T.C.

KOCAELİ ÜNİVERSİTESİ

MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ
MEKATRONİK MÜHENDİSLİĞİ

PROF. DR. SERDAR KÜÇÜK

 BÖLÜM 1: ROBOT DİNAMİĞİ

Bir robot kolunun dinamiği, robot kolunun kendi hareketinden

dolayı oluşan eşitliklerin matematiksel olarak ifade edilmesidir.
Başka bir deyişle, bir robot kolunun hareketinden üretilen dinamik
eşitlikler, robot kolunun dinamik davranışını tanımlayan bir dizi
matematiksel ifadeden oluşmaktadır.

Robot kolunun dinamik analizi ise, eklemlere tahrik elemanları

tarafından uygulanan moment veya kuvvet büyüklükleri ile robot
kolunun zamana göre konumu, hızı ve ivmesi arasındaki ilişkilerin
incelenmesi olarak tanımlanabilir.
• Elde edilen matematiksel denklemler, robot kolunun bilgisayar
ortamında simülasyonu, eklem uzayında en uygun tasarım
parametreleriyle hareket edebilmesi, kararlı ve kontrollü bir
davranış sergilemesi açısından son derece önemlidir.

• Genel olarak bir robot kolunun dinamik performansı, etkili

kontrol algoritmasının ve uygun dinamik modelinin elde
edilmesine bağlıdır.

• Kontrol işleminde, elde edilen robot dinamik modelinin arzu

edilen sistem cevap ve performansını sağlaması için uygun
algoritma üretmesidir.

• Kontrol probleminin önemi, çıkarılan dinamik modelin, robotun

arzu edilen sistem cevap ve performansını üretmesinden
kaynaklanmaktadır.
Bir robot kolunun dinamik modelinin çıkarılması konusunda
Lagrange-Euler ve Newton-Euler denklemleri temel alınarak
şimdiye kadar bir çok çalışma yapılmış ve bu denklemler
kullanılarak birçok yöntem geliştirilmiştir.

Bu yöntemlerden en önemlileri, önce Uicker’in (1965) geliştirip

daha sonra Bejczy’nin (1974) uyguladığı Lagrange-Euler,
Hollerbach (1980) tarafından geliştirilen döngüse (rekürsif)
Lagrange, Luh, Walker ve Paul’nun (1980) geliştirdiği Newton-
Euler ve Lee, Lee ve Nigam (1983) tarafından geliştirilen
genelleştirilmiş d’Alembert yöntemleridir
 Lagrange-Euler Denklemi

Karmaşık dinamik sistemler, kinetik ve potansiyel enerji farkından

yararlanan Langrange denklemini kullanmak suretiyle basit bir
şekilde modellenebilir (Schilling 1990).

L( q, q )  K ( q, q )  P( q)
Burada q dönel eklemler için eklem açısını, prizmatik eklemler
için bağ uzunluğunu temsil ederken eklem hızlarını gösteren bir
vektördür. Görüldüğü gibi, Kinetik enerji (K) robot kolunun
konum ve hızına, potansiyel enerji (P) ise sadece robot kolunun
konumuna bağlıdır.
 Bir Robot Kolunun Toplam Kinetik ve Potansiyel Enerjisi

Lagrange fonksiyonunun en karmaşık terimi robot kolunun

toplam kinetik enerjisini veren 𝐾 𝑞, 𝑞ሶ ifadesidir. Toplam kinetik
enerji her bir eklemin kinetik enerjilerinin toplamına eşittir ve
denklem 1.3.1’deki gibi ifade edilir.
n
1
K(q, q ) 
2 
i 1
(vi )T mivi  (i )T Iii

Denklemde , mi i. bağın kütlesini, Ii ise i. bağın kütle merkezinin

ana koordinat sistemine göre 3x3 boyutlu bir matris olan atalet
tensörünü göstermektedir.
Bir bağın atalet tensörü, katı bir nesnenin kütle dağılımını
gösteren 3x3 boyutlu bir matristir. Katı bir nesnenin atalet
tensörünü ana koordinat sistemine göre tanımlayabilmek için ilk
önce aynı nesnenin kütle merkezine göre atalet tensörünün
tanımlanması gerekir. Bir kati nesnenin kütle yoğunluğu p ve
hacmi V hacim olsun. Bu durumda katı nesnenin kendi kütle
merkezine göre atalet tensörü,
   Ix x  Ix y  Ix z
  
2 2
 v(y  z ) dv  xy dv  xz  dv

 v v
  
Im

   xy dv
 v 
v
(x2  z2 ) dv

 yz dv 
v 
  Ix y Iyy  Iyz 
 I 
  yz dv   x z  Iyz Izz 
  xz  dv  (x  y ) dv
2 2
 v v v 

Köşegende yer alan elemanlar atalet momenti, geri kalan

simetrik elemanlar ise atalet çarpanları olarak ifade edilir. Atalet
momenti pozitif büyüklük olmasına karşın atalet çarpanları hem
pozitif hem de negatif büyüklük olabilir.
Eğer koordinat sistemi kütle merkezine yerleştirilirse, prensip
eksenler kuralına göre atalet çarpanları sıfır olur. Bu durumda
atalet tensörü köşegen matris olur. Köşegende yer alan üç
elemanda prensip atalet tensörü olarak isimlendirilir.
Ix x 0 0
 
Im   0 Iyy 0
 0 0 Izz 

Bir robot bağının ana koordinat sistemine göre atalet tensörü Ii

aşağıdaki gibi gösterilir.

