir.

11
1. Geometrik yöntem

P noktasının konumu X ve Y eksenindeki ise 𝑙1 , 𝑙2 𝑣𝑒 𝑙3 bağ uzunluklarının

toplanmasıyla aşağıdaki gibi bulunur.

p x  l1c1  l2 c(1   2 )  l3c(1   2   3 )

p y  l1 s1  l2 s (1   2 )  l3 s (1   2   3 ) 12

2. DH yöntemini
Öncelikle robotun katı gövde (rigid body) yapısı sıfır konumunda çizilir. Bir robotun
sıfır konumu bütün eklem değişkenlerinin başlangıç konumunda olma durumudur.

Şimdi ise yukarıdaki robotun her eklemine bir koordinat sistemi yerleştirelim. Bu
robotun bütün eklemleri dönel ve bir birine paralel olduğundan eksenlerinin
dönme yönleri de aşağıda görüldüğü gibi aynı olur.

13
Şimdi ise her ekleme bir X ekseni yerleştirelim. Şekilde görüldüğü gibi Z eksenine
dik ve kol boyunca uzanan bağ uzunluğu X ekseni olarak belirlenir.

Son olarak sağ el kuralına göre aşağıda görüldüğü gibi Y ekseni belirlenir.

14
D-H parametreleri:
1. 𝛂𝐢−𝟏 : Z0,1 , Z2 , Z3 ve Z4 eksenlerinin dönme yönleri aynı olduğundan,
i  1 için  i 1  11   0  0  (0 ile 1 arası)
i  2 için  i 1   21  1  0  (1 ile 2 arası)
i  3 için  i 1   31   2  0  (2 ile 3 arası)
i  4 için  i 1   41   3  0  (3 ile 4 arası)

2. 𝐚𝐢−𝟏 : 0 ile 1. eklemler üst üste olduğundan bu iki eklem arasında yani 𝑍መ0 ile 𝑍መ1
arasında 𝑋෠0 boyunca uzanan herhangi bir bağ uzunluğu yoktur.

i  1 için ai 1  a11  a0  0 ( Zˆ 0 ile Zˆ1 arası)

Z෠ 1 ile Z෠ 2 arasında X
෡1 boyunca 𝑙1 uzunluğu vardır.

i  2 için ai 1  a21  a1  l1 (Zˆ1 ile Zˆ 2 arası)

𝑍መ2 ile 𝑍መ3 arasında X

෡ 2 boyunca 𝐼2 uzunluğu vardır.
i  3 için ai 1  a31  a2  l2 (Zˆ 2 ile Zˆ 3 arası)
𝑍መ3 ile 𝑍መ4 arasında 𝑋෠3 boyunca 𝑙3 uzunluğu vardır.
i  4 için ai1  a41  a3  l3 (Zˆ 3 ile Zˆ 4 arası) 15
3. 𝐝𝐢 : 0 ile 1. eklemler üst üste olduğundan bu iki eklem arasında yani 𝑋෠0 ile 𝑋෠1
arasında 𝑍መ1 boyunca herhangi bir eklem kaçıklılığı (offset) yoktur.
i  1 için d i  d1  0 ( Xˆ 0 ile Xˆ 1 arası)

𝑋෠1 ile 𝑋෠2 arasında 𝑍መ2 boyunca herhangi bir uzunluk yoktur.
i  2 için d i  d 2  0 ( Xˆ 1 ile Xˆ 2 arası)
𝑋෠2 ile 𝑋෠3 arasında 𝑍መ3 boyunca herhangi bir uzunluk yoktur.

i  3 için d i  d 3  0 ( Xˆ 2 ile Xˆ 3 arası)

𝑋෠3 ile 𝑋෠4 arasında 𝑍መ4 boyunca herhangi bir uzunluk yoktur.

i  4 için d i  d 4  0 ( Xˆ 3 ile Xˆ 4 arası)

4. 𝛉𝐢 : Son olarak bütün eklemler dönel olduğundan

i  1 için i  1 i  2 için i   2 i  3 için i   3

Dördüncü eklemde sadece uç işlevcisi bulunmaktadır. Bu eklem dönel veya prizmatik

olmadığından
i  4 için  i   4  0
16
Robotların ileri yön kinematiği çıkarılırken uç işlevcisine de bir koordinat çerçevesi
yerleştirildiği unutulmamalıdır.

İleri yön kinematiği çıkarılan robotun üç eklemi de dönel olduğundan doğal olarak
değişkenlerde 𝜃1 , 𝜃2 , 𝜃3 olur.

