T.C.

KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ

MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ
MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ

Prof. Dr. Serdar KÜÇÜK 1

Bu bölümde bir robot manipülatörünün uç işlevcisinin üç boyutlu uzayda
hareketlerinden kaynaklanan açısal ve doğrusal hızları incelenecektir. Ayrıca, robot
manipülatörlerinin hareketlerini incelerken Jakobiyen matrisi üç farklı yöntemle
elde edilecektir.

Konum Vektörlerinde Yer Değiştirme

Bir konum vektörünün hızı veya uzayda bir noktanın doğrusal hızı

B d B
Qt  t B Qt 
VQ  B Q  lim
dt t
denklemiyle bulunabilir. Bu denklemde Q vektörünün {B} koordinat sistemine göre
belli bir zaman diliminde meydana getirdiği yer değiştirme miktarını (hızını)
bulmak için Q vektörünün {B} koordinat sistemine göre türevi alınmıştır.

{B} koordinat sistemine göre tanımlanan bir hız vektörünü {A} koordinat sistemine
göre hızı, aşağıdaki gibi tanımlanır.

 V 
A
A B dB
Q Q A B
B R VQ
dt 2
 Açısal Hız Vektörü
Doğrusal hız uzayda bir noktanın niteliği hakkında bilgi verirken; açısal hız ise katı
bir cismin veya bu katı cisme yerleştirilen bir koordinat sisteminin niteliğini açıklar.
Şekilde gösterilen açısal hız vektörü {B} koordinat ZA
A
sistemine göre dönmektedir. ΩB açısal hız ZB B
A
XB
ifadesinin büyüklüğü dönme miktarı ile
orantılıdır. Açısal hız ifadesi başka bir koordinat
sistemi olan {C} koordinat sistemine göre YA

aşağıdaki gibi tanımlanabilir.

C A
 B  XA

YB

Q noktasının hızını {A} koordinat sistemine göre aşağıdaki gibi tanımlayabiliriz

ZB
B Q
Q(t)

YB

{B}
A
VQ A VBO R G A B
A
ZA PBO R G(t)
B R VQ
XB

YA
{A}
3
XA
 Anlık Doğrusal ve Açısal Hız
Eğer Q noktası {B} koordinat sistemine göre sabit değilse, yani BVQ ≠ 0 ise, Q
noktasının {A} koordinat sistemine göre dönel açısal hızı aşağıdaki gibi ifade edilir.
A
VQ   V 
A B
Q
A
 B  A Q  BAR BVQ  A  B  BA R BQ

Denklemde elde edilen ifade {A} ve {B} koordinat sistemlerinin merkezleri çakışık
olduğunda geçerlidir. Eğer bu iki koordinat sisteminin merkezleri çakışık değilse
ayrıca {B} koordinat sistemi {A} koordinat sistemine göre hareket ediyorsa, bu
durumda genel denklemi tanımlayabilmek için bu iki koordinat sistemlerinin
merkezleri arasındaki uzaklığı da ( AVBORG ) göz önünde bulundurmamız gerekir. Bu
durumda {B} koordinat sistemine göre sabit bir vektörün {A} koordinat sistemine
göre hızı genel formda aşağıdaki gibi tanımlanabilir.
VQ  AVBORG  BAR BVQ  A  B  BA R BQ
A

Yukarıda elde edilen genel denklemde, Q vektörü {B} koordinat sistemine göre
hareket etmektedir. Ayrıca {B} koordinat sisteminin {A} koordinat sistemine göre
hem doğrusal hem de açısal hızı vardır.

4
 Robot Manipülatörlerinin Komşu Bağları Arasındaki Hız İlişkisi
Aşağıdaki iki serbestlik dereceli robot komşu iki bağdan oluştuğundan ard arda
gelen her bağ birbirine göre açısal ve doğrusal hızlara sahiptir. Her bir bağın
hızlarını bulmak için ana koordinat sisteminden başlanarak bir dizi işlem
gerçekleştirilir. Bilindiği gibi bir eklemin açısal dönmesi her zaman Z ekseninde
gerçekleştiğinden, i+1. eklem etrafında gerçekleşen i+1. bağın açısal hızı aşağıdaki
gibi tanımlanır.

i 1
 0 
i 1 i 1Zˆ i 1   0 
i 1 

Denklemdeki ifadeyi, {i.} koordinat sistemi cinsinden bulmak için i+1iR ile çarpalım.
Bu ifadeye bir de bağ i’nin açısal hızı olan iwi ifadesini eklersek, bağ i+1’in açısal
hızını elde ederiz.
i
i1 i i  i1iRi1 i1Zˆ i 1
5
Denklemdeki ifadeyi {i+1.} koordinat sistemi cinsinden ifade etmek için her iki
tarafı i+1iR ile çarpalım.
i 1
i R i i 1  i 1i 1 i 1  i i1R ii  i 1 i 1Zˆ i 1
i 1

{i+1.} koordinat sisteminin doğrusal hızı ise, {i.} koordinat sisteminin doğrusal
hızına {i.} koordinat sisteminin dönmesinden kaynaklanan yeni bir elemanın
eklenmesiyle bulunur. Bu yeni eleman ii i Pi 1 ifadesidir.
i
vi 1  i vi  i i i Pi 1
i 1

vi 1  i i1R i vi 1  i i1R i vi  i i i Pi 1 

Robotların genel açısal ve doğrusal hız denklemleri aşağıdaki tabloda verilmiştir.

 Jakobiyen Elde Etme Yöntemleri
Jakobiyen her bir eklemin uç işlevcisinin hızına katkısını belirler. Başka bir ifadeyle
Jakobiyen matrisi eklem hızlarıyla uç işlevcisinin hızı arasında bir ilişki kurar.
Matematiksel olarak Jakobiyen, doğrusal olmayan ifadelerle türevin çok boyutlu
olarak gerçekleştirildiği bir işlem biçimidir. Altı eklemli bir robotun eklem hızlarıyla
uç işlevcisinin hızı arasında oluşan hız ilişki aşağıdaki gibi gösterilebilir.
Jakobiyen matrisi
 f1 f1 f1 
 q1 q2 q6 
 
f f 2 f 2
 px   2 q q2

q6    q1 
Uç işlevcinin doğru-  p   1
 
 y  f3 f3 f3   q2 
sal ve açısal hızı  pz   q1 q2 q6   q3  Eklem hızları
   
   f 4 f 4 f 4   q4 
    q1 q2 q6   q 
   f f5 f5
 5
    5 q q2
 q
q6   6 
 1
 f f 6 f 6 
 6 q q2 q6 
 1

 0
v 0
Yukarıdaki ilişki      0   J  q  q şeklinde de gösterilebilir.
0 0

 
7
Jakobiyen matrisinin tersi alınabiliyorsa, bu durumda eklem değişim oranları
Kartezayen uzaydaki hızlar cinsinden ifade edilebilir.

q  J 1  q 

J −1 ifadesi tekil noktalarda elde edilemez, eğer J −1 her zaman elde edilebiliyorsa,
bu ifade robot kontrolünde kullanılabilir.

