T.C.

KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ

MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ
MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ

Prof. Dr. Serdar KÜÇÜK 1

Bir robotun çalışma uzayındaki herhangi bir cisme çarpmadan, eyleyicilerin
sınırlarını zorlamadan kontrollü ve yumuşak bir şekilde hareket edebilmesi için
yörünge planlaması yapılır.

Robotlar iki nokta arasını doğrusal, dairesel, sinüzoidal veya değişik şekillerde
takip eder. Bu yörünge şekilleri zamana bağlı olarak eklem açılarının veya
kartezyen koordinat sisteminin birer fonksiyonudur.

Her ara nokta, ilk önce ana çerçeveye göre uç işlevcisinin konumu ve yönelimi
cinsinden tanımlanır.

Daha sonra, her bir ara nokta, ters kinematik işleminin uygulanmasıyla eklem
açılarına dönüştürülür. Bu iki nokta arası da seçilen bir yörünge planlama
yöntemiyle n tane noktaya bölünür.

Ara noktalar bütün eklemler tarafından aynı zamanda geçilmesine karşın her bir
eklemin kat edeceği mesafe aynı olmayacağından, hız ve ivmeleri farklılık gösterir.

Robot manipülatörleri için Kartezyen ve eklem uzayı olmak üzere iki farklı yörünge
planlaması yapılır.
2
 Eklem uzayinda hareket Kartezyen uzayda hareket

Ara noktalar
Baslama noktasi
Bitis noktasi

Eklem Uzayında Yörünge Planlaması

Eklem uzayında yörünge planlaması yapılırken üç veya daha yüksek dereceli
polinomlar kullanılır. Robotun hareketi belli bir zaman aralığında gerçekleşir.

İlk olarak uç işlevcinin başlangıç ve hedef noktalarının konumu ve yönelimi

eklem açıları cinsinden ters kinematik uygulanarak hesaplanır.

Uç işlevcisinin t 0 anındaki başlangıç konumu θ 0 = θ0 ve t f anındaki hedef

konumu θ t f = θf olsun. Bu durumda, t 0 ile t f arası üçüncü dereceden bir
polinom vasıtasıyla n tane noktaya bölünür.

Bu iki koşula ek olarak başlangıç ve bitiş hızları θሶ 0 = 0 ve θሶ t f = 0 eklenir.

3
Üçüncü dereceden bir polinomun kullanarak başlangıç ve bitiş hızları sıfır olan bir
yörünge planlayalım. Aşağıdaki dört koşul bunun için yeterlidir.

θ 0 = θ0 θ t f = θf θሶ 0 = 0 θሶ t f = 0

Bu koşullar zamana bağlı 3. dereceden bir kübik yörünge oluşturur. Yörüngenin

zamana bağlı olarak gerçekleşen konumu:

θ t = s0 + s1 t + s2 t 2 + s3 t 3

Bu yörüngedeki eklem hızları ve ivmeleri yukarıdaki denklemin sırasıyla birinci ve

ikinci dereceden türevleri alınarak bulunur.

Hız: θሶ t = s1 + 2s2 t + 3s3 t 2 İvme: θሷ t = 2s2 + 6s3 t

Başlangıçta verilen dört koşul konum, hız ve ivme denklemlerinde yerlerine

konursa üçüncü dereceden polinomun katsayıları aşağıdaki gibi bulunur.

3 2
s0 = θ0 s1 = 0 s2 = 2 θf − θ0 s3 = − 3 (θf − θ0 )
tf tf
4
Bu katsayılardan faydalanarak, başlangıç ve bitiş hızları sıfır olan 3. dereceden
kübik bir yörüngeye ait konum hız ve ivme grafikleri aşağıdaki gibi olur.

ÖRNEK 6.1
Şekilde tek serbestlik derecesine sahip bir robotun başlangıç açısı 30o’dir. Bu
robotu 85o’ye iki saniyede götürecek ve hedef noktada başlangıçtaki gibi
hareketsiz bırakacak üçüncü dereceden bir polinom yazınız. Bu polinomdan
faydalanarak konum hız ve ivme denklemlerini yazıp grafiklerini çiziniz

5
 ÇÖZÜM 6.1

Soruda verilen θ0 = 30° ve θf = 85° denklemde yerlerine yazılarak bu polinomun

katsayıları sayısal olarak aşağıdaki gibi bulunur.
3 3 2 2
s0   0  30 s1  0 s2  ( f   0 )  (85  30)  41.25 s3   ( f   0 )   (85  30)  13.75
t 2f 22 t 3f 23

Bulduğumuz katsayıları denklemde yerine yazarak robotu 30 derece başlangıç

konumdan 85 derece hedef konuma taşıyan 3. derecen polinomu elde ederiz.

