“UNIVERSIDAD NACIONAL DEL

CALLAO”
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica

SISTEMAS DE CONTROL I
ESTUDIANTE: CÓDIGO:

ROJAS GUTIÉRREZ, SANTOS HERMINIO. 1623225035

PROFESOR: GRUPO:
CRUZ RAMIREZ ARMANDO PEDRO. 91G

CICLO:
V

BELLAVISTA – CALLAO
LABORATORIO 2
1. Estudiar el comportamiento de un sistema físico consistente en una masa 𝑀 unida a un
muelle de constante elástica 𝐾, y con un rozamiento viscoso 𝐵, tal y como se describe en
la figura:

El objetivo será ver cómo afecta la fuerza aplicada 𝑓(𝑡) (escalón) al movimiento de la
masa, descrito por 𝑥(𝑡)
La ecuación diferencial que rige el comportamiento de este sistema es:
d 2 x t  dx  t 
f t   M 2
B  Kx  t 
dt dt
Los valores para las constantes 𝑀, 𝐵 𝑦 𝐾 son:
• 𝐾 = 20 (constante del resorte)
• 𝐵 = 0.5(coeficiente de fricción o rozamiento viscoso)}
• 𝑀 = 1 (masa del bloque)

Para una mayor facilidad de análisis expresamos la ecuación anterior en el dominio de la

frecuencia compleja “s”.
F  s   Ms 2 X  s   BsX  s   KX  s  , de esto establecemos una relación entre la
entrada y la salida.
F s 1
X s  , entonces X  s   F  s  * 2
Ms  Bs  K
2
s  0.5* s  20
10
Ahora veamos la respuesta para una entrada F  s   .
s
 ANALISIS DE LA RESPUESTA: Al observar el grafico anterior podemos decir que para
una fuerza f constante de 10 N el bloque tendrá una oxidación amortiguada donde
podemos observar que el bloque se quedara prácticamente quieto a partir de los 15
primeros segundos a 0.5 cm a la derecha de su posición inicial.

2. La ecuación diferencial que rige el comportamiento de este sistema es: Simular el

comportamiento de un servomecanismo de posición. El funcionamiento del mecanismo
es el siguiente: existe un controlador al que el usuario introduce como dato una señal
referencia de posición (posición deseada para la pieza móvil). El controlador actúa sobre
un motor eléctrico que, a través de un husillo, mueve la pieza. Para calcular la tensión
que se debe aplicar al motor, el controlador compara en cada instante la posición real de
la pieza 𝑥(𝑡) con la posición pedida x0 (t ) , y en función de la diferencia entre estas
posiciones aplica más o menos tensión, en uno u otro sentido. Cuando la pieza alcanza la
posición pedida, el error es cero y por tanto el controlador deja de aplicar tensión al
motor. Las ecuaciones diferenciales que permiten el modelamiento del sistema, son las
siguientes:

. Las ecuaciones diferenciales que permiten el modelamiento del sistema, son las
siguientes:
v(t )  Ri (t )  fcem(t )
dx  t 
fcem(t )  K v
dt
p  t   K p i (t )
d 2 x t  dx  t 
p t   J 2
B
dt dt
v  t   K C  x0  t   x  t  

Las variables que aparecen, representan las siguientes magnitudes:

• 𝑥(𝑡): posición del elemento móvil del servomecanismo (variable de salida)
• 𝑥0(𝑡): posición de referencia (variable de entrada)
• 𝑣(𝑡): tensión entre los terminales del motor
• 𝑖(𝑡): intensidad que circula por el motor
• 𝑓𝑐𝑒𝑚(𝑡): fuerza contra electromotriz en el motor
• 𝑝(𝑡): par producido por el motor
Los valores que tomaremos inicialmente para las constantes serán los siguientes:
• 𝑅=1.25 (resistencia de los devanados del motor)

• 𝐽=0.8 (momento de inercia del conjunto)

• 𝐵=0.5 (coeficiente de rozamiento viscoso)

• 𝐾𝑝=3 (constante de par del motor)
• 𝐾c=0.5 (constante proporcional del controlador)
• 𝐾v=0.01 (constante de velocidad del motor)
Solución
Para poder diseñar el diagrama de bloques y simular su comportamiento mediante la
herramienta Simulik, primeramente, debemos correlacionar las ecuaciones matemáticas que
describen su comportamiento, buscando siempre obtener una relación entre la seña de entrada
con la salida.
Procedemos de la siguiente manera.

KC  x0  t   x  t    v  t 
1 dx  t  
 v(t )  K v   i (t )
R dt 
K p i (t )  p  t 
1 dx  t   d 2 x  t 
 p  t   B 
J dt  dt 2

De las ecuaciones anteriores elaboramos el diagrama de bloques siguiente.

Para Kc=0.5

Para Kc=0.3
Para Kc=0.1

Para Kc=0.05
ANALISIS DE LA RESPUESTA.
Al variar el parámetro Kc (controlador) nos damos cuenta que para valores bajos de Kc el
sistema es más estable, o dicho en otras palabras el sistema alcanza el estado estacionario
mucho más rápido para valores pequeños de Kc.
LABORATORIO 3
1. Simule el comportamiento de un solenoide al cual se le acopla una masa M, como se
muestra en la figura. Considere la fuerza contra electromotriz ( vb ) que se genere es
proporcional a la rapidez instantánea de la masa M.

Considerando que el amortiguamiento dentro de la bobina es despreciable, se tiene:

De las ecuaciones (3) y (6) construimos el siguiente diagrama de bloques

Cuya seña de salida es

Ahora para obtener la función de trasferencia del anterior diagrama de bloques,

cambiamos los datos numéricos por los parámetros característicos del sistema en forma
simbólica, además el bloque “Step” por un bloque “in” y el osciloscopio por un bloque
“out”.

Luego guardamos el diagrama con una extensión.mdl. luego digitamos el siguiente

código en la ventana de comandos de Windows.
Concluimos entonces que la función de transferencia del caso que nos ocupa es:

0.87379
G s 
s  2.5s  0.54854s  0.38835
3 2

Para corroborar nuestra respuesta apliquemos el teorema del valor final y analicemos
los resultados en contraste con la gráfica de simulik del diagrama d bloques.

 
lim  x  t    lim  sX  s    lim  3
0.87379*5
s  0 s  2.5s  0.54854 s  0.38835
  11.25
 
t  s 0 2

Como podemos ver este resultado se corresponde con la gráfica del osciloscopio.
Concluimos por lo tanto que la función de trasferencia es verdaderamente G(s).