Bir robotun Jakobiyen matrisi, iteratif, vektörsel çarpım (cross product) ve

doğrudan türev almak gibi üç farklı yöntem kullanılarak çıkarılabilir.
İteratif ve çapraz-çarpım yöntemleri robotun her bir eklemine ait hem açısal hem
de doğrusal hızları vermesi açısından her koşulda uygulanabilen çok kullanışlı
yöntemlerdir.
Üçüncü yöntemse doğrudan türev alma yöntemidir ve sadece robot eklemlerinin
doğrusal hızlarını verir. Şimdi bu yöntemleri sırayla inceleyelim.

İteratif yöntem
Bu yöntemle hem açısal hem de doğrusal hızlardan oluşan Jacobian matrisi
bulunabilir. 8
 ÖRNEK 5.1
Şekilde görülen RR eklem yapısına sahip düzlemsel robotun uç işlevcisinin
doğrusal ve açısal hızlarını eklem değişkenleri cinsinden bulunuz.

ÇÖZÜM 5.1

Robota ait dönüşüm matrislerini hatırlayalım

c1  s1 0 0 c 2  s 2 0 l1  1 0 0 l2 
 s c1 0 0  s c 2 0 0  0 1 0 0 
1T 
0  1 2T 
1  2 3T 
2 
 0 0 1 0  0 0 1 0 0 0 1 0
     
 0 0 0 1  0 0 0 1 0 0 0 1

Ana koordinat sisteminden başlamak üzere uç işlevcisinin hızını bulalım. Öncelikle

birinci eklemin kendine göre açısal hızını elde edelim. Bunun için i=0 alınır.

i 1  i i1R ii  i 1 i 1Zˆi 1 ise

i 1
01 
0 1 0 1
0 R 00   01 01Zˆ01 ise 11  01R 00  1 1Zˆ1

Denklemde 0𝑤0 sabit eksenin açısal hızını gösterdiğinden 0

𝑤0 =
0 0 0 olur. 9
𝜃ሶ1 birinci eklemin hızını ve 1𝑧1Ƹ ise birinci eklem değişkeninin dönme eksenini
göstermektedir. Dönme ekseni hem prizmatik hem de dönel eklemler için Z ekseni
olduğundan genel olarak i𝑧iƸ = 0 0 1 𝑇 şeklinde gösterilir. Sonuçta 1.
eklemin kendi ekseni etrafında meydana getirdiği açısal hız:

 c1 s1 0 0 0   0   c1 s1 0

1
1 01R 00  1 1Ẑ1   s1 c1 0 0  1 0   0  1
R  0 T
R   s c 0
0 1  1 1 
 0 0 1 0 1 1   0 0 1

Birinci eklemin doğrusal hızı ise i=0 alınarak hesaplanır.

vi 1  i i1R  i vi  ii  i Pi 1  ise 1v1  01R  0v0  00  0 P1 
i 1

Denklemde 0v0 = 0 0 0 𝑇 hareketsiz eklemin kendi ekseni etrafındaki

doğrusal hızını göstermektedir. Aynı denklemde 0P1 ise sıfır numaralı eklem ile
birinci eklemin bir birlerine göre konumunu veren vektörü göstermektedir. Sıfır ve
birinci eklemler bu robotta üs üste olduğundan 0P1 = 0 0 0 T olarak alınır.
Yukarıda yapılan açıklamalar ışığında birinci eklemin kendi ekseni etrafında
meydana getirdiği doğrusal hız aşağıdaki gibi bulunur.
10
  c1 s1 0 0 0 0  0
1

v1  01R 0 v0  00 0 P1  
  s1 c1
    
0 0  0 

   
0   0
 0 0 1 0 0 0  0


İkinci eklemin kendi ekseni etrafında meydana getirdiği açısal hız:

 c 2 s 2 0  0  0 0  0   0 
2
2  12 R 11   2 2 Zˆ 2    s 2 c 2 0   0    2 0   1 0    0    0 
 0 0 1  1  1  1   2  1   2 

İkinci eklemin kendi ekseni etrafında meydana getirdiği doğrusal hız:

 c 2 s 2 0   0   0  l1   l1s 21 

   
2
v2  12 R  1v1  11  1P2     s 2 c 2 0   0    0    0    l1c 21 
 0 0 1   0  1   0    0 

Çapraz çarpım yöntemi:

 0  l1   0  0  1  0   0 
 ai   bi  a j bk  ak b j   0    0     l  0  0   l 
       1 1   1 1
a  b  a j   b j    ak bi  ai bk  1   0   0  0  0  l1   0 
ak  bk   ai b j  a j bi  11
 3
Uç işlevcisi ikinci bağla birlikte hareket ettiğinden doğrudan w3 =
2
w2 yazılabilir. Bu ifade aşağıda gösterildiği gibi ispat edilebilir.
1 0 0  0 0   0 
3
3  23 R 22  3 3Zˆ3  0 1 0  22   0   22  0   22   0 
0 0 1  3  0  1   2 

Uç işlevcisinin kendi ekseni etrafındaki doğrusal hızı aşağıdaki gibi elde edilir.