DH Tablosu

17
Tabloda görülen D-H değişkenlerini aşağıda verilen genel matriste yerine koyup
her bir eklem için bir adet dönüşüm matrisi elde edilir.

 c i  s i 0 ai 1 
 s c c i c i 1  s i 1  s i 1d i 
i 1
iT 
 i i 1
 s i s i 1 c i s i 1 c i 1 c i 1d i 
 
 0 0 0 1 

1. Eklem için (i=1),

 c1  s1 0 0  c1  s1 0 0 

 s c(0) c c(0)  s (0) 0   s1 c1 0 0 
i 1
iT 
11
1T  1T 
0  1 1

 s1s (0) c1s (0) c(0) 0  0 0 1 0
   
 0 0 0 1  0 0 0 1 18
2. Eklem için (i=2 için)
 c 2  s 2 0 l1  c 2  s 2 0 l1 
 s c(0) c c(0)  s (0) 0   s 2 c 2 0 0 
i 1
T  2 1
T  1
T   2 2

i 2 2
 s 2 s (0) c 2 s (0) c(0) 0  0 0 1 0
   
 0 0 0 1  0 0 0 1

3. Eklem için (i=3) için

 c3  s3 0 l2  c3  s3 0 l2 
 s c(0) c c(0)  s (0) 0   s c3 0 0 
i 1
T  31
T  2
T   3 3    3
i 3 3
 s3 s (0) c3 s (0) c(0) 0   0 0 1 0
   
 0 0 0 1   0 0 0 1

Uç işlevcisi için (i=4) için

 1 0 0 l3  1 0 0 l3 
0  c(0) 1 c(0)  s(0) 0  0 1 0 0 
i 1
iT 
4 1
4T  4T 
3  
0  s(0) 1 s(0) c(0) 0  0 0 1 0
   
 0 0 0 1  0 0 0 1 19
Yukarıdaki dönüşüm matrislerinin çarpılmasıyla ana çerçeveden araç çerçeveye
doğru 04𝑇 ileri yönlü robot kinematiği aşağıdaki gibi çıkarılır.

T  01T 21T 23T 34T

0
4

c1  s1 0 0 c 2  s 2 0 l1  c 3  s 3 0 l2  1 0 0 l3 

 s c1 0 0  s 2 c 2 0 0   s 3 c 3 0 0  0 1 0 0 
 1
 0 0 1 0  0 0 1 0  0 0 1 0  0 0 1 0
    
 0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1

 c12 c3  s12 s3  s12 c3  c12 s3 0 l3 (c12c3  s12 s3 )  l2c12  l1c1 
 s c  c s c12 c3  s12 s3 0 l3 ( s12 c3  c12 s 3 )  l2 s12  l1s1 
  12 3 12 3

 0 0 1 0 
 
 0 0 0 1 

Denklemde c𝜃12 = 𝑐𝜃1 𝑐𝜃2 − 𝑠𝜃1 𝑠𝜃2 ve s𝜃12 = 𝑠𝜃1 𝑐𝜃2 + 𝑐𝜃1 𝑠𝜃2 ’dir.

20
D-H yönteminden elde edilen 𝑝𝑥 ve 𝑝𝑦 ifadelerini sırayla açı toplamları cinsinden
yazalım.

p x  l3c(1   2   3 )  l2 c(1   2 )  l1c1

p y  l3 s(1   2  3 )  l2 s(1   2 )  l1s1

Denklemde,
c12  c(1   2 )

s12  s(1   2 )

c12 c 3  s12 s 3  c123  c(1   2   3 )

s12 c 3  c12 s 3  s123  s (1   2   3 )

Dikkat edilirse geometrik yöntemden ve D-H yönteminden elde edilen sonuçlar

aynı çıkmıştır

21
 ÖRNEK 3.1
Şekilde bir RRP (dönel ‘R’, dönel ‘R’, prizmatik ‘P’) robotunun katı gövde yapısı
veriliyor. Buna göre
a. Her bir ekleme koordinat sistemi yerleştiriniz.
b. D-H değişkenlerini bulunuz.
c. Her bir eklemin dönüşüm matrisini bulunuz.
d. Ana çerçeve ile uç işlevcisi arasındaki ileri kinematiği bulunuz.
e. Bu ileri kinematik denklemin doğru olup olmadığını araştırınız.

22
 ÇÖZÜM 3.1

Şekildeki robot iki dönel bir de prizmatik eklemden oluşmaktadır. Bilindiği gibi
prizmatik eklemlerde kayma, dönel eklemlerde dönme yönü Z ekseni olarak
belirlenir. Buna göre şekildeki robotun her bir ekleminin Z ekseni aşağıdaki gibi
belirlenir.