Ii 0i R Im 0iR T
Bir robot kolunun toplam kinetik enerjisini bulmak için ikinci
olarak bağ Jakobiyen matrisi Ji’nin bulunması gerekir. Bunun için
i. bağın kütle merkezi sanki uç işlevcisiymiş gibi kabul edilir. Daha
sonra i. bağın kütle merkezinin ana koordinat sistemine göre
konumu hi vektörü kullanılarak tanımlanır.

hi  i0T hi
∆ℎ𝑖 i. ekleme yerleştirilen koordinat sistemine göre i. bağın kütle
merkezinin koordinatlarıdır. Buna göre i. bağın kütle merkezinden
elde edilen Jakobiyen matrisi aşağıdaki gibi olur. Denklemde Ai
doğrusal, Bi açısal hızlardan kaynaklanan Jakobiyen matrisleridir.

  h1  hi 
 q .... 0
qi  Ai 
 1   
Ji    
  z1.... zi 0 Bi 
 1 i 
 
Kısi eklem tip değişkenidir, dönel eklemler için 1, prizmatik
eklemler için 0 alınır. Aynı denklemde zi, i. koordinat sisteminin
üçüncü kolon birim vektörünü temsil etmektedir ve
zi 0i Ri3 i 3  0 0 1
T

bir robot kolunun toplam kinetik enerjisini q ve 𝑞ሶ cinsinden

ifade etmek için aşağıdaki eşitlikleri tanımlayalım.

vi  Aiq

i  Biq
Vi ve wi i. bağın kütle merkezinin doğrusal ve açısal hızlarıdır.
Denklemde vi yerine 𝐴𝑖 𝑞ሶ ve 𝑤𝑖 yerine 𝐵𝑖 𝑞ሶ yazılıp gerekli
sadeleştirme yapılığında toplam kinetik enerji
1 T n
 
K ( q, q )  q  ( Ai )T mi Ai  ( Bi )T I i Bi q
2 i 1
Denklemde 3xn Jakobiyen alt matrisler Ai, Bi ve 3x3 bağ atalet
tensörü Ii q’ya bağlıdır. Toplam kinetik enerji ifadesi eklem
hızları ve manipülatör atalet tensörü D(q) cinsinden aşağıdaki
gibi yazılabilir.

)  1 q
K(q, q  TD(q)q

2

Denklemde D(q) simetrik pozitif tanımlı bir matrisidir ve

aşağıdaki gibi gösterilir.

 (A ) m A  (B ) I B 
n
T T
D(q)  i i i i i i
i1
Bir robot kolunun Lagrange fonksiyonunu tamamen ifade etmek
için, bu kolun toplam potansiyel enerjisi P(q)’nun tanımlanması
gerekir. Bir robot kolunun depoladığı toplam potansiyel enerji,
yerçekimi ivmesinin var olduğu ortamda bağ kütle merkezlerinin
yer değiştirmesini sağlayan iş miktarı kadardır ve
n
P(q)  
i 1
mig T hi

şeklinde gösterilir. Denklemde 𝑔 ∈ 𝑅3 yerçekimi ivmesini, hi ise

i. bağın kütle merkezinin ana koordinat sistemine göre
konumunu göstermektedir.

  1 q
L q, q  TD(q)q
  mg Th
2
Toplam kinetik ve potansiyel enerji ifadeleri elde edildiğine göre
bir robot kolunun Lagrange fonksiyonu aşağıdaki gibi yazılabilir.
 Lagrange-Euler Denklemleriyle Robotları Dinamik Modelinin
Çıkarılması
Kinetik ve potansiyel enerji ifadeleri Lagrange eşitliğinde yerine
konarak bir robot kolunun genel dinamik modeli çıkarılabilir. Bir
robot kolu için Lagrange-Euler eşitliği
 )  K(q, q
L(q, q  )  P(q)

Bir robot kolunun hareketinden dolayı oluşan denklem

d L L
 
dt q q

𝜏 eyleyicilerde oluşan nx1 boyutlu tork vektörüdür. Daha açık

d K K P
  

dt q q q
Kinetik ve potansiyel enerjileri gösteren denklemler yerine
konduğunda ve sürtünme kayıpları göz önüne alındığında genel
ifade
n n n

j 1
 j 
Dij(q)q 
k 1 j1
cik j(q)q
 kq
 j  yi(q)  bi(q
 )  i

Denklemde ilk terim, robot bağlarının hareketlerinden üretilen

içsel kuvvet ve tork ifadelerini temsil eden ivme terimidir. İkinci
terim, robot hızlarıyla ilişkilendirilen Coriolis ve Merkezkaç
kuvvet vektörüdür ve aşağıdaki gibi gösterilir.
 1 
cik j(q)  Dij(q)  Dk j(q) 1  i, j, k  n
qk 2 qi
Üçüncü terim, yerçekimi ivmesini temsil eder
3 n
yi q    g m A
k 1 j1
k
j
q
j ki

Son terim ise robot kolunun hareketine zıt olarak gerçekleşen

sürtünmeyi temsil etmektedir. Sürtünme terimi ihmal edilirse bir
robot kolunun eklem uzayındaki dinamik denklemi
  Cq, q
Dqq    Gq  i

Denklemde, birinci terim manipülatörün genel atalet tensörü

veya kütle matrisini, ikinci terim Coriolis ve merkezkaç
(centrifugal) kuvvet vektörünü ve üçüncü terim yerçekimi
ivmesini temsil etmektedir. Robotun dinamiğini kartezyen
değişkenler cinsinden ifade etmek için
 Dq  Cq, q
   Gq  F

F  [ x ,  y , z , fx , fy , z ] uç işlevcisine etkiyen kuvvet-tork vektörü

  [, , , p x , p y , pz ] uç işlevcinin konum ve yönelimini

D(q) kartezyen kütle matrisi, G(q) yerçekimi vektörünü

𝐶 𝑞, 𝑞ሶ Kartezyen Coriolis ve merkezkaç kuvvet vektörü

Kartezyen uzaydaki kuvvetten eklem uzayındaki tork (moment)

geçiş
  JT (q)F

Denklemde J(q), Jakobiyen matrisini göstermektedir.

Üç eklemli bir robotta birinci ekleme ait hız bağlaşım matrisinin
elemanları
 1  1 
c1
11  D11  D11  D11
 q1 2  q1 2  q1

 1  1 
c1
12  D12  D12  D12
 q1 2  q1 2  q1

 1  1 
c1
13  D13  D13  D31
 q1 2  q1 2  q1
 1 
c122  D12  D22
 q2 2  q1
 1 
c123  D13  D23
 q2 2  q1
 1 
c131  D11  D31
 q3 2  q1

 1 
c132  D12  D32
 q3 2  q1

 1 
c133  D13  D33
 q3 2  q1
2. İkinci ekleme ait hız bağlaşım matrisinin elemanları
2  1 
c11  D21  D11
 q1 2  q2

2  1 
c12  D22  D12
 q1 2  q2

2  1 
c13  D23  D13
 q1 2  q2

 1  1 
c2
21  D21  D21  D21
 q2 2  q2 2  q2

 1  1 
c2
22  D22  D22  D22
 q2 2  q2 2  q2

 1  1 
c2
23  D23  D23  D23
 q2 2  q2 2  q2

 1 
c2
31  D21  D31
 q3 2  q2

 1 
c2
32  D22  D32
 q3 2  q2
 1 
c2
33  D23  D33
 q3 2  q2
3. Üçüncü ekleme ait hız bağlaşım matrisinin elemanları
3  1  3  1 
c11  D31  D11 c12  D32  D12
 q1 2  q3  q1 2  q3