Konum:  (t )  s0  s1t  s2t 2  s3t 3 ise  (t )  30  41.25t 2 13.75t 3

Hız: (t )  82.5t  41.25t 2 İvme: (t )  82.5  82.5t

6
Bazan robot bir takım ara noktalardan durmadan geçerek yörüngesini tamamlar.
Bu durumda robotun başlangıç ve bitiş hızları sıfırdan farklı olur.
 (0)   0  (t f )   f (0)  0 (t f )   f
Bu koşullar konum, hız ve ivme denklemlerinde yerlerine yazılırsa polinomun
katsayıları aşağıdaki gibi bulunur.

s0   0 s1   0 s2 
3
2
tf
 f   0  
2
tf
 0 
1
tf
f s3  
2
3
tf
 f   0  
1

2
tf
 f  0 

ÖRNEK 6.2

Şekildeki robotun kol uzunlukları 𝑙1 = 4 ve

𝑙2 = 2 olarak veriliyor. Bu robotun v1 başlangıç
ve v4 hedef konumundaki hızı sıfırdır. Robot
v1’den başlayıp v2 ve v3 ara noktalarından
geçerek v4 noktasında duruyor. Eklemlerin ara
noktalardaki hızı sırayla v2 noktasında 30 birinci
eklem, 80 ikinci eklem için ve v3 noktasında ise
her eklemin hızı 0’dır. Buna göre robotun
şekildeki her ara noktadan 2 saniye içerisinde
geçebilmesi için konum, hız ve ivme
denklemlerini bulunuz
7
 ÇÖZÜM 6.2
İkinci şekilden robotun ara noktalardaki kartezyen koordinatlarını yazalım.
V1=(6,0) V2=(4,3) V3=(2,5) V4=(4,4)
Bu ara noktalardan geçerken robotun eklemlerinin alacağı açılar ters kinematikten
bulunur. Bu robotun ters kinematiği kitabın 4. bölüm’de çözülmüştü.
 2
 p x2  p y2  l12  l 22  p x2  p y2  l12  l 22 
 
 2  A tan 2   1    , 
  2l1l 2  2l1l 2 
 

1  A tan 2( p y , p x )  A tan 2( p y 2  p x2  (l2 c 2  l1 ) 2 , l2 c 2  l1 )

Şimdi sırayla her bir ara nokta için eklem açılarını bulalım.

v1=(6,0), (px=6, py=0) robotun sıfır konumu olduğundan: 𝜃1 = 0∘ 𝑣𝑒 𝜃2 = 0∘

v2=(4,3), (px=4, py=3) için eklem açıları aşağıdaki gibi bulunur.

 2
 42  32  42  22  42  32  42  22 
 2  A tan 2  1   ,   71.8
  242  242 
 
1  A tan 2(3, 4) A tan 2( 42  32  (2 cos(71.8)  4) 2 , 2 cos(71.8)  4)  36 22  14 8
v3=(2,5), (px=2, py=5) için eklem açıları aşağıdaki gibi bulunur.
 2
 2 2  52  4 2  2 2  2 2  52  4 2  2 2 
 2  A tan 2  1   ,
  55.8
  2  4  2  242 
 

1  A tan 2(5, 2) A tan 2( 52  22  (2 cos(55.8)  4) 2 , 2 cos(55.8)  4)  68.2 17.8  50.4

v4=(4,4), (px=4, py=4) için eklem açıları aşağıdaki gibi bulunur.

  2 2
 2 
4 2
 4 2
 4 2
 2 4 2
 4 2
 4 2
 2
 2  A tan 2  1   ,   41
  242  242 
 
1  A tan 2(4, 4) A tan 2( 42  42  (2cos(41)  4)2 , 2cos(41)  4)  45 13  32

Robotun şekilde gösterilen yörüngeyi takip edebilmesi için geçeceği ara

noktalardaki eklem açılarını sırayla yazalım.

1  0 , 14 , 50.4 , 32
2  0 , 71.8 , 55.8 , 41
9
Bu aşamada robotu yukarıda verilen açı değerlerinden geçirecek 3. dereceden
polinomu yazalım.
v1 ile v2 arasındaki 1. ve 2. eklemlerin konum hız ve ivme denklemleri:

Eklem 1: 𝜃0 = 0, 𝜃𝑓 = 14, 𝜃ሶ0 = 0, 𝜃𝑓ሶ = 30, 𝑡𝑓 = 2 için katsayıları bulalım.