23
𝑍መ0 ile 𝑍መ1 ekseni aynı yönlü olduğundan
𝑋෠0 ile 𝑋෠1 ekseni de aynı yönlü olur. 𝑍መ0,1
eksenine 𝑋෠0,1 eksenini öyle yerleştirelim
ki, 𝑋෠0,1 ekseni döndürüldüğünde 𝑍መ0,1 ve
𝑍መ2 eksenleri üst üste çakışsın.
Son olarak, sağ el kuralına göre
RRP robotunun eklemlerine Y
ekseni, aşağıdaki görüldüğü gibi
yerleştirilir.
Z3

X3
d3
Y3

Z2
Y2 l
2

Z1
X2
2
d2
X1

Y1

Z0
h1

z0,1
X0 1

Y
24 0
b) 1. 𝛂𝐢−𝟏 : Şekildeki 𝑍መ0 ile 𝑍መ1 eksenlerinin dönme yönleri aynıdır.

i  1 için  i 1  11   0  0  (0 ile 1 arası)

𝑍መ1 ile 𝑍መ2 eksenlerinin dönme yönleri arasında 90 derece vardır.

i  2 için  i 1   21  1  90  (1 ile 2 arası)

𝑍መ2 ile 𝑍መ3 eksenlerinin dönme yönleri arasında -90 derece vardır.
i  3 için  i 1   31   2  90  (2 ile 3 arası)

2. 𝐚𝐢−𝟏 : 0 ile 1. eklemler üst üste olduğundan bu iki eklem arasında yani 𝑍መ0 ile 𝑍መ1
arasında 𝑋෠0 boyunca herhangi bir bağ uzunluğu yoktur.

i  1 için ai 1  a11  a0  0 ( Zˆ 0 ile Zˆ1 arası)

𝑍መ1 ile 𝑍መ2 arasında 𝑋෠1 boyunca herhangi bir uzunluk yoktur.

i  2 için ai 1  a21  a1  0 ( Zˆ1 ile Zˆ 2 arası)

𝑍መ2 ile 𝑍መ3 arasında 𝑋෠2 boyunca herhangi bir uzunluk yoktur. 25

i  3 için a  a  a  0
i 1 31 2 (Zˆ ile Zˆ arası)
2 3
3. 𝐝𝐢 : 𝑋෠0 ile 𝑋෠1 arasında boyunca h1 uzunluğu vardır.

i  1 için d i  d1  h1 ( Xˆ 0 ile Xˆ 1 arası)

𝑋෠1 ile 𝑋෠2 arasında boyunca 𝑑2 uzunluğu vardır.

i  2 için d i  d 2 ( Xˆ 1 ile Xˆ 2 arası)

𝑋෠2 ile 𝑋෠3 arasında 𝐼2 + 𝑑3 boyunca uzunluğu vardır.

i  3 için d i  l 2  d 3 ( Xˆ 2 ile Xˆ 3 arası)

4. 𝛉𝐢 veya 𝒅𝐢 :
İlk iki eklem dönel olduğundan,

i  1 için i  1 ve i  2 için i   2

son eklem prizmatik olduğundan i=3 için 𝑑İ = 𝑑3 ’tür.

26
 DH Tablosu

c) Her bir eklem için dönüşüm matrisini yazalım. 1. Eklem için (i=1),
 c1  s1 0 0  c1  s1 0 0
 s c(0) c c(0)  s (0) 0   s c1 0 0 
1T 
0  1 1  1
 s1s (0) c1s (0) c(0) h1   0 0 1 h1 
   
 0 0 0 1  0 0 0 1

 c 2  s 2 0 0  c 2  s 2 0 0 
 s c(90) c c(90)  s(90)  s(90)d   0 0 1 d 2 
1
T   2 2 2

2
 s 2 s(90) c 2 s(90) c(90) c(90)d 2   s 2 c 2 0 0 
   
 0 0 0 1   0 0 0 1 

 c(0)  s(0) 0 0  1 0 0 0 
 s(0)c(90) c(0)c(90)  s(90)  s(90)(l  d )  0 0 1 (l2  d3 ) 
3T 
2  2 3 

 s(0) s(90) c(0) s(90) c(90) c(90)(l2  d3 )  0 1 0 0 
    27
 0 0 0 1  0 0 0 1 
d) Elde edilen üç dönüşüm matrisinin çarpılmasıyla ana çerçeveden araç
çerçeveye doğru 03𝑇 ileri yönlü robot kinematiği aşağıdaki gibi çıkarılır.

c1  s1 0 0  c 2  s 2 0 0  1 0 0 0 

 s c1 0 0   0 0 1 d 2  0 0 1 (l2  d3 ) 
0
T  0 1 2
T T T   1

0 1 h1   s 2 c 2 0  0 1 0 
3 1 2 3
0 0 0
   
0 0 0 1 0 0 0 1  0 0 0 1 

c1c 2  s 1  c1 s 2  (l 2  d 3 )(c1 s 2 )  d 2 s1 

 s c c1  s 1 s 2  (l 2  d 3 )( s1 s 2 )  d 2 c1 
 1 2
 s 2 0 c 2 (l 2  d 3 )c 2  h1 
 