3  1 
c13  D33  D13
 q1 2  q3

 1   1 
c3
21  D31  D21 c3
22  D32  D22
 q2 2  q3  q2 2  q3

 1 
c3
23  D33  D23
 q2 2  q3

 1  1 
c3
31  D31  D31  D31
 q3 2  q3 2  q3

 1  1 
c3
32  D32  D32  D32
 q3 2  q3 2  q3

 1  1 
c3
33  D33  D33  D33
 q3 2  q3 2  q3
Üç eklemli bir robot kolu için yerçekimi vektörü ise denklem
1.4.5’in uygulanmasıyla bulunur. Bu durumda birinci eklem için
yerçekimi vektörü, x ekseni yönünde ise X1, y ekseni yönünde ise
Y1, z ekseni yönünde ise Z1’deki denklemlerin uygulanmasıyla
elde edilir. 1. Birinci eklem için yerçekimi vektörü,
X1  g(m1A1
11  m A2
2 11  m 3
3 11)
A

Y1 g(m1A121  m2 A2 3
21  m3 A 21)

2. İkinci eklem için yerçekimi vektörü,

2 3
X2  g(m2A12  m3A12)

Y2 g(m2A2 3
22  m3A22)

Z2  g(m2A2
32  m 3
3 32)
A
3. Üçüncü eklem için yerçekimi vektörü,

3
X3  g(m3A13)

Y3 g(m3A3
23)

Z3  g(m3A3
33)

Yer çekimi vektörü ilk eklemdeki eksen referans alınarak elde

edilir. Örneğin, yerçekimi vektörü, ilk eklemde z ekseninde ise,
bundan sonraki eklemlerde oluşacak yerçekimi ivmesi Z1, Z2 ve
Z3, veya yerçekimi vektörü, ilk eklemde y ekseninde ise yerçekimi
ivmesi Y1, Y2 ve Y3 ifadelerinin uygulanmasıyla bulunur.
 Lagrange-Euler Denklemleriyle İlgili Açıklamalı Örnekler

Bu bölümde RR, RPP ve RRP eklem yapsına sahip robotların

dinamik modelleri detaylı bir şekilde Lagrange-Euler denklemleri
kullanılarak çıkarılmıştır.
ÖRNEK 1.5.1.
Robot bağların kütle merkezleri bağların ucunda seçilmiştir. Buna
göre bu robotun dinamik modelini Lagrange-Euler yöntemini
kullanarak çıkarınız.
Y

l2
2

l1
1
X

İki eklemli düzlemsel robot.

Robotun her bir eklemine koordinat sistemi ekleyelim.
Z3

m2 X3

l2
Z2
2 Y3

X2
l1 m1
Z0,1

1 X0,1
Y2

Y0,1

İleri yön kinematik matrisleri aşağıdaki gibi bulunur.

c1  s1 0 0 c2  s2 0 l1c1  1 0 0 l2 

     
0
T  s1 c1 0 0 1
T  s2 c2 0 l1s1  2
T  0 1 0 0
1 2 3 0
 0 0 1 0  0 0 1 0  0 1 0
     
 0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 
Şekilde l1 uzunluğunun birinci ekleme yerleştirilen koordinat
sisteminin x ekseni boyunca uzandığına dikkat edin. Bu durumda,
,

birinci ekleme yerleştirilen koordinat sistemine göre birinci

bağın kütle merkezinin konumu aşağıdaki vektörle fade edilir.
,

h1  l1 0 0 1
T

Birinci bağın kütle merkezinin atalet tensörü ise

Ix x 0 0 
 1 
Im1  0 Iyy1 0 
 0 0 Izz1 

Kütlelerin ağırlıklarını ihmal edildiğinden , Ix x  0 , Iyy  0 , 1 1
Izz1  0

Elde ettiğimiz bu ifadeleri denklemde yerine koyalım.

Ix x 0 0  0 0 0
 1   
Im1  0 Iyy1 0   0 0 0
 0 0 Izz1  0 0 0

Birinci bağın ana koordinat sistemine göre atalet tensorü
I1 01R Im1 01R T
c1  s1 0 0 0 0  c1 s1 0 0 0 0
     
 s1 c1 0 0 0 0  s1 c1 0  0 0 0
 0 0 1 0 0 0  0 0 1 0 0 0

Ana koordinat sistemine göre 1. bağın kütle merkezinin

koordinatları
c1  s1 0 0 l1  l1c1 
    
s c1 0 0  0  l1s1 
 1
h1 01T h1  0 0

1 0  0   0 
    
 0 0 0 1  1   1 
Birinci bağa ait Jakobiyen matrisi, h1 vektörünün 1 ve2 ’ye göre
türevinin alınıp z1 ve 1  1 değişkenlerinin kullanılmasıyla bulunur.
c1  s1 0 0 0
1 0 3  s1    
z 1R i  c1 0 0  0
 0 0 1 1 1

birinci ekleme ait Jakobiyen aşağıdaki gibi elde edilir.

     l1s1 0 0
  l1c1 l1c1 0
 1 2   
  l s 
l1s1 0
 l1c1 0 0
  1 1
1 2  0 0 0
J1   0 0 0
  

 0 0 0
 0 0 0
   0 0 0
 0 0 0  
 1 0 0  1 0 0

J1 Jakobiyen matrisi A1 ve B1 gibi iki adet alt matris şeklinde
yazılarak, birinci bağın manipülatörün genel atalet tensorüne
katkısı bulunur.
 l1s1 0 0 0 0 0
   
A1   l1c1 0 0 B1  0 0 0
 0 0 0 1 0 0

Birinci ekleme ait kütle matrisi aşağıdaki gibi elde edilir.