s0   0  0 s1  0  0

s2 
3
2
 f   0  
2  1 
 0   f 
3
2
14  0  
2
0 
1
30  4.5
tf tf tf 2 2 2

s3  
2
t 3f
 f   0   1 
t 2f
 f    2 14  0   1 30  0   4
0
23 22

Konum: 1v12 (t )  s0  s1t  s2t  s3t  0  0t  4.5t  4t  4.5t  4t

2 3 2 3 2 3

Hız: 1v12 (t )  9t  12t 2

İvme: 1v12 (t )  9  24t

10
Eklem 2: 𝜃0 = 0, 𝜃𝑓 = 71.8, 𝜃ሶ0 = 0, 𝜃𝑓ሶ = 80, 𝑡𝑓 = 2 için katsayıları bulalım

s0   0  0 s1  0  0 s2 
3
t 2f
 f   0  
2
tf
 0 
1
tf
 f  13.8

s3  
2
t 3f
 f   0   1
t 2f

 f  0  2

Konum:  2 v12 (t )  13.8t 2  2t 3 Hız: 2 v12 (t )  27.6t  6t 2 İvme: 2 v12 (t )  27.6  12t

v2 ile v3 arasındaki 1. ve 2. eklemlerin konum hız ve ivme denklemleri:

Eklem 1: 𝜃0 = 14, 𝜃𝑓 = 50.4, 𝜃ሶ 0 = 30, 𝜃𝑓ሶ = 0, 𝑡𝑓 = 2

s0   0  14 s1   0  30 s2  2.7 s3  16.6

Konum: 1v 23 (t )  14  30t  2.7t 2  16.6t 3

5
Hız: 1v 23 (t )  30  5.4t  49.8t 2
İvme: 1v 23 (t )  5.4  99.6t
Eklem 2: 𝜃0 = 71.8, 𝜃𝑓 = 55.8, 𝜃ሶ 0 = 80, 𝜃𝑓ሶ = 0, 𝑡𝑓 = 2
s0  0  71.8 s1  0  80 s2  92 s3 16
Konum: 
2 v 23 (t )  71.8  80t  92t 2  16t 3 Hız: 2 v 23 (t )  80  184t  48t 2
İvme:  (t )  184  96t
2 v 23 11
v3 ile v4 arasındaki 1. ve 2. eklemlerin konum hız ve ivme denklemleri:
Eklem 1: 𝜃0 = 50.4, 𝜃𝑓 = 32, 𝜃ሶ0 = 0, 𝜃𝑓ሶ = 0, 𝑡𝑓 = 2

s0   0  50.4 s1   0  0 s2  13.8 s3  4.6

Konum: 1v 34 (t )  50.4  13.8t 2  4.6t 3 Hız: 1v 34 (t )  27.6t  13.8t 2

İvme: 1v 34 (t )  27.6  27.6t

Eklem 2: 𝜃0 = 55.8, 𝜃𝑓 = 41, 𝜃ሶ0 = 0, 𝜃𝑓ሶ = 0, 𝑡𝑓 = 2

s0   0  55.8 s1   0  0 s2  11.1 s3  3.7

Konum:  2 v34 (t )  55.8  11.1t 2  3.7t 3 Hız: 2 v34 (t )  22.2t  11.1t 2

İvme: 2 v34 (t )  22.2  22.2t

Eğer bütün ara noktalardaki hızlar biliniyorsa örnekte olduğu gibi gerekli kübik
denklem yazılabilir. Fakat genellikle ara noktalardaki hızlar her zaman belli
olmayabilir. Bu durumlarda eklem hızlarını bulmak için bir çok yönteme baş
vurulur. Bu yöntemlerden bazıları aşağıda verilmiştir. 12
1. Kartezyen doğrusal ve açısal hızlar belli ve Jakobiyen o noktalarda tanımlı
ise eklem hızları, ters Jakobiyenden faydalanılarak bulunabilir.
2. Aşağıdaki şekil de olduğu gibi uygun bir yaklaşımla belirlenir. Örneğin,
şekilde görüldüğü gibi eğer ara noktalarda eğimin işareti değişiyorsa (A
noktasında olduğu gibi) o ara noktada hız sıfır kabul edilir. Eğer eğimin
işareti değiştirmiyorsa (C noktasında olduğu gibi) eklem hızı o nokta
civarındaki hızların ortalaması alınarak bulunur.
(t)
 A  0

 C =Ortalama hiz

 B  0
t

Eğer takip edilecek yörüngenin hem başlangıç hem de bitişinde eklem konum, hız ve
ivmelerinin baştan belirlenmesi istenirse 5. dereceden bir polinoma ihtiyaç duyulur.
 (t )  s0  s1t  s2t 2  s3t 3  s4t 4  s5t 5

0  s0  f  s0  s1t f  s2t 2f  s3t 3f  s4t 4f  s5t 5f

Yandaki sınırlamalar
altında katsayıları 0  s1  f  s1  2s2t f  3s3t 2f  4s4t 3f  5s5t 4f
belirleyelim
0  2s2  f  2s2  6s3t f  12s4t 2f  20s5t 3f 13
Sonuçta beşinci dereceden bir polinomun katsayıları aşağıdaki gibi belirlenir.