 0 0 0 1 

28
e) Elde edilen 03𝑇 ileri kinematik denklemin doğru olup olmadığını tespit etmek
için 03𝑇 dönüşüm matrisinde konum vektörünü yazalım.

 p x   (l 2  d 3 )(c1 s 2 )  d 2 s1 
 p    (l  d )( s s )  d c 
 y  2 3 1 2 2 1

 p z   (l 2  d 3 )c 2  h1 
Bu vektörde bütün açılara 0 derece vererek robotun sıfır konumunu elde edelim.

 p x   (l 2  d 3 )c(0) s (0)  d 2 s (0)  px   0 

 p    (l  d ) s (0) s (0)  d c(0)  p    d 
 y  2 3 2    y 2 
 p z   (l 2  d 3 )c(0)  h1   p z  l 2  d 3  h1 

Denklemde görüldüğü gibi bu robot sıfır konumundayken 𝑝𝑥 ekseninde herhangi

bir uzunluğa sahip olmazken 𝑝𝑦 ekseninde −𝑑2 ve 𝑝𝑧 ekseninde ise 𝐼2 + 𝑑3 + ℎ1
uzunluğuna sahiptir.

29
Şekilde görüldüğü gibi 𝑝𝑦 eksenindeki 𝑑2 uzunluğunun −𝑑2 alınması sıfır
numaralı eksene yerleştirilen koordinat sisteminin y ekseniyle, robotun y
eksenindeki 𝑑2 uzunluğunun ters yönde olmasından kaynaklanmaktadır. Şekilde
𝑋0 , 𝑌0 , 𝑍0 eksenlerinde robotun bağ uzunluklarını tespit edelim. 𝑋0 ekseninde
robotun herhangi bir uzunluğu bulunmamaktadır. 𝑌0 ekseninde −𝑑2 ve 𝑍0
ekseninde ise 𝐼2 +𝑑3 +ℎ1 uzunlukları bulunmaktadır.

Konum vektörüne 0 derece vererek robotun

sıfır konumunda elde edilen denklemle sıfır
numaralı koordinat sistemine göre elde edilen
uzunluklar aynı çıktığından bu robotun ileri yön
kinematiği doğrudur. Eğer bu iki sonuç bir
birbirini tutmasaydı, özellikle koordinat
sistemlerinin yerleştirilmesinden itibaren bütün
adımların ve matris çarpımlarının kontrol
edilmesi gerekecekti.

30
 ÖRNEK 3.2

Şekilde bir RPR robotunun katı gövde yapısı veriliyor. Buna göre
a. Her bir ekleme koordinat sistemi yerleştiriniz.
b. D-H değişkenlerini bulunuz.
c. Her bir eklemin dönüşüm matrisini bulunuz.
d. Ana çerçeve ile uç işlevcisi arasındaki ileri kinematiği bulunuz.

31
 ÇÖZÜM 3.2

a) Robotun eklemlerinin dönme ve kayma yönündeki Z eksenine yerleştirilen

vektörler aşağıdaki şekilde görülmektedir. Daha öncede belirtildiği gibi 𝑍መ0 ile 𝑍መ1
ekseni aynı yönlü olduğundan 𝑋෠0 ile 𝑋෠1 ekseni de aynı yönlü olur. Bu robotun
eklem yapısı Örnek 3.1’deki robottan farklı olduğundan eksen yerleştirilmesini her
adımı çizerek gerçekleştirelim. Öncelikle 𝑍መ0,1 ve 𝑍መ2 eksenleri üst üste çakışacak
şekilde 𝑋෠0,1 eksenini 𝑍መ0,1 eksenine yerleştirip ∝1 = 90° döndürelim. Bu durumda
𝑍መ0,1 ve 𝑍መ2 eksenleri üst üste çakışır fakat 𝑋෠2 eksenini döndürerek 𝑍መ2 ile 𝑍መ3
eksenini üst üste getirmek mümkün olmaz. Bunun için ikinci ekleme yerleştirilen
koordinat sisteminin ekseninde 90 derece döndürülmesi gerekmektedir. Bu
durum D-H tablosunda 𝜃2 = 90° şeklinde gösterilir. Üçüncü ekleme ve uç
işlevcisiyle birlikte bütün eklemlere yerleştirilen koordinat sistemleri de aşağıdaki
şekillerde görülmektedir.