D(1)  m1A1T A1  B1TI1B1

 l1s1 l1c1 0  l1s1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0

      
 m1  0 0 0  l1c1 0 0  0 0 0 0 0 0 0 0 0
 0 0 0  0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0

m l2 0 0 0 0 0 m l2 0 0
 11    
11

 0 0 0  0 0 0   0 0 0
 0 0 0 0 0 0  0 0 0
   
l2 uzunluğunun ikinci ekleme yerleştirilen koordinat sisteminin x ekseni
boyunca uzandığına dikkat edin. Bu durumda, ikinci ekleme yerleştirilen
koordinat sistemine göre ikinci bağın kütle merkezinin konumu aşağıdaki
vektörle ifade edilir.

h2  l2 0 0 1
T
(1.5.6)
Daha öncede belirtildiği, gibi bağ kütleleri ihmal edildiğinden ikinci bağın kütle
merkezinin atalet tensörü Im2  [0] sıfır matrise eşittir. İlk iki eksene ait 02T
homojen dönüşüm matrisi

c12  s12 0 l1c1 

 
0
T  s12 c12 0 l1s1 
2  0 0 1 0  (1.5.7)
 
 0 0 0 1 
Denklemde c12  c1c2  s1s2 ve s12  c1s2  s1c2 ’dir. Sonuçta, ikinci
bağın ana koordinat sistemine göre atalet tensorü, Im2  0 olduğundan

I2 0
2 R I 0 T
m2 2R  0 (1.5.8)

elde edilir. Ana koordinat sistemine göre ikinci bağın kütle merkezinin
koordinatları ise aşağıdaki gibi bulunur.

h2 02T h2
c12  s12 0 l1c1  l2 
  
s c12 0 l1s1   0 
  12
 0 0 1 0 0 
  
 0 0 0 1   1 

l2c12  l1c1 
  (1.5.9)
l s  l s
  2 12 1 1 
 0 
 
 1 
İkinci bağa ait Jakobiyen matrisi, h2 vektörünün 1 ve 2 ’ye göre
türevinin alınıp z2 ve 2 değişkenlerinin kullanılmasıyla bulunur.

z2 0
2R i
3

c12  s12 0 0

  
 s12 c12 0 0
 0 0 1 1

0
 
 0
1 

İkinci eklem dönel olduğundan 2  1 ’ dir ve b2  2 z2  0 0 1 olur. Bu

T

durumda ikinci ekleme ait Jakobiyen aşağıdaki gibi elde edilir.

    
  (l2c12  l1c1)  (l2c12  l1c1) 0
 1 2 
  
(l s  l s ) (l s  l s ) 0
 1 2 12 1 1 2 2 12 1 1 
J2   0 0 0


 0 0 0
 
 0 0 0
 1 1 0


 l2s12  l1s1  l2s12 0

 
 l2c12  l1c1 l2c12 0
 0 0 0
 
 0 0 0

(1.5.10)
0 0 0
 
 1 1 0

J2 Jakobiyen matrisi A2 ve B2 gibi iki adet alt matris şeklinde yazılarak,

manipulatörün genel atalet tensorüne ikinci bağın katkısı elde edilir.
  l2s12  l1s1  l2s12 0 0 0 0
   
A 2   l2c12  l1c1 l2c12 0 ve B2  0 0 0
 0 0 0 1 1 0

Bu durumda ikinci ekleme ait kütle matrisi aşağıdaki gibi elde edilir.

D(2 )  m2A2T A2  B2TI2B2  m2A2T A2 I2  0

 l2s12  l1s1 l2c12  l1c1 0  l2s12  l1s1  l2s12 0

   
 m2   l2s12 l2c12 0  l2c12  l1c1 l2c12 0
 0 0 0  0 0 0

m (l2  l2  2l l c ) m (l2  l l c ) 0
 2 2 21 12 2 2 2 12 2

  m2 (l2  l1l2c2 ) m2l22 0
 (1.5.11)
 0 0 0

Sonuç olarak iki eklemli bir düzlemsel robotunun kütle matrisi, iki eklemin
kütle matrislerinin toplanmasıyla aşağıdaki gibi bulunur.

D()  D(1)  D(2 )

m l2 0 0 m (l2  l2  2l l c ) m (l2  l l c ) 0
 11   2 2 21 12 2 2 2 12 2
2 
 0 0 0   m2 (l2  l1l2c2 ) m2l2 0
 0   0 0 0 
 0 0   

m1l12  m2 (l22  l12  2l1l2 c 2 ) m2 (l22  l1l2 c 2 ) 0

 
  m2 (l22  l1l2 c 2 ) m2l22 0
 0 0 0
 
(1.5.12)
Birinci ekleme ait hız bağlaşım matrisinin elemanları denklem 4.58’den
faydalanılarak aşağıdaki gibi bulunur.
1 
c1
11  D11
2  q1


1 
2  1

m1l12  m2(l2 2

2  l1  2l1l2c2 )  0

1 
c1
12  D12
2  q1

1 
 m2(l2
2  l1l2c2 )  0
2  1

 1 
c121  D11  D21
 q2 2  q1


 2

m1l12  m2(l2 2

2  l1  2l1l2c2 )

1 
 m2 (l2
2  l1l2c2 )
2  1

 2m2l1l2s2

 1 
c122  D12  D22
 q2 2  q1

 1 
 m2 (l2
2  l l c
12 2 )  m2l2
2
 q2 2  q1

 m2l1l2s2
 i
Elde edilen her bir c jk elemanı matriste yerlerine yazılarak birinci eklemin
hız bağlaşım matrisi aşağıdaki gibi elde edilir.
 0 0 0
  (1.5.13)
c1   2m2l1l2s2  m2l1l2s2 0
 0 0 0

Birinci ekleme yerleştirilen koordinat çerçevesinde, y ekseni yerçekimine zıt

yönde olduğundan yerçekimi vektörü 0  g 0T şeklinde ifade edilir.

Y1  [g(m1A121  m2A2
21)]

 g(m1l1c1  m2l1c1  m2l2c12) (1.5.14)

 2  1 
c11  D21(q)  D11(q)
 q1 2  q2



 1
m2(l2
2  l l c
12 2 ) 
1 
2  2

m1l12  m2(l2 2

2  l1  2l1l2c2 )

 m2l1l2s2

2  1 
c12  D22(q)  D12(q)
 q1 2  q2

 1 
 m2l2
2  m2(l2
2  l1l2c2 )
 1 2  2

1
 m2l1l2s2
2
 1 
c2
21  D21(q)
2  q2
1 
 m2(l2
2  l1l2c2 )
2  2

1
 m2l1l2s2
2

1 
c2
22  D22(q)
2  q2

1 
 m2l2
2 0
2  2
İkinci eklemin bağlaşım matrisi aşağıdaki gibi elde edilir.
 1 
 m2l1l2s2 2
m2l1l2s2 0
 1 
c2   m2l1l2s2 0 0
 2 
 0 0 0
 
 

İlk eksendeki yerçekimi vektörü esas alındığından, ikinci ekleme ait yerçekimi
ivmesi aşağıdaki gibi bulunur.