0 20( f   0 )  (8 f  12 0 )t f  ( f  3 0 )t 2f

s0   0 s1   0 s2  s3 
2 2t 3f

30( 0   f )  (14 f  16 0 )t f  (3 0  2 f )t 2f 12( f   0 )  6( f   0 )t f  ( 0   f )t 2f

s4  s5 
2t 4f 2t 5f

ÖRNEK 6.3
Şekilde dönel eklemli tek serbestlik derecesine sahip bir robotun başlangıç açısı
0o’dir. Bu robotu 150o’ye 2 saniyede düzgün bir şekilde götürecek ve başlangıç hızı
20, bitiş hızı 30, başlangıç ivmesi 25, bitiş ivmesi 15 olan beşinci dereceden bir
polinom yazınız. Bu polinomdan faydalanarak konum, hız ve ivme denklemlerini
bulup grafiklerini çiziniz.

ÇÖZÜM 6.3
Soruda verilen koşullar yukarıdaki denklemlerde yerine yazılarak aktsayılar
aşağıdak gibi bulunur.
s0  0 s1  20 s2  12.5 s3  112.5 s4  88.75 s5  18.125
14
Bulunan katsayılar kullanılarak konum hız ve ivme denklemleri aşağıdaki gibi
bulunur.

Konum: 𝜃(𝑡) = 20𝑡 + 12.5𝑡 2 + 112.5𝑡 3 − 88.75𝑡 4 + 18.125𝑡 5

Hız: 𝜃ሶ 𝑡 = 20 + 25𝑡 + 337.5𝑡 2 − 355𝑡 3 + 90.625𝑡 4

İvme: ሷ
𝜃(𝑡) = 25 + 675𝑡 − 1065𝑡 2 + 362.5𝑡 3

Konum, hız ve ivme grafikleri.

150 120

110
100
100

90

Hız (derece/saniye)
50
İvme (zaman/saniye )
2

80

0 70

60
-50
50

40
-100
30

-150 20
0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2
Zaman (saniye) Zaman (saniye)

15
 Kartezyen Uzayda Yörünge Planlaması

Robot manipülatörünün izlediği başka bir yörünge yöntemi de parabolik kısımların

yerleştirildiği doğrusal yörüngedir.
Bu yörünge yönteminde, n serbestlik derecesine sahip robot eklemlerinin tamamı
doğrusal bir yörünge takip etse dahi, uç işlevci iki nokta arasını doğrusal geçemez.
Doğrusal yörüngede hareketin başlangıcında ve bitişinde sürekli olmayan hız
problemleriyle karşılaşılır. Bunu engellemek için aşağıdaki şekildeki gibi
yörüngenin başlangıcına ve bitişine parabolik kısımlar eklenerek konum ve hızın
sürekliliği sağlanır. Ayrıca parabolik bir yörüngede sabit ivmeli bir hareket
kullanılarak, hızın pürüzsüz bir şekilde sürekli olması sağlanır.

f
K o nu m

0

t0 tf
Zam an
16
Grafikte t h ile gösterilen noktanın sağ ve sol tarafında kalan bölümler simetrik
olacak şekilde tasarlanır. Bunun için parabolik kısımlarda gerçekleşen zamanların
birbirine eşit olmasının yanında ivmelerde sabit ve aynı olmalıdır. Aynı zamanda,
sürekli bir hız elde edebilmek için parabolik kısımların sonundaki hızla doğrusal
bölümdeki hızın birbirine eşit olması gerekir. Bu durumdaki her bir parabolik
kısımdaki ivme aşağıdaki gibi tanımlanır.
θh − θb
θtሷ b =
th − tb

Denklemde θb , parabolik kısmın sonundaki konumu, t b zamanı, θh gerçekleşen

yörüngenin ortasını, t h yarı zamanı ve son olarak θሷ ise parabolik bölgedeki ivmeyi
göstermektedir. θb parabolik kısmın sonundaki konum aşağıdaki gibi hesaplanır.
1
θb = θ0 + θtሷ b 2
2
t θf +θ0
Denklemde t h = ve θh = yerlerine yazılıp düzenleyelim
2 2

θtሷ b 2 − θtt
ሷ b + θf − θ0 = 0

θf , θ0 ve t değişkenlerinin verilmesi ve θሷ ile t b değişkenlerinden birinin

seçilmesiyle birçok yörünge tasarlanabilir. genellikle θሷ seçilerek t b hesaplanır.
17
 18
Bu durumda t b aşağıdaki gibi olur.
θf − θ0
t t2 − 4 ሷθ t θሷ 2 t 2 − 4θ(θ
ሷ f − θ0 )
tb = − = −
2 2 2 2θሷ

Parabolik kısımlarda tanımlanan ivmenin aşağıdaki koşulları sağlaması gerekir;

4(θf −θ0 )
θሷ 2 t 2 ≥ 4θሷ θf − θ0 veya θሷ ≥
t2

Doğrusal yörüngeye ait konum, hız ve ivme denklemleri

Zaman(t) 𝜽(𝒕) ሶ
𝜽(𝒕) ሷ
𝜽(𝒕)
𝑎
0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡𝑏 𝜃0 + 𝑡 2 𝑎𝑡 𝑎
2
𝜃𝑓 + 𝜃0 − 𝑣𝑡𝑓
𝑡𝑏 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡𝑓 − 𝑡𝑏 𝑣𝑡 + 𝑣 0
2
𝑎𝑡𝑓 2 𝑎
𝑡𝑓 − 𝑡𝑏 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡𝑓 𝜃𝑓 − + 𝑎𝑡𝑓 𝑡 − 𝑡 2 𝑎𝑡𝑓 − 𝑎𝑡 −𝑎
2 2

Bu tabloya ek olarak aşağıdaki kabul ve sınırlamaların sağlanması gerekir.