32
 Z4

Y2
Z1 X2
X1 Z3 l3
l2
  90 Z2
Y1
d2
3

1 Z1 Y2
X1 X2 X2
h1
Z0
X0
Z2 Z2
Y1
Y0

Y2
Z4 X4
Z4

X2 Y4
Z1 Z3 X2 X3
X1 l3 Z1
l2 X1 Z3 l3
l2
Z2
Z2
Y1
Y1 Y3
d2
Y2 3 d2
3
Y2
1
1
h1
h1
Z0
X0
Z0
X0

Y0
Y0
33
Bu robotta 𝑋෠2 eksenini döndürerek 𝑍መ2 ile 𝑍መ3 eksenlerini üst üste getirmek için
∝1 = 90 ve 𝜃2 = 90 derece döndürülmüştür. ∝1 = 90 dönme işlemi 𝑋෠1 ’de
gerçekleştirilmesine rağmen bilindiği gibi bu dönme D-H tablosunda 2. satıra
yazılır.
b) D-H tablosu

i ∝i−1 ai−1 di θi Değişken

1 0 0 h1 θ1 θ1
2 90 0 d2 + I2 90 d2
3 -90 0 0 θ3 θ3
4 0 I3 0 0 0

c) Tablodaki D-H değişkenlerini kullanarak robota ait dönüşüm matrisleri aşağıdaki

gibi elde edilir.
cos1  sin 1 0 0 
 sin  cos  0 0 
1T 
0  1 1 
 0 0 1 h1 
 
 0 0 0 1 
34
 0  1 0 0   cos 3  sin  3 0 0 1 0 0 l3 
0 0  1  (l  d )  0 0 1 0 0 
 2  2  0 1 0 3 
2T  3T  4T 
1 2

1 0 0 0   sin  3  cos 3 0 0 0 0 1 0
     
 0 0 0 1   0 0 0 1 0 0 0 1

d) Ana çerçeve ile uç işlevci arasındaki robotun ileri yön kinematiği denklem
aşağıdaki gibi bulunur.

  s 1 s 3  s1c 3  c1  l3 ( s1 s 3 )  (l 2  d 2 ) s1 

 c s c1c 3  s 1 l3 (c1 s 3 )  (l 2  d 2 )c1 
4T 
0  1 3
 c 3  s 3 0 l3 c 3  h1 
 
 0 0 0 1 

35
 3.3. Endüstriyel Robotlarda Kullanılan Bilek Düzenleşimleri
Endüstriyel robotlarda Euler ve eklem kaçıklılıklı bilek olmak üzere genel olarak iki
farklı bilek düzenleşimi kullanılmaktadır. Euler bilekli düzenleşimde üç eksen, bir
noktada kesişirken eklem kaçıklılıklı bilek düzenleşiminde eksenlerin kesişmeleri d
eklem kayması ve a bağ uzunluğu konularak engellenir. Şekilde Euler bileğinin
düzenleşimi görülmektedir. Diğer şekilde ise Euler bileğinin D-H değişkenleri
vardır.

36
D-H değişkenlerden yararlanarak Euler bileğinin ileri yön kinematik matrisleri
aşağıdaki gibi bulunur.

c i  s i 0 0 c j  s j 0 0  c k  s k 0 0
 s c i 0 0  0 0  1 0  0 0 1 0
kT 
0  i
 0 0 1 0   s j c j 0 0    s k  c k 0 0
   
 0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1

c i c j c k  s i s k  c i c j s k  s i c k  c i s j 0
 s c c  c s  s i c j s k  c i c k  s i s j 0
 i j k i k

 s j c k  s j s k c j 0
 
 0 0 0 1

37
Şekilde eklem kaçıklılıklı bileğin düzenleşimi görülmektedir. Aşağıda da eklem
kaçıklılıklı bileğin D-H değişkenleri vardır.

38
D-H değişkenlerden yararlanarak eklem kaçıklılıklı bileğin ileri yön kinematik
matrisleri aşağıdaki gibi bulunur.

c i  s i 0 0 c j  s j 0 a   c k  s k 0 0
 s c i 0 0  0 0  1 0   0 0 1 d 
0
T   i

 0 1 0   s j c j 0 0    s k  c k 0 0
k
0
   
 0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1

 ci c j c k  si s k ci c j s k  si c k c i s j d (c i s j )  a (c i ) 

 s c c  c s  si c j s k  ci c k  s i s j d ( s i s j )  a (s i ) 
 i j k i k

 s j c k  s j s k c j d (c j ) 
 