1 0 0   l1s 21   0  l2    l 1 s 21 

     
3     

v3  2 R  v2  2  P3   0 1 0   l1c 21    0    0    l1c 21  l2 1   2
3 2 2 2
 
0 0 1    0  1   2   0    
   0 
Şimdiye kadar her eklemin kendi ekseni etrafındaki açısal ve doğrusal hızlarını
bulduk. Önemli olan uç işlevcisinin ana koordinat sistemine göre hızını
tanımlamaktır. Bunun için aşağıdaki genel ifade kullanılır
0
vN  N0R N vN

N son koordinat sisteminin numarasını göstermektedir. Örnekte N=3’tür. Sonuçta

0
v  0 3
R v
işlevcisinin ana koordinat sistemine göre hızı 3 3 3 denklemiyle bulunur. 12
Sonuçta uç işlevcisinin ana koordinat sistemine göre hızı:

c12 0 
 s12 l1s 21 
 
0
v3  30 R 3v3  10 R 21R 32 R 3v3   s12 
c12 0  l1c 21  l2 1   2   
 0 0 1   0



c12l1s 21  s12l1c 21  s12l2 1  2   
 
  s12l1s 21  c12l1c 21  c12l2 1  2   
 0 
 
Yukarıdaki denklem aşağıdaki gibi sadeleştirilebilir.


 l1 s11  l2 s12 1  2 
0 

v3   l1c11  l2 c12 1  2  
 0 
 

Uç işlevcisinin açısal hızı ise aşağıdaki gibi bulunur:

c12  s12 0  0   0 
0
3  30R 33   s12 c12 0  0    0 
 0 0 1 1  2  1  2  13
Jacobian matrisini bulmak için N vN wN 𝑇 = NJ(q)qሶ denklemini uygulayalım.
Öncelikle doğrusal hızlardan kaynaklanan Jacobian matrisini bulalım.

 l1s1  l2 s12  l2 s12  1   l1 s1  l2 s12  l2 s12 

0
v3     
0
J v    
 l1c1  l2 c12 l2 c12  2   l1c1  l 2 c12 l2 c12 

Eklemler sadece Z ekseninde döndüğü için açısal hızlardan kaynaklanan jacobian

matrisi aşağıdaki gibi elde edilir.
0
J w    1 1

Sonuçta hem açısal hem de doğrusal hızlardan kaynaklanan Jacobian matrisi

aşağıdaki gibi elde edilir.
 l1s1  l2 s12 l2 s12 
0
J     l1c1  l2 c12 l2 c12 
 1 1 

14
 Doğrudan Türev Yöntemi
Örnek 5.1’deki düzlemsel robotun Jakobiyen matrisini doğrudan türev alma
yöntemini kullanarak bulalım. Öncelikle 03T matrisinin bulunması gerekmektedir.
c1  s1 0 0  c 2  s 2 0 l1  1 0 0 l2  c12  s12 0 l1c1  l2c12 
 s c1 0 0   s 2 c 2 0 0  0 1 0 0   s12 c12 0 l1s1  l2 s12 
3T  1T 2T 3T 
0 0 1 2  1 
0 0 1 0  0 0 1 0  0 0 1 0  0 0 1 0 
     
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 

X ve Y eksenlerindeki konum vektörleri:

0
p x 3  l1c1  l2 c12 0
p y 3  l1s1  l2 s12

 px px 
 q q2   q 
 vx   1  1
v     
 y   p y p y   q2 
 q1 q2 
 l1c1  l2 c12 l1c1  l2c12 
 vx   1  2     l s  l s
0
l2 s12  1 
v      1    1 1 2 12  
 y  3  l1s1  l2 s12 l1s1  l2 s12   2   l1c1  l2 c12 l2c12   2 
 1  2  15
 
 5.4.3. Vektörsel Çarpım Yöntemi
Genel olarak vektörsel çarpım yöntemine göre i. eksene ait Jakobiyen bulunurken,
diğer bütün eksenler dondurularak sadece i. eksene ait işlem yapılır. Bütün
eksenler için aynı işlem tekrarlanarak toplam Jakobiyen matris bulunur. Örneğin,
Jakobiyen matrisin birinci kolonu bulunurken diğer eklemler sabit tutulup 1.
ekleme göre kısmi türev işlemi gerçekleştirilir. Aşağıda vektörsel çarpım yöntemi
sembolik olarak gösterilmiştir.

 0 varaç _ ucu  x   0 ˆ
 
Z i  0 Paraç _ ucu  0Piorg x  0 
0
 araç _ ucu  y  
v 
  0 ˆ
Z  0
P   0
P
 
  
 
i araç _ ucu iorg y

0 

 0 varaç _ ucu  z    0 Zˆ  0 P
i araç _ ucu  0
Piorg z
  i 
 
  araç _ ucu  x    0 
0
Z ix
 0 araç _ ucu  y   0
Z
  
0   iy  
0   araç _ ucu  z   0
Z iz   0 
Zi ,ana koordinat sistemine göre i. koordinat sistemindeki birim Z vektörü,
0
Piorg , ana koordinat sistemine göre i. koordinat sisteminin konumu, 0Paraç_ucu ,
ana koordinat sistemine göre uç işlevcinin konumunu göstermektedir.

16
Prizmatik eklemler için açısal ve doğrusal hızlar aşağıdaki gibidir.

0
vi  0d i 0 Zˆ i 0
i  0
Örnek 5.1’de kullanılan şekildeki robotun Jakobiyen matrisini vektörsel çarpım
yöntemini kullanarak bulalım. Doğrusal hızlar için ana koordinat sistemine göre
tanımlanan Jakobiyen matris ifadesini hatırlayalım.

 0 v3 x 
0  0 ˆ
 v3 y  
 Z 1  0
P
3  0
P1org  0

Zˆ 2  0 P3  0P2 org 
 0 
 

Bu robot düzlemsel olduğundan Z eksenindeki doğrusal hız sıfırdır. Bunun için

yukarıdaki denklemdeki ifadeleri sırayla bulalım.

0
P3 ifadesi robotun ana koordinat sistemine göre uç işlevcisinin konumunu
gösterir ve 03T denkleminin dördüncü kolundan elde edilir.
l1c1  l2 c12 
0
P3  l1s1  l2 s12 
 0  17
0
Piorg ifadesi sıfır numaralı koordinat sistemi ile 1 numaralı koordinat sistemi
arasındaki uzaklığı göstermektedir. Bu iki koordinat sistemi üst üste olduğundan
0
P1org = 0 0 0 𝑇 olur. Bu ifade aynı zamanda 01T matrisindeki 4. kolundur.
0
𝑍መ1 ifadesi 𝑖𝑍𝑖 = 01R 𝑖𝑍𝑖 eşitliğinden bulunur.

c1  s 1 0  0  0 
0
Z1 10R1Z1   s1 c1 0 0  0
 0 0 1 1 1

Jakobiyen matrisin birinci kolonunu bulmak için bulduğumuz bu değerleri denklemde

yerine koyalım.
0   l1c1  l2c12  0  0 l1c1  l2c12   l1s1  l2 s12 
 
Z1   0 P3  0 P1org   0    l1s1  l2 s12   0   0  l1s1  l2 s12    l1c1  l2c12 
0 ˆ

1    0  0   1   0   0 

Jakobiyen matrisin ikinci kolonunu elde etmek için aşağıdaki denklemi yazalım.