θf −θ0 2(θf −θ0 )

Kabul: t 0 = 0, t f > 0 ve t b > 0 Sınırlama: < tf < ve v 2 ≤ a(θf − θ0 )
v v
 Parabolik kısımlar eklenmiş doğrusal yörüngeye ait konum, hız, ivme grafikleri.

Konum Hız İvme

ÖRNEK 6.4
Şekilde iki serbestlik derecesine sahip RR
robotunun katı gövde yapısı veriliyor. Bu
robotun uç işlevcisini sıfır konumundan px =
28 ve py = 31 konumuna 4 saniyede
getirecek parabolik kısımlar eklenmiş doğrusal
yörüngeye ait konum, hız ve ivme
denklemlerini bulup grafiklerini çiziniz. (𝑙1 =
26, 𝑙2 = 18).
19
 ÇÖZÜM 6.4

Bu robotun ters kinematik denklemleri aşağıdaki gibidir.

1  A tan 2( p y , p x )  A tan 2( 4l12 ( p x2  p y2 )  k 2 , k )

Denklemde 𝑘 = 𝑝𝑥2 + 𝑝𝑦2 + 𝑙12 − 𝑙22 ’dir.

  s1 px  c1 p y c1 px  s1 p y  l1 

 2  A tan 2  , 
 l 2 l2 
px = 28 ve py = 31 için ters kinematikten elde edilecek eklem açıları

1   f 1  63.03  01  0  2   f 2  37.25  02  0

Şimdi sırayla birinci eklemin denklemini yazalım.

1. Öncelikle birinci eklemin ivmesini 𝛉ሷ 𝟏 = 𝟔𝟎 seçip 𝐭 𝐛 zamanını bulalım.

t  2t 2  4  f   0  4 602  42  4  60  63.03  0 
tb      0.28sn
2 2 2 2  60
20
t b zamanı bilindiğine göre diğer zamanları da bulabiliriz.
tf 4
th    2 sn t f  tb  4  0.28  3.72 sn
2 2
Bu durumda birinci parabolik kısmın konum denklemi aşağıdaki gibi elde edilir.
a
 kıı 1 (t )   0  t 2  0 
60 2
t  30t 2 0  t  0.28 sn 
2 2
Şimdi de doğrusal bölgenin denklemini yazalım.
 f   0  vt f
 dog (t )  vt 
2
Yukarıdaki denklemde doğrusal bölgedeki hız ve bu bölgenin geçilme zamanı
bilinmemektedir. Doğrusal bölgenin hızını birinci parabolik kısmın sonundaki hıza
eşit kabul edebiliriz (Bunun için v=atb kullanılır). a=60, birinci parabolik kısmın
sonundaki zaman tb=0.28sn olduğuna göre,

Doğrusal bölgedeki hız: 𝑣 = 𝑎𝑡𝑏 = 60 ⋅ 0.28 = 16.8

Doğrusal bölgedeki zaman: 𝑡𝑑𝑜𝑔 = 𝑡𝑓 − 2 ⋅ 𝑡𝑏 = 4 − 2 ⋅ 0.28 = 3.44𝑠𝑛

Bu durumda doğrusal bölgenin denklemi aşağıdaki gibi elde edilir.

 f  0  vt f 63.03  0  16.8  4
 dog (t )  vt   16.8t   16.8t  2.085 (tb  t  t f  tb ) 21
2 2
2. parabolik kısmın denklemini bulalım.

at 2f a 2 60  42 60
f   at f t  t  63.03   60  4t  t 2  416.9  240t  30t 2 (t f  tb  t  t f )
2 2 2 2

Sonuç olarak birinci eklemin konum hız ve ivme grafiği şekildeki gibi elde edilir.

Konum Hız

22
İvme
 23

2. Şimdi ise ikinci eklemde 𝒕𝒃 zamanını seçip ivmeyi hesaplayalım.

Bilindiği gibi ivme arttıkça parabolik kısımlar azalmaktadır. Parabolik bölgenin büyük
olması için t b = 0.9 olsun. İvmeyi bulalım.