Y2  [g(m2 A2
22  m 3
3 22)]
A

 g(m2l2c12  m30)

 gm2l2c12
(1.5.16)
Coriolis ve merkezkaç kuvvet vektörü, her bir ekleme ait hız bağlaşım
matrisinin elemanlarının aşağıdaki gibi düzenlenmesiyle bulunur. Birinci
eklemin hız bağlaşım matrisini hatırlayalım.

 0 0 0
 
c1   2m2l1l2 s2  m2l1l2 s2 0
 0 0 0

Bu matrisin her bir elemanı aşağıdaki matris elemanlarına eşittir.

  1 1  1 2 0
  
12  2  2 0
 0 0 0


Bu matrisi aşağıdaki gibi düzenleyip birinci eklemin hız bağlaşım matrisine

eşitleyelim.
  0 0 0   12  1 2 0
   
 2m2l1l2s2  m2l1l2s2 0   1 2  22 0
 0 0 0  0 0 0
 

Bu eşitlikte karşılıklı elemanları çarpıp yan yana toplayalım.

0 12  0 1 2  (2m2l1l2s2 ) 1 2  (m2l1l2s2 ) 2

2

Denklem sadeleştirilirse Coriolis ve merkezkaç kuvvet vektörünün birinci

elemanı aşağıdaki gibi elde edilir.

 (2m2l1l2s2 ) 1 2  (m2l1l2s2 ) 2

2

Coriolis ve merkezkaç kuvvet vektörünün ikinci elemanını bulmak için aynı

işlemler ikinci eklemin hız bağlaşım matrisinde uygulanır.
  1 
 m2l1l2s2 m2l1l2s2 0
 2
 2   1  1 2 0

 1 m2l1l2s2 0 0   1 2  2
2 0 
 2  
 0 0 0  0 0 0

 
 
1 1
(m2l1l2s2 ) 12  ( m2l1l2s2 ) 1 2  ( m2l1l2s2 ) 1 2  0 22
2 2

Denklem sadeleştirilirse Coriolis ve merkezkaç kuvvet vektörünün ikinci

elemanı aşağıdaki gibi elde edilir.
(m2l1l2s2 ) 12

Elde ettiğimiz her iki elemanı da yerlerine yazarak Coriolis ve merkezkaç

kuvvet vektörünü aşağıdaki gibi elde ederiz.
  2m l l s    m l l s  2 
212 2 1 2 212 2 2
 
C(,  )   m2l1l2s2  1
2

 0 
 

Sonuç olarak iki eklemli düzlemsel robotun her bir eyleyicisine etki eden tork
ifadesi kütle matrisi, Coriolis ve merkezkaç kuvvet vektörü ve yerçekimi
vektörünün toplanmasıyla aşağıdaki gibi bulunur.
 1  m1l12  m2 (l22  l12  2l1l2c2 ) m2 (l22  l1l2c2 ) 0 1 
   2 2   

 2   m (l
2 2  l l
12 2c ) m l
22 0  2 
 0   0 0 0  0 
 

 2m l l s    m l l s  2 

212 2 1 2 212 2 2
 
 m2l1l2s2  12 
 0 
 

gm1l1c1  gm2l1c1  gm2l2c12 

 
 gm2l2c12 
 0 
Denklemden her bir tork ifadesi aşağıdaki gibi elde edilir.

1  [m1l12  m2(l2 2  2 
2  l1  2l1l2c2 )]1  [m2(l2  l1l2c2 )]2

 2m2l1l2s2  1 2  m2l1l2s2  2

2  g(m1l1c1  m2l1c1  m2l2c12)
(1.5.18)
2  l1l2c2 )]1  [m2l2 ]2  m2l1l2s2 1  gm2l2c12
2  [m2(l2  2  2
(1.5.19)
ÖRNEK 1.5.2.
Şekil 1.4’de RPP eklem yapısına sahip üç serbestlik dereceli silindirik bir
robotun kütle merkezlerini bağların ortasında seçip Langrange-Euler
yöntemini kullanarak dinamik modelini çıkarınız.
l1
d3

d2

1

Şekil 1.4. Üç serbestlik derecesine sahip RPP robotunun katı gövde yapısı.
ÇÖZÜM 1.5.2.
RPP eklem yapısına sahip robotun katı gövde yapısı, koordinat çerçevelerinin
yerleşimi ve sembolik kütle gösterimi Şekil 1.5’te görülmektedir. Bir önceki
örnekte her bağın kütle merkezini bu bağların uç noktasında kabul etmiştik.
Bu örnekte ise her bağın kütle merkezi, bağların ortasında kabul edilerek ona
göre işlem yapılacaktır. Şekil 1.5’te görülen robotun ileri yön kinematik
matrisleri denklem 1.5.20’deki gibi elde edilir.
y3
l3
l1 d3 x3
z3
m3

m2 z2
x2

y2
1
d2 l2
m1
z 0,1
x0,1
y0,1

Şekil 1.5. Üç serbestlik dereceli bir robotun dinamik düzenleşimi.

,

c1  s1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 l1 
,      
0 s1 c1 0 0 1 0 1 0 0 2 0 0  1  d3 
, 1T   2T   3T   (1.5.20)
0 0 1 0 0 0 1 d2  0 1 0 0 
,      
 0 0 0 1 0 0 0 1  0 0 0 1 

Bir, iki ve üçüncü bağın kütle merkezlerinin atalet tensörü , ve aşağıdaki gibi
ifade edilir.
Ix x 0 0  Ix x
 1  0 0  Ix x 0 0 
Im1  0 Iyy1 0   2   3 
Im2  0 Iyy2 0  Im3  0 Iyy3 0 
 0 0 Izz1   0
  0 0 Izz2   0 Izz3 


Şekil 1.5’te uzunluğunun birinci ekleme yerleştirilen koordinat sisteminin z

ekseni boyunca uzandığına dikkat edin. Bu durumda, birinci ekleme
yerleştirilen koordinat sistemine göre birinci bağın kütle merkezinin konumu
z1 ekseninde oluşur ve aşağıdaki vektörle ifade edilir.
T
 l 
h1  0 0 2 1
 2  (1.5.22)
Birinci bağın ana koordinat sistemine göre atalet tensorü,