 0 0 0 1 

39
 3.4. Altı Serbestlik Derecesine Sahip Robotların İleri Yön Kinematiği
Endüstriyel robotlara Euler veya eklem kaçıklılıklı bilek eklenerek 6 serbestlik
derecesine sahip robotlar elde edilir. Euler bilekli robotların endüstride yaygın
olarak kullanılmasına rağmen bazı endüstriyel uygulamalarda robotların daha ağır
yüklerin kaldırması veya daha uzak noktalara ulaşması istenir. Euler bilekli robotlar
bu tür görevlerin gerçekleştirilmesinde yetirince başarılı olamadığından bu tür
işlemlerde eklem kaçıklılıklı bilekli robotlar kullanılır. Örneğin, Panasonic VR-
004GII, Kawasaki EE10, ABB IRB 2400, Kuka IR662, and Fanuc P145 gibi eklem
kaçıklılıklı bilekli robotlar genellikle kaynak, boyama, metal kesme, ağır yük
kaldırma ve tıpta kullanılırlar.

ÖRNEK 3.3

Şekilde altı serbestlik derecesine sahip Euler bilekli bir 6R robotun (PUMA)
katı gövde yapısı veriliyor. Buna göre;

40
 ÖRNEK 3.3
Şekilde altı serbestlik derecesine sahip Euler bilekli bir 6R robotun (PUMA) katı gövde
yapısı veriliyor. Buna göre;

a. Her bir ekleme koordinat sistemi yerleştiriniz.

b. DH değişkenlerini bulunuz.
c. Her bir eklemin dönüşüm matrisini bulunuz.
d. Ana çerçeve ile uç işlevcisi arasındaki ileri kinematiği bulunuz.

41
 ÇÖZÜM 3.3

a) Robotun eklemlerine yerleştirilen koordinat sistemleri şekilde görülmektedir.

b) Şekildeki robotun D-H değişkenleri aşağıdaki tablodaki gibi çıkarılır. Örneğin

herhangi bir koordinat sistemi, X ekseninde saat yönünde 90 derece
döndürülsün.

42
b) Robotun DH değişkenleri aşağıdaki tablodaki gibi çıkarılır. Herhangi bir
koordinat sistemi, X ekseninde saat yönünde 90 derece döndürülsün. Eğer saat
yönünde gerçekleştirilen bu dönme α=+90 olarak kabul ediliyorsa saate ters yönde
gerçekleştirilen 90 derece dönme α=-90 olarak kabul edilir. Eksen döndürme
gerçekleştirilirken saat yönü her zaman (+) tersi ise (-) olacak diye bir kural yoktur.
Bunun tam tersi de seçilebilir. Eğer bir yön (+) olarak seçilmişse, tersi (-) olarak
seçilmelidir.

i ∝i−1 ai−1 di θi Değişken

1 0 0 h1 θ1 θ1
2 -90 0 d2 θ2 θ2
3 0 I2 0 θ3 θ3
4 -90 0 d4 θ4 θ4
5 90 0 0 θ5 θ5
6 -90 0 0 θ6 θ6

43
c) DH değişkenlerini kullanarak şekildeki robota ait dönüşüm matrisleri aşağıdaki gibi
elde edilir.

cos1  sin 1 0 0  cos 2  sin  2 0 0

 sin  cos1 0 0   0 0 1 d 2 
1T 
0  1
2T 
1 
 0 0 1 h1   sin  2  cos 2 0 0
   
 0 0 0 1  0 0 0 1

cos 3  sin  3 0 l2   cos 4  sin  4 0 0

 sin  cos 3 0 0   0 0 1 d 4 
2
T   3
4T 
3 
3
 0 0 1 0  sin  4  cos 4 0 0
   
 0 0 0 1  0 0 0 1

cos 5  sin  5 0 0  cos 6  sin  6 0 0

 0 0  1 0  0 0 1 0
5T 
4  6T 
5 
 sin  5 cos 5 0 0  sin  6  cos 6 0 0
   
 0 0 0 1  0 0 0 1

44
d) Robotun ileri yön kinematiği aşağıdaki gibi bulunur.

((c1c 23 c 4  s1 s 4 )c 5  c1 s 23 s 5 )c 6  (c1c 23 s 4  s1c 4 ) s 6

(( s c c  c s )c  s s s )c  ( s c s  c c ) s
0
T   1 23 4 1 4 5 1 23 5 6 1 23 4 1 4 6
...
  ( s 23 c 4 c 5  c 23 s 5 )c 6  s 23 s 4 s 6
6


 0

 ((c1c 23 c 4  s1 s 4 )c 5  c1 s 23 s 5 ) s 6  (c1c 23 s 4  s1c 4 )c 6

 (( s1c 23 c 4  c1 s 4 )c 5  s1 s 23 s 5 ) s 6  ( s1c 23 s 4  c1c 4 )c 6
. ..
( s 23 c 4 c 5  c 23 s 5 ) s 6  s 23 s 4 c 6
0