𝜃𝑡ሷ 𝑏2 − 𝜃𝑡𝑡
ሷ 𝑏 + 𝜃𝑓 − 𝜃0 = 0, 𝜃ሷ 0.9 2
− 4 ⋅ 0.9 ⋅ 𝜃ሷ − 37.25 − 0 = 0 sonuç: θሷ = −13.35

Dikkat edileceği gibi ivme (–) çıkmıştır. Bunun nedeni ikinci eklemin 0 konumdan
-37.25 konumu gitmesinden kaynaklanmaktadır. Aynı zamanda parabolik kısım
büyüdüğü için ivmede küçülmüştür.

t b zamanı bilindiğine göre 𝑡𝑓 − 𝑡𝑏 = 4 − 0.9 = 3.1𝑠𝑛 bulunur.

Bu durumda 1. parabolik kısmın konum denklemi aşağıdaki gibi elde edilir.

13.35 2
 kısım1 (t )  0  t  6.67t 2 (0  t  0.9 sn) b  6.67t 2  6.675  0.92  5.4
2
Şimdi de doğrusal bölgenin denklemini yazalım. Bunun için öncelikle doğrusal
bölgenin başlangıcındaki hızına eşit olan parabolik kısmın sonundaki hızı bulalım.

v  atb  13.35  0.9  12.01 (0.9  t  3.1 sn)

𝜃𝑓 + 𝜃0 − 𝑣𝑡𝑓 −37.25 + 0 + 12.01 ⋅ 4

𝜃𝑑𝑜𝑔 3.1 = 𝑣𝑡 + = −12.01 3.1 + = −31.83
2 2
2. parabolik kısmın denklemini bulalım 3.1 ≤ 𝑡 ≤ 4 .

at 2f a 2 13.35  42 13.35 2
f   at f t  t  37.25   13.35  4t  t  69.55  53.4t  6.67t 2
2 2 2 2

Bu durumda 2. eklemin konum hız ve ivme grafiği şekildeki gibi elde edilir.

Konum hız

24
İvme
 Hareket Kontrolü
Hareket kontrolünde genellikle motorların hızlarının kontrolü yapılarak istenen
zamana bağlı konum elde edilir. Bunu yaparken hız veya konum bilgisi geribeslenir.
Genellikle birim basamak ve rampa gibi basit girişler kullanılarak sistem cevabı
incelenir. Pratik uygulamalarda bu set noktaları otomatik olarak üretilir.
Aşağıda görülen basit bir hareket kontrol sistemi zamana bağlı olarak bu set
noktalarını üretir. Hareket kontrolörü bir takım girişleri kabul edip yer
değiştirilecek mesafe, maksimum ivme ve maksimum hız gibi parametreleri
kullanarak bir hareket profili üretir. Üretilen bu hareket profili çıkışa aktarılacak
olan zaman ve set noktalarını üretmekte kullanılır. Set noktası programlayıcısı
gerçek zamanlı saat kullanılarak bu set noktalarını motor sürücüsüne aktarır.

25
Bir hareket kontrolöründe, bir sürücü ve bir eyleyiciden (actuator) oluşan takıma
bir eksen denir. Birden fazla sürücü ve eyleyicili sistemler çok eksenli sistemler
olarak adlandırılır. Üç veya altı eklemli robotlar çok eksenli sitemlere güzel birer
örnektir ve bu eksenlerin koordineli çalıştırılması gerekmektedir.

Hareket Profilleri
Hareket kontrollerinde konum ve hız için derece yerine enkoder darbeleri
kullanılmaktadır. Pozisyon kontrolünde başlangıç ve bitiş noktalarında hız sıfırdır
ve hareket yumuşak bir şekilde ivmelendirilir. Aşağıda bir trepezoidal hız profili
görülmektedir. Şekilde görülen bazı semboller

Şekilde görülen bazı semboller

𝜔𝑚𝑎𝑥 = maximum hız,
αmax = maximum ivme,
t acc = pozitif ivmelenme zamanı,
t dec = negatif ivmelenme zamanı,
t max = maksimum hızın gerçekleştiği zaman,
t toplam = toplam hareket süresi.

26
Bu değişkenler arası temel ilişkiler aşağıda verilmiştir.
wmax
t acc = t dec = t toplam = t acc + t max + t dec
αmax

t acc t dec θ t acc t dec

θ = wmax + t max + t max = − −
2 2 wmax 2 2

ÖRNEK 6.5
Tek eklemli bir robotun hareketi θbaş = 100 derecede başlayıp θson = 20 derecede
dec dec
sonlanıyor. Maksimum hız wmax = 10 sn ve maksimum ivme αmax = 20 sn2
olduğuna göre, t acc , t dec , t max ve t toplam zamanlarını bulunuz.