I1 01R Im1 01R T

c1  s1 0 Ix x1 0 0   c1 s1 0

   
 s1 c1 0  0 Iyy1 0   s1 c1 0
 0 0 1  0 0 Izz1   0 0 1

I c2  I s2 s c (I 0 
x x1 1 yy1 1 1 1 x x1  Iyy1 )
 
  s1c1(Ix x1  Iyy1 ) Ix x1 s21  Iyy1 c21 0  (1.5.23)
 
 0 0 Izz1 

olarak elde edilir. Ana koordinat sistemine göre birinci bağın kütle merkezinin
koordinatları ise aşağıdaki gibi bulunur.

c1  s1 0 0  0   0 
    
c1 0 0  0   0 
h1 01T h1 s
 1 l  l
 0 0 1 0  2   2  (1.5.24)
  2   2 
 0 0 0 1  1   1 
Birinci bağa ait Jakobiyen matrisi, h1 vektörünün 1 , d2 ve d3 ’e göre
türevinin alınıp z1 ve 1 değişkenlerinin kullanılmasıyla bulunur. z1 01R i3  0 0 1
T

ve birinci eklem dönel olduğundan,   1 ’ dır. Dolayısıyla, b1  1 z1  1  0 0 1

T

’dir. Bu durumda birinci eklemin doğrusal ve açısal hızlardan kaynaklanan

Jakabiyen matrisi
 
  0

0

0
 0 0 0
 1
d2 d3
  
  0
 1

0

0 0 0 0
d3  0

d2
 0 0
J1    l2  l2  l2    
 1 2
 0
d2 2 d3 2  0 0 0 (1.5.25)
0 0 
  0 0 0
 0 0 0   
 1 0 
 0 1 0 0
bulunur. J1 Jakobiyen matrisi A1 ve B1 gibi iki adet alt matris şeklinde yazı-
larak, birinci bağın manipülatörün genel atalet tensorüne katkısı elde edilir.
0 0 0 0 0 0
   
A1  0 0 0 B1  0 0 0
0 0 0 1 0 0
Bu durumda birinci ekleme ait kütle matrisi,

D(1)  m1A1T A1  B1TI1B1

0 0 0 0 0 0
  
 m1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0

0 0 1 Ix x1 c 1  Iyy1 s 1 s1c1(Ix x1  Iyy1 ) 0  0 0 0

2 2

   
 0 0 0  s1c1(Ix x1  Iyy1 ) Ix x1 s21  Iyy1 c21 0  0 0 0
0 0 0  0 0

Izz1  1 0 0
 

Izz 0 0
 
1

 0 0 0
(1.5.26)
 0 0 0

şeklinde bulunur. l1 bağının ikinci ekleme yerleştirilen koordinat sisteminin x

ekseni boyunca uzandığına dikkat edin.
Bu durumda, ikinci ekleme yerleştirilen koordinat sistemine göre ikinci bağın
kütle merkezinin konumu x2 ekseninde oluşur ve aşağıdaki vektörle ifade
edilir.
T
l 
h2   1 0 0 1
2  (1.5.27)
İlk iki eksene ait homojen dönüşüm matrisi aşağıda verilmiştir.
c1  s1 0 0
 
0 s1 c1 0 0
2T  
0 0 1 d2 
 
 0 0 0 1 

Denklemde d2 ikinci prizmatik eklem değişkenini göstermektedir. Sonuç olarak

ikinci bağın ana koordinat sistemine göre atalet tensorü aşağıdaki gibi
bulunur.
 I2 0 0 T
2 m2 2R
RI

c1  s1 0 Ix x2 0 0   c1 s1 0

   
 s1 c1 0  0 Iyy2 0   s1 c1 0
 0 0 1  0 0 Izz2   0 0 1

c os2  I 2
0 
1 x x2  sin 1Iyy2 sin 1 c os1(Ix x2  Iyy2 )
 
2 2
  sin 1 c os1(Ix x2  Iyy2 ) c os 1Iyy2  sin 1Ix x2 0 
 
 0 0 Izz2 

Ana koordinat sistemine göre ikinci bağın kütle merkezinin koordinatları
aşağıdaki gibi bulunur.
c1  s1 0 0   l1  1 
 2 l1 c os1 
  2   
s c1 0 0  0 
h2 02T h2  1
 0  
1
  l1 sin 1 
0 1 d2   0  2 
   d2  (1.5.29)
 0 0 0 1   1   
   1 
İkinci eklem prizmatik olduğundan, 2  0 ’ dir. Dolayısıyla ,b2  2 z2  0 0 0
T

’dir.
  1  1  1 
  2 l1c1 d2 2
l1 c os1
d3 2
l1c1 
 1 
  1 l s  1
l1s1
 1
l1s1 
  2 1 1 d2 2 d3 2
 1 
J2     
d d2 d2 
 1 2 d2 d3 
 0 0 0 
 
 0 0 0 
 
 1 0 0 

 1 
 2 l1s1 0 0
 
 1 l1c1 0 0
 2 
 0 1 0
  (1.5.30)
 0 0 0
 0 0 0
 
 1 0 0
J2 Jakobiyen matrisinden türetilen A2 ve B2 alt matrisler aşağıda verilmiştir.
 1 

 2 l1 sin 1 0 0  0 0 0
   
1 B2  0 0 0
A2   l1 c os1 0 0
2  1 0 0
 0 1 0
 
 

Bu durumda ikinci ekleme ait kütle matrisi aşağıdaki gibi bulunur.

D(d2 )  m2A2T A2  B2TI2B2

 1 
 1 1   l1s1 0 0
 2 l1s1 2
l1c1 0 2
 1 
 m2  0 0 
1  l1c1 0 0
 2 
 0 0 0  0 1 0
   
 
 0 0 1 c 1Ix x2  s 1Iyy2 s1c1(Ix x2  Iyy2 ) 0  0 0 0
2 2

  2 2
 
 0 0 0  s1c1(Ix x2  Iyy2 ) c 1Iyy2  s 1Ix x2 0  0 0 0
0 0 0  0 0 I
 
zz2  1 0 0
 

1 2 
 4 l1m2  Izz2 0 0
  0 m2 0
 0 0 0
(1.5.31)
 

l3 bağı üçüncü ekleme yerleştirilen koordinat sisteminin z ekseni

doğrultusundadır. Bu durumda, üçüncü ekleme yerleştirilen koordinat
sistemine göre üçüncü bağın kütle merkezinin konumu aşağıdaki vektörle
ifade edilir.
 T
 l 
h3  0 0  3 1 (1.5.32)
 2 