0

Zˆ 2  0 P3  0P2 org 
18
0
Z2org ve 0P1org ifadesini elde etmek için 02T dönüşüm matrisini yazalım.
c1  s1 0 0  c 2  s 2 0 l1  c12  s12 0 l1 c1 
 s c1 0 0   s 2 c 2 0 0   s12 c12 0 l1 s1 
0
T  0 1
T T   1

2 1 2
0 0 1 0  0 0 1 0  0 0 1 0 
    
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 

l1c1   c12  s12 0  0   0 

Denklemden P2 org
0
 l1 s1  0
Z 2  20 R 2Z 2   s12 c12 0 0  0
 0   0 0 1 1 1

Bulduğumuz bu ifadeleri denklemde yerlerine yazalım.

0   l1c1  l2c12  l1c1   0 l2c12   l2 s12 
 
Z 2   0 P3  0 P2 org   0    l1s1  l2 s12   l1s1    0  l2 s12    l2c12 
0 ˆ

1    0   0   1   0   0 

Elde edilen ifadeler denklemde yerine yazılarak doğrusal hızlardan kaynaklanan

Jacobian matrisi elde edilir.
 l1 s1  l2 s12  l2 s12 
0
J v    
 l1c1  l 2 c12 l2 c12 
19
Açısal hızdan kaynaklanan Jacobian matrisi 0 Z1  0 0 1T 0 Z 2  0 0 1T
İfadelerinden elde edilir. Bu durumda açısal ve doğrusal hızlardan kaynaklanan
Jakobiyen matrisi aşağıdaki gibi elde edilir.

 l1 s1  l 2 s12  l 2 s12 

0
J     l1c1  l 2 c12 l 2 c12 
 1 1 

ÖRNEK 5.2

Şekilde RRP yapısına sahip robotun Jacobian

matrisini aşağıdaki yöntemleri kullanarak
bulunuz.
a) İteratif yöntem.
b) Doğrudan türev alma yöntemi
c) Vektörsel çarpım yöntemi

20
Bu durumda açısal ve doğrusal hızlardan kaynaklanan Jakobiyen matrisi aşağıdaki
gibi elde edilir.
 l1 s1  l 2 s12  l 2 s12 
0
J     l1c1  l 2 c12 l 2 c12 
 1 1 

ÖRNEK 5.2
Şekilde katı gövde yapısı verilen RRP robotun aşağıdaki yöntemleri kullanarak ana
koordinat {0} sistemine göre Jakobiyen matrisini bulunuz.

a) İteratif yöntem.
b) Doğrudan türev alma yöntemi
c) Vektörsel çarpım yöntemi

21
 ÇÖZÜM 5.2
a) İteratif yöntem kullanarak Jakobiyen matrisini bulalım. Bunu için öncelikle
şekildeki robotun dönüşüm matrislerini hatırlayalım.
c1  s1 0 0
 s c1  s 1 0 0
c1 0 0   s
0
T   1 0
R   1 c1 0 0
P  0
1
 0 0 1 h1 
1 1  
   0 0 1 h1 
 0 0 0 1

c 2  s 2 00   0 
 0 c 2  s 2 0  d 
 1  d 2  
1
 P
 1  2
 0 2
2T  2R   0
1 1
0
 s 2 c 2 0 0   0 
   s 2 c 2 0 
 0 0 0 1 

1 0 0 0  0 
0 0 1 0 0
1 (l 2  d 3 )  (l  d )
 0 1 
2
3T 
P
3 R  0
2
 2 3 
2
3
0  1 0 0 
  0  1 0  0 
0 0 0 1 
22
 i=0 için açısal hız,
 c1 s1 0  0  0  0 
i 1  i i1R ii  i 1 i 1Zˆi 1
i 1 1
1  01R 00  1 1Zˆ1    s1 c1 0  0   1 0    0 
 0 0 1  0  1  1 
doğrusal hız,

 c1 s1 0   0   0   0    0 
 
i 1
vi 1  i 1
i R  i vi  ii  i Pi 1  1
v1  01R ( 0 v0  00  0 P1 )    s1 c1 0   0   0    0    0 
 0 0 1   0  0   h1    0 

i=1 için açısal hız,  c 2 0 s 2   0   0   s 21 

 
2
2  12 R 11   2 2 Zˆ 2    s 2 0 c 2   0    2  0   c 21 
 0 1 0  1  1    2 

doğrusal hız,  c 2 0 s 2   d 21   d 21c 2 

   
2
v2  12 R ( 1v1  11  1P2 )    s 2 0 c 2   0     d 21s 2 
 0 1 0   0   0 

23
i=2 için açısal hız aşağıdaki gibi bulunur (üçüncü eklem prizmatik olduğundan
açısal hıza sahip değildir) .
1 0 0   s 21   s 21 
    
3
3  23R 2 2  0 0  1 c 21     2 
0 1 0   2  c 21 

doğrusal hız için prizmatik eklemlerde uygulanan hız denklemini kullanalım.

i 1
vi 1  i i1R( i vi  ii i Pi 1 )  di 1 i 1Z i 1

1 0 0    d 21c 2   s 21   0   0

     
3
v3  23 R( 2 v2  22  2 P3 )  d3 3Z 3  0 0 1   d 21s 2   c 21   (l2  d3 )    d3 0 
0 1 0    0    2   0  
   1 
 
d 21c 2  2 (l2  d 3 )
 
   1 s 2 (l 2  d 3 ) 
  d 21 s 2  d3 
 
Sonuçta uç işlevcisinin ana koordinat sistemine göre hızı N=3 alınarak bulunur.

c1c 2  s1 c1s 2   d 21c 2   2 (l2  d3 ) 