ÇÖZÜM 6.5
 max 10
t acc  t dec    0.5 sn    son  baş  20  100  80 Görüldüğü gibi robot 0.5 sn
 max 20
pozitif ivme, 0.5 sn negatif
 t t  80 0.5 0.5 ivme ve 7.5 sn ise maksimum
t max   acc  dec     7.5 sn hız zamanı olmak üzere
 max 2 2 10 2 2
toplam 8.5 saniyelik bir
ttoplam  tacc  tmax  tdec  0.5  7.5  0.5  8.5 sn hareket gerçekleştirmiştir. 27
 ÖRNEK 6.6
Tek eklemli bir robotun hareketi θbaş = 20 derecede başlayıp θson = 22 derecede
dec dec
sonlanıyor. Maksimum hız wmax = 10 sn ve maksimum ivme αmax = 20 sn2
olduğuna göre, t acc , t dec , t max ve t toplam zamanlarını bulunuz.

ÇÖZÜM 6.6
max 10  t t
tacc  tdec    0.5 sn    son  baş  22  20  2 tmax   acc  dec  0.3 sn
 max 20 max 2 2

Maksimum hız zaman aralığı negatif çıktığından negatif ve pozitif ivme zamanlarını
temel ivme konum ilişkisini kullanarak yeniden hesaplayalım.
 1  2
  max tacc
2
ise tacc    0.316 sn t max  0 sn
2 2  max 20

Robot kolunun gerçekleştirdiği hareketin set noktaları aşağıdaki gibi hesaplanır.

Hareket 0 saniyede başlasın.
1
0  t  tacc ise  (t )   max t 2  baş
2 28
 1
tacc  t  tacc  tmax ise  (t )   max tacc
2
 max (t  tacc )  baş
2
1 1
tacc  tmax  t  tacc  tmax  tdec ise  (t )   max tacc
2
 max tmax   max (t  tmax  tacc ) 2  baş
2 2

tacc  tmax  tdec  t ise  (t )   son

Şekilde yumuşak geçiş yapan bir hareketin hız profili görülmektedir.

Şekildeki hız profilini meydana getiren polinomun katsayıları θbaş ve θson, αmax ve
wmax verildiğinde, ayrıca
tacc  d d t
 (0)  0 ( )  max  (0)  0  ( acc )   max
2 2 dt dt 2
koşulları sağlandığında şekil üzerindeki ifadeler aşağıdaki gibi bulunur
 max
2
A  0  B  0  C  0 ise C  0
2
2 A  0  B  0  0 ise B  0 ve A 29
4max
 t acc  max
2
Bu durumda 0  t  aralığındaki hız ifadesi,  (t )  t2
2 4 max

t acc  2
 t  t acc aralığındaki hız ifadesi,  (t )   max  max (t 2  2t acc t  t acc
2
)
2 4 max

ivmelenme sırasında kat edilen mesafe,

 max  max 14 max max tacc

tacc /2 2 tacc 2 2
 acc   t 2 dt  /2 max 4max
      
2 2 3
( (t 2t t t ) dt t
4max 96max
acc acc acc
0 t acc
2

(  2 acc )
maksimum hızda geçen süre: t max 
 max

Çok Eksenli Hareket

İkiden fazla ekleme sahip bir robotta eklemlerden biri yavaş hareket etse dahi
bütün eklemler aynı anda harekete başlayıp aynı anda hareketlerini tamamlar.

Ayrık Hareket
Bir robotun eksenleri birbiriyle koordineli bir şekilde çalışmıyorsa bu tip harekete
ayrık hareket denir ve eksenlerin hareketi aynı zamanda başlamasına rağmen
farklı zamanlarda sonlanır. Bu tip bir hareket robotlarda tercih edilmez. 30
 İnterpolasyonlu Hareket

Bu harekette, hızlı eksenler yavaşlatılarak en

yavaş hareket eden eklemlerle eş zamanlı t toplam1 + t toplam2 + t toplam3
F=
hareket gerçekleştirir. Üç eksenin hareketini t toplamen yavaş
eş zamanlı olarak tamamlayabilmesi için
eklemlerin hız ve ivmeleri indirgeme
faktörüyle yeniden düzenlenir.

Hareket Planlaması
Set noktalarının planlanmasından
sonra, bu noktalar set noktası
planlayıcısı tarafından kullanılır. Bir
set noktası planlayıcısı bir
zamanlayıcı kullanarak bir çıkış set
noktasının ne zaman güncellene-
ceğini belirler. Bunun için blok
şeması aşağıdadır.

31
Bu set noktaları programlayıcısı, sistem zamanı ile toplam hareket zamanını
karşılaştıran bir kesme sürücü ait rutinidir. Yeterli zaman geçtiğinde, rutin set
noktası tablosundaki diğer değere geçer. Kesme zamanlayıcısının frekansı, set
noktalarının hesaplanmasında kullanılan zaman adımlarından küçük veya eşit
olmalıdır.
Programlayıcı çıkışı her zaman dilimini günceller. Bu eksenlerin her zaman bir
hedef değeri bulmasını takip eder. Bu durumda ise aşağıdaki grafiklerde görüldüğü
gibi küçük hataların oluşmasına neden olur.