İlk üç ekleme ait homojen dönüşüm matrisi 03T aşağıdaki gibi bulunur.

c1 0 s1 l1c1  d3s1 

 
0 s1 0  c1 l1s1  d3c1 
3T   
0 1 0 d2
 
 0 0 0 1 

Sonuç olarak üçüncü bağın ana koordinat sistemine göre atalet tensorü
I3 0
3 RIm3
0 T
3R

c1 0 s1  Ix x3 0 0  c1 s1 0

    
 s1 0  c1   0 Iyy3 0   0 0 1
 0 1 0   0 0 Izz3  s1  c1 0
 c2 I 2
0 
1 x x3  s 1Izz3 c1s1(Ix x3  Izz3 )
 
  c1s1(Ix x3  Izz3 ) s21Ix x3  c21Izz3 0 
 
 0 0 Iyy3  (1.5.33)


bulunur. Ana koordinat sistemine göre üçüncü bağın kütle merkezinin

koordinatları,
h3  03T h3

c1 0 s1 l1c1  d3s1   0 

  
s 0  c1 l1s1  d3c1   0 
 1 l
 0 1 0 d2   3 
  2 
 0 0 0 1   1 

 1 

 2 l3s1  l1c1  d3s1 
 
1
  l3c1  l1s1  d3c1  (1.5.34)
 2 
 d2 
 
 1 
Üçüncü bağa ait Jakobiyen matrisi, h3 vektörünün 1 , d2 ve d3 ’e göre
türevinin alınıp z3 ve 3 değişkenleri kullanılarak bulunur. Üçüncü
eklem prizmatik olduğundan 3  0 ’ dır. Dolayısıyla, b3   z3  0 0 0T ’dir.

  1  1 
  ( l3s1 ( l3s1  1 
 1 2 d2 2 ( l3s1 
d3 2
  l1c1  d3s1 )  l1c1  d3s1 ) 
  l1c1  d3s1 )
 
  1 
 ( l3c1  1  1 
 1 2 ( l3c1 ( l3c1 
 d2 2 d3 2 
 l1s1  d3c1 )
J3    l1s1  d3c1 )  l1s1  d3c1 ) 
 
 
    
 d2 d2 d2 
1 d2 d3
 
 
 0 0 0 
 0 0 0 
 
 1 0 0 
  1 
( 2 l3  d3 )c1  l1s1 0 s1 
 
( 1 l3  d3 )s1  l1c1 0  c1 
 2 
 0 1 0  (1.5.35)
 
 0 0 0 
 0 0 0 
 
 1 0 0 

J3 Jakobiyen matrisinden elde edilen A3 ve B3 alt matrisleri,

 1 
( 2 l3  d3 )c1  l1s1 0 s1  0 0 0
 
1  
A3  ( l3  d3 )s1  l1c1 0  c1  B3  0 0 0
 2 
 0 1 0  1 0 0
 
 

olur.
Bu durumda üçüncü ekleme ait kütle matrisi aşağıdaki gibi bulunur.

D(d3 )  m3A3T A3  B3TI3B3

 a b 0 a 0 s1 
  
 m3  0 0 1 b 0  c1 
s1  c1 0 0 1 0 

0 0 1 c 1Ix x3  s 1Izz3 c1s1(Ix x3  Izz3 ) 0  0 0 0

2 2

   
 0 0 0  c1s1(Ix x3  Izz3 ) s21Ix x3  c21Izz3 0  0 0 0
0 0 0  0 0

Iyy3  1 0 0
 

 2 1 2 2 
 3 1 4 l3  l3d3  d3 )  Iyy3
m (l  0  m3l1 
  0 m3 0  (1.5.36)
  m3l1 0 m3 
 
 1 1
a  ( l3  d3 )c1  l1s1 b  ( l3  d3 )s1  l1c1
Denklemde 2 ve 2 .Sonuç olarak üç
eklemli bir robotun kütle matrisi, üç eklemin kütle matrislerinin toplanmasıyla

D(q)  D(1)  D(d2 )  D(d3 )

1 2 
Izz1 0 0  l1m2  Izz2 0 0
  4 
 0 0 0   0 m2 0
 0 0 0  0 0 0
 

 2 1 2 2 
m3(l1  4 l3  l3d3  d3 )  Iyy3 0  m3l1 
 
 0 m3 0 
  m3l1 0 m3 
 

 c 0  l1m3 
 
 0 m2  m3 0 
 m3l1
(1.5.37)
0 m3 
şeklinde bulunur. Denklemde c  14 l12m2  Izz  Izz  m3(l12  14 l23  l3d3  d23)  Iyy
1 2 3
.
Birinci ekleme ait hız bağlaşım matrisinin elemanları,

1  1 
c1
11  D11  c0
2  1 2  1

1  1 
c1
12
 D12  00
2  1 2  1

1  1 
c1
13  D13  (l1m3)  0
2  1 2  1

 1   1 
c121  D11  D21  c 0 0
 d2 2  1  d2 2  1
  1   1 
c122  D12  D22  0 (m2  m3 )  0
 d2 2  1  d2 2  1

 1   1 
c123  D13  D23  (l1m3 )  00
 d2 2  1  d2 2  1

 1   1 
c131  D11  D31  c (m3l1)
 d3 2  1
 d3 2  1

 m3(l3  2d3)

 1   1 
c132  D12  D32  0 00
 d3 2  1  d3 2  1
  1   1 
c133  D13  D33  (l1m3 )  m3  0
 d3 2  1  d3 2  1

Sonuç olarak birinci eklemin hız bağlaşım matrisi aşağıdaki gibi elde edilir.

 0 0 0
 
c1   0 0 0 (1.5.38)
m3(l3  2d3 ) 0 0

Birinci ekleme yerleştirilen koordinat çerçevesinde z ekseni yerçekimine zıt

yönde olduğundan, yerçekimi vektörü g1  0 0  g0  şeklinde ifade edilir.
T

Bu durumda birinci eklemin yerçekimi ivmesi aşağıdaki gibi bulunur.

