UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

CONTROL ANALOGO
Periodo 2019 - 01

CONTROL ANALOGO
Análisis de LGR y Diseño de Compensador

Presentado por:
Fabian Rozo

Grupo:

203040_2

Tutor
MANUEL ENRIQUE WAGNER

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
SEMESTRE 1 - 2019
ABRIL
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Periodo 2019 - 01

GUIA DE ACTIVIDADES

Cada estudiante deberá desarrollar de manera individual y subir al foro la solución a

cada ejercicio propuesto. Posteriormente, se realizará un debate académico en el foro,
donde los integrantes del grupo colaborativo acordarán para cada punto, cuál de las
soluciones es más completa y está mejor presentada para integrarla al archivo final. El
documento final sólo deberá tener una solución por cada ejercicio.

Los ejercicios a resolver son los siguientes:

1. Para el desarrollo del primer punto, se debe tener en cuenta el número del grupo
colaborativo.

El grupo cuyo número termina en 0 o número par, trabajará con el siguiente sistema:

Sistema No. 1 grupos pares

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab u octave)

Del sistema G(s), podemos obtener 3 polos que están ubicados en S=-2+j; S=2-j; S=0.
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Figura 1. LGR G(s)

b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.

Figura 2. LGR y rango de valores de K

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c) Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango

encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se deberá
realizar la simulación de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada escalón
unitario.

Diligenciar la siguiente tabla

Rango de Valor Ec. Característica del Ubicación de los Coeficiente Frecuenci Tipo de sistema
k seleccio lazo cerrado polos en lazo de a natural (subamortiguado,
nado cerrado amortiguam no críticamente
iento (ζ) amortigua amortiguado,
da (wn) sobreamortiguado)

𝑠1 = −2.8637
5 𝑠2,3
1a7 K= 5
3 2
𝑠 + 4𝑠 + 5𝑠 + 5 = −0.5681
± 1.1930𝑖
𝑠1 = −3.3949
10 𝑠2,3
8 a 12 K= 10
𝑠 3 + 4𝑠 2 + 5𝑠 + 10 = −0.3026
+ 1.6894𝑖
𝑠1 = −3.7363
15 𝑠2,3
13 a 20 K= 15
𝑠3 + 4𝑠 2+ 5𝑠 + 15 = −0.1319
± 1.9993𝑖
Tabla 1. Valores del LGR del sistema
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Figura 3. K=5

Figura 4. Para K=10

Figura 5. Para K=15

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Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se debe

demostrar con ayuda del software cada valor diligenciado; en caso contrario, no
se dará validez a la tabla.

Se podrán agregar tantas filas como rangos de k encontrados en la gráfica de lgr. Se

deberán anexar también los pantallazos de la respuesta a escalón del sistema en cada
caso.

d) Diligenciar la siguiente tabla. En ella se consignarán los valores solicitados de la

respuesta a escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k
seleccionado:
Valor de K Sobreimpulso (%) Tiempo de Valor final Error en estado
establecimiento estacionario
K=
K=
K=
Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se debe

demostrar matemáticamente o con ayuda del software cada valor diligenciado; en
caso contrario, no se dará validez a la tabla

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando

palabras propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:

 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el
sistema?
 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia)
utilizando el lugar geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían usar las
ganancias que nos arroja la gráfica directamente?
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BIBLIOGRAFIA

Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Análisis de sistemas continuos de

control realimentados: Técnica del lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas de
control (1 ed) (pág. 46-59). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=69&docID=3
213648&tm=1539752686594

Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Diseño de sistemas continuos de control:
Método del lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed) (pág. 156-
171). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=179&docID=
3213648&tm=1539791349526

Bolívar, F.(2016). Compensador en adelanto por lgr [OVI]. Recuperado de

http://hdl.handle.net/10596/10054