 (c1c 23 c 4  s1 s 4 ) s 5  c1 s 23 c 5  d 4 c1 s 23  l 2 c1c 2  d 2 s1 

 ( s1c 23 c 4  c1 s 4 ) s 5  s1 s 23 c 5  d 4 s1 s 23  l 2 s1c 2  d 2 c1 
..
s 23 c 4 s 5  c 23 c 5  d 4 c 23  l 2 s 2  h1 

0 1 

45
 ÖRNEK 3.4

Şekilde altı serbestlik derecesine sahip Euler bilekli bir 5R1P eklem yapısına sahip
bir robotun (SCARA) katı gövde yapısı veriliyor. Buna göre,

a. Her bir ekleme koordinat

sistemi yerleştiriniz.

b. D-H değişkenlerini bulunuz.

c. Her bir eklemin dönüşüm

matrisini bulunuz.

d. Ana çerçeve ile uç işlevcisi

arasındaki ileri kinematiği
bulunuz.

46
 ÇÖZÜM 3.4

a) Robotun eklemlerine yerleştirilen koordinat sistemleri şekilde görülmektedir.

47
b) Robotun DH değişkenleri aşağıdaki gibi çıkarılır.

i ∝i−1 ai−1 di θi Değişken

1 0 0 h1 θ1 θ1
2 0 I1 0 θ2 θ2
3 180 I2 d3 0 d3
4 0 0 d4 θ4 θ4
5 -90 0 0 θ5 θ5
6 90 0 0 θ6 θ6

c) DH değişkenlerini kullanarak robotun dönüşüm matrisleri aşağıdaki gibi bulunur.

cos1  sin 1 0 0 cos 2  sin  2 0 l1 

 sin  cos1 0 0   sin  cos 2 0 0 
1T 
0  1
2T 
1  2

 0 0 1 h1   0 0 1 0
   
 0 0 0 1  0 0 0 1
48
c) DH değişkenlerini kullanarak robotun dönüşüm matrisleri aşağıdaki gibi
bulunur.

cos1  sin1 0 0 cos 2  sin 2 0 l1 

 sin cos1 0 0   sin cos 2 0 0 
1T 
0  1
2T 
1  2

 0 0 1 h1   0 0 1 0
   
 0 0 0 1  0 0 0 1
1 0 0 l2  cos 4  sin  4 0 0
0 1 0 0   sin  cos 4 0 0 
  
2T  4T 
1 3 4

0 0 1 d3   0 0 1 d4 
   
 0 0 0 1   0 0 0 1

 cos  5  sin  5 0 0 cos 6  sin  6 0

0
 0  0  1 0
 0 1 0  0
5T  6T 
4 5

 sin  5  cos  5 0 0  sin  6 cos 6 0 0

   
 0 0 0 1  0 0 0 1

49
d) Robotun ileri yön kinematiği aşağıdaki gibi bulunur.

(c12 c 4  s12 s 4 )c 5 c 6  (c12 s 4  s12 s 4 ) s 6

( s c  c s )c c  ( s s  c s ) s
6T 
0  12 4 12 4 5 6 12 4 12 4 6
...
 s 5 c 6

 0

 (c12 c 4  s12 s 4 )c 5 s 6  (c12 s 4  s12 s 4 )c 6

 ( s12 c 4  c12 s 4 )c 5 s 6  ( s12 s 4  c12 s 4 )c 6
. ..
 s 5 s 6
0

 (c12 c 4  s12 s 4 ) s 5 l 2 c12  l1c1 

 ( s12 c 4  c12 s 4 ) s 5 l 2 s12  l1 s1 
 c 5 h1  d 3  d 4 

0 1 

50
 ÖRNEK 3.5

Şekilde altı serbestlik derecesine sahip Eklem kaçıklılıklı bilekli 5R1P (RPRRRR) eklem
yapısına sahip bir robotun katı gövde yapısı veriliyor. Buna göre,
a. Her bir ekleme koordinat sistemi yerleştiriniz.
b. D-H değişkenlerini bulunuz.
c. Her bir eklemin dönüşüm matrisini bulunuz.
d. Dönüşüm matrisinin konum vektörünü bulunuz.