32
 ÖRNEK 6.7
Tek eklemli bir robot θbaş = 20 derecede başladığı hareketini θson = 22 derecede
dec
sonlanıyor. Bu esnada maksimum hız wmax = 20 ve maksimum ivme αmax =
sn
dec
100 2 olduğuna göre, 0.5’er saniyelik dilimler halinde bu hareketin zaman
sn
konum tablosunu çıkarınız.
ÇÖZÜM 6.7

Öncelikle t acc , t dec , t max ve t toplam sürelerini bulalım.

m ax 20
tacc  tdec    0.2 sn
m ax 100

 t t 100  (100) 0.2 0.2

t max   acc  dec     9.8 sn
 max 2 2 20 2 2

ttoplam  t acc  t max  t dec  0.2  9.8  0.2  10.2 sn

33
Şimdide 0.5’inci saniyedeki konumu bulalım.
1
(t)  m axt2acc  m ax(t  tacc)  baş
2
1
(0.5)  100  (0.2)2  20(0.5  0.2)  100  92
2

0-0.2sn ile 10-10.2’nci saniyelerin dışında sabit hızlı hareket gerçekleştirildiğinden

10. saniyeye kadar her 0.5 saniyelik dilimde eşit yol alınır. Bu durumda 1.
saniyedeki konumu bulalım.

derece
 (1)   (0.5)  20  (0.5 sn)
sn

 (1)  92  10  82

Görüldüğü gibi sabit hızın gerçekleştiği her 0.5 saniyelik dilimde 10 derecelik yol
alınmaktadır. Bu durumda zaman konum tablosu şu şekilde olur.

34
Zaman Konum
t(sn) (derece)
0.0 -100
0.5 -92
1.0 -82
1.5 -72
2.0 -62
2.5 -52
3.0 -42
3.5 -32
4.0 -22
4.5 -12
5.0 -2
5.5 8
6.0 18
6.5 28
7.0 38
7.5 48
8.0 58
8.5 68
9.0 78
9.5 88
10.0 98
10.2 100
35
 SORU 1
Şekil 1’de robot üç ara noktadan geçerek
hareketini tamamlamaktadır. Bu ara noktalardaki
uç işlevcisinin konumu, eklemlerin hız ve ivmeleri
aşağıda verilmiştir. Robotun her bir segment için
harcadığı süre 3 saniye olarak belirlenmiştir. Bu
hareket sırasında beşinci dereceden bir polinom
kullanılmaktadır. Buna göre her bir segment için
eklemlerin konum hız ve ivme denklemlerini
yazınız. Ayrıca eklemlerin birinci ve ikinci
segmentte 1.5. saniyedeki konum, hız ve
ivmelerini bulunuz.

𝜃ሶ1,1 0 𝑑𝑒 𝑟Τ𝑠 𝑛 𝜃ሷ1,1 0 𝑑𝑒 𝑟Τ𝑠𝑛2

3.6896
𝑃1 = −15.1903 , 𝜃ሶ 2,1 = 0 𝑑𝑒 𝑟Τ𝑠 𝑛 , 𝜃ሷ 2,1 = 0 𝑑𝑒 𝑟Τ𝑠𝑛2 ,
36.4207 𝑑ሶ 3,1 0 𝑐 𝑚Τ𝑠 𝑛 𝑑ሷ 3,1 0 𝑐 𝑚Τ𝑠𝑛2
−16.5933
𝑃2 = −7.7404 , 𝜃ሶ1,2 20 𝑑𝑒 𝑟Τ𝑠 𝑛 𝜃ሷ1,1 40 𝑑𝑒 𝑟Τ𝑠𝑛2
38.1865 𝜃ሶ 2,2 = 30 𝑑𝑒 𝑟Τ𝑠 𝑛 , 𝜃ሷ 2,1 = 60 𝑑𝑒 𝑟Τ𝑠𝑛2 ,
8.0406 10 𝑐 𝑚Τ𝑠 𝑛 25 𝑐 𝑚Τ𝑠𝑛2
𝑑ሶ 3,2 𝑑ሷ 3,1
𝑃3 = −16.0732
29.8995 𝜃ሶ1,3 0 𝑑𝑒 𝑟Τ𝑠 𝑛 𝜃ሷ1,1 0 𝑑𝑒 𝑟Τ𝑠𝑛2
𝜃ሶ 2,3 = 0 𝑑𝑒 𝑟Τ𝑠 𝑛 𝜃ሷ 2,1 = 0 𝑑𝑒 𝑟Τ𝑠𝑛2
𝑑ሶ 3,3 0 𝑐 𝑚Τ𝑠 𝑛 𝑑ሷ 3,1 0 𝑐 𝑚Τ𝑠𝑛2
36
 SORU 2
Her hangi bir t anındaki eklem konum ve hızları
Tablo 1’de verilen Şekil 1’de görülen robotun
Kartezyen hızlarını bulunuz.

37