 
0
vN  N0 R N vN ise 0 v3  30 R 3v3   s1c 2 c1  s1s 2   1s 2 (l2  d 3 ) 
 s 2 0 c 2   d 21s 2  d3 24
Yukarıdaki iki ifade çarpılıp sadeleştirme yapılırsa aşağıdaki denklem elde edilir.
 1 ( s1 s 2 (l 2  d 3 )  c1d 2 )  2 c1c 2 (l 2  d 3 )  c1 s 2 d3 
 
0
v3   1 (c1 s 2 (l 2  d 3 )  s1d 2 )  2 s1c 2 (l 2  d 3 )  s1 s 2 d3 
  2 s 2 (l 2  d 3 )  c 2 d3 
 

Robotun doğrusal hızlardan kaynaklanan Jakobiyen matrisi aşağıdaki gibi olur.

 s1 s 2 (l 2  d 3 )  c1d 2  c1c 2 (l 2  d 3 )  c1 s 2  1 

  
0
v3   c1 s 2 (l 2  d 3 )  s1d 2  s1c 2 (l 2  d 3 )  s1 s 2  2 
 0  s 2 (l 2  d 3 ) c 2  d3 


 s1s 2 (l2  d3 )  c1d 2 c1c 2 (l2  d3 ) c1s 2 


0
J 3   c1s 2 (l2  d3 )  s1d 2  s1c 2 (l2  d3 )  s1s 2 
 0  s 2 (l2  d3 ) c 2 

Açısal hızlardan kaynaklanan Jakobiyen matrisini bulalım

c1c 2  s1 c1s 2   s 21 

 
0
 N  N0 R N  N 0
3  30 R 33   s1c 2 c1  s1s 2    2 
 s 2 0 c 2  c 21  25
Yukarıdaki iki ifade çarpılıp sadeleştirme yapılırsa açısal hızlardan kaynaklanan
Jakobiyen matrisi aşağıdaki gibi elde edilir.

 s1 2  0 s1 0  1   0 s 1 0

   
0
3   c1 2   0 c1 0   2 
0
J  ( )  0  c1 0
 1  1 0 0   d3  1 0 0
 

Hem açısal hem de doğrusal hızlardan kaynaklanan Jakobiyen matrisi:

 s1s 2 (l2  d3 )  c1d 2 c1c 2 (l2  d3 ) c1s 2 
 c s (l  d )  s d  s1c 2 (l2  d3 )  s1s 2 
 1 2 2 3 1 2

 0  s 2 (l2  d3 ) c 2 
3
J  
 0 s1 0 
 0 c1 0 
 
 1 0 0 

b) Doğrudan türev alma yöntemini kullanarak Jakobiyen matrisini bulmak için

öncelikle 03𝑇matrisini matrislerini bulalım.
c1c 2  s1 c1s 2 (d3  l2 )(c1s 2 )  d 2 s1 
 s c c  s s  ( d  l )( s s )  d c 
0
3T 
 1 2 1 1 2 3 2 1 2 2 1 
 s 2 0 c 2 (d3  l2 )c 2  h1 
  26
 0 0 0 1 
Doğrusal hızlardan kaynaklanan Jakobiyen matrisi elde edelim.

 px px px 

   2 d3 
 1 
 vx    1   s1s 2 (l2  d3 )  c1d 2 c1c 2 (l2  d 3 ) c1s 2  1 
v    p y p y p y    
   c s (l  d )  s d  s c (l  d )  s s   
d3    
 y    2 2
 2
2 1 2 2 3 1 2 1 2 2 3 1

 vz   1   d3   0  s 2 (l2  d3 ) c 2   d3 
   
 pz pz pz 
   2 d3 
 1

 s1s 2 (l2  d3 )  c1d 2 c1c 2 (l2  d3 ) c1s 2 

3
J v   c1s 2 (l2  d3 )  s1d 2  s1c 2 (l2  d 3 )  s1s 2 
 0  s 2 (l2  d3 ) c 2 

c) Vektöryel çarpım yöntemini kullanarak Jakobiyen matrisini bulmak için genel

denklemi yazalım.
0

J ( )  0 Z1 (0P3 0P1 ) 0
Z 2 (0P3 0P2 ) 0
d3 0 Z 3 
27
Jakobiyen matrisinin birinci kolonunu bulalım.

 (d3  l2 )( s1s 2 )  d 2 c1  c1  s 1 0  0  0 

0
Z1  ( 0 P3  0 P1 )   (d3  l2 )(c1s 2 )  d 2 s1  0
Z1 10R1Z1   s1 c1 0 0  0
 0   0 0 1 1 1

 (d3  l2 )(c1s 2 )  d 2 s1   0   (d3  l2 )(c1s 2 )  d 2 s1 

0
P3  0 P1   (d3  l2 )( s1s 2 )  d 2c1    0    (d3  l2 )( s1s 2 )  d 2c1 
 (d3  l2 )c 2  h1   h1   (d3  l2 )c 2 

Jakobiyen matrisinin ikinci kolonunu bulalım.

 (d3  l2 )(c1c 2 )  c1c 2  c1s 2 s1  0  s1 

0
Z 2  ( 0 P3  0 P2 )   (d3  l2 )( s1c 2 )  0
Z 2  20R 2Z 2   s1c 2  s1s 2  c1  0   c1 
 (d3  l2 ) s 2   s 2 c 2 0  1  0 

 (d 3  l2 )(c1 s 2 )  d 2 s1   d 2 s1 

0
P3  0P2   (d 3  l 2 )(s1 s 2 )  d 2 c1    d 2 c1 
 (d 3  l2 )c 2  h1    h1 
28
Jakobiyen matrisinin üçüncü kolonunu bulalım.
c1c 2  s1 c1s 2  0   c1s 2 
0
d3 0 Z 3  0 Z 3  30 R 3Z 3   s1c 2 c1  s1s 2  0     s1s 2 
 s 2 0 c 2  1   c 2 
Bulduğumuz üç kolonu da denklemde yerine yazarak doğrusal hızlardan
kaynaklanan Jakobiyen matrisini yazalım.
 s1s 2 (l2  d3 )  c1d 2 c1c 2 (l2  d3 ) c1s 2 
3
J v   c1s 2 (l2  d3 )  s1d 2  s1c 2 (l2  d 3 )  s1s 2 
 0  s 2 (l2  d3 ) c 2 
Şimdi de robotun açısal hızlardan kaynaklanan jakobiyen matrisini bulalım
0