Z1  g(m1A131  m2A231  m3A331)

 g(m10  m2 0  m3 0)  0 (1.5.39)
İkinci ekleme ait hız bağlaşım matrisinin elemanları,

2  1   1 
c11  D21  D11  0 c0
 1 2  d2  1 2  d2

2  1   1 
c12  D22  D12  (m2  m3 )  00
1 2  d2 1 2  d2

 1   1 
2
c13  D23  D13  0 (l1m3)  0
 1 2  d2  1 2  d2

1  1 
c2
21  D21  00
2  d2 2  d2

1  1 
c2
22  D22  (m2  m3)  0
2  d2 2  d2
 1  1 
c2
23  D23  00
2  d2 2  d2

 1   1 
c2
31  D21  D31  0 (m3l1)  0
 d3 2  d2  d3 2  d2

 1 
c2
32  D22  D32 

(m2  m2 ) 
1 
00
 d3 2  d2  d3 2  d2

 1   1 
c2
33  D23  D33  0 m3  0
 d3 2  d2  d3 2  d2

bulunur. Bu durumda, ikinci eklemin hız bağlaşım matrisi aşağıdaki gibi elde
edilir.
 0 0 0
 
c2  0 0 0 (1.5.40)
0 0 0

Referans koordinat sistemine göre ikinci eklemdeki yerçekimi ivmesi aşağıdaki

gibi bulunur.

Z2  g(m2A232  m3A332)
 g(m2  1  m3  1) (1.5.41)
 g(m2  m3 )

Üçüncü ekleme ait hız bağlaşım matrisinin elemanları,

 3  1   1 
c11  D31  D11  (m3l1)  c
 1 2  d3  1 2  d3

1
 m3( l3  d3 )
2
3  1   1 
c12  D32  D12  0 00
 1 2  d3  1 2  d3

3  1   1 
c13  D33  D13  m3(q)  (l1m3 )  0
 1 2  d3  1 2  d3

 1   1 
c3
21  D31  D21  (m3l1)  00
 d2 2  d3
 d2 2  d3

 1   1 
c3
22  D32  D22  0 (m2  m2 )  0
 d2 2  d3  d2 2  d3
  1   1 
c3
23  D33  D23  m3  00
 d2 2  d3  d2 2  d3

1  1 
c3
31  D31  (m3l1)  0
2  d3 2  d3

1  1 
c3
32  D32  00
2  d3 2  d3

c3
1  1 
33  D33  m3  0
2  d3 2  d3

bulunur. Üçüncü eklemin hız bağlaşım matrisi aşağıdaki gibi elde edilir.
  1 
 m3 ( l3  d3 ) 0 0 
 2 
c3   0 0 0 (1.5.42)
 0 0 0
 

Referans koordinat sistemine göre üçüncü eklemdeki yerçekimi ivmesi

Z3  gm3A333  g0m3 0  0 (1.5.43)

şeklinde bulunur. Coriolis ve merkezkaç kuvvet vektörü, her üç ekleme ait hız
bağlaşım matrisinin elemanlarının aşağıdaki gibi düzenlenmesiyle bulunur.
Birinci eklemin hız bağlaşım matrisini hatırlayalım
 0 0 0
 
c1   0 0 0
m3(l3  2d3 ) 0 0
c1 matrisinin her bir elemanı aşağıdaki matris elemanlarına eşittir.

  1 1  1d 2  1d 3 

    
d21 d2d2 d 2d 3 
d    d 3d 3 
 3 1 d3d2 
Bu matrisi aşağıdaki gibi düzenleyip birinci eklemin hız bağlaşım matrisine
eşitleyelim.
 0 0 0   12  1d  
 1d
2 3
     2 d d  
 0 0 0  d21 d2 2 3
m3(l3  2d3 ) 0 0 d     2 
 31 d3d2 d3 

Bu eşitlikte karşılıklı elemanları çarpıp yan yana toplayalım.

  0 d
0 12  01d    2       2
2 1 3  0d21  0d2  0d2d3  m3(2d3  l3 )d31  0d3d2  0d3
Denklem sadeleştirilirse Coriolis ve merkezkaç kuvvet vektörünün birinci
elemanı aşağıdaki gibi elde edilir.

 
m3(l3  2d3)d3 1 (1.5.44)

Coriolis ve merkezkaç kuvvet vektörünün ikinci elemanını elde etmek için aynı
işlemleri ikinci eklemin hız bağlaşım matrisine uygulayalım. İkinci ekleme ait
hız bağlaşım matrisinin elemanları sıfır olduğundan Coriolis ve merkezkaç
kuvvet vektörünün ikinci elemanı sıfıra eşit olur. Coriolis ve merkezkaç kuvvet
vektörünün üçüncü elemanını elde etmek için aynı işlemleri üçüncü eklemin
hız bağlaşım matrisine uygulayalım.

 1  
m ( l  d ) 0 0    1
2
 1d   
 3
2
3 3 2 1d3
    2  d 
 0 0 0  d
  2 1  d2 d2 3
 0   
0 0 d3 1 d3d2  d2 
3 
  
Bu eşitlikte karşılıklı elemanları çarpıp yan yana toplandığında Coriolis ve
merkezkaç kuvvet vektörünün üçüncü elemanı aşağıdaki gibi bulunur.
1
m3( l3  d3 ) 12 (1.5.45)
2

Elde ettiğimiz her üç elemanı da yerlerine yazarak Coriolis ve merkezkaç

kuvvet vektörünü aşağıdaki gibi elde ederiz.

   
m (
 3 3l  2d )d
3 3 1
C(q, q )   0 
 1 2
 (1.5.46)

 m3( l3  d3 )1 
 2 

Sonuç olarak robotun her bir eyleyicisine etki eden tork vektörü kütle matrisi,
Coriolis ve merkezkaç kuvvet vektörü son olarak yerçekimi vektörünün
toplanmasıyla aşağıdaki gibi bulunur.
   Cq, q
i  Dqq    Gq

    
 1   c 0  m3l1   1  m3(l3  2d3 )d3 1 0 
   
      g(m2  m3 )
2    0 m2  m3 0  d 2 

0
  
3   m3l1      1  2  
0 m3  d3   m3( l3  d3 )1   0
 2 

Denklemden her bir tork ifadesi aşağıdaki gibi elde edilir.

1 1
1  [ l12m2  Izz  Izz2  Iyy3  m3 (l12  l23  l3d3  d23 )]1
4 1 4

  m (l  2d ) d
 (1.5.47)
 [l1m3]d 3 3 3 3 1 3

  g(m  m )
2  [m2  m3]d (1.5.48)
2 2 3

  m ( 1 l  d ) 2
3  [m3l1]1  m3d (1.5.49)
3 3 3 3 1
2