Análise Cinemática e Dinâmica (a, v, Fp)

Torre de carga
Acionamento
Plataforma móvel

Configuração: Modelo simplificado

 m: massa da carga (Kg)

 M: massa da plataforma móvel + massa do usuário (Kg)
 𝐼𝑝 : momento de Inércia (kg.m²)
 𝛼𝑝 : aceleração angular das polias (rad/s²)
 𝑤𝑝 : velocidade angular das polias (m/s)
 L: curso total da plataforma móvel (m)
 h: Curso total da carga elevada (m)
 ϴ: ângulo de inclinação elevada (rad)
Análise cinemática:
 {x,y} = referencial inercial fixo na estrutura;
 {n₁,n₂} = referencial fixo na plataforma móvel;

⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ = 𝑥 î → 𝑃𝑜𝑠𝑖çã𝑜

𝑃𝑝 = 𝑅

𝑑𝑃𝑝
𝑣𝑝 = = 𝑥̇ î → 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒
𝑑𝑥

𝑑2
𝑎𝑝 =
⃗⃗⃗⃗ 𝑃 = 𝑥î̈ → 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎çã𝑜
⃗⃗⃗
𝑑𝑡 2 𝑝

⃗⃗⃗
𝐹𝑝 = 𝐹𝑜𝑟ç𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑢𝑙𝑠ã𝑜 [𝑁]

⃗⃗⃗
𝐹𝑐 = 𝐹𝑜𝑟ç𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑎𝑟çã𝑜 𝑛𝑜 𝑐𝑎𝑏𝑜 [𝑁]

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑎𝑡 = 𝐹𝑜𝑟ç𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑡𝑟𝑖𝑡𝑜 [𝑁]

⃗ = 𝐹𝑜𝑟ç𝑎 𝑁𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 [𝑁]

𝑁
𝐹𝑐
𝑎= + 𝑔(sin 𝜃 + 𝜇 cos 𝜃) → 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎çã𝑜 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑑𝑎
𝜇

2𝐼𝑝 𝛼𝑝
𝐹𝑐 = + 𝐹1
𝐷𝑝
 2𝐼𝑝 𝛼𝑝
𝐹𝑛−1 = + 𝐹𝑛
𝐷𝑝

𝐹𝑛 = 𝑚( 𝑎 + 𝑔) → 𝐹𝑜𝑟ç𝑎𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡𝑜𝑟𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎

Substituindo as equações na de aceleração:

cos 𝜃 − 𝜇 sin 𝜃 𝑚 𝑀(cos 𝜃 − 𝜇 sin 𝜃)

𝑎 = 𝐹𝑝 [ ] − [( )+( ) 𝑔]
𝑀 + 𝑛. 𝑚𝑝 + 𝑚 𝑀 + 𝑛. 𝑚𝑝 + 𝑚 𝑀 + 𝑛. 𝑚𝑝 + 𝑚

Considerando mp.n desprezível:

cos 𝜃 − 𝜇 sin 𝜃 𝑚 𝑀(cos 𝜃 − 𝜇 sin 𝜃)

𝑎 = 𝐹𝑝 [ ] − [( )+( ) 𝑔]
𝑀+𝑚 𝑀+𝑚 𝑀+𝑚