J ( )  0 Zˆ1 0
Zˆ 2 0
Zˆ 3 
0   s1  0 
0
Z1  10 R 1Z1  0  0
Z 2  20 R 2 Z 2   c1  0
Z 3  0
1   0  0

0 s1 0 
0
J   0 c1 0 
29
1 0 0 
Sonuçta hem açısal hem de doğrusal hızlardan kaynaklanan jakobiyen matrisi
aşağıdaki gibi olur.
 s1s 2 (l2  d3 )  c1d 2 c1c 2 (l2  d3 ) c1s 2 
 c s (l  d )  s d  s1c 2 (l2  d3 )  s1s 2 
 1 2 2 3 1 2

 0  s 2 (l2  d3 ) c 2 
3
J  
 0 s1 0 
 0 c1 0 
 
 1 0 0 

ÖRNEK 5.3

Şekilde RRR robotun un aşağıdaki

yöntemleri kullanarak Jakobiyen
matrisini bulunuz.
a) İteratif yöntem.
b) Doğrudan türev alma
yöntemi.
c) Vektörsel çarpım yöntemi.

30
 31
ÇÖZÜM 5.3
a) İteratif yöntem kullanarak Jakobiyen matrisini bulmak için öncelikle şekildeki
robotun dönüşüm matrislerini hatırlayalım.

c1  s1 0 0  c 2  s 2 0 0 c 3  s 3 0 l2  1 0 0 l3 

 s  0 1 d 2  2  s 0 0  0 1 0 0 
 1 c1 0 0   0  3 c 3

1T  2T  3T  4T 
0 1 3

 0 0 1 h1    s 2  c 2 0 0  0 0 1 0 0 0 1 0
       
 0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 0 0 0 1

c1  s 1 0  c 2  s 2 0 c 3  s 3 0
 1 0 0
1 R   s 1
0
c1 0 
2R   0
1
0 1 
3 R   s 3
2
c 3 0  1 0
4 R  0
3

 0 0 1  s 2  c 2 0  0 0 1 0 0 1

0 0 l 2  l3 

       
1P  0 
0
2 P  d 2  3 P  0 4 P  0
1 2 3

h1   0   0   0 

0 0
i=0 için açısal hız 11  01R 00  1 1Zˆ1   0  , doğrusal hız 1v1  01R ( 0 v0  00  0 P1 )  0 
   
1  0 
i=1 için açısal hız, doğrusal hız
  s 21   d 21c 2 
   
2
2  12 R 11   2 2 Zˆ 2   c 21  2
v2  12 R ( 1v1  11  1P2 )   d 21s 2 
 2   0 
   

  s 2 c31  c 2 s31 
i=2 için açısal hız, 33  23 R 22  3 3Zˆ3   s 2 s31  c 2 c31 
  2  3 
 

 d 21c 2 c3  d 21s 2 s3  l2 2 s3 

 
doğrusal hız 3
v3  23 R ( 2 v2  22  2 P3 )   d 21c 2 s3  d 21s 2 c3  l2 2 c3 
 l21c 2 
 

i=3 için açısal hız doğrusal hız

  s 231   d 21c 23  l2 2 s3 

   
4
4  34 R 33  33   c 231  4
v4  34 R( 3v3  33  3 P4 )   d 21s 23  l2 2 c3  l 3 ( 2  3 ) 
  2  3   l21c 2  l31c 23 
   32 
4
3 RI
Sonuçta uç işlevcisinin ana koordinat sistemine göre doğrusal hızı N=4 için
aşağıdaki gibi bulunur.
 1 (d 2 c1  l2 s1c 2  l3 s1c 23 )   2 (l2 c1s 2  l3c1s 23 )  3 (l3c1s 23 ) 
 
0
v4  40 R 4 v4   1 (d 2 s1  l2 c1c 2  l3c1c 23 )   2 (l2 s1s 2  l3 s1s 23 )  3 (l3 s1s 23 ) 
  2 (l2 c 2  l3c 23 )  3 (l3c 23 ) 
 

 l3 s1c 23  l 2 s1c 2  d 2 c1  l3 c1 s 23  l 2 c1 s 2  l3 c1 s 23  1 

 
0
v4   l3 c1c 23  l 2 c1c 2  d 2 s1  l3 s1 s 23  l 2 s1 s 2  l3 s1 s 23  2 
 0  l3 c 23 )  l 2 c 2 )  l3 c 23  3 

Doğrusal hızlardan kaynaklanan Jacobian matrisi:

 l3 s1c 23  l2 s1c 2  d 2c1 l3c1s 23  l2c1s 2 l3c1s 23 
3
J v   l3c1c 23  l2 c1c 2  d 2 s1 l3 s1s 23  l2 s1s 2 l3 s1s 23 
 0 l3c 23  l2 c 2 l3c 23 

Açısal hızlardan kaynaklanan Jakobiyen matrisi:

  s1 ( 2  3 )  0  s1  s1  1  0  s1  s1 

0  
4  40 R 44   c1 ( 2  3 )   0 c1
 
c1   2 
0
J   0 c1 c1 
 1  1 0 0  3  1 0 0  33
 
Sonuçta açısal ve doğrusal hızlardan kaynaklanan Jakobiyen matrisi:

 l3 s1c 23  l2 s1c 2  d 2c1 l3c1s 23  l2c1s 2 l3c1s 23 

 l c c  l c c  d s l3 s1s 23  l2 s1s 2 l3 s1s 23 
 3 1 23 2 1 2 2 1

 0 l3c 23  l2 c 2 l3c 23 
3
J ( )   
 0 s1 s1 
 0 c1 c1 
 
 1 0 0 

b) Doğrudan türev alma yöntemini kullanarak Jakobiyen matrisini bulmak için

öncelikle 04T matrisini elde edelim.

c1c 23 c1s 23  s1 l3 (c1c 23 )  l2c1c 2  d 2 s1 

 s c  s1s 23 c1 l3 ( s1c 23 )  l2 s1c 2  d 2c1 
0
T   1 23
4
  s 23 c 23 0 l3 ( s 23 )  l2 s 2  h1 
 