51
 ÇÖZÜM 3.5
a)Robotun eklemlerine yerleştirilen koordinat sistemleri şekilde görülmektedir.
Z2 Z3
Y2 Z4
Y3
Y4
l4
X2 5
X3
X4

4 d6
3
l2 l3
Z5 6
X6
d2 X5
h1 Y6

Z 0,1 Z6 b) DH Tablosu
Y0,1
Y5
Deği
X 0,1 i ∝i−1 ai−1 di θi
şken
1
1 0 0 0 θ1 θ1
2 0 0 d2 0 d2
3 0 I2 0 θ3 θ3
4 0 I3 0 θ4 θ4
5 90 I4 0 θ5 θ5
52
6 90 0 d6 θ6 θ6
 c) Şekildeki robota ait dönüşüm matrisleri aşağıdaki gibi elde edilir.

cos1  sin 1 0 0 1 0 0 0 cos 3  sin  3 0 l2 

 sin  0 1 0 0 
 cos1 0 0 
 sin  cos 3 0 0 
1T  2T  
0 1 1
 0 1 0 0 0 1 d2 
2
T  3


0

3
 0 0 1 0
   
 0 0 0 1
0 0 0 1
 0 0 0 1

cos 4  sin  4 0 l3  cos 5  sin  5 0 l4  cos 6  sin  6 0 0 

 sin  0 0  4  0  1 0   0
 cos 4  0
 0  1  d 6 
3
T  4
5T  6T 
5
4
 0 0 1 0  sin  5 cos 5 0 0  sin  6 cos 6 0 0 
     
 0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 

d) 06𝑇 Dönüşüm matrisinin konum vektörü aşağıdaki gibi bulunur.

d 6 (c13c 4  s13 s 4 ) s 5  l4 (c13c 4  s13 s 4 )  l3c13  l2 c1 
d ( s c  c s ) s  l ( s c  c s )  l s  l s 
0
T   6 13 4 13 4 5 4 13 4 13 4 3 13 2 1

  d 6 c 5  d 2 
6

 
 1 
53
 ÖRNEK 3.6 ÇÖZÜM 3.6
Şekilde eklem kaçıklılıklı bilekli 6R eklem a) Robotun eklemlerine yerleştirilen
yapısına sahip bir robot veriliyor. Buna göre, koordinat sistemleri aşağıdaki
a) Her bir ekleme koordinat sistemi yerleştiriniz. şekilde görülmektedir.
b) DH değişkenlerini bulunuz.
Z6
c) Her bir eklemin dönüşüm matrisini bulunuz.
d) Robotun konum vektörünü bulunuz. X6
6
Z4 Z3
Y6
d6 l3
l4
X4 X3
X5 5
4 Y4 Y3
l2 3
Z5 2
Y5 Z1

Y2
Z2 d2
X1

X2
Y1

h1 Z0

z0,1
X0
1
Y0

54
b) DH tablosu

i ∝i−1 ai−1 di θi Değişken

1 0 0 h1 θ1 θ1
2 90 0 d2 θ2 θ2
3 -90 0 I2 θ3 θ3
4 0 I3 0 θ4 θ4
5 -90 I4 0 θ5 θ5
6 90 0 d6 θ6 θ6

55
c) Tablodaki D-H parametrelerini kullanarak robota ait dönüşüm matrisleri aşağıdaki gibi
elde edilir.

cos1  sin1 0 0 cos 2  sin 2 0 0 

 sin cos1 0 0   0 0  1  d 2 
1T 
0  1
2T 
1 
 0 0 1 h1   sin 2 cos 2 0 0 
   
 0 0 0 1  0 0 0 1 

 cos 3  sin  3 0 0 cos 4  sin  4 0 l3 

 0 0 1 l 2   sin  cos 4 0 0 
3T 
2  3
T   4

 sin  3  cos 3 0 0
4
 0 0 1 0
   
 0 0 0 1  0 0 0 1

 cos 5  sin  5 0 l4  cos 6  sin  6 0 0 

 0  0  1  d 6 
 0 1 0   0
5T  6T 
4 5

 sin  5  cos 5 0 0  sin  6 cos 6 0 0 

   
 0 0 0 1  0 0 0 1 
56
  px 
p 
d) Robotun konum vektörünü: 06T   y 
 pz 
 
1
Denklemde,

p x  (((c1c 2 c 3  s1 s 3 )c 4  (c1c 2 s 3  s1c 3 ) s 4 ) s 5  c1 s 2 c 5 )d 6

+ ((c1c 2 c 3  s1s 3 )c 4  (c1c 2 s 3  s1c 3 ) s 4 )l4
+ (c1c 2 c 3  s1s 3 )l3  c1s 2l2  s1d 2

p y  ((( s1c 2 c 3  c1 s 3 )c 4  ( s1c 2 s 3  c1c 3 ) s 4 ) s 5  s1 s 2 c 5 )d 6

+ (( s1c 2 c 3  c1s 3 )c 4  ( s1c 2 s 3  c1c 3 ) s 4 )l4

 ( s1c 2 c 3  c1s 3 )l3  s1s 2l2  c1d 2

p z  (( s 2 c 34 ) s 5  c 2 c 5 )d 6  ( s 2 c 34 )l 4  s 2 c 3l3  c 2 l 2  h1
57