 0 0 0 1 

34
  px px px 
   2 3 
 1 
 vx       l s c  l s c  d 2 c1 l3c1s 23  l2c1s 2 l3c1s 23  1 
v    p y p y p y   1   3 1 23 2 1 2
 2  l3c1c 23  l2 c1c 2  d 2 s1 l3 s1s 23  l2 s1s 2
 
l3 s1s 23   2 
 y     2 3    
 vz   1  3   0 l3c 23  l2 c 2 l3c 23  3 
  
 pz pz pz 
   2 3 
 1

Doğrusal hızlardan kaynaklanan Jacobian matrisi:

 l3 s1c 23  l 2 s1c 2  d 2 c1  l3 c1 s 23  l 2 c1 s 2  l3 c1 s 23 

3
J v ( )   l3 c1c 23  l 2 c1c 2  d 2 s1  l3 s1 s 23  l 2 s1 s 2  l3 s1 s 23 
 0  l3 c 23  l 2 c 2  l3 c 23 

c) Son olarak Vektörsel çarpım yöntemiyle doğrusal ve açısal hızlardan kaynaklanan

Jacobian matrisini bulalım. Doğrusal hızlardan kaynaklanan Jacobian matrisi:
0

J ( )  0 Z1 (0P4 0P1 ) 0
Z 2 (0P4 0P2 ) 0
Z3 (0P4 0P3 ) 
Jakobiyen matrisinin birinci kolonu
 l3 s1c 23  l2 s1c 2  d 2 c1 
0
Z1  ( 0 P4  0 P1 )  10 R 1Z1  ( 0 P4  0 P1 )   l3c1c 23  l2c1c 2  d 2 s1 
 0  35
Jakobiyen matrisinin ikinci kolonu
 l3c1s 23  l2c1s 2 
0
Z 2  ( 0 P4  0 P2 )  20 R 2 Z 2  ( 0 P4  0 P2 )   l3 s1s 23  l2 s1s 2 
 l3c 23  l2 c 2 
Jakobiyen matrisinin ikinci kolonu
 l3c1s 23 
0
Z 3  ( 0 P4  0 P3 )  30 R 3Z 3  ( 0 P4  0 P3 )   l3 s1s 23 
 l3c 23 

Sonuç olarak robotun doğrusal hızlardan kaynaklanan Jakobiyen matrisi:

 l3 s1c 23  l 2 s1c 2  d 2 c1  l3 c1 s 23  l 2 c1 s 2  l3 c1 s 23 

3
J v ( )   l3 c1c 23  l 2 c1c 2  d 2 s1  l3 s1 s 23  l 2 s1 s 2  l3 s1 s 23 
 0  l3 c 23  l 2 c 2  l3 c 23 

Bu robotun açısal hızlardan kaynaklanan Jakobiyen matrisini bulalım.Bunun için

aşağıdaki denklemi uygulayalım.
0

J ( )  0 Zˆ1 0
Zˆ 2 0
Zˆ 3  36
 0   s1   s1 
0
Z1  10 R 1Z1  0  0
Z 2  20 R 2 Z 2   c1  0
Z 3  30 R 3Z 3   c1 
1   0   0 

 0 s 1 s 1 
Robotun açısal hızlardan kaynaklanan Jakobiyen matrisi: 0 J  ( )  0  c1  c1 

1 0 0 

Sonuçta açısal ve doğrusal hızlardan kaynaklanan Jakobiyen matrisi aşağıdaki gibi

elde edilir.
 l3 s1c 23  l2 s1c 2  d 2 c1 l3c1s 23  l2c1s 2 l3c1s 23 
 l c c  l c c  d s l3 s1s 23  l2 s1s 2 l3 s1s 23 
 3 1 23 2 1 2 2 1

 0 l3c 23  l2 c 2 l3c 23 
3
J ( )   
 0 s1 s1 
 0 c1 c1 
 
 1 0 0 

Görüldüğü gibi her üç yöntemle de aynı sonuçlar elde edilmiştir.

37
 ÖRNEK 5.4 38

Şekildeki RPP üç eklemli robotunun uç işlevcisi (xb yb zb) başlangıç konumundan,

(xh yh zh) hedef konumuna 3 saniyede varmaktadır. Bu sırada eklemlerin zamana
bağlı olarak gerçekleştirdiği konum ve hızlar grafikte verilmiştir. Buna göre 0.92 sn
sonra uç işlevcisinin X, Y ve Z eksenlerindeki vx, vy ve vz kartezyen hızlarını bulunuz.
360 180

300 150

240 120

Hız (derece/saniye)
Konum (derece)
180 90

120 60

60 30

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Zaman (saniye) Zaman (saniye)

20
10
18
9
16
8
14
7
Konum (derece)

Hız (drecece/saniye)
12
6
10
5
8
4
6
3
4
2
2
1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Zaman (saniye) 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Zaman (saniye)
18
9

15
7.5

12
Konum (derece)

Hız (derece/saniye)
9
4.5

6
3

3
1.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0
Zaman (saniye) 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Zaman (saniye)
 ÇÖZÜM 5.4

Şekildeki robotun X, Y ve Z eksenlerindeki 𝑣𝑥 , 𝑣𝑦 ve 𝑣𝑧 kartezyen hızlarını

bulmak için öncelikle ileri kinematik matrislerini yazıp denklemde gösterilen 𝜒ሶ =
𝐽𝑄ሶ eşitliği oluşturalım. Bunun için öncelikle DH değişkenlerini bulalım
y3
d3
l1 x3
DH değişkenleri
z3
z2
i i1 ai 1 di i
x2

y2
1 0 0 0 1
1
d2
2 0 0 d2 0
z0,1

x 0,1
3 90 l1 d3 0
y 0,1

0
3T ileri kinematik matrisleri

c1  s1 0 0  1 0 0 0  1 0 0l1   c1 0 s1 l1c1  d3 s1 

 s c1 0 0  0 1 0 0  0 0 1 d3   s1 0 c1 l1s1  d3c1 
3T 
0  1 
0 0 1 0  0 0 1 d 2  0 1 0 0  0 1 0 d2 
     
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 
39
Robotun Jacobian matrisini doğrudan türev alma yöntemini kullanarak bulalım.
 px px px 
  d 2 d3 
 vx       vx   l1s1  d3c1 0 s1   1 
1

v    p y p y p y   1
    
 y      d 2  ise v y    l1c1  d 3 s1 0 c1   d 2 
d 2 d3 
 vz   1  d3 
   vz   0 1 0   d3 
 p pz pz 
 z 
 1 d 2 d3 

0.92’nci saniyedeki eklemlerin konum ve hızları aşağıdaki tabloda verilmiştir.

Eklem 1 Eklem 2 Eklem 3

Konum-1 Hız-1 Konum-2 Hız-2 Konum-3 Hız-3

80.80 153.08 4.48 8.50 4.04 7.65

Tabloda elde ettiğimiz konum ve hızları yukarıdaki denklemde yerine yazarak

kartezyen hızları bulalım.

 vx   26sin(80.8)  (4.04) cos(80.8) 0 sin(80.8)  153.08  3822.5

v    26 cos(80.8)  (4.04) sin(80.8) 0  cos(80.8)   8.5    1245.6 
 y     
 vz   0 1 0   7.65   8.5  40
Jakobiyen matrisinin determinantı sıfıra eşitse tersi alınamaz tersi alınamaz ve bu
durumda Jakobiyen matris tekildir. Eğer Jakobiyen matris tekilse robot bir
serbestlik derecesini kaybeder. Konuyu pekiştirmek için şekildeki düzlemsel
robotun Jakobiyen matrisini hatırlayalım.

 l1 s 2 0
3
J    
l1c 2  l 2 l 2 

l2
2
Jakobiyen matrisin determinantını bulalım.
1

l1s 2 0
DET J     l1l2 s 2
l1 l1c 2  l2 l2

𝑙1 𝑙2 𝑠𝜃2 ifadesini sıfıra eşitleyerek bu robotun

serbestlik derecesini kaybettiği eklem açıları
bulunabilir. Bu ifadeyi sıfır yapan açılar θ2 = 0
ve θ2 = 180’dir. θ2 = 0 ise robot bağ uzunluğu
𝑙1 + 𝑙2 olan tek eklemli bir robota dönüşür ve
bu robotun ulaşabileceği uzay yarı çapı 𝑟 =
𝑙1 + 𝑙2 olan bir çember olur.
41
θ2 = 180 ise robotun bağları
şekilde görüldüğü gibi üst üste
gelir. Bu durumda robotun fiziki
yapısı bozulduğundan çalışamaz.

Tekil noktaları iki kısımda inceleyebiliriz.

1. Çalışma uzayının dış sınır tekil noktaları robotun
uzanabileceği en uzak noktaları belirler.
2- Çalışma uzayının içi sınır tekil noktaları ise robotun
merkezine en yakın noktaları belirler.

Bilinen Kartezyen hızlar ve eklem açıları cinsinden herhangi bir t anındaki eklem
hızlarını bulmak için 𝜒ሶ = 𝐽𝑄ሶ eşitliğinin her iki tarafını da 𝐽−1 ile çarpalım.

J 1   J 1 JQ ise J 1 J  I Q  J 1 

42
 ÖRNEK 5.5
Şekildeki robotun (örnek 5.4) t=0.78’nci saniyedeki Kartezyen hızları ve eklemlerin
konumları aşağıda verildiğine göre her bir eklemin hızını bulunuz.

v x   3276.7  1  58.7 

26
d3
v    2537.5  d   3.26
 y    2  
 v z   8.82   d 3   2.93

d2
ÇÖZÜM 5.5

 1   vx 
  1  
1
Q  J 1  ise d
  2  J v
  y
 d3   vz 
Jakobiyen matrisinin tersini alalım.  

 c1 s1 
 0
 l1s1  d3c1 0 s1 

d3 d3

J   l1c1  d3 s1 0 c1  ise J 1   0 0 1
 
 0 1 0   l1c1  d3 s1 l1s1  d3c1
0
 d3 d3  43
 Jakobiyen matrisin tersini denklemde yerine koyalım.
 c1 s 1 

 1   0 v
 x
d3 d3
    
d 2    0 0 1  v y 
 d3   l1c1  d 3 s1 l1 s1  d 3 c1
0  v z 
   d3 d3 
 

soruda verilen sayısal değerleri denklemde yerlerine yazalım.

 cos(58.7) sin(58.7) 
0
 1   2.93 2.93  3252  158.6 
   
d2    0 0 1   2534.7    8.82 
 d3   26  cos(58.7)  2.93  sin(58.7) 26  sin(58.7)  2.93cos(58.7)   8.82   7.9 
   0    
 2.93 2.93 

Başka Koordinat Sistemine Göre Jakobiyen Tanımlanması

{B} Koordinat sistemine göre elde edilmiş Jakobiyeni {A} koordinat sistemine göre
tanımlayalım. {B} Koordinat sistemine göre tanımlanan kartezyen hızları Jakobiyen ve
eklem hızları cinsinden yazalım.
 Bv  B
 B     JQ
B

 
44
Bu denklemden yararlanarak A𝐽 𝑄 ifadesini bulalım. Bilindiği gibi

 Av   BA R B v   BA R 0   Bv 
A    A B    A B 
   B R   0 B R   

𝐵
𝑣 𝐵 ሶ
yukarıdaki ifadede 𝐵 = 𝐽𝑄 yazarsak aşağıdaki denklemi elde ederiz.
𝜔

𝐴
𝑣
Ayrıca 𝐴 = 𝐴𝐽𝑄ሶ olduğundan yukarıdaki ifadeyi aşağıdaki gibi düzenleyelim
𝜔

 BA R 0 B
A
JQ   A 
JQ
 0 B 
R
Denklemin sağ ve sol tarafındaki ifadeleri sadeleştirilirse {B} koordinat sistemine
göre ifade edilmiş Jakobiyen {A} koordinat sistemine göre aşağıdaki gibi tanımlanır.

 BA R 0 B
A
J  A 
J
 0 B R 45
  Av  A
 A   J Q Q
Aynı zamanda  olduğundan yukarıdaki ifadeyi aşağıdaki gibi
düzenleyelim.  

 BA R 0 B
A
J Q Q  

A 
J Q Q
 0 B R

Denklemin sağ ve sol tarafındaki ifadeleri sadeleştirilirse {B} koordinat sistemine

göre ifade edilmiş Jakobiyen {A} koordinat sistemine göre aşağıdaki gibi tanımlanış
olur.
 BA R 0 B
A
J Q    A 
J Q 
 0 B R

46